JPH0551084B2 - - Google Patents
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- JPH0551084B2 JPH0551084B2 JP62027278A JP2727887A JPH0551084B2 JP H0551084 B2 JPH0551084 B2 JP H0551084B2 JP 62027278 A JP62027278 A JP 62027278A JP 2727887 A JP2727887 A JP 2727887A JP H0551084 B2 JPH0551084 B2 JP H0551084B2
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- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 10
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
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- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
- G01C21/30—Map- or contour-matching
-
- G—PHYSICS
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- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/027—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising intertial navigation means, e.g. azimuth detector
Description
〔産業上の利用分野〕
本発明は、自動車などの車両に取付けられてそ
の車両の走行位置を検出し、該検出した車両走行
位置を表示画面上の地図に対して表示する車両位
置表示装置に関するものである。 〔従来の技術及び発明が解決しようとする問題
点〕 従来、かかる装置として、記憶手段に記憶され
た各交差点或いは分岐点、曲がり角（以下ポイン
トと総称する）のXY座標で示した位置情報と各
ポイントに隣接するポイント番号とからなる地図
データに基づいてポイント間の直線を算出して該
直線上に車両の現在位置の座標を表示するように
したものが例えば特開昭60−48600号公報におい
て提案されている。 しかし、該提案の装置では、記憶手段に記憶さ
れた各交差点や曲り角（ポイント）のXY座標で
示した位置情報と各ポイントに隣接するポイント
番号とからなる地図データに基づいてポイント間
の直線を算出し、該直線上に車両の現在位置の座
標を表示する。また、各ポイントでの進行方向す
なわちルートの判定は、第７図に示すように例え
ばポイントP1の付近に点線で示すようなルート
判定エリアJEを設け、このエリア内において発
生される車両の移動角を積算し、この積算値によ
り算出した車両の進行方向と各ルートの水平線ｘ
に対してなす角度とを比較してルートの判定を行
うようになつている。 このため、この提案の装置では、車両の現在位
置は、記憶手段に記憶された地図データにより得
られるルート上にしかとることができない。従つ
て、例えばガソリンスタンドに入つたときなどの
ようにポイント間のルート上で右左折しても、現
在位置は地図データにより得られるルート上を距
離のみで進行してしまうため、表示器には直進し
ているように表示され、運転者に警告を与えるこ
ともできない。 よつて、本発明は車両が地図データにより得ら
れるルートから外れたことや判定ミスを起したこ
とを検知して運転者に警告、表示することにより
早期に修正を確実に行うことができるようになし
た車両位置表示装置を提供しようとするものであ
る。 〔問題点を解決するための手段及び作用〕 上記問題点を解決するため本発明によりなされ
た車両位置表示装置は、第１図の基本構成図に示
す如く、交差点、分岐点、曲り角などのポイント
の位置情報と、各ポイントに隣接するポイントに
関する情報とかななる地図データを記憶した記憶
手段１８と、該記憶手段１８に記憶した地図デー
タに基づき各ポイントと隣接ポイントとを結んだ
直線により描いた地図を表示する表示手段１７
と、車両の走行距離を検出する走行距離計１１
と、車両に設けられた角速度センサ１２からの信
号によつて車両の移動角を積算する角度検出手段
１３ａと、前記走行距離計１１により検出した走
