JPS63113310A - 車両位置表示装置 - Google Patents
車両位置表示装置Info
- Publication number
- JPS63113310A JPS63113310A JP25859786A JP25859786A JPS63113310A JP S63113310 A JPS63113310 A JP S63113310A JP 25859786 A JP25859786 A JP 25859786A JP 25859786 A JP25859786 A JP 25859786A JP S63113310 A JPS63113310 A JP S63113310A
- Authority
- JP
- Japan
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- vehicle
- branch point
- map information
- point
- angle
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 20
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、自動車などの車両に取付けられてその車両の
走行位置を検出する車両位置検出装置に係り、より詳細
には、車両走行位置を表示画面上の地図に対して誤差少
なく表示する車両位置表示装置に関するものである。
走行位置を検出する車両位置検出装置に係り、より詳細
には、車両走行位置を表示画面上の地図に対して誤差少
なく表示する車両位置表示装置に関するものである。
〔従来の技術及び発明が解決しようとする問題点〕従来
、車両の走行距離情報と角速度情報とから車両の位置情
報を演算すると共に予め地図情報を記憶しておき、その
地図情報と演算した位置情報とを比較してその地図情報
に対する位置情報のずれを補正するようにした車両位置
表示装置が特開昭６０−４８６００号公報において提案
されている。
、車両の走行距離情報と角速度情報とから車両の位置情
報を演算すると共に予め地図情報を記憶しておき、その
地図情報と演算した位置情報とを比較してその地図情報
に対する位置情報のずれを補正するようにした車両位置
表示装置が特開昭６０−４８６００号公報において提案
されている。
該提案の装置では、所定距離走行毎に角速度情報に基づ
いて地図情報上のルートからのずれ角を演算し、該ずれ
角に基づいて車両の地図上での位置情報を演算により求
めプロットする。また、交差点におけるルート判定後の
車両の地図上での第７図に示すような位置情報Ｐ６１
（Ｘ（１１，ＹＯＩ）は、現在地点の座標Ｐ’ （Ｘ
、Ｙ）と交差点の座標Ｐ＋ （Ｘ＋ 、Ｙｌ）とによ
って求めた距離Ｓ、と、現在地点の車両の方向とルート
の方向とによって求めた方向のずれ角θとに基づいて以
下のようなな演算を行うことによって求めている。
いて地図情報上のルートからのずれ角を演算し、該ずれ
角に基づいて車両の地図上での位置情報を演算により求
めプロットする。また、交差点におけるルート判定後の
車両の地図上での第７図に示すような位置情報Ｐ６１
（Ｘ（１１，ＹＯＩ）は、現在地点の座標Ｐ’ （Ｘ
、Ｙ）と交差点の座標Ｐ＋ （Ｘ＋ 、Ｙｌ）とによ
って求めた距離Ｓ、と、現在地点の車両の方向とルート
の方向とによって求めた方向のずれ角θとに基づいて以
下のようなな演算を行うことによって求めている。
Ｓｌ−ｘｌ−ｘ ＋ Ｙｌ’＋Ｙ
Ｘｃ＋＋＝Ｘ＋ ＋Ｓ１ ｃｏｓ θＹｏ＋＝
Ｙ＋ ＋Ｓ１ ｓｉｎθ 上述のようにして求めた位置情報ｐｏｔは、第８図（ａ
）に示すように直交した交差点において距離誤差が発生
しても補正後は誤差は生じない。
Ｙ＋ ＋Ｓ１ ｓｉｎθ 上述のようにして求めた位置情報ｐｏｔは、第８図（ａ
）に示すように直交した交差点において距離誤差が発生
しても補正後は誤差は生じない。
しかし、直交していない交叉点において第８図（ｂ）に
示すように距離誤差が発生してルートと車両走行軌跡が
