JPS63196812A - 車両位置表示装置 - Google Patents
車両位置表示装置Info
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- JPS63196812A JPS63196812A JP62027278A JP2727887A JPS63196812A JP S63196812 A JPS63196812 A JP S63196812A JP 62027278 A JP62027278 A JP 62027278A JP 2727887 A JP2727887 A JP 2727887A JP S63196812 A JPS63196812 A JP S63196812A
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- vehicle
- route
- angle
- point
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- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims abstract description 25
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 12
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 26
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 241001479601 Iris tenax Species 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000037303 wrinkles Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
- G01C21/30—Map- or contour-matching
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/027—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising intertial navigation means, e.g. azimuth detector
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、自動車などの車両に取付けられてその車両の
走行位置を検出し、該検出した車両走行位置を表示画面
上の地図に対して表示する車両位置表示装置に関するも
のである。
走行位置を検出し、該検出した車両走行位置を表示画面
上の地図に対して表示する車両位置表示装置に関するも
のである。
〔従来の技術及び発明が解決しようとする問題点〕従来
、かかる装置として、記憶手段に記憶された各交差点或
いは分岐点、曲がり角（以下ポイントと総称する）のＸ
Ｙ座標で示した位置情報と各ポイントに隣接するポイン
ト番号とからなる地図データに基づいてポイント間の直
線を算出して該直線上に車両の現在位置の座標を表示す
るようにしたものが例えば特開昭６０−４８６００号公
報において提案されている。
、かかる装置として、記憶手段に記憶された各交差点或
いは分岐点、曲がり角（以下ポイントと総称する）のＸ
Ｙ座標で示した位置情報と各ポイントに隣接するポイン
ト番号とからなる地図データに基づいてポイント間の直
線を算出して該直線上に車両の現在位置の座標を表示す
るようにしたものが例えば特開昭６０−４８６００号公
報において提案されている。
しかし、該提案の装置では、記憶手段に記憶された各交
差点や曲り角（ポイント）のＸＹ座標で示した位置情報
と各ポイントに隣接するポイント番号とからなる地図デ
ータに基づいてポイント間の直線を算出し、該直線上に
車両の現在位置の座標を表示する。また、各ポイントで
の進行方向すなわちルートの判定は、第７図に示すよう
に例えばポイントＰ１の付近に点線で示すようなルート
判定エリアＪＥを設け、このエリア内において発生され
る車両の移動角を積算し、この積算値により算出した車
両の進行方向と各ルートの水平線Ｘに対してなす角度と
を比較してルートの判定を行うようになっている。
差点や曲り角（ポイント）のＸＹ座標で示した位置情報
と各ポイントに隣接するポイント番号とからなる地図デ
ータに基づいてポイント間の直線を算出し、該直線上に
車両の現在位置の座標を表示する。また、各ポイントで
の進行方向すなわちルートの判定は、第７図に示すよう
に例えばポイントＰ１の付近に点線で示すようなルート
判定エリアＪＥを設け、このエリア内において発生され
る車両の移動角を積算し、この積算値により算出した車
両の進行方向と各ルートの水平線Ｘに対してなす角度と
を比較してルートの判定を行うようになっている。
このため、この提案の装置では、車両の現在位置は、記
憶手段に記憶された地図データにより得られるルート上
