JP2002243836A - 車載用目標物検出装置及びマイクロ波検出器 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 省電力化を図りつつ、本来の検出動作並びに
それに伴う警報動作をすることができるマイクロ波検出
器を提供すること 【解決手段】 マイクロ波検出器本体２で目的のマイク
ロ波を受信した場合には、警報器９を操作して警報出力
をする。また、ＧＰＳ情報を取得するＧＰＳ検出部３
と、目標物（検出対象物等）の位置情報を記憶する位置
記憶部４と、ＧＰＳ検出部３で検出した現在位置と位置
記憶部に記憶された周囲に存在する目標物の位置情報か
ら、その目標物までの距離を求める距離検出部５と、位
置情報に基づき車両の走行方向を検出する進行方向検出
部６と、目標物の方向を検出する目標物方向検出部７
と、各検出部５〜７の出力に基づいてＧＰＳ検出部の動
作を制御する動作制御部８を有している。動作制御部
は、目標物までの距離が短いほど、間欠動作する間隔を
短くなるように制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車載用目標物検出
装置及びマイクロ波検出器に関するものである。

【０００２】

【発明の背景】近年、スピード違反者を取り締まるため
の自動速度取り締まり装置が路上周辺等に多数設置され
るようになっている。自動速度取り締まり装置の一例を
示すと、所定周波数帯域のマイクロ波を車両に向けて発
射し、その反射波を受信して車両の走行スピードを測定
するようになっている。

【０００３】一方、係る自動速度取り締まり装置の存在
を検出するため、その自動速度取り締まり装置から発射
されたマイクロ波を検出して警報を出力するように構成
されたマイクロ波検出器が従来から知られている。

【０００４】しかし、自動速度取り締まり装置の設置位
置や、道路の状態その他の周囲環境により、従来のマイ
クロ波検出器は、比較的遠くから検出可能なものと、比
較的近づいてからでないと検出しにくいものがある。

【０００５】また、自動速度取り締まり装置の中には、
従来のマイクロ波検出器では検出できないものもある。
一例を挙げると、ループ式と称されるように、地中にル
ープ状のコイルを埋め込み、そのコイルの上を車両が通
過するのを検知するとともに車速も判定するものがあ
る。また、マイクロ波以外の光を用いて車両の速度を検
出するものもある。

【０００６】そこで、最近では、ＧＰＳ情報を利用し、
予め自動速度取り締まり装置の設置位置情報を記憶させ
ておき、現在位置が記憶した設置位置に近づいた場合
に、マイクロ波の検知の有無に関係なく警報を発するよ
うにしたものがある。

【０００７】一方、マイクロ波検出器の電源は、車両の
シガーソケットからとるタイプと、二次電池と太陽電池
を併用するタイプがある。特に太陽電池を利用する場合
には、二次電池の消耗を抑制するために、省電力化が必
須である。そして、従来のマイクロ波検出器では、各回
路の消費電力を抑えることはもちろんのこと、間欠駆動
させることにより、単位時間あたりの消費電力を抑える
ようにしていた。

【０００８】ところで、このような太陽電池，二次電池
を電源とするマイクロ波検出器に、上記したＧＰＳ情報
を利用した警報システムを実装した場合、通常のマイク
ロ波を検出する装置部分に加えて、ＧＰＳ位置情報を取
得する回路で消費する電力がさらにかかるので、さらな
る省電力化が必須となる。

【０００９】さらに、単純に従来の省電力化の技術であ
る間欠駆動する際の停止時間を長くするだけでは、ＰＧ
Ｓ情報を取得する回路の消費電力が大きいこともあり、
停止時間が長くなりすぎて、実用に供し得なくなるおそ
れがある。

【００１０】すなわち、例えばＧＰＳ検出部の消費電力
が１００ｍＡで、目標消費電流を１ｍＡとするとその間
欠動作を１００：１とすることで、実現可能となる。そ
して、マイクロ波を検出するための１回あたりの動作時
間は１０ｍｓｅｃ程度値と小さいので、多少間欠動作の
間隔を大きくとっても停止時間は短くてすむが、ＧＰＳ
受信器の場合は、位置検出を行うために１秒程度の受信
時間が必要となる。従って、間欠動作を１００：１にす
ると９９秒間の不動作の部分が生じてしまう。これは、
車両が時速５０ｋｍで走行している場合、およそ１．４
ｋｍ程度位置検出ができないことになり、目標物である
自動速度取り締まり装置から車両が遠い位置にある場合
はよいが、近距離に有る場合には、停止期間中に目標位
置を通りすぎてしまい、実用にならない。

【００１１】本発明は、上記した背景に鑑みてなされた
もので、その目的とするところは、上記した問題を解決
し、周囲の状況等に応じて間欠駆動の状態、例えば、停
止時間を制御することにより、省電力化を図りつつ、本
来の検出動作並びにそれに伴う警報動作をすることがで
きる車載用目標物検出装置及びマイクロ波検出器を提供
するものである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ため、本発明に係る車載用目標物検出装置は、位置検出
手段と、位置検出手段の動作を制御して間欠動作を行わ
せる動作制御手段と、目標物の位置を記憶する位置記憶
手段と、前記位置検出手段と位置記憶手段から目標物ま
での距離を算出する距離検出手段と、前記位置検出手段
の出力に基づいて車両の進行方向を検出する進行方向検
出手段と、前記位置検出手段の検出結果と、前記位置記
憶手段に記憶された目標物の位置からその目標物の方向
を検出する目標物方向検出手段とを備えた車載用目標物
検出装置であって、前記動作制御手段は、前記距離検出
手段の出力と、前記進行方向検出手段の出力と、前記目
標物方向検出手段の出力に基づいて前記制御内容を決定
するようにした。

【００１３】そして、前記動作制御手段は、前記動作制
御手段は、前記進行方向検出手段で求めた進行方向と、
前記目標物方向検出手段で求めた目標物の方向のなす角
が所定角度範囲内であるか否かと、前記距離検出手段で
求めた目標物までの距離に基づいて前記制御内容を決定
するようにすることができる。

【００１４】目標物までの距離が長い場合には、特に動
作を制御しない。そして、目標物までの距離が短くなる
と、位置情報を精度良く認識するためなどから、位置検
出手段の動作を制御する。この制御の一例としては、目
標物との距離がある定められた範囲になった際に、間欠
動作を常時動作に変更するようにしたり、間欠動作の間
隔の長短を決定するようにすることができる。

【００１５】しかも、単純に距離のみに基づくのではな
く、目標物の方向と車両の進行方向のなす角を求め、一
定の角度範囲内に無い場合には、検出対象の目標物で無
いとして、一時停止期間を長いままにすることができ
る。これにより、無駄な電力消費を抑えることができ
る。