行距離に基づいて前記表示手段１７に表示された
直線上に車両の現在位置を表示させる表示制御手
段１３ｂと、次ポイントが分岐点又は交差点から
なるとき、前記直線上の現在位置から次ポイント
までの距離を求め、該距離によりルート判定エリ
アに入つたことを判定する判定手段１３ｃと、該
判定手段１３ｃによりルート判定エリアに入つた
ことが判定されたき、前記角度検出手段１３ａに
より検出される角度により車両のルートを決定す
るルート決定手段１３ｄと、前記判定手段１３ｃ
によつてルート判定エリア内に入つていることが
判定されていないとき、前記角度検出手段１３ａ
により検出される角度が所定角度以上になつたこ
とで、前記直線上から外れた車両の異常走行を検
出する異常走行検出手段１３ｅと、該異常走行検
出手段１３ｅにより異常走行が検出されたとき、
該検出時点の車両の現在位置を記憶し、該記憶し
た位置を前記表示手段１７に表示させると共に該
異常走行を警告する警報を発し、かつ前記表示制
御手段１３ｂによる直線上への現在位置の表示に
代え、現実の現在位置を前記表示手段に表示させ
る異常表示制御手段１３ｆとを備えることを特徴
としている。 〔作用〕 以上の構成により、交差点、分岐点、曲り角な
どのポイントの位置情報と、各ポイントに隣接す
るポイントに関する情報とからなる地図データが
記憶手段１８に記憶され、この地図データに基づ
き表示手段１７に、各ポイントと隣接ポイントと
を結んだ直線により描いた地図が表示される。そ
して、表示制御手段１３ｂが走行距離計１１によ
り検出した走行距離に基づいて表示手段１７に直
線で表示された道路上に車両の現在位置を表示さ
せるので、車両は確実に道路上にあるように表示
される。 しかし、次ポイントが分岐点又は交差点からな
る場合、何れのルートをとつたかを判定できなけ
れば直線で表示された道路上に車両の現在位置を
確実に表示させることができない。また、走行距
離計１１によつて検出した車両の走行距離には誤
差が生じるので、上記ルート判定を問題なく行う
ため、判定手段１３ｃは予め設定したルート判定
エリアに入つたことを、直線上の現在位置から分
岐点又は交差点までの距離により車両が判定エリ
アに入つたことにより判定する。ルート判定エリ
アに入つたことを判定すると、ルート判定手段１
３ｄが角度検出手段１３ａにより検出される角度
により分岐点又は交差点での車両のルートを決定
する。 また、ルート判定エリア以外のところで車両が
ルートから外れたことを、角度検出手段１３ａに
より検出される角度を異常走行検出手段１３ｅが
監視することにより検出すると、異常表示制御手
段１３ｆが検出時点の車両の現在位置を記憶し、
該記憶した位置を表示手段１７に表示させると共
に該異常走行を警告する警報を発し、かつ直線上
への現在位置の表示に代え、現在の現在位置を表
示手段に表示させる。 〔実施例〕 以下、本発明による車両位置表示装置の実施例
を図に基づいて説明する。 第２図は本発明による車両位置表示装置の一実
施例を示すブロツク図である。図において、１１
は車両の走行に対応した信号を発生する走行距離
計、１２は車両の走行に基づく角速度を検出する
例えば振動形ジヤイロセンサなどからなる角速度
センサである。走行距離計１１及び角速度センサ
１２からのそれぞれの測定値信号はCPU１３に
取り込まれる。CPU１３はROM１４に予め格納
してあるプログラムに従つて動作して各種処理を
行い、該処理に必要なデータをRAM１５から読
み出すと共に、処理結果をRAM１５に記憶させ
る。１６は必要なデータを外部から入力するため
のキーボード、１７はデータを表示するための
CRTのような表示装置、１８は地図情報を記憶
するためのメモリである。 上記メモリ１８に記憶される地図情報は、例え
ば第３図に示すような道路のポイントについて
XY座標上で示した位置情報と、そのポイントと
隣接するポイントの番号とからなる。すなわち、
第３図の道路については、下表に示すように、ポ
イントP0は位置情報としてX0、Y0が、隣接ポイ
ントとしてP1、P4がそれぞれ記憶され、ポイン
トP1については位置情報X1、Y1及び隣接ポイン
ト情報P0、P2、P3が記憶される。
の車両の走行位置を検出し、該検出した車両走行
位置を表示画面上の地図に対して表示する車両位
置表示装置に関するものである。 〔従来の技術及び発明が解決しようとする問題
点〕 従来、かかる装置として、記憶手段に記憶され
た各交差点或いは分岐点、曲がり角（以下ポイン
トと総称する）のXY座標で示した位置情報と各
ポイントに隣接するポイント番号とからなる地図
データに基づいてポイント間の直線を算出して該
