CN112351102A - 一种远程驾驶方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种远程驾驶方法，包括：服务器通过5G专用网络获取模拟驾驶舱输出的车辆控制信号；将所述车辆控制信号发送至目标车辆的第一远程控制5G信号收发器；所述目标车辆的控制器通过所述第一远程控制5G信号收发器获取所述车辆控制信号，基于所述车辆控制信号控制自身工作状态，通过5G网络实现目标车辆的远程控制。

Description

一种远程驾驶方法和系统

技术领域

本发明涉及车辆智能驾驶领域，具体涉及一种无线网络的远程驾驶方法和系统。

背景技术

随着汽车工业的变革，智能化和网联化成为发展汽车的重要因素，对于发展智能交通系统和智慧城市来说也是必不可少的一环，近几年，汽车行业对如何实现安全的智能驾驶和更方便的出行服务进行了大量研究和实践。同时伴随着云端数据量越来越庞大，网络数据的传输的速率却在下降，甚至有时会有很大的网络延迟，网络延迟成为制约网联化应用的一大因素。5G(第五代移动通信技术(英语：5th generation mobile networks或5thgeneration wireless systems、5th-Generation，简称5G或5G技术))的出现给整个产业带了新的可能性，使得“5G万物互联”成为近几年发展的大趋势。5G具有超高带宽、低延迟、大容量的特点，其端到端的网络切片能力，可以将所需的网络资源面向不同的需求灵活动态地分配，针对垂直化行业为用户提供定制化的网络，也为5G远程驾驶的视频传输提供了质量更高、稳定性更好的传输通道。

更进一步，传统智能交通ITS系统和人车路互联ITS系统之间存在大量功能互补，通过智能汽车、广域及局域通讯网络、大数据及云平台等共性技术及基础架构融合可实现两者的互联和协同，推动更为成熟、高效、智慧的下一代城市交通出行系统的发展。目前市面上在售的智能化车型中大部分都配备了远程开关车载设备的功能，例如远程开启空调或者远程启动发动机等功能。但是，目前还停留在近距离、受限制的辅助远程遥控系统，对于一些危险区域比如矿区和环境恶劣的建筑工地是很难发挥作用的，并且受限于网络延迟和带宽很难实现几十公里、甚至上百里的远程操控工程车装货卸货等场景，因此如何利用5G网络在远程驾驶领域发挥重要作用、推动智能网联产业的发展是目前亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种远程驾驶方法和系统，以通过5G网络实现目标车辆的远程控制。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种远程驾驶方法，包括：

服务器通过5G专用网络获取模拟驾驶舱输出的经加密的车辆控制信号；

将所述车辆控制信号通过5G基站发送至目标车辆的第一远程控制5G信号收发器；

所述目标车辆的控制器通过所述第一远程控制5G信号收发器获取所述车辆控制信号，对接收到的所述车辆控制信号进行数据解密和转换，基于解密转换后的车辆控制信号控制目标车辆的工作状态。

可选的，所述远程驾驶方法中，所述获取模拟驾驶舱输出的车辆控制信号，包括：

模拟驾驶舱通过5G专用网络获取车辆控制信号，所述车辆控制信号为用户通过操作所述模拟驾驶舱内的车辆控制设备产生的、通过处理器进行安全加密并转换成网络协议格式的信号；

所述车辆控制设备按照预设比例缩小的驾驶模拟舱，所述模拟驾驶舱包括基本的车辆操作模块。

可选的，所述远程驾驶方法中，还包括：

通过5G专用网络由所述第一远程控制5G信号收发器获取所述目标车辆上的图像采集设备采集到的视频数据，在不降低视频帧率的基础上，对所述视频数据进行加密与压缩，将处理后视频数据发送至所述模拟驾驶舱上的第二远程控制5G信号收发器中；

所述模拟驾驶舱接收视频数据并对视频数据进行解密、解码，显示目标车辆实时行驶画面，根据视频中的车道线在模拟驾驶舱端的显示器中描出相应的道路车道线。

可选的，所述远程驾驶方法中，将所述车辆控制信号发送至目标车辆的第一远程控制5G信号收发器，包括：

通过第一远程控制5G信号收发器对所述车辆控制信号进行解密和协议转换得到目标车辆控制信号量，利用图像采集设备在目标车辆的调试界面中描出道路车道线，结合所述控制信号量调整车辆行驶轨迹。

