JP2020194505A - 車両用記録制御装置、記録制御方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】適切にイベントを検出すること。【解決手段】車両の周辺を撮影するカメラ２１０からの映像データを取得する映像データ取得部１２０と、車両が停止したときにおける車両の近傍の路面における基準線と車両との位置関係を取得する位置関係取得部１３１と、位置関係取得部１３１が取得した位置関係に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する閾値設定部１３３と、車両に加わる加速度を示す加速度情報を取得する加速度情報取得部１２７と、加速度情報取得部１２７が取得した加速度情報が、閾値設定部１３３が設定した閾値以上である場合にイベントが発生したことを検出するイベント検出部１２８と、イベント検出部１２８がイベントの発生を検出した場合、イベントの検出に対応する映像データを保存する記録制御部１２３とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、車両用記録制御装置、記録制御方法及びプログラムに関する。

イベント発生のパターンに基づき、イベントを検出する閾値を変更するドライブレコーダが開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１２−０６４１２６号公報

ドライブレコーダが検出することが求められているイベントは、衝突及び接触がほとんどである。通常の衝突及び接触としては検出されない、軽微な衝突及び接触は、そのようなイベントが発生しやすい状況において、あらかじめイベントを検出するための検出の閾値を設定しておくことが望まれる。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、適切にイベントを検出することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両用記録制御装置は、車両の周辺を撮影する撮影部からの映像データを取得する映像データ取得部と、前記車両が停止したときにおける前記車両の近傍の路面における基準線と前記車両との位置関係を取得する位置関係取得部と、前記位置関係取得部が取得した位置関係に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する閾値設定部と、前記車両に加わる加速度を示す加速度情報を取得する加速度情報取得部と、前記加速度情報取得部が取得した加速度情報が、前記閾値設定部が設定した閾値以上である場合にイベントが発生したことを検出するイベント検出部と、前記イベント検出部がイベントの発生を検出した場合、イベントの検出に対応する映像データを保存する記録制御部と、を備える。

本発明に係る記録制御方法は、車両の周辺を撮影する撮影部からの映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記車両が停止したときにおける前記車両の近傍の路面における基準線と前記車両との位置関係を取得する位置関係取得ステップと、前記位置関係取得ステップにおいて取得した位置関係に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する閾値設定ステップと、前記車両に加わる加速度を示す加速度情報を取得する加速度情報取得ステップと、前記加速度情報取得ステップにおいて取得した加速度情報が、前記閾値設定ステップにおいて設定した閾値以上である場合にイベントが発生したことを検出するイベント検出ステップと、前記イベント検出ステップにおいてイベントの発生を検出した場合、イベントの検出に対応する映像データを保存する記録制御ステップとを含む。

本発明に係るプログラムは、車両の周辺を撮影する撮影部からの映像データを取得する映像データ取得ステップと、前記車両が停止したときにおける前記車両の近傍の路面における基準線と前記車両との位置関係を取得する位置関係取得ステップと、前記位置関係取得ステップにおいて取得した位置関係に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する閾値設定ステップと、前記車両に加わる加速度を示す加速度情報を取得する加速度情報取得ステップと、前記加速度情報取得ステップにおいて取得した加速度情報が、前記閾値設定ステップにおいて設定した閾値以上である場合にイベントが発生したことを検出するイベント検出ステップと、前記イベント検出ステップにおいてイベントの発生を検出した場合、イベントの検出に対応する映像データを保存する記録制御ステップとを車両用記録制御装置として動作するコンピュータに実行させる。

本発明によれば、適切にイベントを検出することができるという効果を奏する。

図１は、第一実施形態に係る制御装置を有する車両用記録装置の構成例を示すブロック図である。 図２は、停止線との位置関係を説明する図である。 図３は、第一実施形態に係る制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図４は、第一実施形態に係る制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図５は、第一実施形態に係る制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図６は、第一実施形態に係る制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図７は、駐車枠線との位置関係を説明する図である。 図８は、第二実施形態に係る制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図９は、第二実施形態に係る制御装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照して、本発明に係る車両用記録制御装置、記録制御方法及びプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。

［第一実施形態］
図１は、第一実施形態に係る車両用記録制御装置（以下、「制御装置」という。）１００を有する車両用記録装置１０の構成例を示すブロック図である。車両用記録装置１０は、車両に発生したイベントを記録する、いわゆるドライブレコーダである。車両用記録装置１０は、車両が停車したときの車両の近傍の路面における基準線と車両との位置関係に基づいて、イベントを検出する閾値を変更する。

本実施形態では、路面における基準線は、車両が一時停止することが指定されている位置を示す停止線、例えば、路面に描かれた一時停止線と、信号機、踏切及び横断歩道における停止位置を示す停止線とを含む。

車両用記録装置１０は、車両に載置されているものに加えて、可搬型で車両において利用可能な装置であってもよい。また、車両用記録装置１０は、車両にあらかじめ設置されている装置やナビゲーション装置等の機能または構成を含んで実現されてもよい。車両用記録装置１０は、カメラ（撮影部）２１０と、記録部２２０と、地図情報記憶部２３０と、操作部２４０と、表示部２５０と、加速度センサ２６０と、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）の一例であるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信部２７０と、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）インターフェース部（以下、「ＩＦ部」という。）２８０と、制御装置１００とを有する。

