JPH06201391A - 車両の走行経路誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 車両位置を誤検出した場合に進行方向を誤っ
て案内せず、しかも車速に応じた適切な案内時間を確保
できる車両の走行経路誘導装置を提供する。 【構成】 車両が走行予定経路上の交差点Ｐi-1 から交
差点Ｐｉに向けて走行しているとき、その経路上での車
両の交差点Ｐｉへの進入方向に沿った、夫々半径が異な
る扇形の表示判定領域ＳＬ，ＳＭ，ＳＨを設定し、車両
が領域ＳＬ，ＳＭ，ＳＨの何れかに進入したとき、車速
が低速であれば領域ＳＬを、車速が中速であれば領域Ｓ
Ｍを、車速が高速であれば領域ＳＨを選択する。また、
各領域は外側から順に、第１ゾーンＺＬ１，ＺＭ１，Ｚ
Ｈ１、第２ゾーンＺＬ２，ＺＭ２，ＺＨ２、及び通過判
定ゾーンＳＯに分かれており、車両がその選択領域の各
ゾーンへ順次進入する毎に、音声により夫々異なる案内
を行って、交差点Ｐｉへの接近と交差点Ｐｉでの進行方
向、及び交差点Ｐｉの通過を運転者に知らせる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両が予め設定された
走行予定経路上の交差点に近付いたときに車両運転者に
その旨を案内する車両の走行経路誘導装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両の走行経路誘導装置とし
て、ＣＲＴ，液晶ディスプレイ等の表示装置に道路地図
と共に車両の走行予定経路や車両の現在位置を表示し、
車両が走行予定経路上の交差点に近付いたときには、表
示画面や音声等によってその旨を車両運転者に案内する
ように構成された装置が知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、こうした従来
の走行経路誘導装置は、車両位置を検出し、その検出位
置と走行予定経路上の交差点との離隔距離を求めて、離
隔距離が所定の接近判定距離以下となったときに車両が
交差点に近付いた旨を判断し、これを運転者に対して案
内するようにされているため、車両位置の誤検出等によ
り装置が認識している車両位置と実際の車両位置とがず
れているような場合に、車両が実際に接近している交差
点とは異なる交差点に接近していると判断して、その旨
を案内してしまうことがあった。

【０００４】そして、このような場合、車両運転者は、
装置からの案内を受けて表示画面上の走行予定経路から
車両の進行方向を認識するため、例えば、直進すべき交
差点で右折してしまうとか、逆に右折すべき交差点で直
進してしまう、といった問題が発生する。

【０００５】また、従来より、接近中の交差点からの車
両の進行方向（直進，右折，左折等）を音声により案内
する機能を有する走行経路誘導装置も知られているが、
この装置の場合、車両運転者は、表示画面から走行予定
経路を確認することなく案内された進行方向に従い車両
を走行させるので、走行予定経路からの離脱を表示画面
から認識するのが遅れ、車両の実際の走行経路が走行予
定経路から大きく離脱してしまう可能性が大きくなる。

【０００６】そして更に、これら従来の走行経路誘導装
置では、車両位置と走行経路上の交差点との離隔距離が
一定の接近判定距離以下となったときに、車両が交差点
に接近した旨の案内をするようにされているため、最初
に案内が行われてから実際に車両が交差点に到達するま
での時間が、車両の高速運転時には短すぎ、逆に、低速
運転時には長すぎることになり、車両運転者に違和感を
感じさせることになっていた。

【０００７】本発明は、こうした問題に鑑みなされたも
ので、上記のように車両が接近中の交差点を案内する機
能を有する車両の走行経路誘導装置において、車両位置
を誤検出した場合に実際とは異なる交差点を案内するの
を防止すると共に、運転状態に応じた適切な案内時間を
確保することを目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めになされた本発明は、図１に例示する如く、道路地図
を表示するための表示手段と、道路地図を表す地図デー
タ及び該道路地図上での車両の走行予定経路を記憶する
地図データ記憶手段と、車両位置を検出する車両位置検
出手段と、前記地図データに基づき前記表示手段に道路
地図を表示すると共に、該道路地図上に、前記走行予定
経路及び前記車両位置を識別可能に表示する表示制御手
段と、を備えた車両の走行経路誘導装置において、前記
走行予定経路と前記車両位置とに基づき車両が次に通過
すべき交差点を識別し、該通過交差点に対する前記走行
予定経路上での車両の進入方向に基づき、該通過交差点
を中心に、所定の接近判定距離を半径として該進入方向
を中心とする所定角度で円弧を描くことにより得られる
扇状の案内候補領域を、前記接近判定距離が互いに異な
り、かつ各弦の長さが同一に複数個設定する領域設定手
段と、車速を検出する車速検出手段と、前記車両位置に
基づき車両が前記通過交差点からの所定範囲内に進入し
たか否かを判定する車両位置判定手段と、該車両位置判
定手段により車両が前記通過交差点からの所定範囲内に
進入したと判定されたときに、前記車速検出手段により
検出された車速に応じて、該車速が大きい程、前記接近
判定距離が大きな案内候補領域を交差点案内領域として
選択する領域選択手段と、前記車両位置が前記交差点案
内領域内であるか否かを判断し、前記車両位置が前記交
差点案内領域内である場合には、車両が前記通過交差点
に接近していることを車両運転者に案内する通過交差点
案内手段と、を設けたことを特徴としている。

