JPH08278155A - 経路探索装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 操作者の望む経路を探索することができ、操
作性に優れた経路探索装置を提供する。 【構成】 経路探索処理の実行が指示されると、現在の
自車位置を基準として車両の進行方向に向かう所定の範
囲５７の地図データの中から、所定の選択条件に従って
選択された地点５８を目的地点に自動的に設定する。ま
たたとえば前記自車位置を出発地点に自動的に設定す
る。前記目的地点は、たとえば入力された属性データの
地点に設定される。また、入力された地図データの範囲
の中から選ばれる。このように、車両が走行中であって
も、車両を停止することなく、経路探索のための地点を
設定することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、地図画面上に自車位置
や目的地を表示することができる、いわゆるナビゲーシ
ョン装置で好適に実施され、目的地や経由地などまでの
経路を探索するための経路探索装置に関し、特に操作者
の望む経路を探索することができる、操作性に優れる経
路探索装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ナビゲーション装置は、自動車に搭載さ
れ、地図画面上に自車位置を併せて表示し、その表示を
自車の走行に伴って更新してゆく装置である。また近
年、このナビゲーション装置において、現在位置および
目的地または経由地を入力することによって、現在位置
からその目的地または経由地までで、たとえば最短距離
となる経路が演算されて、推薦経路として表示するよう
にした経路探索装置が付加されるようになってきてい
る。

【０００３】前記地図画面の元となる地図データは、大
略的に、陸地、海および川などの地形データと、道路デ
ータとから構成されている。前記道路データは、カーブ
を折線近似した折点、交差点、または施設などの地点の
位置を表す位置データ、および当該地点の属性を示す属
性データを含むノードデータと、２つの地点を接続する
道路の経路長データ、および当該道路の種別などの属性
を示す属性データを含むリンクデータとを含んで構成さ
れている。

【０００４】経路探索装置においては、一般的にダイク
ストラ法が用いられる。このダイクストラ法では、上述
したリンクデータとノードデータとに基づき、探索開始
点である出発地点と目的地点までの経路に関し、ノード
データ→リンクデータ→ノードデータ→リンクデータ…
という順序で経路長が最短となる経路を算出している。
この最短経路は、ノードデータによってリンク（道路）
を接続してゆき、前記リンクデータにおける経路長を出
発地点から目的地点までの複数の経路について累積し、
その中で最短距離のものとして求められている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来の経路探索装置を
搭載する車両においては、走行中に、たとえば「××温
泉」に行こうとした場合、一旦車両を停止し、停止位置
を出発地点とし、「××温泉」を目的地点として設定
し、経路探索を実行する。この出発地点および目的地点
の設定は、たとえば操作者が所定の範囲の地図データを
読出して表示させ、表示された地図画像上のカーソル位
置を所望の地点に一致させ、指定することによって行わ
れる。

【０００６】また、たとえば前述したように「××温
泉」と特定の地点に行くのではなく、「現在位置の周辺
の温泉」に行こうとする場合がある。この場合、上述し
た場合と同様に、車両を一旦停止し、操作者が現在位置
の周辺の地図データを読出し、「最寄りの温泉」をスク
ロール表示させるなどによって検索し、「所望とする温
泉」を選んで目的地点として設定しなければならない。

【０００７】このように、出発地点および目的地点を設
定するときには、車両を一旦停止しなければなれず、非
常に手間のかかる操作が必要である。

【０００８】またたとえば、高速道路を走行する場合で
は、走行距離や走行時間に応じてサービスエリアに立寄
ることが多い。このような場合であっても操作者は、上
述したのと同様の手間のかかる操作によって、所定のサ
ービスエリアを中継地点として設定しなければならな
い。

【０００９】さらに、操作者としては、所定料金以内で
出発地点から目的地点まで走行できるよう経路を設定し
たい場合がある。たとえば、出発地点から目的地点まで
の経路が、一般道路（無料）と有料道路との２系統あっ
た場合、従来の装置では、料金に拘わらず最短距離を選
択してゆくので、操作者の望む料金以内で目的地点まで
ゆくことができないという不都合が生じる。

【００１０】本発明の目的は、操作者の望む経路を探索
することができ、より実用的で操作性に優れた経路探索
装置を提供することである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明は、道路を折線近
似した折点、交差点または施設などの地点の位置を表す
位置データ、および当該地点の属性を示す属性データを
含むノードデータと、２つの地点を接続する道路の経路
長データ、および当該道路の種別などの属性を示す属性
データを含むリンクデータとを含んで構成される地図デ
ータに基づいて、指定された出発地点から目的地点まで
の道路種別などで重付けした重付経路長による最短経路
を探索する経路探索装置において、探索の起点に接続さ
れた探索点の中から、起点からの道路種別などで重付け
した重付経路長の最も短い探索点を次の起点として選択
して経路を探索する探索処理を、出発地点を最初の起点
として開始し、探索点と目的地点とが一致するまで繰返
し実行する探索手段と、探索の起点となる地点に接続さ
れている探索点となる地点を表すノードデータと、起点
および探索点に接続されている道路に対応するリンクデ
ータとを、前記探索処理の進行に従って順次地図データ
から読出して確定した経路を記憶する経路記憶手段と、
当該経路探索装置が搭載される車両の現在位置を検出す
る位置検出手段と、前記探索手段に探索の開始を指示す
る指示手段とを含み、前記探索手段は、指示手段の出力
に応答して、位置検出手段が検出した車両位置に基づい
て選ばれた地点を出発地点とし、前記車両位置を基準と
した車両の進行方向に向かう所定の範囲の地図データの
中から所定の選択条件に従って選択された地点を目的地
点とすることを特徴とする経路探索装置である。また本
発明は、前記地点に対する所望の属性データを入力する
地点属性データ入力手段を含み、前記探索手段は、所定
の範囲の地図データの中から、入力された属性データの
地点を目的地点とすることを特徴とする。また本発明
は、所望の地図データの範囲を入力する範囲入力手段を
含み、前記探索手段は、入力された地図データの範囲の
中から、所定の選択条件に従って選択された地点を目的
地点とすることを特徴とする。また本発明は、前記所定
の範囲は、前記出発地点を中心点とした車両の進行方向
に向かう円弧状の領域に選ばれ、当該経路探索装置が搭
載される車両の走行速度が速いときには、前記円弧状の
領域の半径が長く、遅いときには短いことを特徴とす
る。また本発明の前記所定の範囲は、前記出発地点を中
心点とした車両の進行方向に向かう円弧状の領域に選ば
れ、当該経路探索装置が搭載される車両の走行速度が速
いときには、前記円弧状の領域の中心角が狭く、遅いと
きには広いことを特徴とする。また本発明の前記所定の
範囲は、前記出発地点を中心点とした車両の進行方向に
向かう円弧状の領域に選ばれ、当該経路探索装置が搭載
される車両の走行速度が速いときには、前記円弧状の領
域の半径が長く、かつ中心角が狭く、遅いときには半径
が短く、かつ中心角が広いことを特徴とする。また本発
明は、前記地図データに含まれていない地点の位置を表
す位置データ、および当該地点の属性を示す属性データ
を含む付加地点データを入力するデータ入力手段を含
み、入力された付加地点データは、探索対象地点となる
ことを特徴とする。また本発明の前記探索手段は、所定
の範囲の地図データの中から所定の選択条件に従って選
択された地点を出力する出力手段と、出力された地点の
中から所望の地点を指定する地点指定手段とを含み、指
定された地点を目的地点とすることを特徴とする。また
本発明は、道路を折線近似した折点、交差点または施設
などの地点の位置を表す位置データ、おとび当該地点の
属性を示す属性データを含むノードデータと、２つの地
点を接続する道路の経路長データ、および当該道路の種
別などの属性を示す属性データを含むリンクデータとを
含んで構成される地図データに基づいて、指定された出
発地点から目的地点までの道路種別などで重付けした重
付経路長による最短経路を探索する経路探索装置におい
て、探索の起点に接続された探索点の中から、起点から
の道路種別などで重付けした重付経路長の最も短い探索
点を次の起点として選択して経路を探索する探索処理
を、出発地点を最初の起点として開始し、探索点と目的
地点とが一致するまで繰返し実行する探索手段と、探索
の起点となる地点に接続されている探索点となる地点を
表すノードデータと、起点および探索点に接続されてい
る道路に対応するリンクデータとを、前記探索処理の進
行に従って順次地図データから読出して確定した経路を
記憶する経路記憶手段と、所定の範囲の地図データの中
から所定の選択条件に従って中継地点を選択する中継地
点選択手段とを含み、前記探索手段は、中継地点が選択
されると、探索点と中継地点とが一致するまで探索処理
を実行し、探索点と中継地点とが一致すると、中継地点
を起点として探索点と目的地点とが一致するまで探索処
理を実行することを特徴とする経路探索装置である。ま
た本発明の前記中継地点選択手段は、予め定める属性デ
ータの地点を中継地点として選択することを特徴とす
る。また本発明の前記中継地点選択手段は、前記地点に
対する所望の属性データを入力する地点属性データ入力
手段を含み、入力された属性データの地点を中継地点と
することを特徴とする。また本発明の前記中継地点選択
手段は、所望の地点の位置データを入力する位置データ
入力手段を含み、入力された位置データの地点を中継地
点とすることを特徴とする。また本発明の前記中継地点
選択手段は、所望の地図データの範囲を入力する範囲入
力手段を含み、入力された地図データの範囲の中から所
定の選択条件に従って中継地点を選択することを特徴と
する。また本発明の前記中継地点選択手段は、所望の中
継地点の数を入力する中継地点数入力手段を含み、入力
された中継地点の数だけ中継地点を選択することを特徴
とする。また本発明の前記中継地点選択手段は、出発地
点から中継地点までの距離と、中継地点から目的地点ま
での距離との比率を入力する比率入力手段を含み、入力
された比率の地点付近で中継地点を選択することを特徴
とする。また本発明の前記中継地点選択手段は、所定の
範囲の地図データの中の地点を出力する出力手段と、出
力された地点の中から所望の地点を指定する地点指定手
段とを含み、指定された地点を中継地点とすることを特
徴とする。また本発明は、道路を折線近似した折点、交
差点、または施設などの地点の位置を表す位置データ、
当該地点の属性を表す属性データ、および施設である地
点の使用料金データを含むノードデータと、２つの地点
を接続する道路の経路長データ、当該道路の種別などの
属性を示す属性データ、および当該道路の使用料金デー
タを含むリンクデータとを含んで構成される地図データ
に基づいて、指定された出発地点から目的地点までの道
路種別などで重付けした重付経路長による最短経路を探
索する経路探索装置において、探索の起点に接続された
探索点の中から、起点からの道路種別などで重付けした
重付経路長の最も短い探索点を次の起点として選択して
経路を探索する探索処理を、出発地点を最初の起点とし
て開始し、探索点と目的地点とが一致するまで繰返し実
行する探索手段と、探索の起点となる地点に接続されて
いる探索点となる地点を表すノードデータと、起点およ
び探索点に接続されている道路に対応するリンクデータ
とを、前記探索処理の進行に従って順次地図データから
読出して確定した経路を記憶する経路記憶手段と、所定
の範囲の地図データの中から所定の選択条件に従って中
継地点を選択する中継地点選択手段と、確定している経
路に関する料金Ａ０を算出する料金計算手段と、出発地
点から目的地点までの移動に対する所望の料金Ｂを入力
する料金入力手段とを備え、前記料金計算手段は、中継
地点が選択されたときには、確定している経路の道路の
使用料金と、中継地点の使用料金と、目的地点の使用料
金とを加算した料金Ａ０を算出し、中継地点が選択され
ないときには、確定している経路の道路の使用料金と、
目的地点の使用料金とを加算した料金Ａ０を算出し、前
記探索手段は、前記料金Ａ０に確定している経路の終点
と探索点とを接続する道路の使用料金を加算した料金Ａ
１と、前記料金Ｂとが、Ａ１≧Ｂとなる探索点を次の起
点として選択するようにして探索処理を実行することを
特徴とする経路探索装置である。