直線上に車両の現在位置の座標を表示するように
したものが例えば特開昭60−48600号公報におい
て提案されている。 しかし、該提案の装置では、記憶手段に記憶さ
れた各交差点や曲り角（ポイント）のXY座標で
示した位置情報と各ポイントに隣接するポイント
番号とからなる地図データに基づいてポイント間
の直線を算出し、該直線上に車両の現在位置の座
標を表示する。また、各ポイントでの進行方向す
なわちルートの判定は、第７図に示すように例え
ばポイントP1の付近に点線で示すようなルート
判定エリアJEを設け、このエリア内において発
生される車両の移動角を積算し、この積算値によ
り算出した車両の進行方向と各ルートの水平線ｘ
に対してなす角度とを比較してルートの判定を行
うようになつている。 このため、この提案の装置では、車両の現在位
置は、記憶手段に記憶された地図データにより得
られるルート上にしかとることができない。従つ
て、例えばガソリンスタンドに入つたときなどの
ようにポイント間のルート上で右左折しても、現
在位置は地図データにより得られるルート上を距
離のみで進行してしまうため、表示器には直進し
ているように表示され、運転者に警告を与えるこ
ともできない。 よつて、本発明は車両が地図データにより得ら
れるルートから外れたことや判定ミスを起したこ
とを検知して運転者に警告、表示することにより
早期に修正を確実に行うことができるようになし
た車両位置表示装置を提供しようとするものであ
る。 〔問題点を解決するための手段及び作用〕 上記問題点を解決するため本発明によりなされ
た車両位置表示装置は、第１図の基本構成図に示
す如く、交差点、分岐点、曲り角などのポイント
の位置情報と、各ポイントに隣接するポイントに
関する情報とかななる地図データを記憶した記憶
手段１８と、該記憶手段１８に記憶した地図デー
タに基づき各ポイントと隣接ポイントとを結んだ
直線により描いた地図を表示する表示手段１７
と、車両の走行距離を検出する走行距離計１１
と、車両に設けられた角速度センサ１２からの信
号によつて車両の移動角を積算する角度検出手段
１３ａと、前記走行距離計１１により検出した走
行距離に基づいて前記表示手段１７に表示された
直線上に車両の現在位置を表示させる表示制御手
段１３ｂと、次ポイントが分岐点又は交差点から
なるとき、前記直線上の現在位置から次ポイント
までの距離を求め、該距離によりルート判定エリ
アに入つたことを判定する判定手段１３ｃと、該
判定手段１３ｃによりルート判定エリアに入つた
ことが判定されたき、前記角度検出手段１３ａに
より検出される角度により車両のルートを決定す
るルート決定手段１３ｄと、前記判定手段１３ｃ
によつてルート判定エリア内に入つていることが
判定されていないとき、前記角度検出手段１３ａ
により検出される角度が所定角度以上になつたこ
とで、前記直線上から外れた車両の異常走行を検
出する異常走行検出手段１３ｅと、該異常走行検
出手段１３ｅにより異常走行が検出されたとき、
該検出時点の車両の現在位置を記憶し、該記憶し
た位置を前記表示手段１７に表示させると共に該
異常走行を警告する警報を発し、かつ前記表示制
御手段１３ｂによる直線上への現在位置の表示に
代え、現実の現在位置を前記表示手段に表示させ
る異常表示制御手段１３ｆとを備えることを特徴
としている。 〔作用〕 以上の構成により、交差点、分岐点、曲り角な
どのポイントの位置情報と、各ポイントに隣接す
るポイントに関する情報とからなる地図データが
記憶手段１８に記憶され、この地図データに基づ
き表示手段１７に、各ポイントと隣接ポイントと
を結んだ直線により描いた地図が表示される。そ
して、表示制御手段１３ｂが走行距離計１１によ
り検出した走行距離に基づいて表示手段１７に直
線で表示された道路上に車両の現在位置を表示さ
せるので、車両は確実に道路上にあるように表示
される。 しかし、次ポイントが分岐点又は交差点からな
る場合、何れのルートをとつたかを判定できなけ
れば直線で表示された道路上に車両の現在位置を
確実に表示させることができない。また、走行距
離計１１によつて検出した車両の走行距離には誤
差が生じるので、上記ルート判定を問題なく行う
ため、判定手段１３ｃは予め設定したルート判定
エリアに入つたことを、直線上の現在位置から分
岐点又は交差点までの距離により車両が判定エリ
アに入つたことにより判定する。ルート判定エリ
アに入つたことを判定すると、ルート判定手段１
３ｄが角度検出手段１３ａにより検出される角度
により分岐点又は交差点での車両のルートを決定
する。 また、ルート判定エリア以外のところで車両が
ルートから外れたことを、角度検出手段１３ａに