ずれた場合、或いは第８図（Ｃ）に示すように距離誤差
によりルートを判定するための走行範囲内で車両の進路
変更が行われず、交叉点での角度が足りなく走行軌跡が
ルートとずれた場合には、点で示す修正後の位置と丸で
示す実際位置とがずれてしまう。このような誤差は積算
されるため、ルート判定を続けていくうちに判定ミスを
起こす危険がある。
示すように距離誤差が発生してルートと車両走行軌跡が
ずれた場合、或いは第８図（Ｃ）に示すように距離誤差
によりルートを判定するための走行範囲内で車両の進路
変更が行われず、交叉点での角度が足りなく走行軌跡が
ルートとずれた場合には、点で示す修正後の位置と丸で
示す実際位置とがずれてしまう。このような誤差は積算
されるため、ルート判定を続けていくうちに判定ミスを
起こす危険がある。
そこで、本発明は車両走行位置を誤差少なく補正するこ
とにより、地図情報に対する走行車両位置情報の精度を
向上し、車両位置を正しく表示できるようになした車両
位置表示装置を提供しようとするものである。
とにより、地図情報に対する走行車両位置情報の精度を
向上し、車両位置を正しく表示できるようになした車両
位置表示装置を提供しようとするものである。
〔問題点を解決するための手段及び作用〕上記問題点を
解決するため本発明によりなされた車両位置表示装置は
、車両に設けられた角速度センサからの信号により車両
の角度を検出する角度検出手段と、前記車両に設けられ
車両の走行距離を検出する走行距離計と、前記角度検出
手段と走行距離計とからの信号により車両の位置情報を
演算する演算手段と、分岐点の座標を含む地図情報を記
憶する記憶手段と、前記走行距離計からの信号により求
めた走行距離と前記記憶手段に記憶されている分岐点の
座標とにより分岐点を通過したことを判定する判定手段
と、前記記憶手段に記憶されている地図情報に基づき地
図を表示すると共に前記走行距離計からの信号により地
図のルート上に車両位置を表示する表示手段と、前記判
定手段により分岐点通過を判定したとき、そのときの前
記演算手段からの位置情報としての座標を通り前記角度
検出手段からの角度の傾きをもつ直線と、分岐点通過判
定前に走行していたルートの両端の分岐点を通る直線を
前記記憶手段に記憶されている地図情報により求めて、
この２つ直線の交点を地図情報の分岐点に一致させて補
正した車両位置を前記表示手段に表示させる補正手段と
、を備えることを特徴とする。
解決するため本発明によりなされた車両位置表示装置は
、車両に設けられた角速度センサからの信号により車両
の角度を検出する角度検出手段と、前記車両に設けられ
車両の走行距離を検出する走行距離計と、前記角度検出
手段と走行距離計とからの信号により車両の位置情報を
演算する演算手段と、分岐点の座標を含む地図情報を記
憶する記憶手段と、前記走行距離計からの信号により求
めた走行距離と前記記憶手段に記憶されている分岐点の
座標とにより分岐点を通過したことを判定する判定手段
と、前記記憶手段に記憶されている地図情報に基づき地
図を表示すると共に前記走行距離計からの信号により地
図のルート上に車両位置を表示する表示手段と、前記判
定手段により分岐点通過を判定したとき、そのときの前
記演算手段からの位置情報としての座標を通り前記角度
検出手段からの角度の傾きをもつ直線と、分岐点通過判
定前に走行していたルートの両端の分岐点を通る直線を
前記記憶手段に記憶されている地図情報により求めて、
この２つ直線の交点を地図情報の分岐点に一致させて補
正した車両位置を前記表示手段に表示させる補正手段と
、を備えることを特徴とする。
以上の構成により、車両が分岐点を通過した際、車両位
置を地図情報の分岐点に一致させ位置補正を行っている
ため、車両走行位置を誤差少なく補正することができ、
地図情報に対する車両位置情報の精度を向上し、車両位
置を正しく表示できる。
置を地図情報の分岐点に一致させ位置補正を行っている
ため、車両走行位置を誤差少なく補正することができ、
地図情報に対する車両位置情報の精度を向上し、車両位