【０００９】

【作用】上記のように構成された本発明の車両の走行経
路誘導装置においては、表示制御手段が、地図データ記
憶手段に記憶された地図データに基づき表示手段に道路
地図を表示すると共に、その表示した道路地図上に、地
図データ記憶手段に記憶された車両の走行予定経路及び
車両位置検出手段にて検出された車両位置を識別可能に
表示する。

【００１０】また、領域設定手段が、車両の走行予定経
路と車両位置検出手段にて検出された車両位置とに基づ
き車両が次に通過すべき交差点を識別し、その通過交差
点に対する走行予定経路上での車両の進入方向に基づ
き、通過交差点を中心に、所定の接近判定距離を半径と
して、進入方向を中心とする所定角度で円弧を描く、こ
とにより得られる扇状の案内候補領域を、各接近判定距
離が互いに異なり、かつ各弦の長さが同一になるように
複数個設定する。

【００１１】そして、車速検出手段が車速を検出し、車
両位置判定手段が車両位置検出手段にて検出された車両
位置に基づき、車両が通過交差点からの所定範囲内に進
入したか否かを判定すると共に、領域選択手段が、車両
位置判定手段により車両が通過交差点からの所定範囲内
に進入したと判定されたときに、車速検出手段により検
出された車速に応じて、この車速が大きい程、接近判定
距離が大きな案内候補領域を交差点案内領域として選択
する。

【００１２】そして、通過交差点案内手段が、車両位置
がこの選択された交差点案内領域内であるか否かを判断
し、車両位置が交差点案内領域内である場合には、車両
が通過交差点に接近していることを車両運転者に案内す
る。すなわち、本発明では、従来のように車両が次に通
過すべき通過交差点を中心に一定の接近判定距離を半径
として円を描くことにより得られる領域を交差点案内領
域とするのではなく、この通過交差点を中心に、互いに
異なる複数の接近判定距離を半径として、走行予定経路
上での通過交差点への車両の進入方向を中心とする所定
角度で円弧を描くことにより、各弦の長さが等しく形成
される複数の扇状の領域を、交差点案内領域の候補とな
る案内候補領域として設定しておき、車両が通過交差点
からの所定範囲内に進入したときの車速に応じて、この
車速が大きい程、接近判定距離が大きな案内候補領域を
交差点案内領域として選択するようにして、車両がこの
選択した領域内にあるときに、車両運転者に対して、車
両がその通過交差点に接近している旨を案内する。

【００１３】

【実施例】以下に、本発明の実施例を図面と共に説明す
る。まず図２は本発明が適用された実施例の車両用ナビ
ゲーション装置全体の構成を表すブロック図である。

【００１４】図２に示す如く、本実施例のナビゲーショ
ン装置は、ＧＰＳ（Global Positioning System） 用の
人工衛星（ＮＡＶＳＴＡＲ）からの送信電波を受信する
ＧＰＳ用アンテナ２ａを備え、その受信信号を周波数変
換し、復調して、受信点の位置（即ち車両位置）を表す
緯度データ，経度データ，高度データを算出すると共
に、受信点の移動速度（即ち車速）、移動方向（車両の
進行方向）を算出する、車両位置検出手段及び車速検出
手段としての周知のＧＰＳ受信機２と、走行予定経路を
入力したり、当該装置の動作モードを走行経路入力モー
ド，走行経路誘導モード等に切り換えるための各種キー
スイッチからなる入力装置４と、予め地図データが格納
された地図データ記憶手段としての外部記憶装置６と、
車両運転者に対して音声により各種警報を与えるための
警報装置１２と、道路地図や各種メッセージを表示する
ためのＣＲＴ，液晶ディスプレイ等からなる表示手段と
しての表示装置１４と、ＧＰＳ受信機２，入力装置４，
外部記憶装置６等から各種データを読み取り、そのデー
タに基づき警報装置１２及び表示装置１４を駆動制御す
る制御装置２０とから構成されている。

【００１５】ここで、外部記憶装置６には、道路地図を
表示するための地図データの他、走行予定経路の設定・
表示のために、道路地図上での各交差点毎に予め設定さ
れた交差点データが格納されている。この交差点データ
は、図３に示す如く、道路地図を構成する交差点毎に付
された交差点アドレスＣｉ（ｉ：１からｍまでの整
数），各交差点の位置を表す経度（ｘ座標）データ及び
緯度（ｙ座標）データ，各交差点に隣接した隣接交差点
のアドレスＣｉ，各交差点と隣接交差点との間の道路上
での変曲点Ｎｉを表すノードリスト等から構成されてい
る。また、この交差点データは、走行予定経路上の交差
点を走行順に登録交差点Ｐｉとして記憶できるようにさ
れている。

【００１６】次に、制御装置２０は、ＣＰＵ２２，ＲＯ
Ｍ２４，ＲＡＭ２６，入出力ポート２８，及びこれら各
部を結ぶバスライン３０を備えた周知のマイクロコンピ
ュータとして構成されており、警報駆動装置３２及び表
示駆動装置３４を介して、警報装置１２及び表示装置１
４を駆動制御する。