可选的，所述远程驾驶方法中，所述通过5G专用网络获取模拟驾驶舱输出的车辆控制信号之前，还包括：

模拟驾驶舱对模拟驾驶舱输出的车辆控制信号进行数据加密和网络协议转换；

目标车辆对所述车辆控制信号进行数据解密和协议转换，对摄像头采集到的视频数据进行图像识别和修正得到道路车道线，基于数据解密和协议转换后的车辆控制信号控制车辆行驶轨迹；

模拟驾驶舱接收视频数据并解密、解码显示目标车辆实时行驶画面，根据视频中车道线在模拟驾驶舱端显示器中描出道路车道线；

通过所述第一远程控制5G信号收发器和所述第二远程控制5G信号收发器建立目标车辆与模拟驾驶舱之间的数据通道。

一种远程驾驶系统，包括：

模拟驾驶舱，用于生成并输出加密的车辆控制信号；

服务器，用于通过5G专用网络获取模拟驾驶舱输出的加密车辆控制信号，将所述车辆控制信号通过5G基站发送至目标车辆的第一远程控制5G信号收发器；

目标车辆的控制器，用于通过所述第一远程控制5G信号收发器获取所述车辆控制信号，对信号进行数据解密和转换，基于所述车辆控制信号控制自身工作状态。

可选的，所述远程驾驶系统中，

所述模拟驾驶舱用于生成并输出加密的车辆控制信号时，具体用于通过模拟驾驶舱内的车辆控制设备产生车辆控制信号，通过处理器对所述辆控制信号进行安全加密并转换成网络协议格式后，发送至所述服务器，所述车辆控制设备是按照预设比例缩小的驾驶模拟舱，包括基本的车辆操作模块。

可选的，上述远程驾驶系统中，所述服务器还用于通过5G专用网络由所述第一远程控制5G信号收发器获取所述目标车辆上的图像采集设备采集到的视频数据，在不降低视频帧率的基础上对视频数据进行加密与压缩，将所述处理后视频数据发送至所述模拟驾驶舱上的第二远程控制5G信号收发器中；

所述模拟驾驶舱通过所述第二远程控制5G信号收发器接收视频数据并解密、解码显示目标车辆实时行驶画面。

可选的，上述远程驾驶系统中，所述目标车辆的控制器在基于所述车辆控制信号控制自身工作状态时，具体用于：

对所述车辆控制信号进行解密和协议转换得到目标车辆控制信号量，利用摄像头在目标车辆的调试界面中描出道路车道线，结合所述控制信号量调整车辆行驶轨迹。

可选的，上述远程驾驶系统中，所述模拟驾驶舱还用于：根据视频数据中的车道线在驾驶模拟仓端显示器的显示图像中描出道路车道线。

基于上述技术方案，本发明实施例提供的上述方案，通过驾驶舱完成控制信号的生成，通过5G专用网络由服务器将所述驾驶舱生成的控制信号转发至目标控制车辆，通过5G专用网络实现了对目标车辆的远程控制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例公开的远程驾驶系统的结构图；

图2为本申请实施例公开的远程驾驶系统的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请提供了一种基于5G网络的远程驾驶方法，参见图1，该控制方法基于模拟驾驶舱100、服务器200和目标车辆的控制器300实现，其中，所述模拟驾驶舱100用于基于用户对所述模拟仓的操作，实现车辆控制信号的生成，所述服务器200用于通过5G网络实现所述目标驾驶舱和目标车辆之间的数据交互，所述目标车辆的控制器300用于响应模拟仓生成的车辆控制信号。