置を正しく表示できる。
以下、本発明の実施例を図に基づいて説明する。
第２図は本発明による車両位置表示装置の一実施例を示
すブロック図である。図において、１１は車両の走行に
対応した信号を発生する走行距離計、１２は車両の走行
に基づく角速度を検出する例えば振動形ジャイロセンサ
などからなる角速度センサである。走行距離計１１及び
角速度センサ１２からのそれぞれの測定値信号はＣＰＵ
１３に取り込まれる。ＣＰＵ１３はＲＯＭ１４に予め格
納しであるプログラムに従って動作して各種処理を行い
、該処理に必要なデータをＲＡＭ１５から読み出すと共
に、処理結果をＲＡＭ１５に記憶させる。１６は必要な
データを外部から入力するためのキーボード、１７はデ
ータを表示するためのＣＲＴのような表示装置、１８は
地図情報を記憶するためのメモリである。
すブロック図である。図において、１１は車両の走行に
対応した信号を発生する走行距離計、１２は車両の走行
に基づく角速度を検出する例えば振動形ジャイロセンサ
などからなる角速度センサである。走行距離計１１及び
角速度センサ１２からのそれぞれの測定値信号はＣＰＵ
１３に取り込まれる。ＣＰＵ１３はＲＯＭ１４に予め格
納しであるプログラムに従って動作して各種処理を行い
、該処理に必要なデータをＲＡＭ１５から読み出すと共
に、処理結果をＲＡＭ１５に記憶させる。１６は必要な
データを外部から入力するためのキーボード、１７はデ
ータを表示するためのＣＲＴのような表示装置、１８は
地図情報を記憶するためのメモリである。
上記メモリ１８に記憶される地図情報は、例えば第３図
に示すような道路に対して各交叉点や曲り角（以下これ
を総称してポイントという）についてＸＹ座標上で示し
た位置情報と、そのポイントと隣接するポイントの番号
とからなる。すなわち、第３図の道路については、下表
に示すように、ポイントＰ０は位置情報としてＸｏ 、
Ｙｏが、隣接ポイントとしてＰ、、Ｐ、がそれぞれ記憶
され、ポイントＰ、については位置情報Ｘ＋、Ｙ＋及び
隣接ポイント情報Ｐｏ、Ｐｚ、Ｐｚが記憶される。
に示すような道路に対して各交叉点や曲り角（以下これ
を総称してポイントという）についてＸＹ座標上で示し
た位置情報と、そのポイントと隣接するポイントの番号
とからなる。すなわち、第３図の道路については、下表
に示すように、ポイントＰ０は位置情報としてＸｏ 、
Ｙｏが、隣接ポイントとしてＰ、、Ｐ、がそれぞれ記憶
され、ポイントＰ、については位置情報Ｘ＋、Ｙ＋及び
隣接ポイント情報Ｐｏ、Ｐｚ、Ｐｚが記憶される。
以上の構成において、今車両が第３図の地図のポイント
Ｐ０とＰ、とを結ぶ道路Ｒ０上のポイントＰｏｏ （Ｘ
ｏｏ、 Ｙｏｏ）からポイントＰ＋（ＸＩ。
Ｐ０とＰ、とを結ぶ道路Ｒ０上のポイントＰｏｏ （Ｘ
ｏｏ、 Ｙｏｏ）からポイントＰ＋（ＸＩ。
ｙ＋）に向って走行するとする場合、ＣＰＵＩ ３は第
４図に示すフローチャートに基づいて以下のように動作
する。
４図に示すフローチャートに基づいて以下のように動作
する。
まずステップＳ１において、その走行に先立ってキーボ
ード１６により入力される車両の初期位置Ｘ０゜、Ｙｏ
。とその車両が位置している道路Ｒ０の両端のポイント
Ｐｃ、Ｐ＋ とを取り込み、これをＲＡＭ１５に記憶さ
せる。その後、ステップＳ２に進み、ここで上記入力に
基づいて道路Ｒ０の基準線すなわち第３図の水平線ｌＨ
に対する角度（反時計回りを正とする）θ。を、両隣接
ポイントＰｏ、Ｐｚの位置情報から下式の演算により求
める。
ード１６により入力される車両の初期位置Ｘ０゜、Ｙｏ
。とその車両が位置している道路Ｒ０の両端のポイント
Ｐｃ、Ｐ＋ とを取り込み、これをＲＡＭ１５に記憶さ
せる。その後、ステップＳ２に進み、ここで上記入力に
基づいて道路Ｒ０の基準線すなわち第３図の水平線ｌＨ
に対する角度（反時計回りを正とする）θ。を、両隣接
ポイントＰｏ、Ｐｚの位置情報から下式の演算により求
める。
同様にして車両が向っているポイントＰ、と各隣接ポイ