【００１２】

【作用】本発明に従えば、指示手段から探索の開始が指
示されると、探索手段は、位置検出手段が検出した車両
の現在位置に基づいて選択された地点、たとえば車両の
現在位置を出発地点とし、前記車両の現在位置を基準と
した車両の進行方向に向かう所定の範囲の地図データの
中から所定の選択条件に従って選択された地点を目的地
点として、探索処理を実行する。出発地点を最初の起点
として、探索の起点に接続された探索点の中から、起点
からの道路種別などで重付けした重付経路長の最も短い
探索点を次の起点として選択して経路を探索し、探索点
と目的地点とが一致するまで繰返し実行する。

【００１３】したがって、当該経路探索装置が搭載され
る車両が走行している場合であっても、車両を停止する
ことなく、出発地点および目的地点を自動的に設定する
ことができ、操作性が著しく向上する。

【００１４】また好ましくは、前記探索手段は、所定の
範囲の地図データの中から、地点属性データ入力手段か
ら入力された属性データの地点を目的地点とする。した
がって、目的地点を操作者の望む属性の地点に設定する
ことができる。

【００１５】また好ましくは、前記探索手段は、範囲入
力手段から入力された地図データの範囲の中から、所定
の選択条件に従って選択された地点を目的地点とする。
したがって、目的地点を操作者の望む地図データの範囲
の中から選ぶことができる。

【００１６】また好ましくは、前記所定の範囲は、前記
出発地点を中心点とした車両の進行方向に向かう円弧状
の領域に選ばれ、当該経路探索装置が搭載される車両の
走行速度が速いときには前記円弧状の領域の半径が長
く、遅いときには短くなるように選ばれる。したがっ
て、車両の走行速度に応じた範囲の中から目的地点が選
ばれ、地点を設定している間に選んだ目的地点を通過し
てしまうことが少なくなる。

【００１７】また好ましくは、当該経路探索装置が搭載
される車両の走行速度が速いときには、前記円弧状の領
域の中心角が狭く、遅いときには広くなるように選ばれ
る。したがって、車両の走行速度に応じた範囲の中から
目的地点が選ばれ、地点を設定している間に選んだ目的
地点を通過してしまうことが少なくなる。

【００１８】また好ましくは、当該経路探索装置が搭載
される車両の走行速度が速いときには、前記円弧状の領
域の半径が長く、かつ中心角が狭く、遅いときには半径
が短く、かつ中心角が広くなるように選ばれる。したが
って、車両の走行速度に応じたより好ましい範囲の中か
ら目的地点が選ばれ、地点を設定している間に選んだ目
的地点を通過してしまうことがさらに少なくなる。

【００１９】また好ましくは、データ入力手段から、前
記地図データに含まれていない地点の位置を表す位置デ
ータ、および当該地点の属性を示す属性データを含む付
加地点データを入力することができ、入力された付加地
点データは、探索対象地点となる。したがって、操作者
が独自に知っている地点であっても、目的地点として設
定してすることができる。

【００２０】また好ましくは、出力手段から出力された
地点の中から、所望の地点を操作者が指定し、指定した
地点を目的地点とすることができる。したがって、操作
者の望む地点を目的地点とすることができる。

【００２１】また本発明に従えば、所定の範囲の地図デ
ータの中から所定の選択条件に従って中継地点が選択さ
れると、探索点と中継地点とが一致するまで探索処理を
実行し、探索点と中継地点とが一致すると、中継地点を
起点として探索点と目的地点とが一致するまで探索処理
を実行する。

【００２２】したがって、中継地点を設定するための煩
雑な操作が不要となり、操作性が著しく向上する。

【００２３】また好ましくは、予め定める属性データの
地点が中継地点として選択される。したがって、予め定
める属性の地点を中継地点とすることができる。

【００２４】また好ましくは、地点属性データ入力手段
から入力された属性データの地点を中継地点とする。し
たがって、操作者の望む属性の地点を中継地点とするこ
とができる。

【００２５】また好ましくは、位置データ入力手段から
入力された位置データの地点を中継地点とする。したが
って、操作者の望む地点を中継地点とすることができ
る。

【００２６】また好ましくは、範囲入力手段から入力さ
れた地図データの範囲の中から所定の選択条件に従って
中継地点を選択する。したがって、操作者の望む範囲の
中から中継地点を選ぶことができる。

【００２７】また好ましくは、中継地点数入力手段から
入力された中継地点数だけ中継地点を選択する。したが
って、操作者の望む数だけ中継地点を選ぶことができ
る。

【００２８】また好ましくは、比率入力手段から入力さ
れた出発地点から中継地点までの距離と、中継地点から
目的地点までの距離との比率の地点付近で中継地点を選
択する。したがって、操作者の望む地点付近で中継地点
を選ぶことができる。

【００２９】また好ましくは、出力手段から出力された
地点の中から、操作者が所望の地点を指定し、指定した
地点を中継地点とすることができる。したがって、操作
者の望む地点を中継地点とすることができる。