【００１６】同様の効果は、以下に示す構成にすること
によっても実現できる。すなわち、位置検出手段と、位
置検出手段の動作を制御して間欠動作を行わせる動作制
御手段と、目標物の位置を記憶する位置記憶手段と、前
記目標物の監視方向を記憶する監視方向記憶手段と、前
記位置検出手段と位置記憶手段から目標物までの距離を
算出する距離検出手段と、前記位置検出手段の出力に基
づいて車両の進行方向を判定する進行方向検出手段とを
備えた車載用目標物検出装置であって、前記動作制御手
段は、前記方向判定手段により検出された車両の進行方
向と、前記監視方向記憶手段に記憶された目標物の監視
方向のなす角が所定角度範囲内であるか否かと、前記距
離検出手段で検出された前記目標物までの距離に基づい
て前記制御内容を決定するようにすることができる。

【００１７】更に、位置検出手段と、位置検出手段の動
作を制御して間欠動作を行わせる動作制御手段と、目標
物の位置を記憶する位置記憶手段と、前記位置検出手段
と位置記憶手段から目標物までの距離を算出する距離検
出手段と、前記位置検出手段の出力に基づいて車両の進
行方向を検出する進行方向検出手段とを備えた車載用目
標物検出装置であって、前記動作制御手段は、車両の進
行方向を基準とした所定角度範囲内に前記目標物がある
か否かと、前記距離検出手段で求めた前記目標物までの
距離に基づいて前記制御内容を決定するようにすること
もできる。

【００１８】更にまた、位置検出手段と、位置検出手段
の動作を制御して間欠動作を行わせる動作制御手段と、
目標物の位置情報を記憶する位置記憶手段と、前記目標
物の監視方向を記憶する監視方向記憶手段と、前記位置
検出手段と位置記憶手段から目標物までの距離を算出す
る距離検出手段とを備えた車載用目標物検出装置であっ
て、前記動作制御手段は、前記監視方向記憶手段に記憶
された目標物の監視方向を基準とした所定角度範囲内に
車両が存在するか否かと、前記距離検出手段で求めた前
記目標物までの距離に基づいて前記制御内容を決定する
ようにしてもよい。なお、「目標物の監視方向を基準と
した所定角度範囲内に車両が存在するか否か」は、実施
の形態で説明しているように、車両の存在位置が、角度
範囲内に規定される領域内に入っているか否かを判断す
るものに限ることはなく、目標物から見た車両の方向
と、監視方向のなす角を求め、係るなす角が所定の角度
範囲内にあるか否かを判断するものなど各種の方法が採
れる。

【００１９】また、本発明で言う、「目標物の方向」
や、「目標物から見た車両の方向」は、検出された車両
位置と目標物を結ぶ線ととらえることができ、その起点
側をどちらにするかにより、所定角度範囲の具体的な数
値が変わる。つまり、進行方向と目標物の方向の場合、
起点を車両の存在位置とした場合には所定角度範囲は、
０度を基準にした角度範囲となり、起点を目標物側に置
いた場合には、１８０度を基準とした所定角度範囲とな
る。

【００２０】また、前記位置検出手段とは別に、車両の
状態を検出するセンサを設け、前記位置検出手段の停止
中に、前記センサの出力に基づいて前記位置検出手段を
動作させて位置検出をする必要があるか否かを判断し、
必要がある場合に前記位置検出手段を動作させる機能を
設けるとよい。センサは、実施の形態では、方向変化検
出部１０，方向変位量検出部１１，速度変化検出部１３
等に対応する。何れも消費電力が小さく、常時駆動して
も問題のない（影響の少ない）センサが使用される。

【００２１】位置検出手段を間欠駆動している場合、前
回駆動して位置情報を取得するとともに、周囲の状況か
ら停止期間などの制御内容を決定するが、例えば、位置
検出手段が停止中に、車両の進行方向が変わったり、速
度が変わるなどの車両の状態が変わった場合には、前回
決定した制御内容ではそぐわないことがある。しかし、
位置検出手段の停止中は、係る車両の状態の変化を認識
することはできない。そこで、センサを設け、そのセン
サ出力に基づいて車両の状態の変化を認識し、必要に応
じて位置検出手段を起動させ、位置情報を取得し、制御
内容を決定する。

【００２２】一方、少なくとも前記位置検出手段の停止
中に、車両の進行方向の変化を検出する方向変化検出手
段を備え、前記方向変化検出手段の出力に基づき、前記
進行方向の変化が、一定以上となった際に、前記位置検
出を作動させ、前記制御内容の決定を行うようにすると
よい。

【００２３】また、少なくとも前記位置検出手段の停止
中に、車両の進行方向の変位量を検出する方向変位量検
出手段を備え、前記位置検出手段の停止中は、その方向
変位量検出手段の出力に基づき、前記車両進行方向検出
手段で検出した進行方向を補正し、その補正した車両の
進行方向と、前記位置検出手段の動作中に検出した前記
目標物の関係が、現在の制御内容を決定した際の条件を
満たさなくなった場合に、前記位置検出を作動させ、前
記制御内容の決定を行うようにすることもできる。

【００２４】この場合に、前記位置検出手段の出力に基
づき、車両の速度を求める車両速度検出手段と、少なく
とも前記位置検出手段の停止中に、車両の速度の変化を
検出する速度変化検出手段を設け、前記位置検出手段の
停止中は、その速度変化検出手段の出力に基づき、前記
速度検出手段で検出した速度を補正し、その補正した速
度と、前記補正した進行方向に基づき、車両の現在位
置，進行方向などの車両状態を求め、その車両状態と前
記位置検出手段の動作中に検出した前記目標物との関係
が、現在の制御内容を決定した際の条件を満たさなくな
った場合に、前記位置検出を作動させ、前記制御内容の
決定を行うようにすると良い。

【００２５】さらにまた、少なくとも前記位置検出手段
の停止中に、車両の速度の変化を検出する速度変化検出
手段を設け、前記速度変化検出手段の出力に基づき、速
度の変化が一定以上となった際に、前記位置検出手段を
作動させ、前記制御内容の再設定を行うことができる。
これにより確実に目標物を検出することができ、制御内
容をそのときの状況に合わせて設定することができ、無
駄な電力消費を抑えることができる。

【００２６】本発明に係るマイクロ波検出器としては、
所望のマイクロ波を検出するマイクロ波検出器本体と、
そのマイクロ波検出器本体でマイクロ波を検出した場合
に警報する警報手段を備えたマイクロ波検出器におい
て、上記した各発明の車載用目標物検出装置を備えるこ
とである。

【００２７】この場合に、マイクロ波検出器本体の検出
信号に基づいて動作する警報手段と、車載用目標物検出
装置の警報手段とは、共通化しても良いし、別途設けて
も良い。また、いずれの場合も、前記マイクロ波を検出
した際に発する警報と、前記車載用目標物検出装置が目
標物を検知した際に発する警報の種類を異ならせると好
ましい。もちろん、両者を区別することなく警報するこ
ともできる。ここで異ならせるとは、例えば、一方をブ
ザー，音声などの聴覚に対して訴えるものとし、他方を
ＬＥＤ等の視覚に訴えるというように、警報器の種類を
変えることができる。また、これに限ることはなく、例
えばブザー（アラーム）の内容を変えたり、ブザーと音
声により変えるなど各種の態様がとれる。要は、マイク
ロ波の検出に基づいた警報なのか、目標物の検出に基づ
く警報なのかが区別できればよい。