カメラ２１０は、車両の周辺を撮影するカメラを有する。カメラ２１０は、一例としては、車両用記録装置１０に固有のカメラ、または、俯瞰映像用のカメラである。本実施形態では、カメラ２１０は、車両の前方を撮影する図示しない前方カメラと、車両の後方を撮影する図示しない後方カメラとを有する。

前方カメラは、車両の前方に配置され、車両の前方を中心とした周辺を撮影する。前方カメラは、広角、例えば、水平方向に１９０°程度の撮影範囲を撮影する。前方カメラは、撮影した映像データを制御装置１００の映像データ取得部１２０へ出力する。

後方カメラは、車両の後方に配置され、車両の後方を中心とした周辺を撮影する。後方カメラは、広角、例えば、水平方向に１９０°程度の撮影範囲を撮影する。後方カメラは、撮影した映像データを制御装置１００の映像データ取得部１２０へ出力する。

カメラ２１０は、３６０°の全天周を撮像可能なカメラであってもよい。

記録部２２０は、車両用記録装置１０におけるデータの一時記憶などに用いられる。記録部２２０は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ素子、または、メモリカードなどの記録部である。または、図示しない通信装置を介して無線接続される外部記録部であってもよい。記録部２２０は、制御装置１００の記録制御部１２３から出力された制御信号に基づいて、ループ記録映像データまたはイベント記録データを記録する。

地図情報記憶部２３０は、地図情報を記憶する。地図情報は、例えば、標識の種類と設置位置とを示す標識情報、信号機の設置位置を示す信号情報、踏切の位置を示す踏切情報、及び、一時停止位置を示す一時停止位置情報を含む道路地図である。地図情報記憶部２３０は、記憶している地図情報を停止理由検出部１３２へ出力する。地図情報記憶部２３０は、図示しない通信機能を介して地図情報を取得する外部サーバ等の記憶装置であってもよい。

操作部２４０は、車両用記録装置１０に対する各種操作を受付可能である。例えば、操作部２４０は、撮影した映像データを記録部２２０にイベント記録データとして手動で保存する操作を受付可能である。例えば、操作部２４０は、記録部２２０に記録したループ記録映像データまたはイベント記録データを再生する操作を受付可能である。例えば、操作部２４０は、記録部２２０に記録したイベント記録データを消去する操作を受付可能である。例えば、操作部２４０は、ループ記録を終了する操作を受付可能である。操作部２４０は、操作情報を制御装置１００の操作制御部１２５に出力する。

表示部２５０は、一例としては、車両用記録装置１０に固有の表示装置、または、ナビゲーションシステムを含む他のシステムと共用した表示装置などである。表示部２５０は、カメラ２１０と一体に形成されていてもよい。表示部２５０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。本実施形態では、表示部２５０は、車両の運転者前方の、ダッシュボード、インストルメントパネル、センターコンソールなどに配置されている。表示部２５０は、制御装置１００の表示制御部１２６から出力された映像信号に基づいて、映像を表示する。表示部２５０は、カメラ２１０が撮影している映像、または、記録部２２０に記録された映像を表示する。

加速度センサ２６０は、車両に対して生じる加速度を検出するセンサである。加速度センサ２６０は、検出結果を制御装置１００のイベント検出部１２８に出力する。加速度センサ２６０は、例えば３軸方向の加速度を検出するセンサである。３軸方向とは、車両の前後方向、左右方向、及び上下方向である。

ＧＰＳ受信部２７０は、図示しないＧＰＳ衛星から電波を受信する。ＧＰＳ受信部２７０は、受信した電波の信号を制御装置１００の位置情報取得部１２９へ出力する。

ＩＦ部２８０は、ＣＡＮを介して各種車両情報を取得するためのインターフェースである。車両情報には、例えば、エンジンの動作状況や、車両の車速を含む走行状況などに関する情報が含まれている。

制御装置１００は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置（制御装置）である。制御装置１００は、記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御装置１００には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは制御装置１００におけるデータの一時記憶などに用いられる。制御装置１００は、バス１１０に接続された、映像データ取得部１２０と、バッファメモリ１２１と、映像データ処理部１２２と、記録制御部１２３と、再生制御部１２４と、操作制御部１２５と、表示制御部１２６と、加速度情報取得部１２７と、イベント検出部１２８と、位置情報取得部１２９と、車両情報取得部１３０と、位置関係取得部１３１と、停止理由検出部１３２と、閾値設定部１３３とを有する。

映像データ取得部１２０は、車両の周辺を撮影した映像データを取得する。より詳しくは、映像データ取得部１２０は、カメラ２１０が出力した映像データを取得して、バッファメモリ１２１に出力する。

バッファメモリ１２１は、制御装置１００が備える内部メモリであり、映像データ取得部１２０が取得した一定時間分の映像データを、更新しながら一時的に記録するメモリである。

映像データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶している映像データを、例えばＨ．２６４やＭＰＥＧ−４（Ｍｏｖｉｎｇ Ｐｉｃｔｕｒｅ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ）などの任意の方式のコーデックで符号化された、例えばＭＰ４形式などの任意のファイル形式に変換する。映像データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶している映像データから、一定時間分のファイルとした映像データを生成する。具体例として、映像データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶している映像データを、記録順に６０秒間の映像データをファイルとして生成する。映像データ処理部１２２は、生成した映像データを記録制御部１２３へ出力する。また、映像データ処理部１２２は、生成した映像データを表示制御部１２６へ出力する。ファイルとして生成される映像データの期間は、一例として６０秒としたが、これには限定されない。ここで言う映像データとは、カメラ２１０が撮影した映像に加えて音声が含まれたデータであってもよい。