【００１７】このように構成された制御装置２０は、当
該装置の動作モードが走行経路入力モードに設定されて
いる場合には、入力装置４の操作によって入力された走
行予定経路上の交差点を登録交差点Ｐｉとして記憶する
ことにより、外部記憶装置６に走行予定経路を格納する
走行経路入力処理を実行する。

【００１８】また、当該装置の動作モードが走行経路誘
導モードに設定された場合には、まず、外部記憶装置６
から現在の車両位置を中心とする地図データを読み出
し、その読み出した地図データに基づき、例えば図４に
領域Ａ１で示す如く、表示装置１４に道路地図を表示す
ると共に、その表示した道路地図上に車両位置Ｓ及び走
行予定経路（図において斜線を付した経路）を強調表示
する表示制御手段としての処理を実行した後、図５〜図
７に示す走行経路誘導処理を実行する。

【００１９】なお、車両位置Ｓは、ＧＰＳ受信機２によ
り車両位置及び進行方向を検出できている場合にはその
進行方向を表す赤の三角印によって強調表示され、ＧＰ
Ｓ受信機２により車両位置を検出できていない場合には
黒い丸印で強調表示される。また、走行予定経路は、走
行予定経路となる道路及び交差点を、他の道路の色（例
えば、青色）と異なる色（例えば、オレンジ色）で表示
することにより、強調表示される。

【００２０】以下、制御装置２０で実行される走行経路
誘導処理について詳しく説明する。図５に示す如く、走
行経路誘導処理が開始されると、まずステップ１００に
て、ＧＰＳ受信機２を用いて、現在の車両位置、車速、
及び進行方向を検出する。そして、続くステップ１１０
にて、その検出結果に基づき、表示装置１４に表示され
ている道路地図上の車両位置及び進行方向を更新する車
両位置表示処理を実行する。

【００２１】この車両位置表示処理は、単に最新の車両
位置を表示装置１４の道路地図上に表示するだけでな
く、表示画面上での車両の表示位置を変更すると、車両
位置が表示画面上の所定エリアから外れて、表示画面の
端部に表示されるような場合には、車両位置が表示画面
の中心から点対象の位置に変化するよう、例えば図４に
示す領域Ａ１から領域Ａ２へと、表示装置１４に表示す
る道路地図を変更する。

【００２２】そして、続くステップ１２０にて、外部記
憶装置６に記憶された登録交差点Ｐｉの中から現在の車
両位置に最も近い近接交差点Ｐｎを検索し、続くステッ
プ１３０にて、その検索された近接交差点Ｐｎが現在の
車両位置から所定範囲内にあるか否かを判断する。

【００２３】ここで、この所定範囲は、その判断時の車
速が４０km/h以下の場合には車両位置から半径が略３０
０ｍの円として、また車速が４０km/hを越え９０km/h以
下の場合には半径が略４３０ｍの円として、更に車速が
９０km/hを越えている場合には半径が略６００ｍの円と
して、択一的に設定されるようになっている。

【００２４】そして、このステップ１３０にて、車両位
置が上述の所定範囲内にないと判断されたときには、ス
テップ１００へ戻り、車両がいずれかの登録交差点Ｐｉ
の上述の所定範囲内に到達するまでステップ１００〜ス
テップ１３０の処理を繰り返す。

【００２５】一方、ステップ１３０にて、車両がステッ
プ１２０で検索した近接交差点Ｐｎの所定範囲内にある
と判断したときには、続くステップ１４０にて、今から
順次走行すべき登録交差点Ｐｉの番号を示すカウンタｉ
に、近接交差点Ｐｎに対応した登録交差点番号（ｎ）
を、走行予定経路の始点となる交差点を表す初期値とし
てセットする。

【００２６】そして、続くステップ１５０にて、そのカ
ウンタｉの値に対応する登録交差点Ｐｉに車両が接近し
て、車両運転者へその登録交差点Ｐｉの接近を案内する
必要があるか否かを判定するための領域の候補となる３
種の表示判定エリアを設定する。尚、この３種の表示判
定エリアは、前述の案内候補領域に相当するものであ
り、このステップ１５０の処理は、前述の領域設定手段
として機能する。そして、後述のステップ２２０の処理
により、この中から実際に登録交差点Ｐｉの接近を案内
する前述の交差点案内領域に相当する選択エリアが選択
される。

【００２７】ここで、この３種の表示判定エリアの形状
は、予め設定された、夫々異なった半径（接近判定距
離）及び角度で円弧を描くことにより得られる扇状であ
って、その各弦の長さが同一に設定されている。そし
て、道路地図上で、この各扇の要の位置を登録交差点Ｐ
ｉに、各扇を左右に分割する中心線を登録交差点Ｐｉへ
の車両の進入方向に、それぞれ一致させた場合の領域
が、各表示判定エリアとして設定される。つまり、制御
装置２０には、予め各表示判定エリア設定用のパターン
データが格納されており、上記ステップ１５０では、地
図データを用いて、登録交差点Ｐｉの位置座標と車両の
進入方向とに基づき、このパターンデータを座標変換す
ることにより、３種の表示判定エリアを設定する。