ントＰｔ、Ｐｘとを結ぶ道路ＲＺ、Ｒ３と水平線ｌＨと
のなす角度θ２．θ３をそれぞれ演算により求める。
ントＰｔ、Ｐｘとを結ぶ道路ＲＺ、Ｒ３と水平線ｌＨと
のなす角度θ２．θ３をそれぞれ演算により求める。
続いてステップＳ３において、出発点Ｐ０゜から前方の
ポイントＰ、までの距ｉ％ｔｔ Ｌ ｎを下式により求
める。
ポイントＰ、までの距ｉ％ｔｔ Ｌ ｎを下式により求
める。
Ｌ、ｌ＝ ＸＩ Ｘｏ。）＋Ｙ、−Ｙ６゜その
後ステップＳ４において、八Ｓ、、＝Ｏ，Δθ。＝０．
Ｘ、１＝Ｘｏｏ、Ｙ−＝Ｙ１１６． θ７＝θ０の設
定をそれぞれ行い、以上の各データθ。、θ２ 、 θ
２ｒＬｎ＊ ΔＳ、、、 Δθ、、Ｘ、、Ｙ、。
後ステップＳ４において、八Ｓ、、＝Ｏ，Δθ。＝０．
Ｘ、１＝Ｘｏｏ、Ｙ−＝Ｙ１１６． θ７＝θ０の設
定をそれぞれ行い、以上の各データθ。、θ２ 、 θ
２ｒＬｎ＊ ΔＳ、、、 Δθ、、Ｘ、、Ｙ、。
θ７などをＲＡＭ１５に記憶しておく。
次にステップＳ５に進むが、ステップＳ５は第５図のよ
うなサブルーチンとして設けられている。
うなサブルーチンとして設けられている。
第５図のサブルーチンの最初のステップＳ５１では、走
行距離計１１からの走行距離Ｓ ｉｓと角速度センサ１
２からの角度θ１．とを周期的に取り込み、続くステッ
プＳ５２においてこれら取り込んだ走行距離Ｓ１．と角
度θ□とをそれぞれ積算してΔＳ７とΔθ７とを求める
。その後ステップＳ５３において一定時間（例えば１秒
）経過したか否かがチェックされ、このステップＳ５３
の判定がＹＥＳのときには、次のステップＳ５４におい
て上記ステップＳ５２において求めた角度の積算値へ〇
を現在ＲＡＭ１５に記憶されてる角度θ７−５に加算し
、この新たなθ。としてＲＡＭ１５に記憶する。そして
この角度θ７に基づいてＸ７−８＋ΔＳ、、ｃｏｓ θ
ｎ ＊ Ｙ、−＋ ＋Δ５ｎＳｉｎ θ。を計算し、
これらを補正用軌跡としてそれぞれｘ、、、ｙ、として
設定し記憶する。なお、Ｘ ｎ−１１’（ｎ−１は以前
にＲＡＭ１５に記憶されているＸ、、Ｙ、％で、例えば
上記Ｘ０゜、 Ｙａ６である。上記地図軌跡は記憶され
たポイントの座標データから得られるポイント間を結ぶ
直線上を走行距離Ｓ３．づつ移動することになる。その
後ステップＳ５５においてΔＳ７及びΔθ７をそれぞれ
０にし、サブルーチンの処理を終了し第４図のステップ
Ｓ６に進む。
行距離計１１からの走行距離Ｓ ｉｓと角速度センサ１
２からの角度θ１．とを周期的に取り込み、続くステッ
プＳ５２においてこれら取り込んだ走行距離Ｓ１．と角
度θ□とをそれぞれ積算してΔＳ７とΔθ７とを求める
。その後ステップＳ５３において一定時間（例えば１秒
）経過したか否かがチェックされ、このステップＳ５３
の判定がＹＥＳのときには、次のステップＳ５４におい
て上記ステップＳ５２において求めた角度の積算値へ〇
を現在ＲＡＭ１５に記憶されてる角度θ７−５に加算し
、この新たなθ。としてＲＡＭ１５に記憶する。そして
この角度θ７に基づいてＸ７−８＋ΔＳ、、ｃｏｓ θ
ｎ ＊ Ｙ、−＋ ＋Δ５ｎＳｉｎ θ。を計算し、
これらを補正用軌跡としてそれぞれｘ、、、ｙ、として
設定し記憶する。なお、Ｘ ｎ−１１’（ｎ−１は以前
にＲＡＭ１５に記憶されているＸ、、Ｙ、％で、例えば
上記Ｘ０゜、 Ｙａ６である。上記地図軌跡は記憶され
たポイントの座標データから得られるポイント間を結ぶ
直線上を走行距離Ｓ３．づつ移動することになる。その
後ステップＳ５５においてΔＳ７及びΔθ７をそれぞれ
０にし、サブルーチンの処理を終了し第４図のステップ
Ｓ６に進む。
ステップＳ６においては、前方ポイントＰ、で選択でき
る通路の数、すなわち分岐点数が１以上であるか否かの
判定が行われる。判定がＮｏのときはステップＳ７にお
いてフラグＢを１としてステップＳ８に進み、分岐点数
が１より多く判定がＹＥＳのときには直ちにステップＳ
８に進む。ステップＳ８では、ΔＳ７が０であるか否か
が判定され、判定がＹＥＳ、つまり車両が停止中にはス
テップＳ５に戻る。判定がＮｏ、つまり走行中であれば