【００２８】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の第１の実施の形
態である車載用目標物検出装置を組み込んだマイクロ波
検出器１の要部構成を示すブロック回路図である。同図
に示すように、マイクロ波検出器１は、設定された動作
設定条件に基づき、所定周波数帯域のマイクロ波を検出
し、警報出力するための制御信号を出力するマイクロ波
検出器本体２と、ＧＰＳ情報を取得する位置検出手段た
るＧＰＳ検出部３と、目標物（検出対象物）の位置情報
を記憶する位置記憶部４と、ＧＰＳ検出部３で検出した
現在位置と位置記憶部４に記憶された周囲に存在する目
標物の位置情報に基づき、その目標物までの距離を求め
る距離検出部５と、ＧＰＳ検出部３で検出した現在位置
に基づいて車両の進行方向を判定する車両進行方向検出
部６と、ＧＰＳ検出部３で検出した現在位置と位置記憶
部４に記憶された周囲に存在する目標物の位置情報に基
づき、目標物の方向を求める目標物方向検出部７と、そ
れら距離検出部５，車両進行方向検出部６並びに目標物
方向検出部７の出力に基づいて、現在の車両位置から一
定の範囲内に存在する目標物に応じてＧＰＳ検出部３の
動作を制御する動作制御部８を有している。

【００２９】さらに、マイクロ波検出器本体２の検出信
号に基づいて、所定の警報を発する警報器９も備えてい
る。なお、図示省略するが、本形態の電源は、太陽電池
と、それにより充電される二次電池である。

【００３０】マイクロ波検出器本体２は、ホーンアンテ
ナ２ａを介して捕捉したマイクロ波に基づいて所望の周
波数のマイクロ波を検波し、検波出力信号に基づいて目
的のマイクロ波を受信したか否かを判断する。そして、
受信した場合に警報器９に検出信号を送り、所定の警報
を出力するようになる。この警報は、例えば、ブザーや
音声であったり、ライトＬＥＤ等のランプや表示器など
各種の対応のものが採れる。

【００３１】ＧＰＳ検出部３は、地球位置計測衛星から
出射されるＧＰＳ信号を受信し、車両の現在位置を測定
するものである。具体的には、受信アンテナ３ａ，ＧＰ
Ｓ受信器３ｂにて、複数の衛星から発せられるＧＰＳ信
号を受信し、その受信したことを位置検出部３ｃに与
え、そこにおいて受信情報に基づいて現在位置（経度，
緯度情報）を算出する。そして、このＧＰＳ検出部３
は、間欠駆動し、一時停止／動作の比が、動作制御部８
からの制御信号により決定される。

【００３２】位置記憶部４には、記憶する目標物の位置
情報として、その目標物が設置されている場所の緯度，
経度が登録される。また、登録する目標物としては、自
動速度取り締まり装置や、Ｎシステムと称されるナンバ
ー読み取り装置など、車両を監視する装置である。従っ
て、この位置情報に目標物の種類を関連付けて登録して
も良い。このようにすると、検知した際の警報を、目標
物の種類にあわせて変えることにより、より正確な情報
を運転者に伝えることができる。また、このように車両
を監視する装置に限ることはなく、自動ドアなどの誤動
作源の場合もある。

【００３３】位置記憶部４に記憶する目的物の位置（緯
度，経度）は、例えば、図示省略の入力操作部を利用し
て、予め検出対象の目的物の位置を登録することができ
る。この入力操作は、マイクロ波検出器に設けた操作パ
ネル，入力ボタン等を操作し、緯度，経度等を入力する
ようにしても良いし、ＲＯＭや各種記憶媒体をセット
し、そこから受け取るようにするというように、使用者
が登録したり、工場出荷時にある程度の情報を記憶させ
ておくことができる。

【００３４】さらには、マイクロ波検出器本体２の検出
信号に基づき、自動的に登録するようにしてもよい。こ
れは、所望のマイクロ波を検出した場合、Ｓメータ出力
を監視し、最大値になったときが、発信源に最も近づい
たと判断できるので、そのときの位置情報（緯度，経
度）を位置検出部３ｃから受け取り、記憶するようにす
ることもできる。

【００３５】動作制御部８は、目標物が現在の車両位置
から一定の範囲内に存在するか否かを判断し、一定の範
囲内にいない場合には間欠動作の間隔（停止時間）を長
めに設定し、一定の範囲内に存在する場合には短めに設
定する動作を行う。具体的な間欠比と距離は、消費電力
等に基づいて設定する。なお、切り変える段階は、２段
階でも良いし３段階以上でも良い。つまり、一定の範囲
内に存在する場合には、目標物との距離に応じて更に間
欠動作の間隔を変更することができる。具体的には、目
標物までの距離が短くなるほど、停止時間を短くするこ
とである。

【００３６】そして、一定の範囲内か否かの判断を単純
に目標物までの距離で行うのではなく、車両の現在位置
と目標物の相対位置関係によって判断するようにしてい
る。つまり、例えば図２に示すように、異なる道路に設
置された（Ａ），（Ｂ）２つの目標物があり、車両Ｓの
現在位置から各目標物（Ａ），（Ｂ）までの距離が等し
いとする。係る場合に、従来のように単純に目標物まで
の距離が一定の範囲内に警報を発するようにすると、目
標物（Ａ），（Ｂ）のいずれに対しても目標物が有ると
認識してしまう。しかし、本来は目標物（Ｂ）は、異な
る道路であるので、目標物（Ｂ）までの距離が一定の範
囲内になったからといって、一時停止する期間を短くし
てしまうと、無駄に電力を消費してしまうことになる
（目標物（Ａ）が存在しないと仮定）。

【００３７】そこで、本形態では、車両Ｓの進行方向を
基準として所定角度範囲内（図示の例では±３０度の６
０度の範囲内）にある目標物のみを、動作制御を切り替
えるための対象となる正規の目標物であるとした。この
ようにすると、図から明らかなように、目標物（Ａ）は
角度範囲内に存在して検出対象の正規の目標物と検知で
きるとともに、目標物（Ｂ）は範囲外となるので、係る
目標物（Ｂ）の存在による誤動作を防止することができ
る。

【００３８】そして、本形態では、係る角度範囲内にあ
るかを簡単に判定するために、目標物方向検出部７から
出力される目標物の方向と、車両進行方向検出部６から
出力される進行方向とのなす角θを求め、それが一定の
角度以下の場合には、所定の角度範囲内にあると判断す
る。図示の例では、３０度以下の場合である。このよう
にすると、目標物（Ａ）とのなす角θ１は、３０度以下
であるので範囲内となり、目標物（Ｂ）とのなす角θ２
は３０より大きいので範囲外とすることができる。