【００２８】そして、制御装置２０には、この扇状のパ
ターンデータとして、予め、車速が４０km/h以下の場合
の低速用のパターンデータ、車速が４０km/hを越え９０
km/h以下の場合の中速用のパターンデータ、車速が９０
km/hを越える場合の高速用のパターンデータの３種が記
憶されており、上記ステップ１５０では、これら各パタ
ーンデータを用いて、図８に示す如く、登録交差点Ｐｉ
に対する３種の表示判定エリア、つまり、低速用表示判
定エリアＳＬ，中速用表示判定エリアＳＭ，高速用表示
判定エリアＳＨを設定する。

【００２９】また、本実施例において、低速用表示判定
エリアＳＬの登録交差点Ｐｉから円弧までの距離（接近
判定距離）は略１６０ｍに、中速用表示判定エリアＳＭ
の接近判定距離は略２００ｍに、高速用表示判定エリア
ＳＨの接近判定距離は略２５０ｍに、それぞれ設定され
ており、車両の進入方向に対する角度は、各円弧の両端
までの直線距離Ｗ（弦）が、ＧＰＳの測位精度（本実施
例では、略１００ｍ）に合わせて略２００ｍに設定され
ている。

【００３０】そして更に、本実施例においては、図８に
示すように、各表示判定エリアＳＬ，ＳＭ，ＳＨは、夫
々の円弧側から登録交差点Ｐｉの方向へ向けて、夫々第
１ゾーンＺＬ１，ＺＭ１，ＺＨ１と第２ゾーンＺＬ２，
ＺＭ２，ＺＨ２とに分けられており、その境界は、各接
近判定距離の約半分の距離を半径とした円弧により形成
されている。

【００３１】また、このステップ１５０では、各表示判
定エリアＳＬ，ＳＭ，ＳＨの各第２ゾーンＺＨ２，ＺＭ
２，ＺＬ２の一部領域を含む、近接交差点Ｐｉを中心と
した半径が略３０ｍの円領域を、車両が登録交差点Ｐｉ
を通過したか否かを判定するための通過判定ゾーンＳＯ
として設定する。

【００３２】尚、登録交差点Ｐｉへの車両の進入方向
は、車両走行中の道路を介して登録交差点Ｐｉに接続さ
れた隣接交差点Ｐi-1 と、或はこの隣接交差点Ｐi-1 と
登録交差点Ｐｉとの間に変曲点（ノード）がある場合に
は登録交差点Ｐｉに最も近いノードと、登録交差点Ｐｉ
とを直線で結ぶことにより設定される。

【００３３】このように、ステップ１５０にて、登録交
差点Ｐｉに対する３種の表示判定エリアＳＬ，ＳＭ，Ｓ
Ｈが設定されると、今度はステップ１６０に移行して、
車両が登録交差点Ｐｉを通過せずに移動したこと、つま
り走行経路のずれ、を検出するための登録交差点Ｐｉを
中心とする経路ずれ判定円を設定する。

【００３４】即ち、このステップ１６０では、上記３種
の表示判定エリアＳＬ，ＳＭ，ＳＨと同様、予め設定さ
れたパターンデータを用いた座標変換により、図８に示
すように、半径が低速用表示判定エリアＳＬの接近判定
距離より若干大きい低速用経路ずれ判定円ＣＬ、半径が
中速用表示判定エリアＳＭの接近判定距離より若干大き
い中速用経路ずれ判定円ＣＭ、半径が高速用表示判定エ
リアＳＨの接近判定距離より若干大きい高速用経路ずれ
判定円ＣＨの３種の経路ずれ判定円を設定する。

【００３５】次に、続くステップ１７０では、後述する
経路ずれ判定処理により、車両がステップ１６０で設定
した経路ずれ判定円ＣＬ，ＣＭ，ＣＨの外に移動したと
きに、次に走行すべき登録交差点Ｐi+1 へ向けて経路を
ずれることなく適切に進んだか否かを判定するための方
向（以下、この方向を、経路ずれ判定方向という。）を
設定する。

【００３６】尚、この経路ずれ判定方向の設定は、図８
に示すように、登録交差点Ｐｉに接続された次の登録交
差点Ｐi+1 と、或はこの隣接交差点Ｐi+1 と登録交差点
Ｐｉとの間に変曲点（ノード）がある場合には登録交差
点Ｐｉに最も近いノードと、登録交差点Ｐｉとを結んだ
直線方向に対して、ステップ１５０にて設定した各表示
判定エリアＳＬ，ＳＭ，ＳＨの扇の角度と夫々同じ角度
θＨ，θＭ，θＬの範囲内の方向に設定される。

【００３７】このような設定を行った後、続くステップ
１８０にて、ステップ１００と同様に、最新の車両位
置、車速、及び進行方向を検出し、続くステップ１９０
にて、ステップ１１０と同様に、ステップ１８０の検出
結果に基づき、表示装置１４に表示されている道路地図
上の車両位置及び進行方向を更新する車両位置表示処理
を実行する。