ステップＳ９に進み、Ｌ、％−１−ΔＳｆｉをＬいとし
て設定する。すなわち、第３図において出発点Ｐ０゜か
ら前方ポイントＰ１までの距離り、、から進行した分の
距離ΔＳ７を引算し、これをポイントＰ、までの新たな
距ＭＬ、を求める。そしてステップＳ１０に進む。
る通路の数、すなわち分岐点数が１以上であるか否かの
判定が行われる。判定がＮｏのときはステップＳ７にお
いてフラグＢを１としてステップＳ８に進み、分岐点数
が１より多く判定がＹＥＳのときには直ちにステップＳ
８に進む。ステップＳ８では、ΔＳ７が０であるか否か
が判定され、判定がＹＥＳ、つまり車両が停止中にはス
テップＳ５に戻る。判定がＮｏ、つまり走行中であれば
ステップＳ９に進み、Ｌ、％−１−ΔＳｆｉをＬいとし
て設定する。すなわち、第３図において出発点Ｐ０゜か
ら前方ポイントＰ１までの距離り、、から進行した分の
距離ΔＳ７を引算し、これをポイントＰ、までの新たな
距ＭＬ、を求める。そしてステップＳ１０に進む。
ステップ３１０では、Ｌ７が所定値、例えば２０ｍ以下
となったか否かが判定される。判定がＮＯｌすなわち２
０ｍ以下でない場合にはステップＳ５に戻り、判定がＹ
ＥＳ、すなわち２０ｍ以下になった場合にはステップＳ
ｌｌに進む。ステップＳＩＯにおける判定がＹＥＳとな
ったことは、交叉点に車両が接近したことを意味する。
となったか否かが判定される。判定がＮＯｌすなわち２
０ｍ以下でない場合にはステップＳ５に戻り、判定がＹ
ＥＳ、すなわち２０ｍ以下になった場合にはステップＳ
ｌｌに進む。ステップＳＩＯにおける判定がＹＥＳとな
ったことは、交叉点に車両が接近したことを意味する。
ステップＳｌｌにおいては、Ｌいを０に設定する。
その後ステップＳ１２に進むが、このステップＳ１２は
第５図に示したサブルーチンである。従って、このステ
ップ３１２においては、補正用座標を地図軌跡に修正す
るが、これは交叉点の正しい角度、すなわち地図データ
に示されている角度に合わせて補正用軌跡を描かせるた
めのものである。
第５図に示したサブルーチンである。従って、このステ
ップ３１２においては、補正用座標を地図軌跡に修正す
るが、これは交叉点の正しい角度、すなわち地図データ
に示されている角度に合わせて補正用軌跡を描かせるた
めのものである。
続くステップＳ１３では、ＬＩＩ−Ｉ ＋ΔＳ１１をり
、とおき、次のステップＳ１４でＬｌが所定値、例えば
３０ｍ以上であるか否かが判定される。判定がＮＯｌす
なわち３０ｍ以下の場合にはステップＳ１２に戻り、判
定がＹＥＳ、すなわち３０ｍ以上の場合にはステップ５
１５に進む。ステップＳ１４のＹＥＳの判定は、交叉点
の手前２０ｍからの走行距離が３０ｍ以上になり、交叉
点を通過したことを意味する。
、とおき、次のステップＳ１４でＬｌが所定値、例えば
３０ｍ以上であるか否かが判定される。判定がＮＯｌす
なわち３０ｍ以下の場合にはステップＳ１２に戻り、判
定がＹＥＳ、すなわち３０ｍ以上の場合にはステップ５
１５に進む。ステップＳ１４のＹＥＳの判定は、交叉点
の手前２０ｍからの走行距離が３０ｍ以上になり、交叉
点を通過したことを意味する。
ステップＳ１５ではフラグＢが１でないか否かが判定さ
れ、フラグＢが１でなく判定がＹＥＳのときは分岐点の
数が複数あるので、ポイントＰ。
れ、フラグＢが１でなく判定がＹＥＳのときは分岐点の
数が複数あるので、ポイントＰ。
で何れの道路に曲がったかを判定するためのステップ３
１６に進む。ステップ３１６では、ポイントＰＩと隣接
する前方ポイントＰ、、Ｐ３に対する予めステップＳ２
で求めた角度θ２又はθ、の何れとθ７が略等しいかを
比較し、θ、に最も近い値、例えばθ２を判定し、ポイ
ン）Ｐｇ側に曲ったことを判定する。そしてその後ステ
ップＳ１７に進む。
１６に進む。ステップ３１６では、ポイントＰＩと隣接
する前方ポイントＰ、、Ｐ３に対する予めステップＳ２
で求めた角度θ２又はθ、の何れとθ７が略等しいかを
比較し、θ、に最も近い値、例えばθ２を判定し、ポイ