記録制御部１２３は、映像データ処理部１２２でファイル化された映像データを、記録部２２０に記録させる制御を行う。記録制御部１２３は、車両のアクセサリ電源がＯＮであるときなど、ループ記録処理を実行する期間は、映像データ処理部１２２でファイル化された映像データを、上書き可能な映像データとして、記録部２２０に記録する。より詳しくは、記録制御部１２３は、ループ記録処理を実行する期間は、映像データ処理部１２２が生成した映像データを記録部２２０に記録し続け、記録部２２０の容量が一杯になった場合、最も古い映像データに新しい映像データを上書きして記録する。

さらに、記録制御部１２３は、イベント検出部１２８がイベントの発生を検出した場合、イベントの検出に対応する映像データを保存する。イベントの検出に対応する映像データとは、映像データ処理部１２２が生成した映像データにおける所定の期間の映像データである。記録制御部１２３は、イベントの検出に対応する映像データを、上書きが禁止されたイベント記録データとして記録部２２０に保存する。

記録制御部１２３が記録部２２０に保存するイベント記録データは、例えば、イベントが検出された時点の前後１０秒程度の所定の期間の映像データをバッファメモリ１２１からコピーし、イベント記録データとして保存する。

再生制御部１２４は、操作制御部１２５から出力された再生操作の制御信号に基づいて、記録部２２０に記録されたループ記録映像データまたはイベント記録データを再生するよう制御する。

操作制御部１２５は、操作部２４０が受け付けた操作の操作情報を取得する。例えば、操作制御部１２５は、映像データの手動保存操作を示す保存操作情報、再生操作を示す再生操作情報、または、映像データの消去操作を示す消去操作情報を取得して制御信号を出力する。例えば、操作制御部１２５は、ループ記録を終了する操作を示す終了操作情報を取得して制御信号を出力する。

表示制御部１２６は、表示部２５０における映像データの表示を制御する。表示制御部１２６は、映像データを表示部２５０に出力させる映像信号を出力する。より詳しくは、表示制御部１２６は、カメラ２１０が撮影している映像、または、記録部２２０に記録されたループ記録映像データまたはイベント記録データの再生によって表示する映像信号を出力する。

加速度情報取得部１２７は、加速度センサ２６０の検出結果から、車両に加わる加速度を示す加速度情報を取得する。

イベント検出部１２８は、加速度情報取得部１２７が取得した加速度センサ２６０の検出結果に基づいて、イベントを検出する。より詳しくは、イベント検出部１２８は、加速度情報取得部１２７が取得した加速度情報が、閾値設定部１３３が設定した閾値以上である場合、イベントが発生したことを検出する。

位置情報取得部１２９は、車両の現在位置を示す位置情報を取得する。位置情報取得部１２９は、ＧＰＳ受信部２７０が受信した電波に基づいて、車両の現在位置の位置情報を公知の方法によって算出する。位置情報取得部１２９は、準天頂衛星を含む他の測位システムを使用して、車両の現在位置の位置情報を算出してもよい。

車両情報取得部１３０は、ＩＦ部２８０が取得した車両情報を取得する。

位置関係取得部１３１は、車両が停止したときにおける車両の近傍の路面における基準線と車両との位置関係を取得する。本実施形態では、位置関係取得部１３１は、車両が停止したときにおける車両の近傍の路面における停止線と車両との位置関係を取得する。

より詳しくは、位置関係取得部１３１は、車両の近傍の停止線を検出する。位置関係取得部１３１は、映像データ取得部１２０が取得した、車両の前側の下方を撮影した映像データにエッジ検出処理を行い、車両の進行方向に直交する所定値以上の幅の線を検出する。位置関係取得部１３１は、車両の進行方向に直交する所定値以上の幅の線を検出した場合、車両の前側の下方に停止線が存在すると判定し、検出しない場合、車両の前側の下方に停止線が存在しないと判定する。

位置関係取得部１３１が基準線を検出する映像データは、前方カメラ及び後方カメラに比べて広い範囲が撮影可能なカメラが撮影した映像データであることが好ましく、具体的には俯瞰映像用カメラが撮影した映像データが好ましい。俯瞰映像用カメラとは、車両の前後左右に備えられ、車両の下方周辺を撮影するカメラである。また、俯瞰映像とは、俯瞰映像用カメラが撮影した映像データを、車両の上方から見たように視点変換処理をおこなって合成した映像である。

位置関係取得部１３１は、車両の位置情報が、例えば準天頂衛星による測位システムなど高精度で算出可能であり、地図情報記憶部２３０が記憶した地図情報に、停止線の位置を示す位置情報が高精度で提供されている場合、車両の現在位置と進行方向とに基づいて、停止位置に近づいていることを検出してもよい。位置関係取得部１３１は、停止時の車両の位置と停止線の位置とに基づいて、車両の前側の下方に停止線が存在するか否かを判定してもよい。

車両が停止線で停止する場合、停止線の手前で停止した後、状況確認を行いながら徐行して再度停止することがある。位置関係取得部１３１は、車両が停止線の手前で最初に停止した場合にのみ、停止線と車両との位置関係を取得してもよい。