【００３８】また次に、続くステップ２００では、後述
のステップ２２０により、上記３種の表示判定エリアＳ
Ｌ，ＳＭ，ＳＨの中から、実際に登録交差点Ｐｉの案内
に用いる表示判定エリアが既に選択されているか否かを
判断し、表示判定エリアが選択されていなければ、続く
ステップ２１０にて、ステップ１８０で検出した最新の
車両位置に基づき、車両がいずれかの表示判定エリアＳ
Ｌ，ＳＭ，ＳＨに進入したか否かを判断する、車両位置
判定手段としての処理を行う。つまり、本実施例におい
ては、いずれかの表示判定エリアＳＬ，ＳＭ，ＳＨを、
車両位置判定手段が判定する登録交差点Ｐｉからの所定
範囲に設定している。

【００３９】そして、ステップ２１０にて、車両がいず
れかの表示判定エリアＳＬ，ＳＭ，ＳＨに進入していな
いと判断したときには、ステップ１８０へ戻り、車両が
いずれかの表示判定エリアＳＬ，ＳＭ，ＳＨに進入した
と判定されるまでステップ１８０〜ステップ２１０まで
の処理を繰り返す。

【００４０】一方、ステップ２１０にて、車両がいずれ
かの表示判定エリアＳＬ，ＳＭ，ＳＨに進入したと判定
されると、続くステップ２２０に移行して、上記３種の
表示判定エリアＳＬ，ＳＭ，ＳＨの中から、ステップ１
８０で検出した最新の車速に対応した表示判定エリアを
選択する、領域選択手段としての処理を行う。つまり、
車速が４０km/h以下であれば低速用表示判定エリアＳＬ
を、車速が４０km/hを越え９０km/h以下であれば中速用
表示判定エリアＳＭを、車速が９０km/hを越えていれば
高速用表示判定エリアＳＨを、選択する。

【００４１】そして、続くステップ２３０にて、ステッ
プ１６０で設定した経路ずれ判定円ＣＬ，ＣＭ，ＣＨの
中から、ステップ１８０で検出した最新の車速に対応し
た経路ずれ判定円を選択する。つまり、このステップ２
３０で選択される経路ずれ判定円（以下、この選択済み
の経路ずれ判定円を、選択判定円という。）は、例えば
ステップ２２０にて中速用表示判定エリアＳＭが選択さ
れた場合には、中速用経路ずれ判定円ＣＭが選択される
というように、ステップ２２０にて選択した表示判定エ
リアに対応したものとなる。

【００４２】次に、このようにステップ２２０及びステ
ップ２３０にて表示判定エリア及び経路ずれ判定円が選
択されるか、ステップ２００にて既に表示判定エリアが
選択されていると判断された場合には、ステップ２４０
に移行して、ステップ１８０で検出した最新の車両位置
とその選択された表示判定エリア（以下、この選択済み
の表示判定エリアを、選択エリアという。）とから、車
両が選択エリア又は通過判定ゾーンＳＯ内に入っている
か否かを判断する。そして、車両が選択エリア又は通過
判定ゾーンＳＯ内に入っている場合には、続くステップ
２５０に移行して、登録交差点Ｐｉの点滅表示や音声に
よる案内を行なう、通過交差点案内手段としての処理
（交差点案内処理）を実行する。

【００４３】一方、ステップ２４０にて、車両が選択エ
リア又は通過判定ゾーンＳＯ内に入っていないと判断さ
れると、ステップ２６０に移行して、車両の走行予定経
路からのずれを判定する経路ずれ判定処理を実行する。
そして、ステップ２５０にて交差点案内処理が終了する
か、或はステップ２６０にて経路ずれ判定処理が終了す
ると、ステップ２７０に移行し、経路ずれ判定処理で車
両の経路ずれが判定されて、次に走行すべき登録交差点
Ｐｉを表すカウンタｉがクリアされたか否かを判断し、
カウンタｉがクリアされたと判断されたときには、ステ
ップ１００へ戻って、上述の処理を初めから開始する。

【００４４】また、ステップ２７０にて、カウンタｉが
クリアされていないと判断されたときには、ステップ２
８０へ進み、交差点案内処理で車両の登録交差点Ｐｉの
通過が判定されて、又は、経路ずれ判定処理で選択判定
円を経路ずれ判定方向で脱出したことが判定されて、カ
ウンタｉの値が更新されたか否かを判断し、カウンタｉ
の値が更新されている場合には、ステップ１５０に移行
し、カウンタｉの値が更新されていない場合には、ステ
ップ１８０に移行する。

【００４５】つまり、経路ずれ判定処理により、車両が
走行予定経路を外れたと判断されたときには、ステップ
１００からの処理からやり直し、カウンタｉの値が更新
されたときには、ステップ１５０から処理を繰り返すこ
とにより、次の登録交差点Ｐi+1 を目標に走行経路の誘
導が行われるようにしている。

【００４６】次に、上記ステップ２５０にて実行される
交差点案内処理においては、図６に示す如く、まずステ
ップ３００にて、車両が選択エリアの第１ゾーン、第２
ゾーン、及び通過判定ゾーンＳＯへ進入したときに、こ
の旨を運転者に対して案内するための音声データ等の案
内パターンをＲＯＭ２４から読み込んでおく。