【００３０】また本発明に従えば、ノードデータは、道
路を折線近似した折点、交差点、または施設などの地点
の位置を表す位置データ、当該地点の属性を表す属性デ
ータ、および施設である地点の使用料金データを含んで
構成され、リンクデータは、２つの地点を接続する道路
の経路長データ、当該道路の種別などの属性を示す属性
データ、および当該道路の使用料金データを含んで構成
される。地図データは、前記ノードデータおよびリンク
データを含んで構成される。

【００３１】中継地点選択手段から中継地点が選択され
たときには、確定している経路の道路の使用料金と、中
継地点の使用料金と、目的地点の使用料金とを加算した
料金Ａ０を算出する。一方、中継地点が選択されないと
きには、確定している経路の道路の使用料金と、目的地
点の使用料金とを加算した料金Ａ０を算出する。探索手
段は、前記料金Ａ０に、確定している経路の終点と探索
点とを接続する道路の使用料金を加算した料金Ａ１と、
料金入力手段から入力された料金Ｂとが、Ａ１≧Ｂとな
る探索点を次の起点として選択する。

【００３２】したがって、操作者の望む料金Ｂ以内で出
発地点から目的地点まで移動することができる。また、
中継地点および目的地点が有料の施設であった場合で
も、当該有料の施設の使用料金を含んで判断することが
でき、操作者は費用計画を容易に立てることができる。

【００３３】

【実施例】図１は、本発明の一実施例である経路探索装
置が用いられるナビゲーション装置１の電気的構成を示
すブロック図である。このナビゲーション装置１は、自
動車に搭載されて、現在位置表示や目的地点までの経路
案内表示を行い、運転者の進路決定などに役立てられ
る。

【００３４】概略的にこのナビゲーション装置１では、
操作キー２への入力操作に応答して、マイクロコンピュ
ータなどで実現される中央処理装置３が通信バス４を介
してＣＤ−ＲＯＭ装置５へ所望とする地域の地図データ
の読取りを指示する。その指示に応答して、処理回路６
が、デコーダ７を介して、ＣＤ−ＲＯＭディスク８に記
憶されている地図データから対応する地域の地図データ
を読出す。処理回路６から前記通信バス４を介して入力
された地図データに対応して、前記中央処理装置３が、
表示出力駆動回路２１を介して、液晶表示装置などで実
現される表示出力装置２２を表示出力駆動することによ
って、前記所望とする地域の地図画面表示が実現され
る。また、中央処理装置３が音声出力駆動回路２３を介
して音声出力装置２４を音声出力駆動する。これによっ
て、現在位置の音声による出力や、進行方向先にある交
差点や観光名所などの音声による案内が実現される。

【００３５】また、ナビゲーション装置１には、ＧＰＳ
（Global Positioning System）受信機１１が設けられ
ており、このＧＰＳ受信機１１は、ＧＰＳアンテナ１２
で受信された地球周回軌道を回る測位衛星からの信号に
基づいて三角測量を行い、自車の緯度、経度、高度およ
び走行速度などを演算し、その演算結果を前記通信バス
４を介して中央処理装置３へ出力する。

【００３６】さらにナビゲーション装置１には、地磁気
センサ１３と、ジャイロセンサ１４と、車輪速センサ１
５とが備えられている。地磁気センサ１３は車両の進行
方向を検出し、ジャイロセンサ１４は車両の姿勢変化を
検出し、車輪速センサ１５は車体速度を検出する。セン
サ１３，１４の検出結果は、それぞれアナログ／デジタ
ル変換器１６，１７でデジタル値に変換されて処理回路
１９に入力される。また、車輪速センサ１５からの車速
パルスは、パルスカウンタ１８でカウントされ、処理回
路１９に入力される。このとき、後退位置検出機２５に
よって変速機の変速段が後退位置であることが検出され
ると、前記カウント値は負の値で表される。

【００３７】処理回路１９へは、操作キー２に入力され
た自車位置などに関するデータが前記中央処理装置３か
ら入力され、これによって該処理回路１９は、前記各セ
ンサ１３〜１５の検出結果から現在の自車位置を推測演
算し、その演算結果を中央処理装置３へ出力する。この
ようにして、たとえばビル影、高架下またはトンネル内
などで前記ＧＰＳ受信機１１によって正確な自車位置を
計測することが不可能な地点においても、いわゆる推測
航法によって正確に自車位置を計測することができる。

【００３８】中央処理装置３に関連してメモリ２０が設
けられている。このメモリ２０には、後述するように選
択された経路、目的地点や経由地などが記憶されるとと
もに、経路探索処理時における起点または探索点となっ
た地点を記憶して保持している。

【００３９】図２は、上述のように構成されたナビゲー
ション装置１の経路案内動作を説明するための機能ブロ
ック図である。前記操作キー２に、ＧＰＳ受信機１１お
よび処理回路１９などの入力装置３１から現在位置およ
び目的地点または経由地が入力されると、探索を開始す
る前に経路探索装置３２の地点設定部３３が、入力され
た地点に関連して探索を開始すべき起点または探索を終
了すべき終点となる地点を初期設定する。

【００４０】設定された地点間で探索部３４は、ＣＤ−
ＲＯＭ装置５などから参照符３５で示すように地図デー
タを読出して、起点からリンクデータに基づいて道路を
辿って経路を探索し、その探索結果３６は経路案内部３
７に与えられるとともに、経路探索装置３２内のデータ
管理部３８で前記メモリ２０に保管される。前記経路探
索は、探索の起点に接続された探索点の中から、起点か
らの道路種別などの属性で重付けした重付経路長の最も
短い探索点を次の起点として選択して行われる。

【００４１】一方、前記地図データ３５はまた、自車位
置検出部３９に与えられており、この自車位置検出部３
９は、前記ＧＰＳ受信機１１および処理回路１９などか
らの出力と前記地図データ３５とのマップマッチングを
行い、正確な自車位置を演算して前記経路案内部３７に
与えるとともに、前記表示出力駆動回路２１、表示出力
装置２２、音声出力駆動回路２３および音声出力装置２
４で実現される出力部４０に与える。出力部４０には、
前記経路案内部３７から、選択された経路に関するデー
タが与えられており、これによって経路案内部３７によ
って作成された経路上に、自車位置検出部３９で計測さ
れた自車位置が併せて表示され、経路案内を行うことが
できる。

【００４２】図３は、地図データ３５を構成するノード
データ５４の構成例を示す図である。ノードデータ５４
は、ヘッダ５０、地点データテーブル５１、音声データ
テーブル５２、および自然画データテーブル５３を含ん
で構成される。ヘッダ５０は、ノードデータ５４の総サ
イズおよび地点データテーブル５１のサイズを含んで構
成される。地点データテーブル５１は、地点データＰ１
〜Ｐｎ（ｎは正の整数）を含んで構成される。各地点デ
ータＰ１〜Ｐｎは、緯度および経路（位置データ）、地
点の属性、地点名、使用料金、音声データテーブルデー
タサイズ、音声データテーブルデータ先頭アドレス、自
然画データテーブルデータサイズ、自然画データテーブ
ルデータ先頭アドレスなどを含んで構成される。

【００４３】音声データテーブル５２は、音声データＱ
１〜Ｑｎを含んで構成され、自然画データテーブル５３
は、自然画データＴ１〜Ｔｎを含んで構成される。各音
声データＱ１〜Ｑｎは、地点データＰ１〜Ｐｎを音声で
出力するためのデータであり、各自然画データＴ１〜Ｔ
ｎは、地点データＰ１〜Ｐｎを画像として出力するため
のデータである。

【００４４】また、地図データ３５を構成するリンクデ
ータは、前記地点データテーブル５１に記憶された地点
のうちの２つの地点を接続する道路の経路長データ、当
該道路の種別などの属性を示す属性データ、および当該
道路の使用料金データを含んで構成される。なお、道路
の種別を表す属性としては、たとえば高速道路、有料道
路、国道および市道などが挙げられる。また、たとえば
「幅ｘｍ以上の道路」で道路を区分することもできる。

【００４５】以下、前記経路探索装置３２の機能を、３
つに分割して説明する。先ず、第１の機能について説明
する。第１の機能とは、たとえば車両の走行中であって
も車両を停止することなく、容易に出発地点および目的
地点を設定することができる機能である。

【００４６】図４は、第１の機能を簡単に示すフローチ
ャートである。第１の機能の実行が指示されたステップ
ａ１では、各パラメータを初期化する。ステップａ２で
は、現在の自車位置（ＣａｒＸ，ＣａｒＹ）、方位Ｃａ
ｒＤｉｒ、速度ＣａｒＶを読込む。前記方位とは、予め
定める方向、たとえば南北方向を基準とし、当該基準方
向に対する自車の進行方向、すなわち基準方向と進行方
向との成す角をいう。