参见图2，上述远程驾驶方法可以：

步骤S101：服务器通过5G专用网络获取模拟驾驶舱输出的车辆控制信号；

在本方案中，所述模拟驾驶舱内模拟有目标车辆驾驶室中的各个车辆控制设备，所述车辆控制设备是按照预设比例缩小的驾驶模拟舱，所述模拟驾驶舱包括基本的车辆操作模块。例如可以包括但不限于方向控制器、档位控制器、油门控制器及制动脚踏板控制器等，当然所述模拟驾驶舱内也可以设置有用户座椅，用户通过操作模拟驾驶舱内的这些车辆控制设备，生成车辆控制信号，例如，通过操作模拟驾驶舱内的方向控制器生成用于控制目标车辆的行进方向的方向控制信号，通过操作模拟驾驶舱内的档位控制器生成用于控制目标车辆的行进档位的控制信号，通过操作模拟驾驶舱内的油门控制器生成用于控制目标车辆的进行加油或减油的油门大小控制信号，通过操作模拟驾驶舱内的油门控制器生成用于控制目标车辆的进行加油或减油的油门大小控制信号，通过操作模拟驾驶舱内的制动踏板控制器生成用于控制目标车辆的进行刹车的制动指令等，用户通过操作所述模拟驾驶舱内的车辆控制设备生成控制信号，再对这些信号进行安全加密并转换成网络协议格式，增加安全防护，防止遭到恶意攻击，将处理后的控制信号发送给所述服务器端。在所述模拟驾驶舱端，上述各个车辆控制设备通过串口与树莓派连接，所述树莓派即为ARM核处理器，所述树莓派用以依据预设的程序代码模拟目标车辆的真实驾驶并采集用户操作上述各个车辆控制设备生成的控制信号；当用户通过操作所述模拟驾驶舱内的车辆控制设备生成控制信号时，所述车辆控制设备将生成的控制信号通过串口传入至树莓派，然后经所述模拟驾驶舱端的第一远程控制5G信号收发器传输到5G网络服务器端，所述第一远程控制5G信号收发器为一个数据交换机，用于实现两个对象之间的数据交互。

步骤S102：服务器将所述车辆控制信号发送至目标车辆的第一远程控制5G信号收发器；

在本方案中，所述服务器通过5G网络获取到所述车辆控制信号，再将所述车辆控制信号通过5G基站发送至目标车辆的第一远程控制5G信号收发器，所述目标车辆端通过所述第一远程控制5G信号收发器获取所述服务器发送的控制信号，所述第一远程控制5G信号收发器的类型可以依据用户需求自行选择，例如，其可以为5G网络终端CPE，在本申请实施例公开的技术方案中，所述目标车辆端可以采用PX2控制器来实现对所述第一远程控制5G信号收发器获取到的信号的解析处理，所述PX2控制器与所述目标车辆的工控机连接以及同时通过交换机网口连接到第一远程控制5G信号收发器，所述5G网络终端CPE接收服务器上的控制信号后，对接收到的所述车辆控制信号进行数据解密和转换，再通过处理器处理成CAN协议格式控制数据经过网口传输至PX2控制器中，PX2控制器与车辆CAN总线连接，将控制信号发送至目标车辆的工控机中以控制车辆的运行状态。

步骤S103：所述目标车辆的控制器通过所述第一远程控制5G信号收发器获取所述车辆控制信号，基于所述车辆控制信号控制自身工作状态；

在本方案中，所述目标车辆的控制器即为上述步骤中目标车辆的工控机，例如，行车电脑ECU等用于负责车辆控制的核心器件。

由上述方案不难发现，在本方案中，所述控制信号的处理分为模拟驾驶舱端，服务器端与目标车辆端三部分进行，所述模拟驾驶舱的车辆控制设备与模拟器相连，例如，所述方向控制器直连模拟器，踏板控制器通过头部连接到模拟器，它与真实车辆的基本驾驶信息一致，模拟器通过检测车辆控制设备的工况，生成与该工况相匹配的控制信号，所述模拟器通过USB连接到所述树莓派，其中模拟器数据在模拟驾驶舱完成端处理；在本方案中，通过建立用户数据报协议(User DatagramProtocol，UDP)实现模拟驾驶舱端和服务器端的通信，以及服务器端和目标车辆端的通信，进行数据通信；模拟驾驶舱端用于模拟器的相关配置及初始化、提供数据传输接口，服务器端负责数据传输，目标车辆端负责接收模拟器的驾驶信号并给到工控机控制：

1)模拟驾驶舱端：基于所述模拟驾驶舱内的车辆控制设备的工况，从驾驶模拟舱的应用程序中进行数据读取相关控制信号，该数据可作为信号处理的源数据；

2)服务器端：读取到数据经过处理函数映射成远程驾驶汽车的控制协议；

3)目标车辆端：从相应的服务器端口读取处理后的数据。

由上述实施例公开的技术方案可见，本申请上述方案，通过驾驶舱完成控制信号的生成，通过5G专用网络由服务器将所述驾驶舱生成的控制信号转发至目标控制车辆，通过5G专用网络实现了对目标车辆的远程控制。