位置関係取得部１３１は、車両が停止線の手前で停止した後、徐行してから再度停止した場合にも、停止線と車両との位置関係を取得してもよい。

位置関係取得部１３１は、車両が停止線の手前で停止した後、徐行してから再度停止した場合のみ、停止線と車両との位置関係を取得してもよい。

また、位置関係取得部１３１は、停止理由検出部１３２が検出した停止理由に基づいて、車両が停止したときにおける車両の近傍の路面における基準線と車両との位置関係を取得してもよい。本実施形態では、位置関係取得部１３１は、停止理由検出部１３２が検出した停止理由に基づいて、車両が停止したときにおける車両の近傍の路面における停止線との位置関係を取得してもよい。

停止理由検出部１３２は、位置情報取得部１２９が取得した現在位置情報から車両の停止理由を検出する。停止理由検出部１３２は、地図情報記憶部２３０が記憶した地図情報と現在位置情報とに基づいて、車両の現在位置の近傍の停止理由を取得する。例えば、停止理由検出部１３２は、一時停止の標識、信号機、踏切及び横断歩道等を停止理由として取得する。停止理由は、位置を示す位置情報が関連付けられている。

閾値設定部１３３は、位置関係取得部１３１が取得した位置関係に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する。より詳しくは、閾値設定部１３３は、位置関係取得部１３１が取得した位置関係の傾向に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更してもよい。例えば、閾値設定部１３３は、位置関係取得部１３１が取得した位置関係に基づいて、車両が停止したときの停止位置が、車両の近傍の路面における停止線に対して基準範囲内であるか否かを判定し、基準範囲内ではない場合、イベントを検出するための加速度の閾値を通常の閾値より低く変更してもよい。

例えば、基準範囲は、車両の前端が停止線を越えない範囲である。この場合、車両は停止線の真上で停止している。

図２は、停止線との車両Ｖ１との位置関係を説明する図である。図２に示すように、例えば、基準範囲は、車両Ｖ１の前端が停止線Ｌ１を越えない範囲から停止線Ｌ１の手前例えば３ｍ程度としてもよい。停止理由である一時停止の標識Ｍが停止線Ｌ１の近傍に設置されている。車両が停止線から大幅に手前方向で止まると、後続の他車両に追突される可能性がある。具体的には、後続の他車両も停止理由である一時停止で止まろうとしているが、車両Ｖ１の停止が想定よりも手前であるために、追突してしまう可能性がある。また、車両が停止線Ｌ１を越えた位置で停止した場合、交差する道路を走行する他車両や自転車などが衝突や接触してしまう可能性がある。

または、閾値設定部１３３は、閾値変更条件が満たされると判定される場合、イベントを検出するための加速度の閾値を変更してもよい。より詳しくは、閾値設定部１３３は、車両が停止したときの停止位置が、車両の近傍の路面における停止線に対して基準範囲内ではない場合、閾値変更条件として記録、例えば、閾値変更条件のカウンタをカウントアップしてもよい。そして、閾値設定部１３３は、閾値変更条件が満たされると判定される場合、例えば、閾値変更条件のカウンタが所定値以上である場合、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する。

日常的に、閾値変更条件が記録される運転を行っている場合、常時、車両の運転時は、閾値変更条件を満たすと判定する。例えば、過去１ヶ月以内の停止理由による停止時の６０％以上で、閾値変更条件が記録される運転が行われた場合である。

日常的には閾値変更条件が記録される運転を行っていないが、突発的に閾値変更条件が記録される運転が増加した場合、閾値変更条件が記録される運転が増加している間、閾値変更条件を満たすと判定する。例えば、過去１ヶ月以内の停止理由による停止時の５％で、閾値変更条件が記録される運転が行われ、ある日に限って運転開始から３０分間の停止理由による停止時の７０％で、閾値変更条件が記録された場合である。閾値変更条件が記録される運転が通常時と同様にまで減少すれば、閾値変更条件を満たしていないと判定してもよい。

例えば、カーシェアリング車両、レンタカー車両及び社用車両を含む複数人が運転する車両において、運転者が変更された後、閾値変更条件が記録される運転が増加した場合、閾値変更条件を満たすと判定する。

次に、図３ないし図６を用いて、制御装置１００における処理の流れについて説明する。本実施形態では、閾値変更条件が満たされると判定される場合、イベントを検出するための加速度の閾値を変更するものとして説明する。

まず、図３は、第一実施形態に係る制御装置１００における処理の流れの一例を示すフローチャートである。以下の説明では、基準線が停止線である場合について説明する。

制御装置１００は、車両が停止したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。より詳しくは、制御装置１００は、車両情報取得部１３０が取得した車両情報に基づいて、車速がゼロであるか否かによって車両が停止したか否かを判定する。制御装置１００は、車速がゼロである場合、車両が停止したと判定して（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、ステップＳ１０２へ進む。制御装置１００は、車速がゼロ以上である場合、車両が停止していないと判定して（ステップＳ１０１でＮｏ）、本処理を終了する。

制御装置１００は、車両の近傍に停止線があるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。より詳しくは、位置関係取得部１３１によって、車両の前側の下方を撮影した映像データにエッジ検出処理を行い、車両の進行方向に直交する所定値以上の幅の線を検出する。そして、位置関係取得部１３１によって、車両の進行方向に直交する所定値以上の幅の線を検出した場合、車両の前側の下方に停止線が存在すると判定して（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、ステップＳ１０３へ進む。位置関係取得部１３１によって、車両の進行方向に直交する所定値以上の幅の線を検出しない場合、車両の前側の下方に停止線が存在しないと判定して（ステップＳ１０２でＮｏ）、本処理を終了する。