【００４７】ステップａ３では、現在の自車位置（Ｃａ
ｒＸ，ＣａｒＹ）を基準として、所定の検索範囲内にあ
る所定の属性、たとえば「温泉」の地点を検索する。ス
テップａ４では、前記検索範囲内に所定の属性の地点が
あるか否かを判断し、ある場合にはステップａ５に移
る。ない場合には、ステップａ２に戻る。ステップａ５
では、自車位置（ＣａｒＸ，ＣａｒＹ）に最も近い距離
の地点を選ぶ。

【００４８】ステップａ６では、選んだ地点へ自車を案
内し、ステップａ２に戻る。すなわち、ステップａ６で
は選んだ地点を目的地点とし、自車位置に基づいて選ば
れた地点、たとえば前記ステップａ２で読込んだ自車位
置（ＣａｒＸ，ＣａｒＹ）を出発地点として、経路探索
処理が実行される。

【００４９】図５は、前述したステップａ３の検索処理
を詳しく示すフローチャートである。また図６は、検索
時に表示される画面を示す図である。ステップｂ１で
は、カウント値ｉ，ｊに０を代入する。ここで、ｉは地
点データの読込みカウンタのカウント値を表し、ｊは検
索範囲内にある地点カウンタのカウント値を表す。ステ
ップｂ２では、自車位置を基準とした車両の進行方向に
向かう所定の検索範囲内にある地点（Ｐｘ（ｉ），Ｐｙ
（ｉ））の地点データを読込む。

【００５０】ステップｂ３では、現在の自車位置（Ｃａ
ｒＸ，ＣａｒＹ）と、地点（Ｐｘ（ｉ），Ｐｙ（ｉ））
との距離ｍ、および方位ｄｉｒを算出する。前記方位ｄ
ｉｒとは、前記基準方向と、自車位置（ＣａｒＸ，Ｃａ
ｒＹ）および地点（Ｐｘ（ｉ），Ｐｙ（ｉ））とを結ぶ
方向との成す角である。距離ｍおよび方位ｄｉｒは、 ｍ ＝〔｛Ｐｘ(ｉ)−ＣａｒＸ｝²＋｛Ｐｙ(ｉ)−ＣａｒＹ｝²〕^0.5 ｄｉｒ ＝ｔａｎ^-1〔｛Ｐｙ(ｉ)−ＣａｒＹ｝／｛Ｐｘ(ｉ)−ＣａｒＸ｝〕 で求められる。

【００５１】ステップｂ４では、自車の速度ＣａｒＶ
と、予め定める速度Ｖｏｒｇとが比較され、自車の速度
ＣａｒＶが所定の速度Ｖｏｒｇよりも小さいか否かが判
断される。小さい場合にはステップｂ５に進み、自車の
速度ＣａｒＶが所定の速度Ｖｏｒｇと等しい、あるいは
所定の速度Ｖｏｒｇよりも大きい場合にはステップｂ６
に移る。ここで、前記所定の速度Ｖｏｒｇは、たとえば
４０ｋｍ／ｈに選ばれる。前記所定の速度Ｖｏｒｇに満
たない速度で自車が走行していると判断されたステップ
ｂ５では、たとえば停止状態と考えられ、自車の速度Ｃ
ａｒＶとして前記所定の速度Ｖｏｒｇが設定される。

【００５２】ステップｂ６では、後述するような円弧状
の領域に設定された所定の検索範囲の半径ＬＥＮＭＡＸ
（たとえば、１ｋｍ）を前記所定の速度Ｖｏｒｇで割っ
た値、すなわち速度４０ｋｍ／ｈでの走行時の検索範囲
の最遠部への予測到達時間と、地点（Ｐｘ（ｉ），Ｐｙ
（ｉ））までの距離ｍを、速度ＣａｒＶで割った値、す
なわち速度ＣａｒＶでの走行時の前記地点への到達時間
とを比較し、前記予測到達時間の方が長いか否かを判断
する。長いと判断された場合にはステップｂ７に移り、
予測到達時間と等しいあるいは予測到達時間の方が短い
と判断された場合には、ステップｂ１０に移る。前記検
索範囲は、自車位置を基準として設定されるものであ
り、自車の移動に従ってその範囲も移動してゆく。前記
ステップｂ６の判断結果に従って、ステップｂ１０に移
る場合とは、自車の移動につれて地点が検索範囲外とな
る場合である。

【００５３】ステップｂ７では、自車の方位ＣａｒＤｉ
ｒから地点（Ｐｘ（ｉ），Ｐｙ（ｉ））の方位ｄｉｒを
引いた値の絶対値と、方位Ｄｉｒｍａｘとを比較し、方
位ＤＩＲＭＡＸの方が大きいか否かを判断する。前記所
定の検索範囲は、たとえば図６に示されるように、自車
の進行方向５６に対して中心角（２×ＤＩＲＭＡＸ）を
成す円弧状の領域に設定される。なお、図示される画面
上には、自車を表す車両マーク５５、および地点マーク
５８などが表示される。また、検索範囲５７がたとえば
他の領域とは異なる色で表示される。また、中心角（２
×ＤＩＲＭＡＸ）を二等分する線分と前記進行方向５６
とが一致するように選ばれる。これによって自車の進行
方向に向かう好ましい範囲の中から目的地点を選ぶこと
ができる。

【００５４】ステップｂ７で、方位ＤＩＲＭＡＸの方が
前記絶対値よりも大きいと判断された場合にはステップ
ｂ８に移り、方位ＤＩＲＭＡＸと前記絶対値とが等し
い、あるいは方位ＤＩＲＭＡＸの方が小さいと判断され
た場合にはステップｂ１０に移る。ここで、ステップｂ
７の判断結果に従って、ステップｂ１０に移る場合と
は、前記ステップｂ６の場合と同様に、自車の移動につ
れて地点が検索範囲外となる場合である。

【００５５】ステップｂ８では、前記地点（Ｐｘ
（ｉ），Ｐｙ（ｉ））が登録地点データ（Ｄｘ（ｊ），
Ｄｙ（ｊ））として、距離ｍが登録距離Ｄｍ（ｊ）とし
て、方位ｄｉｒが登録方位Ｄｄｉｒ（ｊ）として、それ
ぞれ登録される。ステップｂ９では、登録された地点の
番号を更新するために、前記カウント値ｊに１が加算さ
れて新たにカウント値ｊと設定される。ステップｂ１０
では、読込む地点の番号を更新するために、前記カウン
ト値ｉに１が加算されて、新たにカウント値１として設
定される。ステップｂ１１では、全ての地点データの検
索が終了したか否かが判断され、終了していないと判断
された場合にはステップｂ２に戻る。

【００５６】図７は、上述したような検索処理が終了し
たときに表示される画面６０を示す図である。検索によ
って得られた地点の名称６１が、それぞれ表示される。
また、各地点までの距離６２が表示される。さらに、複
数の地点が得られた場合には、操作者が所望の地点を選
択するために、「選択して下さい。」という画像６３が
表示される。操作者は、たとえば操作キー２を操作して
所望の地点を選択する。選択された地点の地名６１およ
び距離６２は、たとえば他の地名および距離とは異なる
表示色で表示される。

【００５７】図８は、所望の地点が選択された後の案内
時に表示される画面６４ａ，６４ｂを示す図である。自
車位置と選択された地点との距離に応じて画面が切換わ
り、まず図８（１）に示されるように、車両マーク５５
と進行方向マーク６５とが表示される。また、前記地点
までの距離を示す「××温泉まで５００ｍ」という画像
６６ａが表示される。このとき、たとえば音声出力装置
２４から「ポーン」という発信音の後、「××温泉に近
付きました。」という音声出力を行い、操作者に音声に
よる報知を行うことも可能である。

【００５８】さらに選択された地点に近付くと、図８
（２）に示されるように、画面６４ｂ上には、地点マー
ク５８が表示される。また、「××温泉まで２００ｍ」
という画像６６ｂが表示される。このときも音声出力装
置２４によって、発信音の後、「××温泉付近です。」
という音声による報知を行うことができる。

【００５９】以上のように第１の機能によれば、第１の
機能の実行が指示されると、探索部３４は、自動的に、
位置検出部３９が検出した車両位置に基づいて選ばれた
地点を出発地点とし、前記車両位置を基準とした車両の
進行方向に向かう所定の範囲の地図データの中から所定
の選択条件に従って選択された地点を目的地点として、
探索処理を実行する。したがって、経路探索装置３２が
搭載される車両が走行している場合であっても、車両を
停止することなく、出発地点および目的地点を設定する
ことができ、操作性が著しく向上する。