ン）Ｐｇ側に曲ったことを判定する。そしてその後ステ
ップＳ１７に進む。
一方、ステップＳ１５の判定がＮＯのとき、すなわち分
岐点の数が１つしかなく何れのポイント側に曲ったか判
定する必要がない場合には、ステップ３１６を飛ばして
ステップＳ１７に進む。
岐点の数が１つしかなく何れのポイント側に曲ったか判
定する必要がない場合には、ステップ３１６を飛ばして
ステップＳ１７に進む。
ステップＳ１７においては、初期位置の再設定が行われ
る。すなわち、角度の判定時点における補正用軌跡の座
標（Ｘ、 Ｙ）と、進行角度と、曲る前に走行中のルー
トの後方ポイントＰ０の座標と、進行角度とにより、上
記座標を通る線分を利用して補正用交点を求める。これ
は車両の実際の曲がり点の中心を求めることになる。補
正用交点（Ｘｃ、Ｙｃ）から補正用軌跡までの距離Ｓ、
は、ＳＩ −Ｘｃ Ｘｎ ＋ Ｙｃ
−Ｙ、ｌを演算することにより得られる。このＳＩを
利用して Ｘｏ＋＝Ｘｔ ＋Ｓｔ ｃｏｓθ２ Ｙｏ＋＝Ｙ１ ＋Ｓ＋ ｓｉｎθ２ を求め、このＸ ｏ ＋ ＋ Ｙ ｏ Ｉを新たな初期
位置、すなわちＸｏ。、Ｙ、。とする。
る。すなわち、角度の判定時点における補正用軌跡の座
標（Ｘ、 Ｙ）と、進行角度と、曲る前に走行中のルー
トの後方ポイントＰ０の座標と、進行角度とにより、上
記座標を通る線分を利用して補正用交点を求める。これ
は車両の実際の曲がり点の中心を求めることになる。補
正用交点（Ｘｃ、Ｙｃ）から補正用軌跡までの距離Ｓ、
は、ＳＩ −Ｘｃ Ｘｎ ＋ Ｙｃ
−Ｙ、ｌを演算することにより得られる。このＳＩを
利用して Ｘｏ＋＝Ｘｔ ＋Ｓｔ ｃｏｓθ２ Ｙｏ＋＝Ｙ１ ＋Ｓ＋ ｓｉｎθ２ を求め、このＸ ｏ ＋ ＋ Ｙ ｏ Ｉを新たな初期
位置、すなわちＸｏ。、Ｙ、。とする。
その後、このポイントＰ１を上記Ｐｏ、ポイントＰｇを
上記Ｐ１として道路Ｒ３を進行する車両の位置演算を行
うためステヅブＳ１７からステップＳ２に戻る。
上記Ｐ１として道路Ｒ３を進行する車両の位置演算を行
うためステヅブＳ１７からステップＳ２に戻る。
上記補正用交点（Ｘｃ、Ｙｃ）の求め方を第６図を参照
して以下説明する。
して以下説明する。
道路Ｒ０を表わす直線ｙ＝ｂｘ＋ｄ中のｂはｔａｎθで
既知である。一方、ｄは以下のようにして求められる。
既知である。一方、ｄは以下のようにして求められる。
ｙ＝ｂｘ＋ｄに該直線上の点（Ｘ、、Ｙ。）を代入する
と、 ＹＯ−ｂｘ、＋ｄ となり、従って、 ｄ＝Ｙ０−ｂＸｏ これを上記式に代入すると、 ｙ ＝ ｂ ｘ ＋ （Ｙｏ −ｂ Ｘｏ ） −
・・・・・・（１１が得られる。
と、 ＹＯ−ｂｘ、＋ｄ となり、従って、 ｄ＝Ｙ０−ｂＸｏ これを上記式に代入すると、 ｙ ＝ ｂ ｘ ＋ （Ｙｏ −ｂ Ｘｏ ） −
・・・・・・（１１が得られる。
一方、ステップ３１６の角度判定時の座標を通る角度θ
７の直線ｙ＝ａ Ｘ＋Ｃ中のａはｔａｎ θ７であり、
Ｃは以下のようにして求められる。ｙ＝ａ Ｘ＋Ｃに該
直線上の点（Ｘ、、Ｙ、）を代入すると、 Ｙｎ−ａＸ、％十Ｃ となり、従って、 ｃ＝Ｙ、−ａＸｎ これを上記式に代入すると ｙ−ａ ｘ ＋ ＣＹｎ −ａ Ｘｒ＋ ） ”−
・・・・・（２）上記式（１）、 ＋２１より補正用交
点の座標ｘ、 ｙを以下のようにして求める。
７の直線ｙ＝ａ Ｘ＋Ｃ中のａはｔａｎ θ７であり、
Ｃは以下のようにして求められる。ｙ＝ａ Ｘ＋Ｃに該
直線上の点（Ｘ、、Ｙ、）を代入すると、 Ｙｎ−ａＸ、％十Ｃ となり、従って、 ｃ＝Ｙ、−ａＸｎ これを上記式に代入すると ｙ−ａ ｘ ＋ ＣＹｎ −ａ Ｘｒ＋ ） ”−
・・・・・（２）上記式（１）、 ＋２１より補正用交
点の座標ｘ、 ｙを以下のようにして求める。
ａ ｘ ＋（ＹＯａ Ｘ、、）＝ ｂ ｘ ＋（Ｙｏ
ｂ Ｘａ）（ａ ｂ）ｘ−（Ｙｏ ＹＪ−（ｂＸ
ｏ ａＸＪ・・・・・・・・・（３） 上記式（３）を上記式（１）に代入して、＋（Ｙｏ
ｂＸｏ） 上記式から、θ、θ７が９０° （主１゜５°）、２７
０° （主１゜５°）の場合、ｔａｎ θ、 ｔａｎ