制御装置１００は、車両の停止位置が停止線に対して基準範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。より詳しくは、位置関係取得部１３１によって、車両が停止したときの停止位置が、車両の近傍の路面における停止線に対して基準範囲内であるか否かを判定する。位置関係取得部１３１によって、車両が停止したときの停止位置が、車両の近傍の路面における停止線に対して基準範囲内であると判定する場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、ステップＳ１０４へ進む。位置関係取得部１３１によって、車両が停止したときの停止位置が、車両の近傍の路面における停止線に対して基準範囲内ではないと判定する場合（ステップＳ１０３でＮｏ）、ステップＳ１０５へ進む。

車両が停止したときの停止位置が、車両の近傍の路面における停止線に対して基準範囲内であると判定する場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、閾値設定部１３３によって、閾値変更条件として記録しない（ステップＳ１０４）。そして、本処理を終了する。

車両が停止したときの停止位置が、車両の近傍の路面における基準線に対して基準範囲内ではないと判定する場合（ステップＳ１０３でＮｏ）、閾値設定部１３３によって、閾値変更条件として記録する（ステップＳ１０５）。そして、本処理を終了する。

図４は、第一実施形態に係る制御装置１００における処理の流れの一例を示すフローチャートである。ステップＳ１１１、ステップＳ１１４ないしステップＳ１１６の処理、図３に示すフローチャートのステップＳ１０１、ステップＳ１０３ないしステップＳ１０５と同様の処理を行う。以下の説明では、停止理由が一時停止の標識である場合について説明する。

制御装置１００は、車両の現在位置が停止理由の手前であるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。より詳しくは、停止理由検出部１３２によって、地図情報記憶部２３０が記憶した地図情報と、位置情報取得部１２９が取得した現在位置情報とに基づいて、車両の現在位置が一時停止の標識の手前であるか否かを判定する。停止理由検出部１３２によって、車両の現在位置が一時停止の標識の手前であると判定される場合（ステップＳ１１２でＹｅｓ）、ステップＳ１１３へ進む。停止理由検出部１３２によって、車両の現在位置が一時停止の標識の手前であると判定されなかった場合（ステップＳ１１２でＮｏ）、本処理を終了する。

制御装置１００は、車両の近傍に停止理由に基づく停止線があるか否かを判定する（ステップＳ１１３）。より詳しくは、位置関係取得部１３１によって、映像データに画像処理を行って、一時停止の標識に基づく停止線が、車両の現在位置の近傍に存在するか否かを判定する。位置関係取得部１３１によって、車両の近傍に一時停止の標識に基づく停止線が検出された場合（ステップＳ１１３でＹｅｓ）、ステップＳ１１４へ進む。位置関係取得部１３１によって、車両の近傍に一時停止の標識に基づく停止線が検出されなかった場合（ステップＳ１１４でＮｏ）、本処理を終了する。

図５は、第一実施形態に係る制御装置１００における処理の流れの一例を示すフローチャートである。図５は、車両の運転者が閾値変更条件を満たす傾向にある場合、車両の利用開始当初から閾値を変更することを説明した例である。

制御装置１００は、閾値設定部１３３によって、閾値変更条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１２１）。閾値設定部１３３によって、閾値変更条件を満たすと判定した場合（ステップＳ１２１でＹｅｓ）、ステップＳ１２２へ進む。閾値設定部１３３によって、閾値変更条件を満たさないと判定した場合（ステップＳ１２１でＮｏ）、ステップＳ１２３へ進む。

制御装置１００は、閾値設定部１３３によって、閾値を低く設定する（ステップＳ１２２）。制御装置１００は、ステップＳ１２３へ進む。具体例として、通常の閾値、つまり閾値を低く変更しない閾値を１．５Ｇとし、閾値を低く変更した場合は０．６Ｇとする。

制御装置１００は、ループ記録、設定したイベントを検出するための加速度の閾値でイベント検出を開始する（ステップＳ１２３）。より詳しくは、映像データ処理部１２２によって、ループ記録を開始する。また、設定された加速度の閾値での加速度センサ２６０による加速度の検出が開始される。加速度の閾値は、ステップＳ１２２を実行している場合、通常より低く設定され、ステップＳ１２２を実行していない場合、通常の閾値が設定されている。イベント検出部１２８によって、検出された加速度に基づいて、イベント検出を開始する。制御装置１００は、ステップＳ１２４へ進む。

制御装置１００は、イベント検出部１２８による検出結果に基づいて、イベントを検出したか否かを判定する（ステップＳ１２４）。イベント検出部１２８によって、検出された加速度が閾値以上である場合、イベントを検出したと判定して（ステップＳ１２４でＹｅｓ）、ステップＳ１２５に進む。または、イベント検出部１２８によって、検出された加速度が閾値以上ではないと判定する場合、イベントを検出しないと判定して（ステップＳ１２４でＮｏ）、ステップＳ１２６に進む。