より検出される角度を異常走行検出手段１３ｅが
監視することにより検出すると、異常表示制御手
段１３ｆが検出時点の車両の現在位置を記憶し、
該記憶した位置を表示手段１７に表示させると共
に該異常走行を警告する警報を発し、かつ直線上
への現在位置の表示に代え、現在の現在位置を表
示手段に表示させる。 〔実施例〕 以下、本発明による車両位置表示装置の実施例
を図に基づいて説明する。 第２図は本発明による車両位置表示装置の一実
施例を示すブロツク図である。図において、１１
は車両の走行に対応した信号を発生する走行距離
計、１２は車両の走行に基づく角速度を検出する
例えば振動形ジヤイロセンサなどからなる角速度
センサである。走行距離計１１及び角速度センサ
１２からのそれぞれの測定値信号はCPU１３に
取り込まれる。CPU１３はROM１４に予め格納
してあるプログラムに従つて動作して各種処理を
行い、該処理に必要なデータをRAM１５から読
み出すと共に、処理結果をRAM１５に記憶させ
る。１６は必要なデータを外部から入力するため
のキーボード、１７はデータを表示するための
CRTのような表示装置、１８は地図情報を記憶
するためのメモリである。 上記メモリ１８に記憶される地図情報は、例え
ば第３図に示すような道路のポイントについて
XY座標上で示した位置情報と、そのポイントと
隣接するポイントの番号とからなる。すなわち、
第３図の道路については、下表に示すように、ポ
イントP0は位置情報としてX0、Y0が、隣接ポイ
ントとしてP1、P4がそれぞれ記憶され、ポイン
トP1については位置情報X1、Y1及び隣接ポイン
ト情報P0、P2、P3が記憶される。
【表】
【表】
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 交差点、分岐点、曲り角などのポイントの位
置情報と、各ポイントに隣接するポイントに関す
る情報とからなる地図データを記憶した記憶手段
と、 該記憶手段に記憶した地図データに基づき各ポ
イントと隣接ポイントとを結んだ直線により描い
た地図を表示する表示手段と、 車両の走行距離を検出する走行距離計と、 車両に設けられた角速度センサからの信号によ
つて車両の移動角を積算する角度検出手段と、 前記走行距離計により検出した走行距離に基づ
いて前記表示手段に表示された直線上に車両の現
在位置を表示させる表示制御手段と、 次ポイントが分岐点からなるとき、前記直線上
の現在位置から次ポイントまでの距離を求め、該
距離によりルート判定エリアに入つたことを判定
する判定手段と、 該判定手段によりルート判定エリアに入つたこ
とが判定されたき、前記角度検出手段により検出
される角度により車両のルートを決定するルート
決定手段と、 前記判定手段によつてルート判定エリア内に入
つていることが判定されていないとき、前記角度
検出手段により検出される角度が所定角度以上に
なつたことで、前記直線上から外れた車両の異常
走行を検出する異常走行検出手段と、 該異常走行検出手段により異常走行が検出され
たとき、該検出時点の車両の現在位置を記憶し、
該記憶した位置を前記表示手段に表示させると共
に該異常走行を警告する警報を発し、かつ前記表
示制御手段による直線上への現在位置の表示に代
え、現実の現在位置を前記表示手段に表示させる
異常表示制御手段とを備える ことを特徴とする車両位置表示装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62027278A JPS63196812A (ja) | 1987-02-10 | 1987-02-10 | 車両位置表示装置 |
| US07/154,028 US4882689A (en) | 1987-02-10 | 1988-02-09 | Navigation system using angular rate sensor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62027278A JPS63196812A (ja) | 1987-02-10 | 1987-02-10 | 車両位置表示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63196812A JPS63196812A (ja) | 1988-08-15 |
| JPH0551084B2 true JPH0551084B2 (ja) | 1993-07-30 |
Family
ID=12216603