にしかとることができない、従って、例えばガソリンス
タンドに入ったときなどのようにポイント間のルート上
で右左折しても、現在位置は地図データにより得られる
ルート上を距離のみで進行してしまうため、表示器には
直進しているように表示され、運転者に警告を与えるこ
ともできない。
憶手段に記憶された地図データにより得られるルート上
にしかとることができない、従って、例えばガソリンス
タンドに入ったときなどのようにポイント間のルート上
で右左折しても、現在位置は地図データにより得られる
ルート上を距離のみで進行してしまうため、表示器には
直進しているように表示され、運転者に警告を与えるこ
ともできない。
よって、本発明は車両が地図データにより得られるルー
トから外れたことや判定ミスを起したことを検知して運
転者に警告、表示することにより早期に修正を確実に行
うことができるようになした車両位置表示装置を提供し
ようとするものである。
トから外れたことや判定ミスを起したことを検知して運
転者に警告、表示することにより早期に修正を確実に行
うことができるようになした車両位置表示装置を提供し
ようとするものである。
〔問題点を解決するための手段及び作用〕上記問題点を
解決するため本発明によりなされた車両位置表示装置は
、第１図の基本構成図に示す如く、車両に設けられた角
速度センサからの信号により車両の角度を検出する角度
検出手段Ａと、前記車両に設けられ車両の走行距離を検
出する走行距離計Ｂと、分岐点の座標を含む地図情報を
記憶する記憶手段Ｃと、前記走行距離計Ｂにより検出さ
れる走行距離と前記記憶手段Ｃに記憶されている分岐点
の座標とによりルート判定エリアに入ったことを判定す
る判定手段りと、該判定手段りによりルート判定エリア
内に入っていることが判定されていないとき、前記角度
検出手段Ａにより検出される角度を監視して車両の異常
走行を検出する異常走行検出手段Ｅと、該異常走行検出
手段Ｅにより異常走行が検出されたとき、車両の現在位
置を記憶し、該異常走行を警告し、かつ記憶した現在位
置を地図情報を表示している表示器Ｆに表示する手段Ｇ
とを備える。
解決するため本発明によりなされた車両位置表示装置は
、第１図の基本構成図に示す如く、車両に設けられた角
速度センサからの信号により車両の角度を検出する角度
検出手段Ａと、前記車両に設けられ車両の走行距離を検
出する走行距離計Ｂと、分岐点の座標を含む地図情報を
記憶する記憶手段Ｃと、前記走行距離計Ｂにより検出さ
れる走行距離と前記記憶手段Ｃに記憶されている分岐点
の座標とによりルート判定エリアに入ったことを判定す
る判定手段りと、該判定手段りによりルート判定エリア
内に入っていることが判定されていないとき、前記角度
検出手段Ａにより検出される角度を監視して車両の異常
走行を検出する異常走行検出手段Ｅと、該異常走行検出
手段Ｅにより異常走行が検出されたとき、車両の現在位
置を記憶し、該異常走行を警告し、かつ記憶した現在位
置を地図情報を表示している表示器Ｆに表示する手段Ｇ
とを備える。
以上の構成により、ルート判定エリア以外のところで車
両がルートから外れ異常走行状態となったことが、角度
検出手段Ａにより検出される角度を異常走行検出手段Ｅ
が監視することにより検出し、手段Ｇがそのときの車両
の位置を記憶すると共に異常走行状態になったことを警
告し、かつ記憶した位置を表示器Ｆに表示するため、車
両がルートから外れて例えばガソリンスタンドなどに入
った後に再びルート上に戻ったとき、車両位置を再設定
することが確実に行うことができるようになる。
両がルートから外れ異常走行状態となったことが、角度
検出手段Ａにより検出される角度を異常走行検出手段Ｅ
が監視することにより検出し、手段Ｇがそのときの車両
の位置を記憶すると共に異常走行状態になったことを警
告し、かつ記憶した位置を表示器Ｆに表示するため、車
両がルートから外れて例えばガソリンスタンドなどに入
った後に再びルート上に戻ったとき、車両位置を再設定
することが確実に行うことができるようになる。
以下、本発明による車両位置表示装置の実施例を図に基
づいて説明する。
づいて説明する。
第２図は本発明による車両位置表示装置の一実施例を示
すブロック図である０図において、１１は車両の走行に
対応した信号を発生する走行距離計、１２は車両の走行
に基づく角速度を検出する例えば振動形ジャイロセンサ
などからなる角速度センサである。走行距離計１１及び
角速度センサ１２からのそれぞれの測定値信号はＣＰＵ
１３に取り込まれる。ＣＰＵ１３はＲＯＭ１４に予め格
納しであるプログラムに従って動作して各種処理を行い
、該処理に必要なデータをＲＡＭ１５から読み出すと共
に、処理結果をＲＡＭ１５に記憶させる。１６は必要な
データを外部から入力するためのキーボード、１７はデ
ータを表示するためのＣＲＴのような表示装置、１８は
地図情報を記憶するためのメモリである。
すブロック図である０図において、１１は車両の走行に
対応した信号を発生する走行距離計、１２は車両の走行
に基づく角速度を検出する例えば振動形ジャイロセンサ
などからなる角速度センサである。走行距離計１１及び
角速度センサ１２からのそれぞれの測定値信号はＣＰＵ