イベントを検出したと判定した場合（ステップＳ１２４でＹｅｓ）、記録制御部１２３によって、撮影された映像データをイベント記録データとして記録部２２０に上書きを禁止して保存させ（ステップＳ１２５）、ステップＳ１２６に進む。イベント記録データは、イベント検出時点の前後の時間を含む映像データである。

制御装置１００は、ループ記録、イベント検出を終了するか否かを判定する（ステップＳ１２６）。例えば、車両の電源や動力がＯＦＦにされたことや、操作部２４０の操作がされたことなどで、ループ記録、イベント検出を終了することが判定される。制御装置１００は、ループ記録、イベント検出を終了すると判定された場合（ステップＳ１２６でＹｅｓ）、本処理を終了する。制御装置１００は、ループ記録、イベント検出を終了すると判定されない場合（ステップＳ１２６でＮｏ）、ステップＳ１２４の処理を再度実行する。

図６は、第一実施形態に係る制御装置１００における処理の流れの一例を示すフローチャートである。図６は、停止理由による停止毎に、閾値の変更を判断することを説明した例である。ステップＳ１３３、ステップＳ１３４、ステップＳ１３５、ステップＳ１３６、ステップＳ１３９、ステップＳ１４０、Ｓ１４１の処理は、図５に示すフローチャートのステップＳ１２１、ステップＳ１２２、ステップＳ１２４、ステップＳ１２５、ステップＳ１２６と同様の処理を行う。また、ステップＳ１３９、ステップＳ１４０、ステップＳ１４２の処理は、ステップＳ１３５、ステップＳ１３６、ステップＳ１４１と同様の処理を行う。

制御装置１００は、ループ記録、通常のイベントを検出するための加速度の閾値でイベント検出を開始する（ステップＳ１３１）。より詳しくは、映像データ処理部１２２によって、ループ記録を開始する。制御装置１００は、通常の加速度の閾値での加速度センサ２６０による加速度の検出を開始する。イベント検出部１２８によって、検出された加速度に基づいて、イベント検出を開始する。制御装置１００は、ステップＳ１３２へ進む。

制御装置１００は、車両が停止理由の所定範囲内に入ったか否かを判定する（ステップＳ１３２）。より詳しくは、停止理由検出部１３２によって、地図情報記憶部２３０が記憶した地図情報と、位置情報取得部１２９が取得した現在位置情報とに基づいて、車両の現在位置が一時停止の標識の所定範囲内であるか否かを判定する。停止理由検出部１３２によって、車両が一時停止の標識の所定範囲内に入ったと判定する場合（ステップＳ１３２でＹｅｓ）、ステップＳ１３３へ進む。停止理由検出部１３２によって、車両が一時停止の標識の所定範囲内に入っていないと判定する場合（ステップＳ１３２でＮｏ）、ステップＳ１３９へ進む。

制御装置１００は、車両が停止理由の所定範囲から出たか否かを判定する（ステップＳ１３７）。より詳しくは、位置関係取得部１３１によって、地図情報記憶部２３０が記憶した地図情報と、位置情報取得部１２９が取得した現在位置情報とに基づいて、車両の現在位置が停止理由の所定範囲から出たか否かを判定する。位置関係取得部１３１によって、車両が停止理由の所定範囲から出たと判定する場合（ステップＳ１３７でＹｅｓ）、ステップＳ１３８へ進む。位置関係取得部１３１によって、車両が停止理由の所定範囲から出ていないと判定する場合（ステップＳ１３７でＮｏ）、ステップＳ１４２へ進む。

車両が停止理由の所定範囲から出たと判定する場合（ステップＳ１３７でＹｅｓ）、閾値設定部１３３によって、閾値を通常の値に設定する（ステップＳ１３８）。制御装置１００は、ステップＳ１３９へ進む。

このように、車両が停止したときにおける車両の近傍の路面における基準線と車両との位置関係に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値が変更される。

上述したように、本実施形態では、車両が停止したときにおける車両の近傍の路面における基準線と車両との位置関係に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更することができる。本実施形態によれば、衝突としては検出されない、軽微な衝突及び接触が発生しやすい状況において、イベントを検出するための加速度の閾値を設定しておくことができる。

本実施形態では、基準線と車両との位置関係の傾向に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更することができる。

本実施形態では、車両が停止したときの停止位置が、車両の近傍の路面における停止線に対して基準範囲内ではない場合、イベントを検出するための加速度の閾値を通常の閾値より低く設定する。

本実施形態では、停止理由に基づいて取得した、車両が停止したときにおける車両の近傍の路面における基準線と車両との位置関係に応じて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更することができる。

本実施形態は、閾値変更条件が満たされると判定される場合、イベントを検出するための加速度の閾値を変更してもよい。例えば、日常的に、閾値変更条件が記録される運転を行っている場合、常時、車両の運転時は、閾値変更条件を満たすと判定することができる。または、例えば、日常的には閾値変更条件が記録される運転を行っていないが、突発的に閾値変更条件が記録される運転が増加した場合、閾値変更条件が記録される運転が増加している間、閾値変更条件を満たすと判定することができる。または、例えば、カーシェアリング車両、レンタカー車両及び社用車両を含む複数人が運転する車両において、運転者が変更された後、閾値変更条件が記録される運転が増加した場合、閾値変更条件を満たすと判定することができる。このように、様々な状況に応じて、イベントを検出するための加速度の閾値を適切に設定することができる。