【００６０】また、所定の範囲の地図データの中から、
操作キー２から操作者によって入力された属性データの
地点を目的地点とし、操作者の望む属性の地点を目的地
点に設定することができる。また、同様にして入力され
た地図データの範囲の中から、所定の選択条件に従って
選択された地点を目的地点とし、操作者の望む地図デー
タの範囲の中から目的地点を選ぶことができる。

【００６１】また、前記所定の範囲は、前記出発地点を
基準とした車両の進行方向に向かう円弧状の領域に選ば
れ、車両の走行速度が速いときには前記円弧状の領域の
半径が長く、遅いときには短くなるように選ばれる。ま
た、車両の走行速度が速いときには、前記円弧状の領域
の中心角が狭く、遅いときには広くなるように選ぶこと
も可能である。したがって、車両の走行速度に応じた範
囲の中から目的地点が選ばれ、地点を設定している間の
走行中に、選んだ目的地点を通過してしまうことが少な
くなる。

【００６２】また、車両の走行速度が速いときには、前
記円弧状の領域の半径が長く、かつ中心角が狭く、遅い
ときには半径が短く、かつ中心角が広くなるように選ぶ
ことが可能である。したがって、車両の走行速度に応じ
たより好ましい範囲の中から目的地点が選ばれ、地点を
設定している間の走行中に選んだ目的地点を通過してし
まうことがさらに少なくなる。

【００６３】また、操作キー２から、前記地図データに
含まれていない地点の位置を表す位置データ、および当
該地点の属性を示す属性データを含む付加地点データを
入力することができ、入力された付加地点データは、探
索の対象地点となる。したがって、操作者が独自に知っ
ている地点であっても、目的地点として設定することが
できる。

【００６４】また、表示出力装置２２に地点を表示さ
せ、表示された地点の中から、所望の地点を操作者が指
定し、指定した地点を目的地点とすることができる。し
たがって、操作者の望む地点を目的地点とすることがで
きる。

【００６５】なお、経路探索時において、位置検出部３
９が検出した車両位置に基づいて選ばれた地点が、予め
記憶される地図データ内の地点と一致しない場合には、
後述するようにして擬似ノードを設定し、当該擬似ノー
ドを出発地点として経路探索処理を行う。

【００６６】図９は、擬似ノードＮ１２の設定方法を説
明するための図である。予め記憶される地図データに
は、ノードＮ１〜Ｎ３に関するノードデータとリンクデ
ータとが含まれる。まず、車両の自車位置Ｇ１が検出さ
れ、当該位置Ｇ１に最近接するリンクＬｉ１が抽出され
る。次に、抽出されたリンクＬｉ１と前記位置Ｇ１とを
最短距離で接続したときの、前記リンクＬｉ１上の地点
Ｎ１２が擬似ノードとして設定される。

【００６７】図１０は、擬似ノードを設定する動作を示
すフローチャートである。図１１は、当該動作を説明す
るための図である。図１１中において、点Ｓ１，Ｅ１は
ノードを表し、点Ｇ１は自車位置を表す。

【００６８】ステップｅ１では、パラメータｍｉｎＬｅ
ｎに０ｘｆｆｆｆが、パラメータｉに０が入力される。
ステップｅ２では、自車位置Ｇ１が検出され、この位置
の周辺のリンクＬｉが全て抽出される。ステップｅ３で
は、ｉ番目のリンクＬｉ（ｉ）と、自車位置Ｇ１とを最
短距離で接続したときの、前記リンクＬｉ（ｉ）上の地
点Ｈ１の座標点（ｘｘ，ｙｙ）が、以下に示す式に基づ
いて算出される。また、前記最短距離ｌｅｎが算出され
る。

【００６９】

【数１】

【００７０】ここで、 ＤｉｆＸ＝ｅｘ−ｓｘ ＤｉｆＹ＝ｅｙ−ｓｙ ｄａｍ１＝ＤｉｆＸ・ＤｉｆＹ ｄａｍ２＝ＤｉｆＸ² ＋ＤｉｆＹ² である。

【００７１】ステップｅ４では、最短距離ｌｅｎとパラ
メータｍｉｎＬｅｎとが比較され、パラメータｍｉｎＬ
ｅｎの方が大きいか否かが判断される。大きい場合に
は、ステップｅ５に移り、大きくない場合にはステップ
ｅ６に移る。ステップｅ５では、パラメータｍｉｎＬｅ
ｎに最短距離ｌｅｎが、パラメータｍｉｎＸに前記地点
Ｈ１のＸ座標の値が、パラメータｍｉｎＹにＹ座標の値
がそれぞれ入力される。

【００７２】ステップｅ６では、パラメータｉに１が加
算され、新たにパラメータｉに入力される。ステップｅ
７では、抽出した全てのリンクＬｉに対して、ステップ
ｅ３〜ステップｅ６の処理が終了したか否かが判断さ
れ、終了した場合にはステップｅ８に移り、終了してい
ない場合にはステップｅ３に戻る。ステップｅ８では求
められたパラメータｍｉｎＸ，ｍｉｎＹの地点、たとえ
ば地点Ｈ１を擬似ノードとし、当該擬似ノードを出発地
点として経路探索処理が実行される。地点Ｈ１の座標点
から、ノードＳ１と擬似ノードとの距離およびノードＥ
１と擬似ノードとの距離を求めることができる。

【００７３】また、図１２に示されるようにノードＥ１
が擬似ノードの地点Ｈ１となる場合、地点Ｈ１の座標点
（ｘｘ，ｙｙ）は、ｘｘ＝ｅｘ、ｙｙ＝ｅｙとなる。

【００７４】なお、上述したような擬似ノードの設定を
行って経路探索処理を実行することは、本件出願人によ
ってすでに提案されており、たとえば特願平６−８７３
４０に記載されている。

【００７５】また、操作キー２から入力された付加地点
データも経路探索の対象となるけれども、この場合の経
路探索処理は、前記自車位置を付加地点データによって
決定する地点に置換えて、同様にして擬似ノードを設定
することによって行うことができる。

【００７６】次に、第２の機能について説明する。第２
の機能は、経路探索時の経由地を容易に設定することが
できる機能である。図１３は、第２の機能を示すフロー
チャートである。図１４は、経由地を設定するために用
いられる距離ｍｓ，ｍｇを示す図であり、図１５は、経
由地を設定するために用いられる長さｒを示す図であ
る。

【００７７】ステップｃ１では、操作者によって、経由
地に関する各種の設定が行われる。たとえば、経由地の
数ＣＮＴ、経由地施設名ＮＡＭＥ、経由地までの距離Ｌ
ＥＮＧ、または経由地の検索範囲を指定する長さＬＩＭ
ＩＴが設定される。ここで、経由地までの距離ＬＥＮＧ
は、起点Ｓから経由地までの距離Ｌｓ、経由地から目的
地点Ｇまでの距離Ｌｇ、および前記２つの距離の比Ｌｓ
／Ｌｇなどで構成される。また、前記長さＬＩＭＩＴ
は、図１５を参照して、探索範囲Ｍが図示されるような
楕円形である場合、その長径ｒに相当する。また、カウ
ンタのカウント値ｃｎｔに、入力された経由地の数ＣＮ
Ｔが入力される。

【００７８】ステップｃ２では、経由地の検索範囲を指
定する長さｌｉｍｉｔを算出する。起点Ｓから目的地点
Ｇまでの間に経由地を設定する場合、経由地の検索範囲
は、起点Ｓと目的地点Ｇとを結ぶ直線を長径ｒとする楕
円領域とするのが適切である。このような範囲を例にと
ると、短径方向の長さを代えることによって、検索範囲
の大きさを変更することができる。また、このような範
囲では、楕円を同形に２等分し、２つの略半円における
焦点から各半円の円周上までの距離の和が長径ｒに相当
する。

【００７９】ステップｃ３では、前記長さＬＩＭＩＴ
が、長さｌｉｍｉｔよりも大きいか否かが判断される。
前述したような楕円の検索範囲を設定した場合、２つの
略半円の焦点を求め、次に各焦点から探索点までの距離
の和Ｒを求める。この距離の和Ｒが、長さｌｉｍｉｔに
相当する。長さｌｉｍｉｔの方が長さＬＩＭＩＴよりも
小さい場合、すなわち探索点が検索範囲内にある場合に
は、ステップｃ４に進み、長さｌｉｍｉｔと長さＬＩＭ
ＩＴとが等しい、あるいは長さｌｉｍｉｔの方が大きい
場合にはステップｃ１１に進む。