１３に取り込まれる。ＣＰＵ１３はＲＯＭ１４に予め格
納しであるプログラムに従って動作して各種処理を行い
、該処理に必要なデータをＲＡＭ１５から読み出すと共
に、処理結果をＲＡＭ１５に記憶させる。１６は必要な
データを外部から入力するためのキーボード、１７はデ
ータを表示するためのＣＲＴのような表示装置、１８は
地図情報を記憶するためのメモリである。
上記メモリ１８に記憶される地図情報は、例えば第３図
に示すような道路のポイントについてＸＹ座標上で示し
た位置情報と、そのポイントと隣接するポイントの番号
とからなる。すなわち、第３図の道路については、下表
に示すように、ポイントＰ ｏは位置情報としてＸｏ
、Ｙｏが、隣接ポインドとしてＰＩ、Ｒ４がそれぞれ
記憶され、ポイン） Ｐ ＋については位置情報Ｘ＋、
Ｙ＋及び隣接ポイント情報Ｐｏ 、Ｐｔ 、Ｒ３が
記憶される。
に示すような道路のポイントについてＸＹ座標上で示し
た位置情報と、そのポイントと隣接するポイントの番号
とからなる。すなわち、第３図の道路については、下表
に示すように、ポイントＰ ｏは位置情報としてＸｏ
、Ｙｏが、隣接ポインドとしてＰＩ、Ｒ４がそれぞれ
記憶され、ポイン） Ｐ ＋については位置情報Ｘ＋、
Ｙ＋及び隣接ポイント情報Ｐｏ 、Ｐｔ 、Ｒ３が
記憶される。
表
以上の構成において、全車両が第３図の地図のポイント
Ｐ０とＰ、とを結ぶ道路Ｒ０上のポイントＰ０゜（ＸＯ
ｏ、Ｙｏ。）からポイントＰ＋ （Ｘ＋ 。
Ｐ０とＰ、とを結ぶ道路Ｒ０上のポイントＰ０゜（ＸＯ
ｏ、Ｙｏ。）からポイントＰ＋ （Ｘ＋ 。
Ｙｌ）に向って走行するとする場合、ＣＰＵ１３は第４
図乃至第６図に示すフローチャートに基づいて以下のよ
うに動作する。
図乃至第６図に示すフローチャートに基づいて以下のよ
うに動作する。
まずステップＳ１において、その走行に先立つてキーボ
ード１６により入力される車両の初期位置Ｘ０゜、Ｙｏ
。とその車両が位置している道路Ｒ０の両端のポイント
Ｐ、、Ｐ、とを取り込み、これをＲＡＭ１５に記憶させ
る。その後、ステップＳ２に進み、ここでステップＳ１
により入力された現在位置をメモリ１８に記憶されてい
る道路や地名などの地図情報と共に表示装？１ｆ１７を
表示する。
ード１６により入力される車両の初期位置Ｘ０゜、Ｙｏ
。とその車両が位置している道路Ｒ０の両端のポイント
Ｐ、、Ｐ、とを取り込み、これをＲＡＭ１５に記憶させ
る。その後、ステップＳ２に進み、ここでステップＳ１
により入力された現在位置をメモリ１８に記憶されてい
る道路や地名などの地図情報と共に表示装？１ｆ１７を
表示する。
次にステップＳ３において、上記入力に基づいて道路Ｒ
０の基準線すなわち第３図の水平線ＩＨに対する角度（
反時計回りを正とする）θ。を、両隣接ポイン）Ｐ、、
Ｐｚの位置情報から下式の演算により求める。
０の基準線すなわち第３図の水平線ＩＨに対する角度（
反時計回りを正とする）θ。を、両隣接ポイン）Ｐ、、
Ｐｚの位置情報から下式の演算により求める。
同様にして車両が向っているポイントＰ、と各隣接ポイ
ントＰｚ、Ｐｓとを結ぶ道路Ｒｚ 、Ｒ３と水平′４１
Ａｉ Ｍとのなす角度θ２ 、θ３をそれぞれ演算によ
り求める。
ントＰｚ、Ｐｓとを結ぶ道路Ｒｚ 、Ｒ３と水平′４１
Ａｉ Ｍとのなす角度θ２ 、θ３をそれぞれ演算によ
り求める。
続いてステップＳ４において、出発点Ｐ０゜から前方の
ポイントＰ、までの距離り、を下式により求めると共に
ルート判定エリアＪＥの設定を行う。
ポイントＰ、までの距離り、を下式により求めると共に
ルート判定エリアＪＥの設定を行う。
その後のステップＳ５においては、ΔＳ、−Ｏ。
Δ、θ、＝ Ｏ、Ｘ、、＝ Ｘｏｏ 、Ｙｎ＝ Ｙｏｏ
、θ１＝θ。の設定をそれぞれ行い、以上の各データ
θ。。
、θ１＝θ。の設定をそれぞれ行い、以上の各データ
θ。。
θ２ 、θ３ 、Ｌ＋ｓ＋ΔＳＩ％ｊΔθｎ ｐ
ＸＦＩ ｅ Ｙｎ ｐθ７などをＲＡＭ１５に記憶
しておく。
ＸＦＩ ｅ Ｙｎ ｐθ７などをＲＡＭ１５に記憶
しておく。
次にステップＳ６に進むが、ステップＳ６としては第５
図のようなサブルーチンとして設けられている。第５図
のサブルーチンの最初のステップＳ６１では、走行距離
計１１からの走行距離Ｓ、。
図のようなサブルーチンとして設けられている。第５図
のサブルーチンの最初のステップＳ６１では、走行距離
計１１からの走行距離Ｓ、。
と角速度センサ１２からの角度θ、。とを周期的に取り
込み、続くステップＳ６２においてこれら取り込んだ走
行距離Ｓ、。と角度θ８゜とをそれぞれ積算してΔＳ１
とΔθ７とを求める。その後ステップＳ６３において一
定時間（例えば１秒）経過したか否かがチェックされ、
このステップ３６３の判定がＹＥＳのときには、次のス
テップＳ６４において上記ステップＳ６２において求め
た角度の積算値Δθを現在ＲＡＭ１５に記憶されている
角度θ１−１に加算し、これを新たなθ７としてＲＡＭ
１５に記憶する。そしてこの角度θ７に基づいてＸ＋＋
−＋＋ΔＳ＋５ＣＯ３θｎ ＊ Ｙ、、−１＋ΔＳ、ｓ
ｉｎθ１を計算し、これらを補正用軌跡Ｘ、、Ｙ、、と