［第二実施形態］
図７ないし図９を参照しながら、本実施形態に係る車両用記録装置１０について説明する。図７は、駐車枠線との位置関係を説明する図である。図８は、第二実施形態に係る制御装置１００における処理の流れの一例を示すフローチャートである。図９は、第二実施形態に係る制御装置１００における処理の流れの一例を示すフローチャートである。車両用記録装置１０は、基本的な構成は第一実施形態の車両用記録装置１０と同様である。以下の説明においては、車両用記録装置１０と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。

本実施形態では、路面における基準線は、例えば、駐車枠線、停止位置を示す縁石、車止め、柵、壁を含む。

位置関係取得部１３１は、車両が停止したときにおける車両の近傍の路面における駐車枠線との位置関係を取得する。位置関係取得部１３１は、映像データ取得部１２０が取得した、車両の前側の下方を撮影した映像データにエッジ検出処理を行い、車両の周辺に存在する所定値以上の幅の線を検出する。位置関係取得部１３１は、車両の周辺に存在する所定値以上の幅の線を検出した場合、車両の周辺に駐車枠線が存在すると判定し、検出しない場合、車両の周辺に駐車枠線が存在しないと判定する。

本実施形態で、車両が停止したとは、例えば、ギヤの選択がパーキングとなった、サイドブレーキの操作が行われた、車速がゼロになって所定時間が経過した、または、動力がＯＦＦになった場合をいう。例えば、車両が一旦停止した後、すぐに停止位置を修正する場合は除く。

図７を用いて、車両と駐車枠線との位置関係について説明する。車両Ｖ５は、駐車枠線内に適切に停止している。車両Ｖ２は、駐車枠線からはみ出して停止している。車両の前後左右のいずれかの方向が駐車枠線からはみ出している場合、駐車枠線の基準範囲内ではないと判定する。車両Ｖ３は、駐車枠線までの距離が短い位置で停止している。車両の前後左右のいずれかの方向が、駐車枠線までの距離が、例えば、５ｃｍ程度の所定値以下である場合、駐車枠線の基準範囲内ではないと判定する。車両Ｖ４は、駐車枠線に対して斜めに停止している。車両が、駐車枠線に対して、例えば、５°程度の所定値以上傾いている場合、駐車枠線の基準範囲内ではないと判定する。車両Ｖ２ないし車両Ｖ４は、隣接した他車両が存在する場合に自らが出庫するときや、駐車中における他車両の入庫時または出庫時に、接触可能性が高まる。

次に、図８を用いて、制御装置１００における処理の流れについて説明する。ステップＳ２０１、ステップＳ２０４、ステップＳ２０５は、図３に示すフローチャートのステップＳ１０１、ステップＳ１０４、ステップＳ１０５と同様の処理を行う。

制御装置１００は、車両の近傍に駐車枠線があるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。より詳しくは、位置関係取得部１３１によって、車両の周辺の下方を撮影した映像データにエッジ検出処理を行い、車両の周辺の所定値以上の幅の線を検出する。そして、位置関係取得部１３１によって、車両の周辺の所定値以上の幅の線を検出した場合、車両の周辺の下方に駐車枠線が存在すると判定して（ステップＳ２０２でＹｅｓ）、ステップＳ２０３へ進む。位置関係取得部１３１によって、車両の周辺の所定値以上の幅の線を検出しない場合、車両の周辺の下方に駐車枠線が存在しないと判定して（ステップＳ２０２でＮｏ）、本処理を終了する。

制御装置１００は、車両の停止位置が駐車枠線に対して基準範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。より詳しくは、位置関係取得部１３１によって、車両が停止したときの停止位置が、車両の近傍の路面における駐車枠線に対して基準範囲内であるか否かを判定する。位置関係取得部１３１によって、車両が停止したときの停止位置が、車両の近傍の路面における駐車枠線に対して基準範囲内であると判定する場合（ステップＳ２０３でＹｅｓ）、ステップＳ２０４へ進む。位置関係取得部１３１によって、車両が停止したときの停止位置が、車両の近傍の路面における駐車枠線に対して基準範囲内ではないと判定する場合（ステップＳ２０３でＮｏ）、ステップＳ２０５へ進む。

次に、図９を用いて、制御装置１００における処理の流れについて説明する。ステップＳ２１１、ステップＳ２１３ないしステップＳ２１６は、図８に示すフローチャートのステップＳ２０１、ステップＳ２０２ないしステップＳ２０５と同様の処理を行う。

制御装置１００は、車両の現在位置が駐車場であるか否かを判定する（ステップＳ２１２）。より詳しくは、位置関係取得部１３１によって、地図情報記憶部２３０が記憶した地図情報と、位置情報取得部１２９が取得した現在位置情報とに基づいて、車両の現在位置が駐車場であるか否かを判定する。位置関係取得部１３１によって、車両の現在位置が駐車場であると判定される場合（ステップＳ２１２でＹｅｓ）、ステップＳ２１３へ進む。位置関係取得部１３１によって、車両の現在位置が駐車場であると判定されなかった場合（ステップＳ２１２でＮｏ）、本処理を終了する。

このように、車両が停止したときにおける車両の近傍の路面における駐車枠線との位置関係に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値が変更される。イベントを検出するための加速度の閾値は、車両が出庫時は、走行時にイベントを検出する閾値を変更し、車両が駐車中は、駐車監視時にイベントを検出する閾値を変更する。