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62027278A Granted JPS63196812A (ja) | 1987-02-10 | 1987-02-10 | 車両位置表示装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4882689A (ja) |
| JP (1) | JPS63196812A (ja) |
Families Citing this family (38)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5043902A (en) * | 1987-12-28 | 1991-08-27 | Aisin Aw Co., Ltd. | Vehicular navigation apparatus |
| EP0380673A4 (en) * | 1988-08-11 | 1992-09-09 | Aisin Aw Co., Ltd. | Navigation system |
| FR2636134B1 (fr) * | 1988-09-02 | 1995-03-10 | Thomson Csf | Systeme de navigation terrestre visualisant en temps reel la position d'un vehicule |
| JPH02137097A (ja) * | 1988-11-18 | 1990-05-25 | Nissan Motor Co Ltd | 高架高速道路走行認識装置 |
| JP2802502B2 (ja) * | 1989-01-07 | 1998-09-24 | 本田技研工業株式会社 | 自走車の操向位置検出装置およびそのための基準点検出装置 |
| EP0514887B1 (en) * | 1991-05-21 | 1997-04-16 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Vehicle position detecting apparatus |
| JP3305341B2 (ja) * | 1991-09-27 | 2002-07-22 | パイオニア株式会社 | ナビゲーション装置 |
| JP3227741B2 (ja) * | 1991-11-18 | 2001-11-12 | 住友電気工業株式会社 | オーバースピード予測装置 |
| US10361802B1 (en) | 1999-02-01 | 2019-07-23 | Blanding Hovenweep, Llc | Adaptive pattern recognition based control system and method |
| US8352400B2 (en) | 1991-12-23 | 2013-01-08 | Hoffberg Steven M | Adaptive pattern recognition based controller apparatus and method and human-factored interface therefore |
| JP2598857B2 (ja) * | 1992-10-12 | 1997-04-09 | マスプロ電工株式会社 | 車両の走行経路設定装置 |
| DE4334701C2 (de) * | 1992-10-12 | 1997-01-16 | Maspro Denko Kk | Navigationssystem sowie Navigationsverfahren mit einem Wegbestimmungsprozeß, der in der Lage ist, einen gewünschten Weg schnell und vollständig zu bestimmen |
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| JPH06249663A (ja) * | 1993-02-23 | 1994-09-09 | Mitsubishi Electric Corp | 方位検出装置 |
| DE4408745C2 (de) * | 1993-03-26 | 1997-02-27 | Honda Motor Co Ltd | Fahr-Steuereinrichtung für Fahrzeuge |
| JP2556650B2 (ja) * | 1993-03-31 | 1996-11-20 | マスプロ電工株式会社 | 車両の走行経路設定装置 |
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