在本申请上述实施例公开的技术方案中，为了方便模拟驾驶舱端的驾驶人员了解目标车辆的现场工况，上述方案中，所述目标车辆端还具有图像采集设备，这些图像采集设备可以是安装在车辆上的摄像头，摄像头的数量可以依据用户需求自行设定，例如，在本方案中摄像头的数量可以为4，4个摄像头分别设置在所述目标车辆上的四个方向上，通过4个摄像头对所述目标车辆的周围环境进行图像采集，所述显示设备开也可在不降低视频帧率的基础上，对所述视频数据进行加密与压缩，然后通过所述第一远程控制5G信号收发器将采集到的图像信号发送至服务器，然后再通过服务器将所述摄像头采集到的图像信号发送至所述模拟驾驶舱端的显示设备，此时，模拟驾驶舱端的驾驶人员可以通过显示设备所显示的视频数据观察所述目标车辆周围的工况，驾驶人员基于视频数据观察车辆环境和状况，然后通过模拟驾驶舱生成相应的控制信号，从而实现基于现场工况远程操作所述车辆控制设备，例如所述四个摄像头，位置分别安装在所述目标车辆的车头左前、正前、右前以及驾驶位，在执行本方法之前，首先对摄像头进行初始化，产生的四路视频通过第一远程控制5G信号收发器上传到服务器，并通过5G网络将视频信息传输到驾驶模拟舱端，并且，为了保证传输结果的可靠性，在传输过程中判断视频数据是否传输成功，如果失败，则重新发送，随后模拟驾驶舱端对获取到的视频数据经过视频解码，可将车前360度场景范围内的场景显示在高清显示器上，驾驶员据此根据需求进行启动、加速、刹车以及换挡等判断和操作，从而实现远程闭环操控汽车。

具体的，所述服务器端还用于：通过5G专用网络由所述第一远程控制5G信号收发器获取所述目标车辆上的图像采集设备采集到的视频数据，在不降低视频帧率的基础上，对所述视频数据进行加密与压缩，将处理后视频数据发送至所述模拟驾驶舱上的第二远程控制5G信号收发器中，所述模拟驾驶舱通过所述模拟驾驶舱内的显示器显示所述视频数据。所述模拟驾驶舱接收视频数据并对视频数据进行解密、解码，显示目标车辆实时行驶画面，根据视频中的车道线在模拟驾驶舱端的显示器中描出相应的道路车道线。

在本申请上述实施例公开的技术方案中，目标车辆可以对应同一驾驶模拟舱，所述模拟驾驶舱在控制目标车辆时，仅能同时控制一个目标车辆，但是，其在不同的时刻所控制的目标车辆可以不同，在本申请实施例公开的技术方案中，所述控制信号中可以包含有所需控制的目标车辆的地址，通过所述目标车辆地址，可以将所述控制信号发送至所述目标车辆的第一远程控制5G信号收发器，即，所述服务器在将所述车辆控制信号发送至目标车辆的第一远程控制5G信号收发器时，具体用于：对所述车辆控制信号进行解析，得到目标车辆地址；将所述车辆控制信号发送至与所述基于所述目标车辆地址对应的目标车辆的第一远程控制5G信号收发器。

在本申请上述实施例公开的技术方案中，在用户通过所述模拟驾驶舱控制所述目标车辆之前，需要通过5G专用网络建立两者之间的网络连接，此时，所述通过5G专用网络获取模拟驾驶舱输出的车辆控制信号之前，还包括：通过5G专用网络获取模拟驾驶舱输出的车辆控制信号；对所述车辆控制信号进行解析，得到所述车辆控制信号对应的目标车辆；建立通过所述目标车辆的第一远程控制5G信号收发器以及所述模拟驾驶舱端的第二远程控制5G信号收发器建立所述目标车辆与所述模拟驾驶舱的网络连接。