【００４７】そして、続くステップ３１０にて、現在、
車両が選択エリア、つまり選択エリアの第１ゾーンに進
入した直後であるか否かを判断し、車両が選択エリアの
第１ゾーンに進入した直後であれば、ステップ３２０に
て、表示装置１４に表示している道路地図上で登録交差
点Ｐｉを点滅させる点滅表示を開始し、続くステップ３
３０にて、登録交差点Ｐｉから次の登録交差点Ｐi+1 へ
の車両の進行方向（直進，右折，左折等）を算出する。

【００４８】尚、登録交差点Ｐｉの点滅表示は、登録交
差点Ｐｉを黄と青とで交互に表示することにより行なわ
れる。また、登録交差点Ｐｉから次の登録交差点Ｐi+1
への車両の進行方向は、登録交差点Ｐｉと、次の登録交
差点Ｐi+1 又は登録交差点Ｐｉ〜Ｐi+1 間に存在する登
録交差点Ｐｉに最も近いノードとを直線で結ぶことによ
り、走行予定経路上での車両の登録交差点Ｐｉからの脱
出方向を求め、この脱出方向がステップ１５０で表示判
定エリアを設定した際に求めた車両の登録交差点Ｐｉへ
の進入方向に対して例えば６０度以上右方向にずれてい
れば「右折」、脱出方向が進入方向に対して例えば６０
度以上左方向にずれていれば「左折」、脱出方向が進入
方向に対して例えば３０度以上６０度未満右方向にずれ
ていれば「右斜め折」、脱出方向が進入方向に対して例
えば３０度以上６０度未満左方向にずれていれば「左斜
め折」、そうでなければ「直進」というように設定され
る。

【００４９】そして、続くステップ３４０にて、その算
出した車両の進行方向を、警報装置１２を介して、例え
ば「”ピンポーン”次の交差点を左折して下さい。」と
いうように電子音と音声とで案内する、といった第１の
進行方向案内を行う。次に、ステップ３１０にて、車両
が選択エリアに進入した直後でないと判断された場合、
或はステップ３２０〜ステップ３４０の処理を終了した
場合には、ステップ３５０に移行し、車両が図８に示す
通過判定ゾーンＳＯ内に進入しているか否かを判断す
る。

【００５０】そして、車両が通過判定ゾーンＳＯ内に進
入していないと判断したときには、続くステップ３６０
にて、車両が選択エリアの第２ゾーンに進入した直後で
あるか否かを判断し、車両が選択エリアの第２ゾーンに
進入した直後であれば、ステップ３７０にて、車両が登
録交差点Ｐｉへ更に接近したことを運転者に案内するた
めに、警報装置１２を介して、例えば「”ポーン”次の
交差点を左折して下さい。」というように電子音と音声
とで案内する、といった第２の進行方向案内を行う。そ
して、この処理を行った後、又は、ステップ３６０に
て、車両が選択エリアの第２ゾーンに進入した直後でな
いと判断したときは、当該交差点案内処理を終了する。

【００５１】一方、ステップ３５０にて車両が通過判定
ゾーンＳＯ内に進入していると判断したときは、ステッ
プ３８０に移行して、車両が登録交差点Ｐｉを通過した
ことを運転者に案内するために、警報装置１２を介し
て、例えば「”ポン”」というように電子音で案内す
る、といった登録交差点Ｐｉの通過案内を行うと共に、
続くステップ３９０にて、表示装置１４に表示している
道路地図上で点滅させていた登録交差点Ｐｉの点滅表示
を終了させる。

【００５２】そして、続くステップ４００にて、その後
は、もはや登録交差点Ｐｉでの進路案内は不要になった
として、カウンタｉの値をインクリメントし、当該交差
点案内処理を終了する。つまり、当該交差点案内処理に
おいては、車両が登録交差点Ｐｉに接近して、まず、選
択エリアの第１ゾーンへ進入したときに、第１の進行方
向案内を行い、車両が更に登録交差点に接近して、選択
エリアの第２ゾーンへ進入したときに、第２の進行方向
案内を行うようにしている。そして、最終的に車両が通
過判定ゾーンＳＯに進入したときに、登録交差点Ｐｉを
通過した旨を案内する通過案内を行うと共に、登録交差
点Ｐｉの点滅表示を終了するようにしている。

【００５３】次に、上記ステップ２６０にて実行される
経路ずれ判定処理においては、図７に示す如く、まずス
テップ５００にて、登録交差点Ｐｉの点滅表示を終了す
る。そして、続くステップ５１０にて、車両がステップ
１６０にて選択された選択円の外に移動したか否かを判
断し、選択円の外に移動していないと判断したときに
は、当該経路ずれ判定処理を終了する。

【００５４】一方、このステップ５１０にて、車両が選
択円の外に移動したと判断したときには、ステップ５２
０へ進み、選択円からの脱出方向がステップ１７０にて
設定した経路ずれ判定方向か否かを判断する。つまり、
このステップ５２０では、図８に示すように、車両が選
択円の円周のうち登録交差点Ｐｉからみてステップ１７
０で設定した方向（角度）の円弧上を通過したか否かに
よって経路ずれを判定する。