【００８０】ステップｃ４では、カウント値ｃｎｔが
「０」であるか否かが判断され、「０」である場合には
ステップｃ１１に進み、「０」でない場合にはステップ
ｃ５に移る。ステップｃ５では、起点Ｓから探索点まで
の距離ｌｅｎｇを算出する。ここで、算出される距離ｌ
ｅｎｇは、図１４に示される、起点Ｓから各探索点Ａ，
Ｂまでの距離ｍｓ、各探索点Ａ，Ｂから目的地点Ｇまで
の距離ｍｇ、および前記２つの距離の比ｍｓ／ｍｇなど
を含んで構成される。

【００８１】ステップｃ６では、前記距離ｌｅｎｇと距
離ＬＥＮＧとが等しいか否かが判断される。等しいと判
断された場合にはステップｃ７に移り、等しくないと判
断された場合にはステップｃ４に戻る。なお、ここで、
前記２つの距離ｌｅｎｇ，ＬＥＮＧが完全に一致するこ
とはまれであり、このため前記距離ＬＥＮＧに距離＋
α，−αを加算し、当該加算した値と前記距離ｌｅｎｇ
とを比較し、前記距離ｌｅｎｇの方が大きいか否かを判
断するようにしても構わない。この場合、距離ｌｅｎｇ
が大きい場合、ステップｃ７に移る。

【００８２】ステップｃ７では、探索点にリンクされた
施設名（地点名）ｎａｍｅを取得する。ステップｃ８で
は、施設名ｎａｍｅが前記施設名ＮＡＭＥと等しいか否
かが判断される。等しい場合にはステップｃ９に移って
探索点が経由地に選ばれ、等しくない場合にはステップ
ｃ４に戻る。

【００８３】ステップｃ９では、カウント値ｃｎｔから
１が引算され、新たにカウント値ｃｎｔとして設定され
る。ステップｃ１０では、探索開始地点が変更される。
すなわち、確定した経路の終点、すなわち経由地が新た
な起点として設定される。ステップｃ１０の動作が終了
すると、前記ステップｃ２に戻る。

【００８４】ステップｃ１１では、経路探索処理が終了
したか否か、すなわち探索点と目的地点とが一致したか
否かが判断される。終了していないと判断されるとステ
ップｃ１２に移り、探索点を変更し、ステップｃ２に戻
る。

【００８５】ここで、たとえばＬｓ：Ｌｇ＝１：２と設
定された場合、図１４の探索点Ａが経由地として選択さ
れる。また、図１５に示すような、楕円形の検索範囲Ｍ
が設定された場合、当該範囲Ｍ内の探索点Ａが経由地と
して選択される。なお、設定する範囲Ｍの形状は、楕円
形に限るものではなく、たとえば起点と目的地点とを結
ぶ直線からの距離によって設定することもできる。さら
に、複数の経由地が設定された場合、１つめの経由地が
確定すると、当該経由地を起点として次の検索処理を実
行し、設定された数だけ経由地が確定するまで検索処理
を繰返し実行する。

【００８６】図１６は、複数の経由地を選択する場合の
選択方法を示す図である。たとえば、前述したのと同様
に、距離Ｌｓと距離Ｌｇとの比Ｌｓ／Ｌｇが設定されて
いるときには、この条件を満たす地点が経由地として選
ばれ、また範囲Ｍが設定されているときにはこの範囲内
の地点が経由地として選ばれる。２つの条件が設定され
ているときには、いずれか一方の条件を満たす地点が経
由地として選ばれ、図示される例では探索点Ａ，Ｃ，Ｅ
が経由地として選ばれる。

【００８７】以上のように第２の機能によれば、所定の
範囲の地図データの中から所定の選択条件に従って経由
地が選択されると、探索点と経由地とが一致するまで探
索処理を実行し、探索点と経由地とが一致すると、経由
地を起点として探索点と目的地点とが一致するまで探索
処理を実行する。したがって、経由地を設定するための
煩雑な操作が不要となり、操作性が著しく向上する。

【００８８】また、予め定める属性データの地点が経由
地として選択される。また、操作パネル２から操作者に
よって入力された属性データの地点を経由地とし、操作
者の望む属性の地点を経由地とすることができる。ま
た、同様にして入力された位置データの地点を経由地と
し、操作者の望む地点を中継地点とすることができる。
なおこの場合、操作者が指定した地点が、予め記憶され
る地図データ内の地点と一致しないことがある。このと
きには、第１の機能で説明したように擬似ノードを設定
し、経路探索処理を行う。

【００８９】また、同様にして入力された地図データの
範囲の中から所定の選択条件に従って中継地点を選択
し、操作者の望む範囲の中から中継地点を選ぶことがで
きる。また、同様にして入力された経由地数だけ経由地
を選択し、操作者の望む数だけ経由地を選ぶことができ
る。なお複数の経由地を選んだ場合、経路探索時におい
て経由地を通過する順番は、たとえば次のようにして決
定される。探索の起点に近い順番で経由地を通過する。
あるいは複数の経由地を表示出力装置２２から出力し、
操作者が選んだ順番で経由地を通過する。またあるい
は、探索の起点から全ての経由地を通って目的地点に到
達する全ての組合わせについて距離の総和を求め、求め
た距離が最も短くなる順番で経由地を通過する。

【００９０】また、同様にして入力された出発地点から
経由地までの距離と、経由地から目的地点までの距離と
の比率の地点付近で経由地を選択し、操作者の望む地点
付近で経由地を選ぶことができる。また、表示出力装置
２２から地点を出力し、出力された地点の中から、操作
者が所望の地点を指定し、指定した地点を経由地とする
ことができる。したがって、操作者の望む地点を中継地
点とすることができる。

【００９１】次に、第３の機能について説明する。第３
の機能は、所望の料金以内で走行できるように経路を探
索する機能である。図１７は、第３の機能を示すフロー
チャートである。また、図１８は前記機能を説明するた
めの図である。

【００９２】ステップｄ１では、操作者が所望とする料
金ＰＡＹを指定する。ステップｄ２では、探索中の起点
に接続される探索点の数を取得する。図１８に示される
例では、起点Ｓに接続される探索点Ａ〜Ｃによって、取
得数は「３」となる。

【００９３】ステップｄ３では、全探索点の数だけ後述
する所定の処理が終了したか否かが判断される。終了し
たと判断されると、ステップｄ８に進み、終了していな
いと判断されるとステップｄ４に進む。ステップｄ４で
は、起点Ｓと各探索点Ａ〜Ｃとの間の通行料金ｐａｙを
取得する。ステップｄ５では、経路料金ｔｏｔａｌを算
出する。たとえば、確定している経路に関する料金をｔ
ｏｔａｌＡとすると、起点Ｓと探索点Ａとの間、および
起点Ｓと探索点Ｃとの間は無料なので、出発地点Ｓから
地点Ａまでの経路料金ｔｏｔａｌおよび出発地点Ｓから
地点Ｃまでの経路料金ｔｏｔａｌは、ともにｔｏｔａｌ
Ａとなり、起点Ｓと探索点Ｂとの間は有料なので、出発
地点Ｓから地点Ｂまでの経路料金ｔｏｔａｌは、ｔｏｔ
ａｌＡ＋ｐａｙとなる。

【００９４】ここで、目的地点が有料の施設である場
合、目的地点の使用料金が加算された値が前記経路料金
ｔｏｔａｌとなる。

【００９５】ステップｄ６では、前記料金ＰＡＹと経路
料金ｔｏｔａｌとが比較され、算出された経路料金ｔｏ
ｔａｌが設定された料金ＰＡＹよりも小さいか否かが判
断される。小さい場合にはステップｄ７に移り、大きい
場合にはステップｄ３に移る。ステップｄ７では、探索
点（探索ノード）が次の探索の起点として登録され、ス
テップｄ３に戻る。

【００９６】ステップｄ８では、探索ノードが更新され
る。すなわち、ステップｄ７で登録された探索点を次の
探索の起点とする。ステップｄ９では、経路探索が終了
したか否かが判断される。終了したと判断されるとステ
ップｄ１０に移り、終了していないと判断されるとステ
ップｄ２に戻る。ステップｄ１０では、経路料金ｔｏｔ
ａｌが表示される。