【００３９】そして、この実施の形態によれば、例え
ば、目標物との距離が１０ｋｍであった場合、時速１０
０ｋｍで走行したとしても目標物に到着するのは６分後
であり、速度が不明であるとしても３分程度ＧＰＳ動作
を行わなくても問題は無い。従って、その際には間欠動
作の間隔を１８０：１にすることができ、より消費電流
が少なくなる。

【００４０】３分後に再度、同様に目標物までの距離を
算出したとき目標物までの距離が４ｋｍであったのな
ら、同様な処理を行い間欠動作の間隔を１００：１とす
る。その次の動作で目標物までの距離が１ｋｍであった
場合は更に間欠動作を短くしてもよいし、一定の距離で
受信動作を連続させてよい。

【００４１】これにより、目標物までの距離が長い場合
には、停止時間を長く取り、二次電池の消費量を可及的
に抑制できる。また、ＧＰＳ検出部３に対する動作制御
としては、間欠動作の間隔の制御のみならず、例えば、
目標物に対し、ある一定の距離以内に近づいた場合に
は、間欠動作から常時動作に切り替えるようにしてもよ
い。

【００４２】すなわち、例えば、自動ドアにおける人体
センサなどのように誤動作源の存在位置を記憶した場合
に、その記憶した位置に近づいた状態でマイクロ波を検
出しても警報は出力しないように制御する。また、マイ
クロ波検出器では検出できない速度取り締まり装置の位
置情報を記憶した場合、その記憶した位置に近づいたな
らば警報を出力するように制御する。なお、位置情報に
基づく警報は、上記のように、検出しにくい速度取り締
まり装置に限ることは無く、検出しやすい速度取り締ま
り装置に対しても警報出力しても良い。これらが、直接
的な警報動作の制御である。そして、上記のように検出
対象の目標物として誤動作源と速度取り締まり装置の両
方を記憶する場合には、検出後の制御が異なるので、そ
の位置情報とともに種類情報も併せて格納する。

【００４３】また、マイクロ波検出器本体の感度を切り
替えるようにしても良い。つまり、街中などでは低感度
にし、郊外や高速道路などでは高感度にする。さらに
は、検出しやすい速度取り締まり装置の周囲では低感度
にし、検出しにくい速度取り締まり装置の周囲では高感
度にすることができる。これが、間接的な警報動作の制
御である。

【００４４】また、具体的な図示は省略するが、本形態
では、検出した位置情報に基づいて、直接または間接的
に警報動作を制御するようになる。これは、以下に示す
各実施の形態でも同様に適用できる。

【００４５】図３は、上記した第１の実施形態の変形例
である。すなわち、第１の実施の形態に比較し、目標物
方向検出部７を設けずに、位置記憶部４に格納された目
標物の位置情報を動作制御部８に与えるようにした。さ
らに、ＧＰＳ検出部３で検出した現在位置情報も動作制
御部８に与えるようにしている。

【００４６】そして、動作制御部８では、目標物が所定
の範囲内にあるか否かを判断するに際し、第１の実施の
形態のように「なす角θ」を求めるのではなく、図４に
示すように、車両の進行方向を中心に所定角度範囲内
で、しかも、一定の距離となる扇形の領域Ｒを設定し、
その領域Ｒ内に目標物が有るか否かを判断するようにし
ても良い。なお、その他の構成並びに作用効果は、第１
の実施の形態と同様であるので、その詳細な説明を省略
する。

【００４７】上記した実施の形態では、進行方向を基準
とした所定領域を決定する際の角度、つまり、目標物の
方向とのなす角θや、図４に示す領域Ｒを特定するため
の角度αを固定としている。つまり、車両の進行方向を
中心とした角度範囲の場合を例にとって説明すると、図
５に示すように、ａ地点で計測した存在位置情報に基づ
く認識処理の結果、角度αの範囲内にｃ地点の目標物が
あると判断され、所望の制御内容が決定される。しか
し、車両と目標物との距離が離れている場合には、広い
範囲の目標物を検出することができるが、所定角度αを
固定にすると、車両が目標物に近づくにつれ検出範囲が
狭くなり目標物の検出が困難になる。

【００４８】つまり、図５に示すようにａ地点からｂ地
点に車両が移動すると、車両から目標物までの距離が短
くなり、ａ地点における距離Ｌでは角度αの範囲内に収
まっていた目標物がｂ地点における距離Ｌ′では角度α
の範囲内に検出できなくなる。従って、ｂ地点に来たと
きには、目標物が同一道路上にないと、誤判定されてし
まう。

【００４９】そこで、図６に示すようにａ地点における
距離Ｌの時の角度αを、ｂ地点における距離Ｌ′での角
度α′（＞α）に広げることで目標物を検出できるよう
になる。このように距離が近づくことで角度αの範囲角
を広げるようにすれば、目標物までの距離が短くなる毎
に目標物の捕捉範囲が狭まることを防止することがで
き、より正確な制御動作の決定並びに警報制御を実現で
きる。

【００５０】そして、実際の装置では、例えば目標物ま
での距離と角度範囲のテーブルを持ち、動作制御部８
は、距離検出部５から与えられる距離に基づき、上記テ
ーブルから角度範囲を取得し、車両進行方向検出部６か
ら与えられた走行方向を中心に取得して角度範囲の領域
を設定し、その範囲内に目標物が存在するか否か判断す
ることになる。なお、なす角θに基づいて求める第１の
実施の形態の場合も同様に適用することができる。つま
り、距離が近づくと、なす角θが所定角度範囲内とする
範囲が広くなる。

【００５１】なおまた、距離と所定角度の関係は、距離
が短くなるほど大きくなるようにすれば、連続して変化
しても良いし、段階的に変化するようにしても良い。さ
らに、このように目標物までの距離に応じて判断基準の
所定角度を変更することは、以下に示す各種の実施の形
態にも適用できるのはもちろんである。

【００５２】図７は、本発明の第２の実施の形態を示し
ている。同図に示すように、本形態では第１の実施の形
態を基本とし、方向変化検出部１０を設けている。この
方向変化検出部１０は、加速度センサや方位センサ，電
子コンパス等を用いることができる。これらのセンサは
消費電力が小さいので、常時動作させていてもさほど問
題が無い。そして、この方向変化検出部１０は、車両の
進行方向が変わったことを検出するもので、所定量以上
変わった場合に、検出信号を出力する。

【００５３】この検出信号を受けた動作制御部８は、Ｇ
ＰＳ検出部３の間欠動作の制御を行う。具体的には、連
続動作に切り替えたり、間欠動作をする場合でも一時停
止期間を短くなるように制御する。これにより、車両の
進行方向が変わったときには、再度現在位置を検出し、
所定の範囲内に目標物があるか否か判断し、ＧＰＳ検出
部３の動作の再設定を行うことができる。

【００５４】加速度センサを用いた場合には、実際の進
行方向の方位などは検出することはできないが、右折や
左折、さらにはカーブしている道路を走行している場合
には、進行方向と交差する方向に大きな加速度がかか
る。従って、例えば、加速度センサを進行方向と直交す
る方向に検出感度が良好となるように設置すると、加速
度センサの出力が一定以上になった時に、検知信号を出
力するように設定できる。このようにすると、独立した
検出系で、しかも、簡単な演算処理で車両の進行方向が
変化したことを検出することができる。