車両が停止したときにおける車両の近傍の路面における駐車枠線との位置関係に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する場合、例えば、車両が停止したときの停止位置が駐車枠線に対して基準範囲内ではないことが比較的多い傾向にある運転者の場合、例えば、駐車を１０回行ったうちの７回に対して、車両が停止したときの停止位置が駐車枠線に対して基準範囲内ではない場合は、駐車中と入庫時及び出庫時のイベントを検出する閾値を変更する。

また、１回の駐車において車両が停止したときの停止位置が駐車枠線に対して基準範囲内ではない場合は、その駐車における駐車中と出庫時のイベントを検出する閾値を変更する。

上述したように、本実施形態では、車両が停止したときにおける車両の近傍の路面における駐車枠線との位置関係に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更ことができる。

本発明に係る車両用記録装置１０は、上述した実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてもよい。

図示した車両用記録装置１０の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。

車両用記録装置１０の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。

上記した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。

１０ 車両用記録装置
１００ 制御装置（車両用記録制御装置）
１１０ バス
１２０ 映像データ取得部
１２１ バッファメモリ
１２２ 映像データ処理部
１２３ 記録制御部
１２４ 再生制御部
１２５ 操作制御部
１２６ 表示制御部
１２７ 加速度情報取得部
１２８ イベント検出部
１２９ 位置情報取得部
１３０ 車両情報取得部
１３１ 位置関係取得部
１３２ 停止理由検出部
１３３ 閾値設定部
２１０ カメラ（撮影部）
２２０ 記録部
２３０ 地図情報記憶部
２４０ 操作部
２５０ 表示部
２６０ 加速度センサ
２７０ ＧＰＳ受信部
２８０ ＩＦ部（ＣＡＮインターフェース部）

Claims (8)

1. 車両の周辺を撮影する撮影部からの映像データを取得する映像データ取得部と、
   前記車両が停止したときにおける前記車両の近傍の路面における基準線と前記車両との位置関係を取得する位置関係取得部と、
   前記位置関係取得部が取得した位置関係に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する閾値設定部と、
   前記車両に加わる加速度を示す加速度情報を取得する加速度情報取得部と、
   前記加速度情報取得部が取得した加速度情報が、前記閾値設定部が設定した閾値以上である場合にイベントが発生したことを検出するイベント検出部と、
   前記イベント検出部がイベントの発生を検出した場合、イベントの検出に対応する映像データを保存する記録制御部と、
   を備える、車両用記録制御装置。
2. 前記閾値設定部は、前記位置関係取得部が取得した位置関係の傾向に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する、
   請求項１に記載の車両用記録制御装置。
3. 前記閾値設定部は、前記位置関係取得部が取得した位置関係に基づいて、前記車両が停止したときの停止位置が、前記車両の近傍の路面における基準線に対して基準範囲内であるか否かを判定し、基準範囲内ではない場合、イベントを検出するための加速度の閾値を低く変更する、
   請求項１または２に記載の車両用記録制御装置。
4. 前記車両の現在位置を示す現在位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記位置情報取得部が取得した現在位置情報から前記車両の停止理由を検出する停止理由検出部と、
   をさらに備え、
   前記位置関係取得部は、前記停止理由検出部が検出した停止理由に基づいて、車両が停止したときにおける前記車両の近傍の路面における基準線と前記車両との位置関係を取得する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の車両用記録制御装置。
5. 前記位置関係取得部は、前記車両が停止したときにおける前記車両の近傍の路面における停止線との位置関係を取得する、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の車両用記録制御装置。
6. 前記位置関係取得部は、前記車両が停止したときにおける前記車両の近傍の路面における駐車枠線との位置関係を取得する、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の車両用記録制御装置。
7. 車両の周辺を撮影する撮影部からの映像データを取得する映像データ取得ステップと、
   前記車両が停止したときにおける前記車両の近傍の路面における基準線と前記車両との位置関係を取得する位置関係取得ステップと、
   前記位置関係取得ステップにおいて取得した位置関係に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する閾値設定ステップと、
   前記車両に加わる加速度を示す加速度情報を取得する加速度情報取得ステップと、
   前記加速度情報取得ステップにおいて取得した加速度情報が、前記閾値設定ステップにおいて設定した閾値以上である場合にイベントが発生したことを検出するイベント検出ステップと、
   前記イベント検出ステップにおいてイベントの発生を検出した場合、イベントの検出に対応する映像データを保存する記録制御ステップと、
   を含む、車両用記録制御装置が実行する記録制御方法。
8. 車両用記録制御装置として動作するコンピュータに、
   車両の周辺を撮影するカメラからの映像データを取得する映像データ取得ステップと、
   前記車両が停止したときにおける前記車両の近傍の路面における基準線と前記車両との位置関係を取得する位置関係取得ステップと、
   前記位置関係取得ステップにおいて取得した位置関係に基づいて、イベントを検出するための加速度の閾値を変更する閾値設定ステップと、
   前記車両に加わる加速度を示す加速度情報を取得する加速度情報取得ステップと、
   前記加速度情報取得ステップにおいて取得した加速度情報が、前記閾値設定ステップにおいて設定した閾値以上である場合にイベントが発生したことを検出するイベント検出ステップと、
   前記イベント検出ステップにおいてイベントの発生を検出した場合、イベントの検出に対応する映像データを保存する記録制御ステップと、
   を実行させるプログラム。

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