して設定し記憶する。なお、Ｘ １％−１？ ＹＲ−１
は以前にＲＡＭ１５に記憶されているＸｆｉ 、Ｙｆｉ
で、例えば上記Ｘ０゜、Ｙｏ。である、ここでθは、現
在走行しているルートのＸ軸に関して反時計回りを正と
した角度であり、上記地図軌跡は記憶されたポイントの
座標データから得られるポイント間を結ぶ直線上を走行
距離Ｓ□づつ移動することになる。その後ステップＳ６
５においてΔＳ１及びΔθ７をそれぞれＯにする。続い
て、上記ステップ３６４で求めた現在地の座標（Ｘ、、
Ｙ、）又は（ｘ＋ｚｓ）’ｎ）から現在表示装置１７に
表示されている地図の切替えをステップＳ６６で判定す
る。
込み、続くステップＳ６２においてこれら取り込んだ走
行距離Ｓ、。と角度θ８゜とをそれぞれ積算してΔＳ１
とΔθ７とを求める。その後ステップＳ６３において一
定時間（例えば１秒）経過したか否かがチェックされ、
このステップ３６３の判定がＹＥＳのときには、次のス
テップＳ６４において上記ステップＳ６２において求め
た角度の積算値Δθを現在ＲＡＭ１５に記憶されている
角度θ１−１に加算し、これを新たなθ７としてＲＡＭ
１５に記憶する。そしてこの角度θ７に基づいてＸ＋＋
−＋＋ΔＳ＋５ＣＯ３θｎ ＊ Ｙ、、−１＋ΔＳ、ｓ
ｉｎθ１を計算し、これらを補正用軌跡Ｘ、、Ｙ、、と
して設定し記憶する。なお、Ｘ １％−１？ ＹＲ−１
は以前にＲＡＭ１５に記憶されているＸｆｉ 、Ｙｆｉ
で、例えば上記Ｘ０゜、Ｙｏ。である、ここでθは、現
在走行しているルートのＸ軸に関して反時計回りを正と
した角度であり、上記地図軌跡は記憶されたポイントの
座標データから得られるポイント間を結ぶ直線上を走行
距離Ｓ□づつ移動することになる。その後ステップＳ６
５においてΔＳ１及びΔθ７をそれぞれＯにする。続い
て、上記ステップ３６４で求めた現在地の座標（Ｘ、、
Ｙ、）又は（ｘ＋ｚｓ）’ｎ）から現在表示装置１７に
表示されている地図の切替えをステップＳ６６で判定す
る。
ステップ３６６で地図切替えが必要であると判定された
場合、ステップＳ６７で地図表示の切替えが必要ない場
合はステップＳ６７を飛ばしてステツブＳ６８に進む。
場合、ステップＳ６７で地図表示の切替えが必要ない場
合はステップＳ６７を飛ばしてステツブＳ６８に進む。
ステップ３６８においては、フラグＤがＯであるか否か
の判定が行われる。フラグＤは表示装置１７に表示する
現在地の座標を決定するためのもので、Ｄ−０のときす
なわちステップ３６８がＹＥＳのとき、ステップＳ６９
において地図軌跡からの座標（Ｘｎｙ）’７）に、Ｄ＝
１のときすなわちステップＳ６８の判定がＮＯのときス
テップＳ７０において補正用軌跡からの座標（Ｘ、、Ｙ
、％）にする。すなわち、このフラグにより、表示装置
１７に表示する座標を決定し、ステップＳ６９及びＳ７
０において選択された座標を表示する。以上により、サ
ブルーチンの処理を終了し第４図のステップＳ７に進む
。
の判定が行われる。フラグＤは表示装置１７に表示する
現在地の座標を決定するためのもので、Ｄ−０のときす
なわちステップ３６８がＹＥＳのとき、ステップＳ６９
において地図軌跡からの座標（Ｘｎｙ）’７）に、Ｄ＝
１のときすなわちステップＳ６８の判定がＮＯのときス
テップＳ７０において補正用軌跡からの座標（Ｘ、、Ｙ
、％）にする。すなわち、このフラグにより、表示装置
１７に表示する座標を決定し、ステップＳ６９及びＳ７
０において選択された座標を表示する。以上により、サ
ブルーチンの処理を終了し第４図のステップＳ７に進む
。
ステップＳ７においては、前方ポイントＰ、で選択でき
る通路の数、すなわち分岐点数が１以上であるか否かの
判定が行われる。判定がＮＯのときはステップＳ８にお
いてフラグＢを１としてステップＳ９に進み、分岐点数
が１より多く判定がＹＥＳのときには直ちにステップＳ
９に進む。ステップＳ９では、ΔＳ１１がＯであるか否
かか判定され、判定がＮｏ、つまり走行中であばれステ
ップＳＩＯに進み、Ｌｚ、−１−ΔＳ、、をＬ７として
設定する。すなわち、第３図において出発点Ｐ０゜から
前方ポイントＰ１までの距離り、、から進行した分の距
離ΔＳｎを引算し、ポイントＰ、までの新たな距離Ｌ７
を求める。そしてステップＳｌｌに進む。
る通路の数、すなわち分岐点数が１以上であるか否かの
判定が行われる。判定がＮＯのときはステップＳ８にお
いてフラグＢを１としてステップＳ９に進み、分岐点数
が１より多く判定がＹＥＳのときには直ちにステップＳ
９に進む。ステップＳ９では、ΔＳ１１がＯであるか否
かか判定され、判定がＮｏ、つまり走行中であばれステ
ップＳＩＯに進み、Ｌｚ、−１−ΔＳ、、をＬ７として
設定する。すなわち、第３図において出発点Ｐ０゜から
前方ポイントＰ１までの距離り、、から進行した分の距
離ΔＳｎを引算し、ポイントＰ、までの新たな距離Ｌ７
を求める。そしてステップＳｌｌに進む。
ステップＳｌｌでは、しわがルート判定エリアＪＥの範
囲を示すエリア判定値し、：以下となったか否かが判定
される。判定がＮｏ、すなわち２０ｍ以下でない場合に
はステップＳ１２に進み、判定がＹＥＳ、すなわち２０
ｍ以下になった場合には、ステップ３１３に進む。ステ