【００５５】また、同様に、方位センサを用いる場合で
も、具体的な正確な方位を知る必要が無いので、例え
ば、方位変化の交流変化成分を監視し、変化成分が一定
以上のときに検知信号を出力するようにすることができ
る。

【００５６】これにより、無駄な電力消費を抑えるとと
もに、確実に目標物を認識することができる。一例を示
すと、図８に示すように、当初、車両がａ地点にいる場
合に、その進行方向の前方のｃ地点に目標物が存在して
いることを認識し、しかも、ｃ地点までの距離が長い場
合には、停止時間が比較的長く設定される。仮に、速度
が一定に走行していた場合におけるＧＰＳ検出部３の次
の動作開始予定位置が、ｄ地点とする。このｄ地点で
も、目標物であるｃ地点よりも一定距離だけ手前である
ので問題がない。

【００５７】この場合に、ｂ地点にある交差点で右折
し、しかも、その右折後に走行する道路上のｅ地点に、
別の目標物が設置されているとする。すると、上記した
ａ地点で判断した際には、ｅ地点にある目標物は認識さ
れず、比較的長い停止時間が設定されているので、次に
ＧＰＳ検出部３が動作するのは、車両が地点ｄ′に移動
したときとなり、既にｅ地点にある目標物を通過した後
となるおそれがある。

【００５８】しかし、本形態では、交差点で右折すると
きには、進行方向が大きく変化する（図の場合には９０
度）ので、右折直後にＧＰＳ検出部３が動作し、現在位
置を取得するとともに、それに基づいて新たな車両の進
行方向を基準とした所定範囲内に目標物が存在するか否
かがチェックされる。従って、ｅ地点にある目標物を認
識することができ、それに応じて動作制御部８がＧＰＳ
検出部３の動作の再設定を行う。

【００５９】また、方向変化検出部１０は、方向の変化
量を積分していき、その積分値が一定以上になった場合
に検知信号を出力するようにしても良い。この場合に、
ＧＰＳ検出部３が動作する都度、積分値をリセットする
と良い。なお、リセットするためのトリガ信号は、例え
ば、動作制御部８から受けることができる。また、車両
進行方向検出部６が方向判定を行うのは、ＧＰＳ検出部
３からの位置情報が得られているため、その車両進行方
向検出部６からトリガ信号を受けるようにしても良い。

【００６０】係る構成にすると、緩やかなカーブにも対
応できる。すなわち、図９に示すように、走行中の道路
が曲率の小さいカーブの場合、ａ地点では、進行方向の
先に目標物が存在していないため、停止時間を長く設定
する。

【００６１】そして、曲率が小さいと、ある瞬間におけ
る車両の進行方向の変化量は小さいので、上記したよう
に加速度センサ等を設けた場合のセンサ出力の変化分も
小さくなる。よって、そのままではａ地点での認識結果
に基づいて設定された動作条件で作動することになる。
しかし、変化量の積分値を求めることにより、例えばｂ
地点で変化の積分値が一定以上超えると、その的にＧＰ
Ｓ検出部３が動作し、図示の例では、ｅ地点にある目標
物を認識することができ、それに基づいて動作の再設定
が行われる。

【００６２】係る構成にすると、演算処理が煩雑になる
ものの、曲率の大小に関係無く、最後にＧＰＳ検出部３
が動作して、動作制御部８が動作を決定した際の車両の
進行方向から一定の角度以上方向が変わった場合に、新
たな進行方向に基づく正しい動作条件の設定を迅速に行
うことができる。

【００６３】なお、その他の構成並びに作用効果は、上
記した第１の実施の形態と同様であるので、対応する部
材に同一符号を付し、その詳細な説明を省略する。ま
た、第１の実施の形態の変形例にも適用できるのは言う
までも無い。更にまた、上記した例では、方向変化検出
部１０側で一定以上方向が変わったか否かの判断をし、
検出信号を出力するようにしたが、センサ出力をそのま
ま動作制御部８に与え、動作制御部８側で判断するよう
にしても良い。

【００６４】図１０は、本発明の第３の実施の形態を示
している。本実施の形態では、上記した第２の実施の形
態を基本としている。そして、方向変化検出部１０に替
えて、方向変位量検出部１１を設けている。

【００６５】すなわち、第２の実施の形態では、進行方
向が一定の角度以上変化した場合に検出信号を出力し、
それに基づいて動作制御部８がＧＰＳ検出部３に対して
動作命令を発するようにしたが、本形態では、方向変位
量検出部１１により、進行方向の変化量を求め、その変
化量を動作制御部８に与える。方向変位量検出部１１
は、方向変化検出部１０と同様に、加速度センサや方位
センサなどを用いて構成することができる。

【００６６】動作制御部８は、ＧＰＳ検出部３の停止期
間中は車両進行方向検出部６から与えられた進行方向に
対し、方向変位量検出部１１から与えられる変位量情報
に基づいて、補正を行い、演算処理により現在の車両の
進行方向（推定）を算出する。次いで、この算出した進
行方向と、当初検出対象としていた目標物の方向（前回
のＧＰＳ検出器３の出力に基づいて目標物方向検出部７
で求めた方向を代用）との「なす角」を求める。つま
り、本形態では、車両は移動しておらず、ａの位置に存
在していると仮定し、車両の進行方向の変位を監視し、
変位の累積により求めた現在の進行方向（演算による推
定）に基づいて「なす角」を求める。

【００６７】そして、係る「なす角」が所定の角度範囲
内にある場合には、今まで通りの間欠比率で動作させ、
角度範囲外になった場合には、ＧＰＳ検出部３を動作さ
せ、現在位置と周囲の目標物との位置関係などに基づい
て制御内容の再設定を行う。

【００６８】もちろん、上記したように「なす角」を求
めるのではなく、第１の実施の形態の変形例のように車
両の進行方向を中心とした所定角度範囲内に当初検出対
象としていた目標物が存在しているか否かを判断するよ
うにしても良い。

【００６９】これにより、例えば、図１１に示すよう
に、ａ地点にいる車両Ｓが、所定距離，所定角度範囲内
であるｄ地点の目標物を検出し、それに基づいて制御内
容（ＧＰＳ検出部３の間欠比率）を設定した場合におい
て、ｂ地点の交差点で右折をした場合には、車両Ｓ１の
進行方向（推定），′と、目標物の方向とのなす角
θ２が、所定角度以上となるので、ＧＰＳ検出部３を動
作させる。図示の例では、新たにｅ地点にある目標物を
検知し、それに基づいた制御内容に再設定される。

【００７０】一方、ｅ地点まで移動してきた車両Ｓ２の
場合、カーブに沿って移動したことから、方向変化があ
るので、第２の実施の形態等では、方向変化ありとして
ＧＰＳ検出部３を動作させ、制御内容の再設定を行うと
ころ、本形態では、車両Ｓの進行方向（推定），′
と、目標物の方向とのなす角θ３が所定角度以内である
ので、現在の制御内容を維持する。これにより、ＧＰＳ
検出部３を動作させないで済むので、電力消費量を抑制
できる。