在上述方案中，所述目标车辆在获取到所述车辆控制信号时，如果所述目标车辆上具有驾驶人员，驾驶人员可以通过主动响应或主动拒绝该车辆控制信号，当检测到所述目标车辆端在设定时间段内没有响应该车辆控制信号时，直接建立所述目标车辆和模拟驾驶舱之间的网络连接。

在本申请实施例公开的技术方案中，所述控制信号的结构形式可以依据用户需求自行设置，例如所述控制信号的控制协议的结构形式如表1所示，该控制协议由32byte构成，其中第0byte为包头，第31byte为校验位，其余字节为有效的控制信号；第1byte～8byte为毫秒级时间戳；第9byte～12byte为事件流，设置范围为0～12；第13byte为预准备按钮位，默认设置为0x00，表示松开按钮不准备，设置为0x01表示按下按钮准备状态；第14byte为开始按钮位，默认设置为0x00，表示松开按钮不开始，设置为0x00表示按下按钮处于启动状态；第15byte～18byte为方向盘转角，范围-500.0～500.0；第19byte～22byte为油门设置，为保证行驶安全，油门采用百分比设置，范围为0～40％；第23byte～26byte为制动设置，制动程度采用百分比，0表示不制动，100表示最大制动程度；第27byte为驾驶模式选择，默认选择0x03，即为远程驾驶模式；第28byte～30byte为预留位，可用于设置为交通灯态，红绿灯时间等参数；

表1

本实施例中公开了一种远程驾驶系统，控制系统中的各个模块的具体工作内容，请参见上述方法实施例的内容，下面对本发明实施例提供的远程驾驶系统进行描述，下文描述的远程驾驶系统与上文描述的远程驾驶方法可相互对应参照。

参见图1，一种远程驾驶系统，可以由模拟驾驶舱100、服务器200以及目标车辆的控制器300构成，包括：

模拟驾驶舱100，用于生成并输出加密的车辆控制信号；

服务器200用于通过5G专用网络获取模拟驾驶舱输出的加密车辆控制信号，将所述车辆控制信号通过5G基站发送至目标车辆的第一远程控制5G信号收发器；

所述目标车辆300的控制器用于通过所述第一远程控制5G信号收发器获取所述车辆控制信号，对信号进行数据解密和转换，基于所述车辆控制信号控制自身工作状态。

与上述方法相对应，所述模拟驾驶舱生成并输出加密的车辆控制信号时，具体用于通过模拟驾驶舱内的车辆控制设备产生车辆控制信号，通过处理器对所述辆控制信号进行安全加密并转换成网络协议格式后，发送至所述服务器，所述车辆控制设备是按照预设比例缩小的驾驶模拟舱，包括基本的车辆操作模块。

与上述方法相对应，所述服务器还用于通过5G专用网络由所述第一远程控制5G信号收发器，获取所述目标车辆上的图像采集设备采集到的视频数据，在不降低视频帧率的基础上对视频数据进行加密与压缩，将所述处理后视频数据发送至所述模拟驾驶舱上的第二远程控制5G信号收发器中；

所述模拟驾驶舱通过所述第二远程控制5G信号收发器接收视频数据并解密、解码显示目标车辆实时行驶画面。

与上述方法相对应，

所述目标车辆的控制器在基于所述车辆控制信号控制自身工作状态时，具体用于：

对所述车辆控制信号进行解密和协议转换得到目标车辆控制信号量，利用图像采集设备在目标车辆的调试界面中描出道路车道线，结合所述控制信号量调整车辆行驶轨迹。

与上述方法相对应，

所述模拟驾驶舱还用于：根据视频数据中的车道线在驾驶模拟仓端显示器的显示图像中描出道路车道线。

为了描述的方便，描述以上系统时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本发明时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种远程驾驶方法，其特征在于，包括：

服务器通过5G专用网络获取模拟驾驶舱输出的经加密的车辆控制信号；

将所述车辆控制信号通过5G基站发送至目标车辆的第一远程控制5G信号收发器；

所述目标车辆的控制器通过所述第一远程控制5G信号收发器获取所述车辆控制信号，对接收到的所述车辆控制信号进行数据解密和转换，基于解密转换后的车辆控制信号控制目标车辆的工作状态。

2.根据权利要求1所述的远程驾驶方法，其特征在于，所述获取模拟驾驶舱输出的车辆控制信号，包括：

模拟驾驶舱通过5G专用网络向服务器发送车辆控制信号，所述车辆控制信号为用户通过操作所述模拟驾驶舱内的车辆控制设备产生的、通过处理器进行安全加密并转换成网络协议格式的信号；