ップ１１における判定がＹＥＳとなったことは、交差点
に車両が接近したことを意味する。
囲を示すエリア判定値し、：以下となったか否かが判定
される。判定がＮｏ、すなわち２０ｍ以下でない場合に
はステップＳ１２に進み、判定がＹＥＳ、すなわち２０
ｍ以下になった場合には、ステップ３１３に進む。ステ
ップ１１における判定がＹＥＳとなったことは、交差点
に車両が接近したことを意味する。
ステップＳ１３においては、フラグＥ−１−０に設定す
る。ここでフラグＥは、異常走行フラグであり、Ｅが１
である場合、異常走行すなわち地図情報で得られるルー
トより車両が外れている状態を示す。なお、Ｅは初期値
において０に設定される。
る。ここでフラグＥは、異常走行フラグであり、Ｅが１
である場合、異常走行すなわち地図情報で得られるルー
トより車両が外れている状態を示す。なお、Ｅは初期値
において０に設定される。
ステップＳ１４においては、Ｌ、を０に設定し、同時に
フラグＤを１にする。すなわち、上述の様に、表示装置
１７に表示する現在地の座標を補正用軌跡（Ｘ、、Ｙ、
）で表示するように設定した後ステップＳ２６に進む。
フラグＤを１にする。すなわち、上述の様に、表示装置
１７に表示する現在地の座標を補正用軌跡（Ｘ、、Ｙ、
）で表示するように設定した後ステップＳ２６に進む。
一方、上記ステップＳｌｌの判定がＮｏの場合は、ステ
ップＳ１２に進んでフラグＥが１であるか否かを判定す
る。上述のようにフラグＥが初期値においてＥ＝０に設
定されたままのときは、ステップ１２の判定はＮｏで、
ステップＳ１５に進む。また、異常走行状態でフラグＥ
＝１の場合にはステップＳ１９に進む。
ップＳ１２に進んでフラグＥが１であるか否かを判定す
る。上述のようにフラグＥが初期値においてＥ＝０に設
定されたままのときは、ステップ１２の判定はＮｏで、
ステップＳ１５に進む。また、異常走行状態でフラグＥ
＝１の場合にはステップＳ１９に進む。
ステップＳ１５では、第５図のサブルーチンのステップ
Ｓ６２で求められる角度データをサンプリングして角度
変動すなわち１θ、１を調べ、１θ４１≧１５ｄｅｇ／
秒であれば、異常走行が発生したと判定してステップ３
１６に進む。この判定により異常走行と判定する理由は
、通常車両はポイント間を結んだ直線上を走行していて
車両の右左折などにより回転が加わらない限り、上述の
ような角度変動は発生しないからである。
Ｓ６２で求められる角度データをサンプリングして角度
変動すなわち１θ、１を調べ、１θ４１≧１５ｄｅｇ／
秒であれば、異常走行が発生したと判定してステップ３
１６に進む。この判定により異常走行と判定する理由は
、通常車両はポイント間を結んだ直線上を走行していて
車両の右左折などにより回転が加わらない限り、上述の
ような角度変動は発生しないからである。
ステップＳ１６ではウオーニングフラグＷが１であるか
否かの判定を行う。ウオーニングフラグＷが１である場
合には、すてにウオーニングを発生していることを示し
、ステップＳ２３及びＳ２４を実行してウオーニングを
行い、以後ステップ８６以下の処理を行う。ウオーニン
グフラグＷが０である場合には、ステップＳ１７に進み
、ここで異常走行フラグＥを１にセントすると共に積算
角度θ１を０にリセットする。その後ステップ８１８に
おいて、現在地点での地図軌跡と補正用軌跡の両方につ
いての座標と、現在走行中のルートの両端のポイントの
番号とを不揮発性メモリにより構成した記憶手段に記憶
する。
否かの判定を行う。ウオーニングフラグＷが１である場
合には、すてにウオーニングを発生していることを示し
、ステップＳ２３及びＳ２４を実行してウオーニングを
行い、以後ステップ８６以下の処理を行う。ウオーニン
グフラグＷが０である場合には、ステップＳ１７に進み
、ここで異常走行フラグＥを１にセントすると共に積算
角度θ１を０にリセットする。その後ステップ８１８に
おいて、現在地点での地図軌跡と補正用軌跡の両方につ
いての座標と、現在走行中のルートの両端のポイントの
番号とを不揮発性メモリにより構成した記憶手段に記憶
する。
続いてステップＳ１９において角度を積算した後ステッ
プＳ２０に進み、ここで角度変動１θ７１を調べて車両
が右左折などによる回転を終えたか否かを判定する。判
定は角度変動１θア １が所定値より小さくなったか否
かにより行われ、例えば２ ｄｅｇ／秒未満になった場
合に、車両が回転を終えたと判断し、ステップＳ２１に
進む。
プＳ２０に進み、ここで角度変動１θ７１を調べて車両
が右左折などによる回転を終えたか否かを判定する。判
定は角度変動１θア １が所定値より小さくなったか否
かにより行われ、例えば２ ｄｅｇ／秒未満になった場
合に、車両が回転を終えたと判断し、ステップＳ２１に
進む。
ステップＳ２１では、角度積算値θ６によりルートはず
れを判定し、ここでは例えば車両の進行方向が６０°を
越えた場合、ルートはずれが発生したとしている。ルー
トはずれを検知すると上記ステップＳ２３でウオーニン
グフラグＷを１にセットし、続くステップ３２４で運転
者にウオーニングを行うと共に上記ステップ３１８によ