【００７１】つまり、第２の実施の形態では、変位角が
一定以上の場合には、一律にＧＰＳ検出部３を動作させ
たが、検出時の目標物の位置を考慮し、たとえ変位角が
大きくても、目標物に近づく方向に変位している場合に
は、問題がないのでＧＰＳ検出部３を動作させて、無駄
な電力消費をするのを抑えるようにした。

【００７２】図１２は、本発明の第４の実施の形態を示
している。本実施の形態では、上記した第３の実施の形
態を基本とし、更に速度情報も考慮して制御内容を決定
するようにした。

【００７３】速度検出部１２は、ＧＰＳ検出部３から現
在の位置情報が与えられるので、例えば、ある時点にお
ける位置情報と、単位時間経過後の位置情報から、単位
時間当たりの移動距離を求め、そこから車速を算出する
ことができる。また、車両の車速パルスを取得し、それ
に基づいて速度を算出するようにしてもよいし、その他
各種の方式をとることができる。

【００７４】さらに、本形態では、ＧＰＳ検出部３は間
欠駆動するため、非動作中でも速度を求めることができ
るようにするため、速度変化検出部１３を設ける。この
速度変化検出部１３は、加速度センサなどにより実現で
きる。そして、速度変化検出部１３は、速度変化検出部
１３からの検出結果を受け取り、ＧＰＳ検出部３の非動
作中は、直前に求めた速度を基本として補正を行い、現
在の速度（推定）を動作制御部８に渡すようにしてい
る。なお、ここで行う補正は、例えば、センサ出力が所
定の範囲内で安定している場合には、速度検出部１２の
速度は保持し、センサ出力が一定量を越えた場合に、段
階的に速度を変更するように制御する。

【００７５】そして、この速度情報を加味したＧＰＳ検
出部３の間欠動作制御は、速度検出部１２から出力され
速度情報と、内蔵するタイマによる経過時間、並びに車
両進行方向検出部６と方向変位量検出部１１の出力に基
づいて算出される車両の進行方向（推定）を用いて、演
算処理して現在の車両の位置及び進行方向を推定する。
そして、その推定した車両の位置，進行方向と、前回の
ＧＰＳ検出部３が動作した際に検出した目標物の位置に
基づき、その目標物が所定の領域内に存在しているか否
か（なす角が所定角度以下か否か）を判断し、範囲外に
なったときにＧＰＳ検出部３を動作させ、制御内容の再
設定を行うようにすると良い。なお、その他の構成並び
に作用効果は、上記した第３の実施の形態（変形例を含
む）と同様であるので、対応する部材に同一符号を付
し、その詳細な説明を省略する。

【００７６】また、図示省略するが、速度変化検出部１
３を設けた（速度検出部１２は設けても良いし、設けな
くても良い）場合に、上記した演算処理をするのではな
く、単純に速度が大きく変化した場合に、ＧＰＳ検出部
３を起動させ、制御動作の再設定を試みるようにしても
よい。すなわち、例えば、速度が加速された場合には、
当初の予定よりも早く目標値に到着するため、ＧＰＳ検
出部３を起動させて再設定すると良い。また、速度が急
に減速された場合には、左折，右折や、急なカーブを走
行した可能性があるので、ＧＰＳ検出部３を起動させて
再設定すると良い。

【００７７】図１３は、本発明の第５の実施の形態を示
している。本実施の形態では、上記した各実施の形態と
相違して、目標物の設置方向（監視方向）を記憶する監
視方向記憶部４ａを設けている。

【００７８】すなわち、目標物が車両を監視する装置の
場合、監視方向がある。つまり、たとえ同じ道路の同一
位置に設置されていたとしても、上り車線を走行する車
両を監視する場合と、下り車線を走行する車両を監視す
る場合がある。この場合に、仮に上り車線を監視する装
置の場合、下り車線を走行中の車両にとっては、たとえ
設置位置に近づいたとしても警報を鳴らす必要は無い。
さらに、そもそも監視する装置が設置された道路を車両
が走行していない場合には、たとえ、監視する装置に近
づいたとしてもその監視する装置によって車両が検出さ
れることがない。つまり、車両の走行する先の同一道路
上に目標物が存在するか否かを的確に検知する必要があ
る。

【００７９】そこで、本形態では、目標物（車両を監視
する装置）の位置に加え、その監視方向を関連付けて記
憶させるようにした。なお、説明の便宜上、位置記憶部
４と監視方向記憶部４ａを分けて記載しているが、例え
ば、一つのテーブルとして記憶させてももちろん良い。

【００８０】動作制御部８は、目標物までの距離が所定
範囲内であり、かつ、車両進行方向検出部６で検出され
た車両の進行方向と、監視方向記憶部４ａに格納された
目標物の監視方向とのなす角に基づいて警報を発すべき
正規の目標物か否かを判定するようになっている。つま
り、現在位置から一定の距離の範囲内に存在する目標物
の監視方向と車両の進行方向のなす角を、係るなす角が
所定の角度範囲内にある目標物が存在しているか否かを
判断する。

【００８１】つまり、図１４（ａ）に示すように、車両
の進行方向と、目標物の設置方向（監視方向）が反対向
き（なす角αが１８０度付近）の場合には、車両の進行
方向の前方に速度取り締まり装置などの検出対象の目標
物が存在していると判断でき、そのまま進むと目標物の
監視領域内に進入すると判断できる。

【００８２】係る場合には、目標物との距離に基づい
て、ＧＰＳ検出部３の間欠動作を制御する。これに対
し、図１４（ｂ）に示すように、車両の進行方向と目標
物の設置方向（監視方向）とのなす角が比較的小さい場
合には、目標物が設置された道路と違う道路を走行して
いたり、目標物に向かって進んでいる場合でも監視方向
が異なる場合であるので、警報を発すべき検出対象の目
標物ではないと判断し、ＧＰＳ検出部３の停止間隔を非
常に長く設定する。

【００８３】そこで、１８０度を中心として±所定角度
（例えば、±９０度）範囲内にある場合には、検出対象
の正規の目標物と判断する。もちろん、角度範囲は９０
度に限ることはなく、任意に設定できる。なお、その他
の構成並びに作用効果は、上記した各実施の形態並びに
変形例と同様であるので、対応する部材に同一符号を付
し、その詳細な説明を省略する。

【００８４】図１５は、本発明の第６の実施の形態を示
している。同図に示すように、本実施の形態では、上記
した各実施の形態と相違して、車両進行方向検出部を設
けないようにした。そして、第５の実施の形態と同様に
監視方向記憶部４ａを設けている。更に動作制御部８へ
は、距離検出部５，監視方向記憶部４ａとともに、ＧＰ
Ｓ検出部３の出力である現在位置情報も与えるようにし
ている。