θ７が閃となるのでθについては、 Ｘｃ＝ＸｌＩ Ｙｃ＝ａＸ、＋ （ｙ、−ａＸ、ｌ） θ７については Ｘｃ＝Ｘ、％ Ｙｃ ＝ｂＸ、＋ （ＹＯ−ｂｘｏ ）とおく。
ｂ Ｘａ）（ａ ｂ）ｘ−（Ｙｏ ＹＪ−（ｂＸ
ｏ ａＸＪ・・・・・・・・・（３） 上記式（３）を上記式（１）に代入して、＋（Ｙｏ
ｂＸｏ） 上記式から、θ、θ７が９０° （主１゜５°）、２７
０° （主１゜５°）の場合、ｔａｎ θ、 ｔａｎ
θ７が閃となるのでθについては、 Ｘｃ＝ＸｌＩ Ｙｃ＝ａＸ、＋ （ｙ、−ａＸ、ｌ） θ７については Ｘｃ＝Ｘ、％ Ｙｃ ＝ｂＸ、＋ （ＹＯ−ｂｘｏ ）とおく。
なお、θ７が１０°以下のときには補正を行わず、走行
距離によりルート上に現在位置を描く。
距離によりルート上に現在位置を描く。
以上説明したように本発明によれば、補正用軌跡上の曲
り点を地図上軌跡の分岐点に一致させて補正を行ってい
るため、分岐点での補正を誤差少なく行うことができ、
誤差が蓄積されてルート判定を誤ることが防止されるよ
うになる。
り点を地図上軌跡の分岐点に一致させて補正を行ってい
るため、分岐点での補正を誤差少なく行うことができ、
誤差が蓄積されてルート判定を誤ることが防止されるよ
うになる。
第１図は本発明による車両位置表示装置の基本構成を示
すブロック図、第２図は本発明による装置の一実施例を
示すブロック図、第３図は本発明による装置の動作を説
明する説明図、第４図及び第５図は第２図中のＣＰＵの
動作を示すフローチャート図、第６図は第４図中の１ス
テツプの詳細を説明するための説明図、第７図は従来装
置の動作を説明する説明図、及び第８図は従来装置の問
題点を説明する説明図である。 Ａ・・・角度検出手段 Ｂ・・・走行距離計 Ｃ・・・演算手段 Ｄ・・・記憶手段 Ｅ・・・表示手段 Ｆ・・・判定手段 Ｇ・・・補正手段 特許出願人 矢崎総業株式会社 第１図 第２図 第５図
すブロック図、第２図は本発明による装置の一実施例を
示すブロック図、第３図は本発明による装置の動作を説
明する説明図、第４図及び第５図は第２図中のＣＰＵの
動作を示すフローチャート図、第６図は第４図中の１ス
テツプの詳細を説明するための説明図、第７図は従来装
置の動作を説明する説明図、及び第８図は従来装置の問
題点を説明する説明図である。 Ａ・・・角度検出手段 Ｂ・・・走行距離計 Ｃ・・・演算手段 Ｄ・・・記憶手段 Ｅ・・・表示手段 Ｆ・・・判定手段 Ｇ・・・補正手段 特許出願人 矢崎総業株式会社 第１図 第２図 第５図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 車両に設けられた角速度センサからの信号により車両
の角度を検出する角度検出手段と、 前記車両に設けられ車両の走行距離を検出する走行距離
計と、 前記角度検出手段と走行距離計とからの信号により車両
の位置情報を演算する演算手段と、分岐点の座標を含む
地図情報を記憶する記憶手段と、 前記走行距離計からの信号により求めた走行距離と前記
記憶手段に記憶されている分岐点の座標とにより分岐点
を通過したことを判定する判定手段と、 前記記憶手段に記憶されている地図情報に基づき地図を
表示すると共に前記走行距離計からの信号により地図の
ルート上に車両位置を表示する表示手段と、 前記判定手段により分岐点通過を判定したとき、そのと
きの前記演算手段からの位置情報としての座標を通り前
記角度検出手段からの角度の傾きをもつ直線と、分岐点
通過判定前に走行していたルートの両端の分岐点を通る
直線を前記記憶手段に記憶されている地図情報により求
めて、この２つ直線の交点を地図情報の分岐点に一致さ
せて補正した車両位置を前記表示手段に表示させる補正