り記憶したデータにより現在地点を表示装置１７に表示
する。一度ウオーニングフラグＷが１にセットされると
、運転者による修正操作を行わない限りウオーニングフ
ラグはリセットされず、ウオーニングがし続けられる。
れを判定し、ここでは例えば車両の進行方向が６０°を
越えた場合、ルートはずれが発生したとしている。ルー
トはずれを検知すると上記ステップＳ２３でウオーニン
グフラグＷを１にセットし、続くステップ３２４で運転
者にウオーニングを行うと共に上記ステップ３１８によ
り記憶したデータにより現在地点を表示装置１７に表示
する。一度ウオーニングフラグＷが１にセットされると
、運転者による修正操作を行わない限りウオーニングフ
ラグはリセットされず、ウオーニングがし続けられる。
また、ポイントでのルート判定エリアに入った場合や、
ステップ３２１でルートはずれが発生していないと判定
された場合、前者についてはステップＳ１３において、
後者についてはステップＳ２２において、それぞれ異常
走行フラグＥをリセットして元の初期状態に戻す。
ステップ３２１でルートはずれが発生していないと判定
された場合、前者についてはステップＳ１３において、
後者についてはステップＳ２２において、それぞれ異常
走行フラグＥをリセットして元の初期状態に戻す。
なお、上記ステップＳ９の判定がＮＯｌすなわち車両が
停止しているときには、ステップＳ２５に進み、ここで
異常走行フラグＥが１であるか否か判定し、判定がＹＥ
Ｓのときはステップ３２１に進み、ＮＯのときはステッ
プＳ６に進む。そして、ステップＳ１５の判定結果が、
１５ｄｅｇ／秒未満及びステップＳ２０の判定結果が２
ｄｅｇ／秒異常の場合には、ステップＳ６に進む。
停止しているときには、ステップＳ２５に進み、ここで
異常走行フラグＥが１であるか否か判定し、判定がＹＥ
Ｓのときはステップ３２１に進み、ＮＯのときはステッ
プＳ６に進む。そして、ステップＳ１５の判定結果が、
１５ｄｅｇ／秒未満及びステップＳ２０の判定結果が２
ｄｅｇ／秒異常の場合には、ステップＳ６に進む。
上記ステップ３２６はステップＳ６と同じサブルーチン
である。従って、このステップＳ２６においては、補正
用座標を地図軌跡に修正するが、これは交差点の正しい
角度、すなわち地図データに示されている角度に合わせ
て補正用軌跡を描かせるためのものである。
である。従って、このステップＳ２６においては、補正
用座標を地図軌跡に修正するが、これは交差点の正しい
角度、すなわち地図データに示されている角度に合わせ
て補正用軌跡を描かせるためのものである。
続くステップ３２７では、Ｌ、、−＋ −ΔＳ７をり。
とおき、次のステップ３２８で距離積算値し、が所定（
！ＭＭ、例えば３０ｍ以上であるか否かが判定される。
！ＭＭ、例えば３０ｍ以上であるか否かが判定される。
判定がＮｏ、すなわち３０ｍ以下の場合にはステップＳ
２６に戻り、判定がＹＥＳ、すなわち３０ｍ以上の場合
にはステップ３２９に進む。ステップ３２８のＹＥＳの
判定は、交差点の手前Ｌｃからの走行距離がエリア通過
判定値ＭＭ以上になり、交差点を通過したことを意味す
る。
２６に戻り、判定がＹＥＳ、すなわち３０ｍ以上の場合
にはステップ３２９に進む。ステップ３２８のＹＥＳの
判定は、交差点の手前Ｌｃからの走行距離がエリア通過
判定値ＭＭ以上になり、交差点を通過したことを意味す
る。
ステップＳ２９では、フラグＤをＯにセントし、表示装
置１７に表示する現在地の座標を地図軌跡Ｃｘｎ ｓ
ｙｎ ）で表示するように設定する。
置１７に表示する現在地の座標を地図軌跡Ｃｘｎ ｓ
ｙｎ ）で表示するように設定する。
ステップＳ３０ではフラグＢが１でないか否かが判定さ
れ、フラグＢが１でなく判定がＹＥＳのときは分岐点の
数が複数あるので、ポイントＰ。
れ、フラグＢが１でなく判定がＹＥＳのときは分岐点の
数が複数あるので、ポイントＰ。
で何れの道路に曲がったかを判定するためのステップ３
３１に進む。ステップＳ３１では、ポイン） Ｐ ｒ
と隣接する前方ポイントＰｇ、Ｐ、に対する予めステッ
プＳ３で求めた角度θ２又はθ３の何れとθ。が略等し
いかを比較し、θ７に最も近い値、例えばθ２を判定し
、ポイントＰｚ側に曲がったことを判定する。そしてそ
の後ステップＳ３２に進む。
３１に進む。ステップＳ３１では、ポイン） Ｐ ｒ
と隣接する前方ポイントＰｇ、Ｐ、に対する予めステッ
プＳ３で求めた角度θ２又はθ３の何れとθ。が略等し
いかを比較し、θ７に最も近い値、例えばθ２を判定し
、ポイントＰｚ側に曲がったことを判定する。そしてそ
の後ステップＳ３２に進む。
一方、ステップＳ３０の判定がＮｏのとき、すなわち分
岐点の数が１つしかなく何れのポイント側に曲がったか
判定する必要がない場合には、ステップＳ３１を飛ばし
てステップＳ３２に進む。
岐点の数が１つしかなく何れのポイント側に曲がったか
判定する必要がない場合には、ステップＳ３１を飛ばし
てステップＳ３２に進む。
ステップＳ３２においては、初期位置の再設定が行われ
る。すなわち、ポイントの分岐数が１つ以上、すなわち
交差点の場合には、ルート判定エリアＪＥを通過したと
判定された時点での補正用軌跡の座標（Ｘ、、Ｙｎ）と