【００８５】すなわち、本形態では、目標物側から見て
所定角度範囲内に車両が存在するときに、その目標物は
検出すべき正規のものと判断するようにしている。これ
にともない、監視方向記憶部４ａに格納する情報として
は、第５の実施の形態と同様に方位角としても良いし、
その方位角を基準とした±所定角度と言うように、検出
範囲となる角度範囲を予め規定しても良い。後者の場合
には、監視方向を示す方位角自体は特に記憶しなくても
良い。

【００８６】そして、動作制御部８は、目標物までの距
離が所定範囲内であり、かつ、車両が目標物の監視方向
を基準とした所定角度範囲（例えば、±３０度）内に存
在するときに検出対象の正規の目標物と判定し、制御内
容（停止時間）を決定し、ＧＰＳ検出部３に対して制御
命令を送るようにした。

【００８７】そして、目標物が向いている方向を示す方
位角のみ記憶した場合には、動作制御部８にて判断処理
をするに際し、取得した方位角に対して±所定角度加算
して角度範囲を求めることになる。一方、各目標物に対
して所定角度範囲を関連付けて記憶する場合には、動作
制御部８は、係る角度情報を読み出し、その読み出した
角度範囲内に車両が存在しているか否かを判断するだけ
でよい。

【００８８】従って、記憶容量に余裕がある場合には、
後者の所定角度範囲を特定する情報を記憶すると高速処
理ができて好ましい。しかも、そのように各目標物に対
して角度範囲を設定するようにすると、目標物ごとに、
方位角に対してプラス・マイナスに振る角度を変えるこ
とができる。

【００８９】つまり、例えば目標物が設置された道路
が、比較的長い直線道路の場合には、角度範囲を狭く
し、他の道路を走行する車両がその目標物の角度範囲内
に存在する可能性を可及的に抑制し、誤警報が発せられ
るのを抑制する。逆に、急なカーブの出口付近などの場
合には、角度範囲を広く設定し確実に目標物を検知する
ことができるようにする。

【００９０】また、このように各道路の設置位置の周囲
の状況に基づいて設定するのではなく、道路の種類や周
囲環境により角度範囲を決定することもできる。例え
ば、高速道路は、カーブが少ないか、カーブがあったと
しても緩やかなものが多いので、一般道に比べて角度範
囲を狭くする。これに対して、山間部等では直線道路が
少なく、急なカーブが多いので、角度範囲を広く採るこ
とができる。

【００９１】係る構成にすると、図１６に示すように、
第１道路Ｒ１を走行する車両Ｓと、第２道路Ｒ２を走行
する車両Ｓ１が、それぞれａ地点，ｂ地点に存在した場
合、ｃ地点にある目標物までの距離も同じで車両の進行
方向と目標物の監視方向とのなす角の角度も同じであ
る。この場合に、第５の実施の形態では、なす角に基づ
いて判定されるため、車両Ｓ２もｃ地点の目標物を検出
対象と認識し、ＧＰＳ検出部３の停止時間を短くする制
御を行うことになる。しかし、本実施の形態によれば、
車両Ｓ２は監視方向を基準とする所定角度範囲にないの
で、ＧＰＳ検出部３の停止時間を長いままとすることが
でき、無駄な電力消費を抑制できる。この実施の形態に
おいても、距離に応じて所定角度範囲を変更するように
することできる。

【００９２】図１７は、本発明の第７の実施の形態を説
明する図である。本実施の形態は、上記した第６の実施
の形態と、第２の実施の形態を組み合わせたものであ
る。すなわち、装置構成をブロック図で示すと、図１３
と同様になる。相違点は、動作制御部８の判断アルゴリ
ズムを、目標物までの距離が所定範囲内であり、車両の
進行方向を基準とした所定角度範囲内に目標物が存在す
るとともに、監視方向記憶部４ａに記憶された目標物の
方向を基準とした所定角度範囲内に、車両が存在すると
きにＧＰＳ検出部３の停止時間を短くする制御を行う必
要のある正規の目標物と判定するようにしたことにあ
る。

【００９３】基準から離れるに従って角度範囲で特定さ
れる領域が広くなり、誤検出されるおそれが高くなる。
そこで、両方から所定角度範囲を設定することにより、
離れるに従って範囲が必要以上に広がってしまうことに
より、目標物を誤検出し、ＧＰＳ検出部３を動作させて
無駄に電力消費をすることを可及的に抑制できる。

【００９４】すなわち、図１７に示すように、本形態に
よれば、第１道路Ｒ１を走行する車両Ｓ１は、ｃ地点の
目標物のみに基づいて動作制御され、第２道路Ｒ２を走
行する車両Ｓ２は、ｄ地点の目標物のみに基づいて動作
制御される。なお、その他の構成並びに作用効果は、上
記した各実施の形態並びに変形例と同様であるので、そ
の詳細な説明を省略する。

【００９５】さらに、上記した各実施の形態では、各実
施の形態の機能を持ったものを複数組み合わせて構成す
ることができる。特に、繰り返し説明するが、車両から
目標物までの距離に応じて、目標物が検出対象のものか
否かを決定する角度範囲を変更することは何れの実施の
形態とも組み合わせることができる。さらに、ＧＰＳ検
出部３と独立した、つまり、そのＧＰＳ検出部３の出力
を受けることなく車両の状態を検出するセンサ（方向変
化検出部１０，方向変位量検出部１１，速度変化検出部
１３など）を設け、その出力に基づいて停止中のＧＰＳ
検出部３を動作させ制御内容を再決定する機能は、それ
ぞれの実施の形態に組み合わせて実施することができ
る。

【００９６】

【発明の効果】以上のように本発明では、現在の車両位
置から目標物までの距離その他の周囲の状況等に応じて
間欠駆動の状態（例えば、停止時間）を制御することが
できる。これにより、動作停止期間を増やすことにより
省電力化が図れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態を示すブロック図で
ある。

【図２】第１の実施の形態の動作を説明する図である。

【図３】変形例を示すブロック図である。

【図４】その動作を説明する図である。

【図５】更に別の変形例を説明する図（その１）であ
る。

【図６】更に別の変形例を説明する図（その２）であ
る。

【図７】本発明の第２実施の形態を示している。

【図８】第２の実施の形態の動作を説明する図である。

【図９】第２の実施の形態の動作を説明する図である。

【図１０】本発明の第３の実施の形態を示している。

【図１１】第３の実施の形態の動作を説明する図であ
る。

【図１２】本発明の第４の実施の形態を示している。

【図１３】本発明の第５の実施の形態を示している。

【図１４】第５の実施の形態の動作を説明する図であ
る。

【図１５】本発明の第６の実施の形態を示している。

【図１６】第６の実施の形態の動作を説明する図であ
る。

【図１７】本発明の第７の実施の形態を示している。

【符号の説明】

１ マイクロ波検出器 ２ マイクロ波検出器本体 ３ ＧＰＳ検出部（位置検出手段） ４ 位置記憶部 ４ａ 監視方向記憶部 ５ 距離検出部 ６ 車両進行方向検出部 ７ 目標物方向検出部 ８ 動作制御部 ９ 警報器 １０ 方向変化検出部 １１ 方向変位量検出部 １２ 速度検出部 １３ 速度変化検出部