【００５５】そして、ステップ５２０にて、車両が経路
ずれ判定方向で選択円を脱出したと判断したときには、
続くステップ５３０にて、その後は、もはや登録交差点
Ｐｉでの進路案内は不要になったとして、カウンタｉの
値をインクリメントし、当該経路ずれ判定処理を終了す
る。

【００５６】一方、ステップ５２０にて、車両の選択円
からの脱出方向が経路ずれ判定方向でないと判断したと
きには、ステップ５４０へ移行し、車両運転者に経路ず
れが生じた旨を知らせるための経路ずれ案内を行う。
尚、本実施例において、この経路ずれ案内は、例えば
「経路ずれが発生しました。」といった経路ずれを表す
音声メッセージを連続して３回発生すると共に、その
間、表示装置１４に表示している道路地図上で登録交差
点Ｐｉを所定時間だけ点滅させることにより行われる。

【００５７】そして、続くステップ５５０にて、その後
は、また、車両位置から最も近い登録交差点を検索し
て、この近接交差点を始点とした経路の誘導が必要とな
るため、ステップ１００の処理から走行経路誘導処理の
実行が行われるように、カウンタｉをクリアした後、当
該経路ずれ判定処理を終了する。

【００５８】つまり、当該経路ずれ判定処理において
は、車両が選択円を経路ずれ判定方向で脱出したときだ
け、次の登録交差点Ｐi+1 を目標として走行経路の誘導
がなされるように、ステップ５３０にてカウンタｉをイ
ンクリメントし、逆に、車両が選択円を経路ずれ判定方
向以外で脱出したときには、経路ずれが生じたものと判
定して、ステップ５５０にてカウンタｉをクリアするこ
とにより、走行経路誘導処理がステップ１００の処理か
ら開始されるようにしている。

【００５９】以上説明したように、本実施例の車両用ナ
ビゲーション装置においては、車両が次に通過すべき登
録交差点Ｐｉに対し、走行予定経路上での車両の進入方
向に沿って、夫々半径が異なる扇形の低速，中速，高速
用の３種のエリアを表示判定エリアとして設定し、この
中から車速に応じて、実際に制御に用いる表示判定エリ
ア（選択エリア）を選択するようにしている。そして、
車両が、この選択エリア内に進入したときに、車両が登
録交差点Ｐｉに接近したと判断して、登録交差点Ｐｉで
の車両の進行方向を音声により案内すると共に、車両が
通過判定ゾーンＳＯに進入するか選択エリアから脱出す
るまでの間は、表示装置１４に表示した道路地図上で登
録交差点Ｐｉを点滅させる。

【００６０】このため、本実施例の車両用ナビゲーショ
ン装置によれば、車両と走行予定経路上の交差点との離
隔距離が所定距離になったときに車両の交差点への接近
を判定する従来装置に比べて、ＧＰＳ受信機２の受信不
良や精度不良等により車両位置の誤検出が生じた場合に
車両の登録交差点Ｐｉへの接近を誤判定するのを抑制す
ることができ、登録交差点Ｐｉからの進行方向をより正
確に案内することができるようになる。またその上に、
車両が走行予定経路に沿って上述の選択エリアに進入し
たと判断して登録交差点Ｐｉに対する接近案内を開始し
てから、車両が実際に登録交差点Ｐｉに進入するまでの
距離を、車両の高速走行時程長く設定することができる
ため、車両運転者は、案内を受けてからの車線変更等を
車速に影響されることなく容易に行なうことができ、安
全性を向上できる。

【００６１】つまり、表示判定エリアを車速に関係なく
一定にした場合、車速が高い程、登録交差点Ｐｉでの進
行方向を案内した後車両が登録交差点Ｐｉに達するまで
の時間が短くなるため、車両の高速走行時に登録交差点
Ｐｉの手前で車線変更等を行なうには、車両の急減速等
が必要になるが、本実施例によれば、こうした問題を解
決できる。

【００６２】また、本実施例では、各表示判定エリア内
を第１ゾーンと第２ゾーンに分け、車両が各ゾーンへ順
次進入する毎に、登録交差点Ｐｉに接近している旨を、
夫々異なった案内で車両運転者に知らせるようにしてい
る。従って、車両運転者は、登録交差点Ｐｉへの接近を
段階的に知ることができるようになる。

【００６３】また更に、本実施例における各表示判定エ
リアの各弦の長さは、全て同一に設定されているため、
いずれの表示判定エリアが選択されても、車両が通過交
差点Ｐｉへ接近したことを最初に判定して案内するため
の、第１ゾーンの走行予定経路に対する領域幅が等しく
なる。従って、車速に関わらず、均等に、車両が選択エ
リアに進入したことを判定することができる。そして更
に、本実施例における各表示判定エリアの各弦の長さ
は、ＧＰＳの測位精度（本実施例では、１００ｍを想定
している。）に合わせて略２００ｍに設定されているた
め、車両位置の検出誤差があっても、車両が走行予定経
路上を走行している限り、選択エリアに進入したことが
判定でき、車両運転者に対して登録交差点Ｐｉの接近を
案内することができる。