進行角度とにより決定される線分と、曲がる前すなわち
ポイントＰ。
る。すなわち、ポイントの分岐数が１つ以上、すなわち
交差点の場合には、ルート判定エリアＪＥを通過したと
判定された時点での補正用軌跡の座標（Ｘ、、Ｙｎ）と
進行角度とにより決定される線分と、曲がる前すなわち
ポイントＰ。
を通過する前に走行中のルートの後方ポイントＰ０の座
標とポイントＰ、、Ｐｔの座標から求まる角度とにより
決定される線分との交点すなわち補正用交点を求め、こ
の交点をポイントＰ、に合わせることにより地図上へ座
標修正を行う。これは車両の実際の曲がり点の中心を求
めることになる補正用交点（Ｘｃ 、Ｙｃ）から補正用
軌跡までの距離Ｓｌは、 を演算することにより得られる。このＳｌを利用して ＸｏＩ＝ Ｘ ｌ＋ Ｓ ＋ ＣＯ３θ２Ｙｃ＋＋＝Ｙ
＋ ＋Ｓ１ ｓｉｎ θ２を求め、このＸ、、、
ｙｏ＋を新たな初期位置、すなわちＸｏ。、Ｙｏ。とす
る。
標とポイントＰ、、Ｐｔの座標から求まる角度とにより
決定される線分との交点すなわち補正用交点を求め、こ
の交点をポイントＰ、に合わせることにより地図上へ座
標修正を行う。これは車両の実際の曲がり点の中心を求
めることになる補正用交点（Ｘｃ 、Ｙｃ）から補正用
軌跡までの距離Ｓｌは、 を演算することにより得られる。このＳｌを利用して ＸｏＩ＝ Ｘ ｌ＋ Ｓ ＋ ＣＯ３θ２Ｙｃ＋＋＝Ｙ
＋ ＋Ｓ１ ｓｉｎ θ２を求め、このＸ、、、
ｙｏ＋を新たな初期位置、すなわちＸｏ。、Ｙｏ。とす
る。
その後、このポイントＰＬを上記Ｐ Ｏ、ポイントＰ２
を上記Ｐ、として道路Ｒ，を進行する車両の位置演算を
行う。従って、ステップＳ２０で補正後の座標を表示装
置１７に表示した後、ステップＳ３に戻る。
を上記Ｐ、として道路Ｒ，を進行する車両の位置演算を
行う。従って、ステップＳ２０で補正後の座標を表示装
置１７に表示した後、ステップＳ３に戻る。
上述した装置では、第６図（ａ）に示すように、ポイン
トＰ、からＰ、に進行している車両が左折して例えばガ
ソリンスタンドに入った場合、ウオーニングが発生され
、かつ左折した地点が自動的に記憶され、黒丸で示すよ
うにその地点が表示されると共に、その後の軌跡が点線
で示すように表示されることにより、再びルート上に戻
ってルート上を走行しようとしたとき、ルート上で再出
発位置を容易に再設定することができる。
トＰ、からＰ、に進行している車両が左折して例えばガ
ソリンスタンドに入った場合、ウオーニングが発生され
、かつ左折した地点が自動的に記憶され、黒丸で示すよ
うにその地点が表示されると共に、その後の軌跡が点線
で示すように表示されることにより、再びルート上に戻
ってルート上を走行しようとしたとき、ルート上で再出
発位置を容易に再設定することができる。
また、第６図（′ｂ）に示すように、ルート判定エリア
を過ぎてもルート判定のための右左折信号が発生しない
場合、ルート判定エリア外において太きな角度変化を生
じることになる。このようなときにも、上述のようなウ
オーニング、記憶、表示が行われるため、このウオーニ
ングに基づいて運転者は早い時期にエラーを知り、位置
修正を適格に行うことが可能になり、地図上での車両位
置を見うしなうことがなくなる。
を過ぎてもルート判定のための右左折信号が発生しない
場合、ルート判定エリア外において太きな角度変化を生
じることになる。このようなときにも、上述のようなウ
オーニング、記憶、表示が行われるため、このウオーニ
ングに基づいて運転者は早い時期にエラーを知り、位置
修正を適格に行うことが可能になり、地図上での車両位
置を見うしなうことがなくなる。
以上説明したように本発明によれば、ガソリンスタンド
等に入ったときのようにポイントである交差点などでな
い場所での右左折を角度を監視することで検出し、その
場所の座標などを記憶しておくことにより、再びルート
上に戻った差異の初期設定を容易かつ迅速に行うことが
可能である。
等に入ったときのようにポイントである交差点などでな
い場所での右左折を角度を監視することで検出し、その
場所の座標などを記憶しておくことにより、再びルート
上に戻った差異の初期設定を容易かつ迅速に行うことが
可能である。
また、地図情報と実際の走行との違いにより、地図情報
により設定したルート判定エリアと実際の通過するポイ
ントとが食い違い、車両の右左折時の角度データをルー
ト判定エリア内で読み込めずにルート判定ミスを犯した
場合でも、直ちにルート判定ミスをウオーニングするこ
とになり、判定ミスを早い時期に発見して正しい修正を
行うことが可能である。
により設定したルート判定エリアと実際の通過するポイ
ントとが食い違い、車両の右左折時の角度データをルー
ト判定エリア内で読み込めずにルート判定ミスを犯した
場合でも、直ちにルート判定ミスをウオーニングするこ
とになり、判定ミスを早い時期に発見して正しい修正を
行うことが可能である。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明による車両位置表示装置の基本構成を示
すブロック図、 第２図は本発明による装置の一実施例を示すブ、ロック