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 位置検出手段と、 位置検出手段の動作を制御して間欠動作を行わせる動作
   制御手段と、 目標物の位置を記憶する位置記憶手段と、 前記位置検出手段と位置記憶手段から目標物までの距離
   を算出する距離検出手段と、 前記位置検出手段の出力に基づいて車両の進行方向を検
   出する進行方向検出手段と前記位置検出手段の検出結果
   と、前記位置記憶手段に記憶された目標物の位置からそ
   の目標物の方向を検出する目標物方向検出手段とを備え
   た車載用目標物検出装置であって、 前記動作制御手段は、前記進行方向検出手段で求めた進
   行方向と、前記目標物方向検出手段で求めた目標物の方
   向のなす角が所定角度範囲内であるか否かと、前記距離
   検出手段で求めた目標物までの距離に基づいて前記制御
   内容を決定することを特徴とする車載用目標物検出装
   置。
2. 【請求項２】 位置検出手段と、 位置検出手段の動作を制御して間欠動作を行わせる動作
   制御手段と、 目標物の位置を記憶する位置記憶手段と、 前記目標物の監視方向を記憶する監視方向記憶手段と、 前記位置検出手段と位置記憶手段から目標物までの距離
   を算出する距離検出手段と、 前記位置検出手段の出力に基づいて車両の進行方向を判
   定する進行方向検出手段とを備えた車載用目標物検出装
   置であって、 前記動作制御手段は、前記方向判定手段により検出され
   た車両の進行方向と、前記監視方向記憶手段に記憶され
   た目標物の監視方向のなす角が所定角度範囲内であるか
   否かと、前記距離検出手段で検出された前記目標物まで
   の距離に基づいて前記制御内容を決定することを特徴と
   する車載用目標物検出装置。
3. 【請求項３】 位置検出手段と、 位置検出手段の動作を制御して間欠動作を行わせる動作
   制御手段と、 目標物の位置を記憶する位置記憶手段と、 前記位置検出手段と位置記憶手段から目標物までの距離
   を算出する距離検出手段と、 前記位置検出手段の出力に基づいて車両の進行方向を検
   出する進行方向検出手段とを備えた車載用目標物検出装
   置であって、 前記動作制御手段は、車両の進行方向を基準とした所定
   角度範囲内に前記目標物があるか否かと、前記距離検出
   手段で求めた前記目標物までの距離に基づいて前記制御
   内容を決定することを特徴とする車載用目標物検出装
   置。
4. 【請求項４】 位置検出手段と、 位置検出手段の動作を制御して間欠動作を行わせる動作
   制御手段と、 目標物の位置情報を記憶する位置記憶手段と、 前記目標物の監視方向を記憶する監視方向記憶手段と、 前記位置検出手段と位置記憶手段から目標物までの距離
   を算出する距離検出手段とを備えた車載用目標物検出装
   置であって、 前記動作制御手段は、前記監視方向記憶手段に記憶され
   た目標物の監視方向を基準とした所定角度範囲内に車両
   が存在するか否かと、前記距離検出手段で求めた前記目
   標物までの距離に基づいて前記制御内容を決定すること
   を特徴とする車載用目標物検出装置。
5. 【請求項５】 前記位置検出手段とは別に、車両の状態
   を検出するセンサを設け、 前記位置検出手段の停止中に、前記センサの出力に基づ
   いて前記位置検出手段を動作させて位置検出をする必要
   があるか否かを判断し、必要がある場合に前記位置検出
   手段を動作させる機能を設けたことを特徴とする請求項
   １〜４のいずれか１項に記載の車載用目標物検出装置。
6. 【請求項６】 少なくとも前記位置検出手段の停止中
   に、車両の進行方向の変化を検出する方向変化検出手段
   を備え、 前記方向変化検出手段の出力に基づき、前記進行方向の
   変化が、一定以上となった際に、前記位置検出を作動さ
   せ、前記制御内容の決定を行うようにしてなることを特
   徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の車載用目
   標物検出装置。
7. 【請求項７】 少なくとも前記位置検出手段の停止中
   に、車両の進行方向の変位量を検出する方向変位量検出
   手段を備え、 前記位置検出手段の停止中は、その方向変位量検出手段
   の出力に基づき、前記車両進行方向検出手段で検出した
   進行方向を補正し、その補正した車両の進行方向と、前
   記位置検出手段の動作中に検出した前記目標物の関係
   が、現在の制御内容を決定した際の条件を満たさなくな
   った場合に、前記位置検出を作動させ、前記制御内容の
   決定を行うようにしてなることを特徴とする請求項１〜
   ４，６の何れか１項に記載の車載用目標物検出装置。
8. 【請求項８】 前記位置検出手段の出力に基づき、車両
   の速度を求める車両速度検出手段と、 少なくとも前記位置検出手段の停止中に、車両の速度の
   変化を検出する速度変化検出手段を設け、 前記位置検出手段の停止中は、その速度変化検出手段の
   出力に基づき、前記速度検出手段で検出した速度を補正
   し、その補正した速度と、前記補正した進行方向に基づ
   き、車両の現在位置，進行方向などの車両状態を求め、
   その車両状態と前記位置検出手段の動作中に検出した前
   記目標物との関係が、現在の制御内容を決定した際の条
   件を満たさなくなった場合に、前記位置検出を作動さ
   せ、前記制御内容の決定を行うようにしてなることを特
   徴とする請求項７に記載の車載用目標物検出装置。
9. 【請求項９】 少なくとも前記位置検出手段の停止中
   に、車両の速度の変化を検出する速度変化検出手段を設
   け、 前記速度変化検出手段の出力に基づき、速度の変化が一
   定以上となった際に、前記位置検出を作動させ、前記制
   御内容の決定を行うようにしてなることを特徴とする請
   求項１〜４，６，７の何れか１項に記載の車載用目標物
   検出装置。
10. 【請求項１０】 前記所定角度範囲は、前記車両と前記
    目標物の距離により決定することを特徴とする請求項１
    〜９の何れか１項に記載の車載用目標物検出装置。
11. 【請求項１１】 前記制御内容は、前記目標物との距離
    がある定められた範囲になった際に、間欠動作を常時動
    作に変更するものを含むことを特徴とする請求項１〜１
    ０のいずれか１項に記載の車載用目標物検出装置。
12. 【請求項１２】 前記制御内容は、間欠動作の間隔を決
    定するものを含むことを特徴とする請求項１〜１１のい
    ずれか１項に記載の車載用目標物検出装置。
13. 【請求項１３】 所望のマイクロ波を検出するマイクロ
    波検出器本体と、 そのマイクロ波検出器本体でマイクロ波を検出した場合
    に警報する警報手段を備えたマイクロ波検出器におい
    て、 請求項１〜１２のいずれか１項に記載の車載用目標物検
    出装置を備えたことを特徴とするマイクロ波検出器。