【００６４】一方、本実施例の車両用ナビゲーション装
置においては、次に通過すべき登録交差点Ｐｉを中心と
する経路ずれ判定円を設定すると共に、この登録交差点
Ｐｉから次の登録交差点Ｐi+1 へ向けての直線方向に対
して、各表示判定エリアの扇の角度と同一の角度方向
を、経路ずれ判定方向として設定し、車両が経路ずれ判
定円を、この経路ずれ判定方向以外の方向で脱出したと
きには、走行経路のずれを判定して、車両運転者にその
旨を音声により案内するようにしている。このため車両
運転者は、経路ずれを認識して進路変更等を行なうこと
ができ、走行予定経路からのずれを抑制することができ
る。

【００６５】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明の走行経路
誘導装置においては、車両が次に通過すべき通過交差点
への車両の進入方向に沿って、互いに異なる半径（接近
判定距離）を有した複数の扇状の案内候補領域を設定す
ると共に、これらの領域の中から、車両が通過交差点か
らの所定範囲内に進入したときの車速が大きい程、半径
の大きな案内候補領域を交差点案内領域として選択し、
車両位置がこの選択された交差点案内領域内にあるとき
にだけ、車両が通過交差点に接近した旨を車両運転者に
案内する。

【００６６】このため、本発明の走行経路誘導装置によ
れば、車両が通過交差点へ接近したことを案内するため
の領域が、車両が次に通過すべき通過交差点への車両の
進入方向に沿った扇状となるため、車両と走行予定経路
上の交差点との離隔距離が所定距離になったときに、車
両の通過交差点への接近を案内する従来装置に比べて、
車両の通過交差点への接近を案内するための判定精度を
向上することができ、車両位置の誤検出等により装置が
認識している車両位置と実際の車両位置とがずれている
ような場合に、車両が実際に接近している交差点とは異
なる交差点に接近していると判断して、その旨を案内し
てしまうことを防止できる。

【００６７】また、車両の移動速度によって、車両の通
過交差点への接近を判定して案内する交差点案内領域の
半径が変わるため、車両の運転状態、即ち車速によっ
て、案内時間が極端に長くなったり短くなったりせず、
車両運転者に違和感を感じさせることなく通過交差点の
接近を案内することができる。

【００６８】そして更に、本発明の走行経路誘導装置に
おいては、各案内候補領域の弦の長さが等しく設定され
るため、いずれの案内候補領域が交差点案内領域として
選択されても、車両が通過交差点へ接近したことを最初
に判定するための走行予定経路に対する領域幅が等しく
設定される。従って、車速に関わらず、均等に車両の交
差点案内領域への進入が判定されて、次に通過すべき通
過交差点への接近を車両運転者に案内することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の構成を例示するブロック図である。

【図２】実施例の車両用ナビゲーション装置全体の構成
を表すブロック図である。

【図３】外部記憶装置に格納された交差点データを表す
説明図である。

【図４】表示装置への道路地図の表示状態を説明する説
明図である。

【図５】制御装置にて実行される走行経路誘導処理を表
すフローチャートである。

【図６】走行経路誘導処理のステップ２５０で実行され
る交差点案内処理を表すフローチャートである。

【図７】走行経路誘導処理のステップ２６０で実行され
る経路ずれ判定処理を表すフローチャートである。

【図８】登録交差点Ｐｉに対して設定される表示判定エ
リア及び経路ずれ判定円を説明する説明図である。

【符号の説明】

２…ＧＰＳ受信機 ２ａ…ＧＰＳ用アンテナ ４…
入力装置 ６…外部記憶装置 １２…警報装置 １４…表示装
置 ２０…制御装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路地図を表示するための表示手段と、 道路地図を表す地図データ及び該道路地図上での車両の
   走行予定経路を記憶する地図データ記憶手段と、 車両位置を検出する車両位置検出手段と、 前記地図データに基づき前記表示手段に道路地図を表示
   すると共に、該道路地図上に、前記走行予定経路及び前
   記車両位置を識別可能に表示する表示制御手段と、 を備えた車両の走行経路誘導装置において、 前記走行予定経路と前記車両位置とに基づき車両が次に
   通過すべき交差点を識別し、該通過交差点に対する前記
   走行予定経路上での車両の進入方向に基づき、該通過交
   差点を中心に、所定の接近判定距離を半径として該進入
   方向を中心とする所定角度で円弧を描くことにより得ら
   れる扇状の案内候補領域を、前記接近判定距離が互いに
   異なり、かつ各弦の長さが同一に複数個設定する領域設
   定手段と、 車速を検出する車速検出手段と、 前記車両位置に基づき車両が前記通過交差点からの所定
   範囲内に進入したか否かを判定する車両位置判定手段
   と、 該車両位置判定手段により車両が前記通過交差点からの
   所定範囲内に進入したと判定されたときに、前記車速検
   出手段により検出された車速に応じて、該車速が大きい
   程、前記接近判定距離が大きな案内候補領域を交差点案
   内領域として選択する領域選択手段と、 前記車両位置が前記交差点案内領域内であるか否かを判
   断し、前記車両位置が前記交差点案内領域内である場合
   には、車両が前記通過交差点に接近していることを車両
   運転者に案内する通過交差点案内手段と、 を設けたことを特徴とする車両の走行経路誘導装置。