図、 第３図は本発明による装置の動作を説明する説明図、 第４図及び第５図は第２図中のＣＰＵの動作を示すフロ
ーチャート図、 第６図は本発明による装置の動作を説明するための説明
図、 第７図は従来装置の問題点を説明する説明図である。 Ａ・・・角度検出手段、Ｂ・・・走行距離計、Ｃ・・・
記憶手段、Ｄ・・・判定手段、Ｅ・・・異常走行検出手
段、Ｆ・・・表示器、Ｇ・・・記憶・警告・表示手段。 第１図 第２図 第５図
すブロック図、 第２図は本発明による装置の一実施例を示すブ、ロック
図、 第３図は本発明による装置の動作を説明する説明図、 第４図及び第５図は第２図中のＣＰＵの動作を示すフロ
ーチャート図、 第６図は本発明による装置の動作を説明するための説明
図、 第７図は従来装置の問題点を説明する説明図である。 Ａ・・・角度検出手段、Ｂ・・・走行距離計、Ｃ・・・
記憶手段、Ｄ・・・判定手段、Ｅ・・・異常走行検出手
段、Ｆ・・・表示器、Ｇ・・・記憶・警告・表示手段。 第１図 第２図 第５図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 車両に設けられた角速度センサからの信号により車両
の角度を検出する角度検出手段と、 前記車両に設けられ車両の走行距離を検出する走行距離
計と、 分岐点の座標を含む地図情報を記憶する記憶手段と、 前記走行距離計により検出される走行距離と前記記憶手
段に記憶されている分岐点の座標とによりルート判定エ
リアに入ったことを判定する判定手段と、 該判定手段によりルート判定エリア内に入っていること
が判定されていないとき、前記角度検出手段により検出
される角度を監視して車両の異常走行を検出する異常走
行検出手段と、 該異常走行検出手段により異常走行が検出されたとき、
車両の現在位置を記憶し、該異常走行を警告し、かつ記
憶した現在位置を地図情報を表示している表示器に表示
する手段と、 を備えることを特徴とする車両位置表示装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62027278A JPS63196812A (ja) | 1987-02-10 | 1987-02-10 | 車両位置表示装置 |
| US07/154,028 US4882689A (en) | 1987-02-10 | 1988-02-09 | Navigation system using angular rate sensor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62027278A JPS63196812A (ja) | 1987-02-10 | 1987-02-10 | 車両位置表示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63196812A true JPS63196812A (ja) | 1988-08-15 |
| JPH0551084B2 JPH0551084B2 (ja) | 1993-07-30 |
Family
ID=12216603
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62027278A Granted JPS63196812A (ja) | 1987-02-10 | 1987-02-10 | 車両位置表示装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4882689A (ja) |
| JP (1) | JPS63196812A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004318531A (ja) * | 2003-04-16 | 2004-11-11 | Sumitomo Electric Ind Ltd | ＯＤ（Ｏｒｉｇｉｎ，Ｄｅｓｔｉｎａｔｉｏｎ）判定装置 |
| JP2008044442A (ja) * | 2006-08-11 | 2008-02-28 | Denso Corp | 車両用診断装置 |
| CN113382361A (zh) * | 2020-03-09 | 2021-09-10 | 上海擎感智能科技有限公司 | 基于路线切分的试驾监控方法、系统、介质及设备 |
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- 1987-02-10 JP JP62027278A patent/JPS63196812A/ja active Granted
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1988
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4882689A (en) | 1989-11-21 |
| JPH0551084B2 (ja) | 1993-07-30 |
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