手段と、 を備えることを特徴とする車両位置表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61258597A JPH07104172B2 (ja) | 1986-10-31 | 1986-10-31 | 車両位置表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61258597A JPH07104172B2 (ja) | 1986-10-31 | 1986-10-31 | 車両位置表示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63113310A true JPS63113310A (ja) | 1988-05-18 |
| JPH07104172B2 JPH07104172B2 (ja) | 1995-11-13 |
Family
ID=17322478
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61258597A Expired - Lifetime JPH07104172B2 (ja) | 1986-10-31 | 1986-10-31 | 車両位置表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07104172B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20110161032A1 (en) * | 2007-08-29 | 2011-06-30 | Continental Teves Ag & Co.Ohg | Correction of a vehicle position by means of landmarks |
| CN111046117A (zh) * | 2019-11-08 | 2020-04-21 | 深圳震有科技股份有限公司 | 地图实时显示路线行进位置方法及系统、设备、介质 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61180400A (ja) * | 1985-02-04 | 1986-08-13 | 三菱電機株式会社 | 車両位置検出装置 |
| JPS61208075A (ja) * | 1985-03-11 | 1986-09-16 | 日産自動車株式会社 | 車両用経路誘導装置 |
-
1986
- 1986-10-31 JP JP61258597A patent/JPH07104172B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61180400A (ja) * | 1985-02-04 | 1986-08-13 | 三菱電機株式会社 | 車両位置検出装置 |
| JPS61208075A (ja) * | 1985-03-11 | 1986-09-16 | 日産自動車株式会社 | 車両用経路誘導装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20110161032A1 (en) * | 2007-08-29 | 2011-06-30 | Continental Teves Ag & Co.Ohg | Correction of a vehicle position by means of landmarks |
| US8442791B2 (en) * | 2007-08-29 | 2013-05-14 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Correction of a vehicle position by means of landmarks |
| CN111046117A (zh) * | 2019-11-08 | 2020-04-21 | 深圳震有科技股份有限公司 | 地图实时显示路线行进位置方法及系统、设备、介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07104172B2 (ja) | 1995-11-13 |
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