【００９７】なお、第２の機能で説明したように経由地
が選択されたときには、前記ステップｄ５で、経由地の
使用料金が加算されて、経路料金ｔｏｔａｌが求められ
る。以上のように第３の機能によれば、操作者の指定し
た料金ＰＡＹ以内で経路を選ぶことができる。また、出
発地点から目的地点までに有する料金を出力することが
でき、操作者は走行に必要な料金の計画を容易に立てる
ことができる。したがって、操作者の望む経路を探索で
きる利便性に優れた経路探索装置を提供できる。

【００９８】また、たとえば所定の料金以内で走行でき
る経路を選ぶという条件を追加せずに出発地点から目的
地点までの経路探索を行った後、確定した経路に関する
料金が操作者の希望する料金と一致しなかった場合、操
作者の希望する料金で走行できる地点まで経路を逆上
り、その地点から料金を考慮して、すなわち無料の道路
を選ぶようにして、経路探索を行ってもかまわない。

【００９９】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、指示手段
から探索の開始が指示されると、自動的に、出発地点と
目的地点とが設定されて探索処理が実行される。したが
って、経路探索装置が搭載される車両が走行している場
合であっても、車両を停止することなく、出発地点およ
び目的地点を設定することができ、操作性が著しく向上
する。

【０１００】また、所定の範囲の地図データの中から、
地点属性データ入力手段から入力された属性データの地
点が目的地点に設定される。したがって、目的地点を操
作者の望む属性の地点に設定することができる。

【０１０１】また、範囲入力手段から入力された地図デ
ータの範囲の中から、所定の選択条件に従って選択され
た地点が目的地点とされる。したがって、目的地点を操
作者の望む地図データの範囲の中から選ぶことができ
る。

【０１０２】また、目的地点が選ばれる所定の範囲は、
出発地点を基準とした車両の進行方向に向かう円弧状の
領域に選ばれ、経路探索装置が搭載される車両の走行速
度が速いときには前記円弧状の領域の半径が長く、遅い
ときには短くなるように選ばれる。したがって、車両の
走行速度に応じた範囲の中から目的地点を選ぶことがで
き、地点を設定している間に選んだ目的地点を通過して
しまうことが少なくなる。

【０１０３】また、車両の走行速度が速いときには、前
記円弧状の領域の中心角が狭く、遅いときには広くなる
ように選ばれる。したがって、車両の走行速度に応じた
範囲の中から目的地点を選ぶことができ、地点を設定し
ている間に選んだ目的地点を通過してしまうことが少な
くなる。

【０１０４】また、車両の走行速度が速いときには、前
記円弧状の領域の半径が長く、かつ中心角が狭く、遅い
ときには半径が短く、かつ中心角が広くなるように選ば
れる。したがって、車両の走行速度に応じたより好まし
い範囲の中から目的地点を選ぶことができ、地点を設定
している間に選んだ目的地点を通過してしまうことがさ
らに少なくなる。

【０１０５】また、前記地図データに含まれていない地
点の位置を表す位置データ、および当該地点の属性を示
す属性データを含む付加地点データを入力することがで
き、入力された付加地点データは、探索対象地点とな
る。したがって、操作者の独自に知っている地点であっ
ても、目的地点に設定することができる。

【０１０６】また、出力手段から出力された地点の中か
ら、所望の地点を操作者が指定し、指定した地点を目的
地点とすることができる。したがって、操作者の望む地
点を目的地点とすることができる。

【０１０７】また本発明によれば、中継地点が選択され
ると、探索点と中継地点とが一致するまで探索処理を実
行し、探索点と中継地点とが一致すると、中継地点を起
点として探索点と目的地点とが一致するまで探索処理を
実行する。したがって、中継地点を設定するための煩雑
な操作が不要となり、操作性が著しく向上する。

【０１０８】また、予め定める属性データの地点が中継
地点として選択される。したがって、予め定める属性の
地点を中継地点とすることができる。

【０１０９】また、地点属性データ入力手段から入力さ
れた属性データの地点を中継地点とする。したがって、
操作者の望む属性の地点を中継地点とすることができ
る。

【０１１０】また、位置データ入力手段から入力された
位置データの地点を中継地点とする。したがって、操作
者の望む地点を中継地点とすることができる。

【０１１１】また、範囲入力手段から入力された地図デ
ータの範囲の中から所定の選択条件に従って中継地点を
選択する。したがって、操作者の望む範囲の中から中継
地点を選ぶことができる。

【０１１２】また、中継地点数入力手段から入力された
中継地点数だけ中継地点を選択する。したがって、操作
者の望む数だけ中継地点を選ぶことができる。

【０１１３】また、比率入力手段から入力された出発地
点から中継地点までの距離と、中継地点から目的地点ま
での距離との比率の地点付近で中継地点を選択する。し
たがって、操作者の望む地点付近で中継地点を選ぶこと
ができる。

【０１１４】また、出力手段から出力された地点の中か
ら、操作者が所望の地点を指定し、指定した地点を中継
地点とすることができる。したがって、操作者の望む地
点を中継地点とすることができる。

【０１１５】また本発明によれば、中継地点選択手段か
ら中継地点が選択されたときには、確定している経路の
道路の使用料金と、中継地点の使用料金と、目的地点の
使用料金とを加算した料金Ａ０を算出する。一方、中継
地点が選択されないときには、確定している経路の道路
の使用料金と、目的地点の使用料金とを加算した料金Ａ
０を算出する。探索手段は、前記料金Ａ０に、確定して
いる経路の終点と探索点とを接続する道路の使用料金を
加算した料金Ａ１と、前記料金Ｂとが、Ａ１≧Ｂとなる
探索点を次の起点として選択する。

【０１１６】したがって、操作者の望む料金Ｂ以内で出
発地点から目的地点まで移動することができる。なお、
中継地点および目的地点が有料の施設であった場合で
も、当該有料の施設の使用料金を含んで判断することが
でき、操作者は費用計画を容易に立てることができる。

【０１１７】このように、操作者の望む経路を探索する
ことができ、操作性に優れる経路探索装置を提供するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例である経路探索装置が用いら
れるナビゲーション装置１の電気的構成を示すブロック
図である。

【図２】前記ナビゲーション装置１の経路案内動作を説
明するための機能ブロック図である。

【図３】地図データを構成するノードデータ３５の構成
例を示す図である。

【図４】経路探索装置３２の第１の機能を簡単に示すフ
ローチャートである。

【図５】検索処理を詳しく示すフローチャートである。

【図６】検索範囲５７を示す図である。

【図７】検索処理が終了した後に表示される画面６０を
示す図である。

【図８】中継地点が設定された後の案内時に表示される
画面６４ａ，６４ｂを示す図である。

【図９】擬似ノードＮ１２の設定方法を説明するための
図である。

【図１０】擬似ノードを設定する動作を示すフローチャ
ートである。

【図１１】擬似ノードを設定する動作を説明するための
図である。

【図１２】擬似ノードを設定する動作を説明するための
図である。

【図１３】前記経路探索装置３２の第２の機能を示すフ
ローチャートである。

【図１４】経由地の選択方法を説明するための図であ
る。

【図１５】経由地の他の選択方法を説明するための図で
ある。

【図１６】経由地のさらに他の選択方法を説明するため
の図である。

【図１７】前記経路探索装置３２の第３の機能を示すフ
ローチャートである。

【図１８】第３の機能を説明するための図である。

【符号の説明】

１ ナビゲーション装置 ２ 操作キー ３ 中央処理装置 ４ 通信バス ５ ＣＤ−ＲＯＭ装置 ６ 処理回路 ７ デコーダ ８ ＣＤ−ＲＯＭディスク １１ ＧＰＳ受信機 １２ ＧＰＳアンテナ １３ 地磁気センサ １５ 車輪速センサ １６ アナログ／デジタル変換器 １８ パルスカウンタ １９ 処理回路 ２０ メモリ ２１ 表示出力駆動回路 ２２ 表示出力装置 ２３ 音声出力駆動回路 ２４ 音声出力装置 ３１ 入力装置 ３２ 経路探索装置 ３３ 地点設定部 ３４ 探索部 ３５ 地図データ ３６ 探索結果 ３７ 経路案内部 ３８ データ管理部 ３９ 自車位置検出部 ４０ 出力部 ５４ ノードデータ ５５ 車両マーク ５６ 車両進行方向 ５７ 検索範囲 ５８ 地点