所述车辆控制设备是按照预设比例缩小的驾驶模拟舱，所述模拟驾驶舱包括基本的车辆操作模块。

3.根据权利要求1所述的远程驾驶方法，其特征在于，还包括：

通过5G专用网络由所述第一远程控制5G信号收发器，获取所述目标车辆上的图像采集设备采集到的视频数据，在不降低视频帧率的基础上，对所述视频数据进行加密与压缩，将处理后视频数据发送至所述模拟驾驶舱上的第二远程控制5G信号收发器中；

所述模拟驾驶舱接收视频数据并对视频数据进行解密、解码，显示目标车辆实时行驶画面，根据视频中的车道线在模拟驾驶舱端的显示器中描出相应的道路车道线。

4.根据权利要求3所述的远程驾驶方法，其特征在于，所述基于解密转换后的车辆控制信号控制目标车辆的工作状态，包括：

对所述车辆控制信号进行解密和协议转换得到目标车辆控制信号量，利用图像采集设备采集到的图像数据在目标车辆的调试界面中描出道路车道线，基于所述道路车道线以及所述目标车辆控制信号量调整车辆行驶轨迹。

5.根据权利要求4所述的远程驾驶方法，其特征在于，还包括：

所述通过5G专用网络获取模拟驾驶舱输出的经加密的车辆控制信号之后，对模拟驾驶舱输出的车辆控制信号进行数据加密和网络协议转换，将数据加密和网络协议转换后的车辆控制信号发送给所述目标车辆的控制器；

所述目标车辆的控制器在获取到所述车辆控制信号后，对所述车辆控制信号进行数据解密和协议转换，对图像采集设备采集到的视频数据进行图像识别和修正得到道路车道线，基于数据解密和协议转换后的车辆控制信号控制车辆行驶轨迹；

模拟驾驶舱接收到所述目标车辆上传的视频数据后，对所述视频数据解密、解码显示目标车辆实时行驶画面，根据视频中车道线在模拟驾驶舱端显示器中描出道路车道线。

6.一种远程驾驶系统，其特征在于，包括：

模拟驾驶舱，用于生成并输出加密的车辆控制信号；

服务器，用于通过5G专用网络获取模拟驾驶舱输出的加密车辆控制信号，将所述车辆控制信号通过5G基站发送至目标车辆的第一远程控制5G信号收发器；

目标车辆的控制器，用于通过所述第一远程控制5G信号收发器获取所述车辆控制信号，对信号进行数据解密和转换，基于所述车辆控制信号控制自身工作状态。

7.根据权利要求6所述的远程驾驶系统，其特征在于，

所述模拟驾驶舱生成并输出加密的车辆控制信号时，具体用于通过模拟驾驶舱内的车辆控制设备产生车辆控制信号，通过处理器对所述辆控制信号进行安全加密并转换成网络协议格式后，发送至所述服务器，所述车辆控制设备是按照预设比例缩小的驾驶模拟舱，包括基本的车辆操作模块。

8.根据权利要求6所述的远程驾驶系统，其特征在于，所述服务器还用于通过5G专用网络由所述第一远程控制5G信号收发器，获取所述目标车辆上的图像采集设备采集到的视频数据，在不降低视频帧率的基础上对视频数据进行加密与压缩，将所述处理后视频数据发送至所述模拟驾驶舱上的第二远程控制5G信号收发器中；

所述模拟驾驶舱通过所述第二远程控制5G信号收发器接收视频数据并解密、解码显示目标车辆实时行驶画面。

9.根据权利要求6所述的远程驾驶系统，其特征在于，所述目标车辆的控制器在基于所述车辆控制信号控制自身工作状态时，具体用于：

对所述车辆控制信号进行解密和协议转换得到目标车辆控制信号量，利用图像采集设备在目标车辆的调试界面中描出道路车道线，结合所述控制信号量调整车辆行驶轨迹。

10.根据权利要求8所述的远程驾驶系统，其特征在于，所述模拟驾驶舱还用于：根据视频数据中的车道线在驾驶模拟仓端显示器的显示图像中描出道路车道线。

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