Claims (17)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路を折線近似した折点、交差点または
   施設などの地点の位置を表す位置データ、および当該地
   点の属性を示す属性データを含むノードデータと、２つ
   の地点を接続する道路の経路長データ、および当該道路
   の種別などの属性を示す属性データを含むリンクデータ
   とを含んで構成される地図データに基づいて、指定され
   た出発地点から目的地点までの道路種別などで重付けし
   た重付経路長による最短経路を探索する経路探索装置に
   おいて、 探索の起点に接続された探索点の中から、起点からの道
   路種別などで重付けした重付経路長の最も短い探索点を
   次の起点として選択して経路を探索する探索処理を、出
   発地点を最初の起点として開始し、探索点と目的地点と
   が一致するまで繰返し実行する探索手段と、 探索の起点となる地点に接続されている探索点となる地
   点を表すノードデータと、起点および探索点に接続され
   ている道路に対応するリンクデータとを、前記探索処理
   の進行に従って順次地図データから読出して確定した経
   路を記憶する経路記憶手段と、 当該経路探索装置が搭載される車両の現在位置を検出す
   る位置検出手段と、 前記探索手段に探索の開始を指示する指示手段とを含
   み、 前記探索手段は、指示手段の出力に応答して、位置検出
   手段が検出した車両位置に基づいて選ばれた地点を出発
   地点とし、前記車両位置を基準とした車両の進行方向に
   向かう所定の範囲の地図データの中から所定の選択条件
   に従って選択された地点を目的地点とすることを特徴と
   する経路探索装置。
2. 【請求項２】 前記地点に対する所望の属性データを入
   力する地点属性データ入力手段を含み、 前記探索手段は、所定の範囲の地図データの中から、入
   力された属性データの地点を目的地点とすることを特徴
   とする請求項１記載の経路探索装置。
3. 【請求項３】 所望の地図データの範囲を入力する範囲
   入力手段を含み、 前記探索手段は、入力された地図データの範囲の中か
   ら、所定の選択条件に従って選択された地点を目的地点
   とすることを特徴とする請求項１記載の経路探索装置。
4. 【請求項４】 前記所定の範囲は、前記出発地点を中心
   点とした車両の進行方向に向かう円弧状の領域に選ば
   れ、当該経路探索装置が搭載される車両の走行速度が速
   いときには、前記円弧状の領域の半径が長く、遅いとき
   には短いことを特徴とする請求項１記載の経路探索装
   置。
5. 【請求項５】 前記所定の範囲は、前記出発地点を中心
   点とした車両の進行方向に向かう円弧状の領域に選ば
   れ、当該経路探索装置が搭載される車両の走行速度が速
   いときには、前記円弧状の領域の中心角が狭く、遅いと
   きには広いことを特徴とする請求項１記載の経路探索装
   置。
6. 【請求項６】 前記所定の範囲は、前記出発地点を中心
   点とした車両の進行方向に向かう円弧状の領域に選ば
   れ、当該経路探索装置が搭載される車両の走行速度が速
   いときには、前記円弧状の領域の半径が長く、かつ中心
   角が狭く、遅いときには半径が短く、かつ中心角が広い
   ことを特徴とする請求項１記載の経路探索装置。
7. 【請求項７】 前記地図データに含まれていない地点の
   位置を表す位置データ、および当該地点の属性を示す属
   性データを含む付加地点データを入力するデータ入力手
   段を含み、 入力された付加地点データは、探索対象地点となること
   を特徴とする請求項１記載の経路探索装置。
8. 【請求項８】 前記探索手段は、 所定の範囲の地図データの中から所定の選択条件に従っ
   て選択された地点を出力する出力手段と、 出力された地点の中から所望の地点を指定する地点指定
   手段とを含み、 指定された地点を目的地点とすることを特徴とする請求
   項１記載の経路探索装置。
9. 【請求項９】 道路を折線近似した折点、交差点または
   施設などの地点の位置を表す位置データ、および当該地
   点の属性を示す属性データを含むノードデータと、２つ
   の地点を接続する道路の経路長データ、および当該道路
   の種別などの属性を示す属性データを含むリンクデータ
   とを含んで構成される地図データに基づいて、指定され
   た出発地点から目的地点までの道路種別などで重付けし
   た重付経路長による最短経路を探索する経路探索装置に
   おいて、 探索の起点に接続された探索点の中から、起点からの道
   路種別などで重付けした重付経路長の最も短い探索点を
   次の起点として選択して経路を探索する探索処理を、出
   発地点を最初の起点として開始し、探索点と目的地点と
   が一致するまで繰返し実行する探索手段と、 探索の起点となる地点に接続されている探索点となる地
   点を表すノードデータと、起点および探索点に接続され
   ている道路に対応するリンクデータとを、前記探索処理
   の進行に従って順次地図データから読出して確定した経
   路を記憶する経路記憶手段と、 所定の範囲の地図データの中から所定の選択条件に従っ
   て中継地点を選択する中継地点選択手段とを含み、 前記探索手段は、中継地点が選択されると、探索点と中
   継地点とが一致するまで探索処理を実行し、探索点と中
   継地点とが一致すると、中継地点を起点として探索点と
   目的地点とが一致するまで探索処理を実行することを特
   徴とする経路探索装置。
10. 【請求項１０】 前記中継地点選択手段は、予め定める
    属性データの地点を中継地点として選択することを特徴
    とする請求項９記載の経路探索装置。
11. 【請求項１１】 前記中継地点選択手段は、前記地点に
    対する所望の属性データを入力する地点属性データ入力
    手段を含み、入力された属性データの地点を中継地点と
    することを特徴とする請求項９記載の経路探索装置。
12. 【請求項１２】 前記中継地点選択手段は、所望の地点
    の位置データを入力する位置データ入力手段を含み、入
    力された位置データの地点を中継地点とすることを特徴
    とする請求項９記載の経路探索装置。
13. 【請求項１３】 前記中継地点選択手段は、所望の地図
    データの範囲を入力する範囲入力手段を含み、入力され
    た地図データの範囲の中から所定の選択条件に従って中
    継地点を選択することを特徴とする請求項９記載の経路
    探索装置。
14. 【請求項１４】 前記中継地点選択手段は、所望の中継
    地点の数を入力する中継地点数入力手段を含み、入力さ
    れた中継地点の数だけ中継地点を選択することを特徴と
    する請求項９記載の経路探索装置。
15. 【請求項１５】 前記中継地点選択手段は、出発地点か
    ら中継地点までの距離と、中継地点から目的地点までの
    距離との比率を入力する比率入力手段を含み、入力され
    た比率の地点付近で中継地点を選択することを特徴とす
    る請求項９記載の経路探索装置。
16. 【請求項１６】 前記中継地点選択手段は、 所定の範囲の地図データの中の地点を出力する出力手段
    と、 出力された地点の中から所望の地点を指定する地点指定
    手段とを含み、 指定された地点を中継地点とすることを特徴とする請求
    項９記載の経路探索装置。
17. 【請求項１７】 道路を折線近似した折点、交差点、ま
    たは施設などの地点の位置を表す位置データ、当該地点
    の属性を表す属性データ、および施設である地点の使用
    料金データを含むノードデータと、２つの地点を接続す
    る道路の経路長データ、当該道路の種別などの属性を示
    す属性データ、および当該道路の使用料金データを含む
    リンクデータとを含んで構成される地図データに基づい
    て、指定された出発地点から目的地点までの道路種別な
    どで重付けした重付経路長による最短経路を探索する経
    路探索装置において、 探索の起点に接続された探索点の中から、起点からの道
    路種別などで重付けした重付経路長の最も短い探索点を
    次の起点として選択して経路を探索する探索処理を、出
    発地点を最初の起点として開始し、探索点と目的地点と
    が一致するまで繰返し実行する探索手段と、 探索の起点となる地点に接続されている探索点となる地
    点を表すノードデータと、起点および探索点に接続され
    ている道路に対応するリンクデータとを、前記探索処理
    の進行に従って順次地図データから読出して確定した経
    路を記憶する経路記憶手段と、 所定の範囲の地図データの中から所定の選択条件に従っ
    て中継地点を選択する中継地点選択手段と、 確定している経路に関する料金Ａ０を算出する料金計算
    手段と、 出発地点から目的地点までの移動に対する所望の料金Ｂ
    を入力する料金入力手段とを備え、 前記料金計算手段は、 中継地点が選択されたときには、確定している経路の道
    路の使用料金と、中継地点の使用料金と、目的地点の使
    用料金とを加算した料金Ａ０を算出し、 中継地点が選択されないときには、確定している経路の
    道路の使用料金と、目的地点の使用料金とを加算した料
    金Ａ０を算出し、 前記探索手段は、前記料金Ａ０に確定している経路の終
    点と探索点とを接続する道路の使用料金を加算した料金
    Ａ１と、前記料金Ｂとが、Ａ１≧Ｂとなる探索点を次の
    起点として選択するようにして探索処理を実行すること
    を特徴とする経路探索装置。