JP2020088605A - 走行制御装置、制御方法およびプログラム - Google Patents

走行制御装置、制御方法およびプログラム Download PDF

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Abstract

【課題】所定のタイミングにおいて、撮影画像の表示を開始するときには車両の周辺の照度情報の取得を開始し、車両の周辺照度に応じた撮影画像の表示を行う走行制御装置を提供する。【解決手段】車両の周辺を撮影する撮影手段により撮影された画像を表示し、車両の周辺の照度情報を取得する。取得された照度情報に基づいて、表示の態様を制御する。車両の走行に関する指示の受付に係る所定のタイミングにおいては、画像の表示を開始すると、照度情報の取得を開始する。【選択図】図５

Description

本発明は、周辺監視システムを有する走行制御装置、制御方法およびプログラムに関する。
既存のサイドミラーの代わりに、車両の側後方を撮影するカメラと、カメラによる撮影画像を表示するディスプレイとを用いたドアミラーレスの構成が広まってきている。特許文献１では、車両のＩＧＮオン状態からオフ状態への変化を判断し、その判断に基づいて、カメラシステムのオン／オフを制御することが記載されている。また、特許文献２では、エンジンが停止し、ドアが開いているときに、運転者が着座していることを検出すると表示手段を通常動作とし、着座していないことを検出すると表示手段をスタンバイ状態とすることが記載されている。また、特許文献３では、車両のドアが開いたときからイグニッションがオンになるまでの間、表示装置に乗車用画像を表示させることが記載されている。
特開２０１７−２０１７７３号公報 特開２０１８−０４６４２４号公報 特開２０１８−１４２７６０号公報
しかしながら、いずれの特許文献においても、イグニッションがオフ状態であるときに、車両の周辺照度に応じて、側後方の撮影画像を表示することについては言及されていない。
本発明は、所定のタイミングにおいて、撮影画像の表示を開始するときには車両の周辺の照度情報の取得を開始し、車両の周辺照度に応じた撮影画像の表示を行う走行制御装置、制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。
本発明に係る走行制御装置は、車両の周辺を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により撮影された画像を表示する表示手段と、前記車両の周辺の照度情報を取得する取得手段と、前記取得手段により取得された前記照度情報に基づいて、前記表示手段による表示の態様を制御する制御手段と、を備え、前記車両の走行に関する指示の受付に係る所定のタイミングにおいては、前記表示手段が前記画像の表示を開始すると、前記取得手段は、前記照度情報の取得を開始することを特徴とする。
また、本発明に係る制御方法は、走行制御装置において実行される制御方法であって、車両の周辺を撮影する撮影手段により撮影された画像を表示する表示工程と、前記車両の周辺の照度情報を取得する取得工程と、前記取得工程において取得された前記照度情報に基づいて、前記表示工程における表示の態様を制御する制御工程と、を有し、前記車両の走行に関する指示の受付に係る所定のタイミングにおいては、前記表示工程において前記画像の表示を開始すると、前記取得工程では、前記照度情報の取得を開始することを特徴とする。
また、本発明に係るプログラムは、コンピュータに、車両の周辺を撮影する撮影手段により撮影された画像を表示する表示工程と、前記車両の周辺の照度情報を取得する取得工程と、前記取得工程において取得された前記照度情報に基づいて、前記表示工程における表示の態様を制御する制御工程と、を実行させるためのプログラムであって、前記車両の走行に関する指示の受付に係る所定のタイミングにおいては、前記表示工程において前記画像の表示を開始すると、前記取得工程では、前記照度情報の取得を開始することを特徴とする。
本発明によれば、所定のタイミングにおいて、撮影画像の表示を開始するときには車両の周辺の照度情報の取得を開始し、車両の周辺照度に応じた撮影画像の表示を行うことができる。
車両用制御装置の構成を示す図である。 制御ユニットの機能ブロックを示す図である。 制御部とＣＭＳおよびオートライトシステムとの接続構成を示す図である。 カメラ、ディスプレイ、照度センサの取り付け位置を示す図である。 ＣＭＳディスプレイの輝度制御の処理を示すフローチャートである。 輝度制御の処理を示すフローチャートである。 ＣＭＳディスプレイの輝度制御の処理を示すフローチャートである。 周辺照度と輝度との対応関係を示す図である。 ＣＭＳディスプレイの輝度制御の処理を示すフローチャートである。 輝度ＳＴＥＰ値を保持する処理を示すフローチャートである。
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、同一の構成要素には同一の参照符号を付して、その説明を省略する。
図１は、本発明の一実施形態に係る車両用制御装置（走行制御装置）のブロック図であり、車両１を制御する。図１において、車両１はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。
図１の制御装置は、制御ユニット２を含む。制御ユニット２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０〜２９を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。また、図１の制御装置の構成は、プログラムに係る本発明を実施するコンピュータとなり得る。
以下、各ＥＣＵ２０〜２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合することが可能である。
ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転に関わる制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。後述する制御例では、操舵と加減速の双方を自動制御する。
ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、あるいは、前輪を自動操舵するための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。
ＥＣＵ２２および２３は、車両の周囲状況を検知する検知ユニット４１〜４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。
検知ユニット４２は、Light Detection and Ranging（LIDAR）であり、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、検知ユニット４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、レーダ４３は５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。
ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各検知ユニット４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラやレーダ等、種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。
ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報、気象情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、記憶デバイスに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。なお、データベース２４ａには、上記の交通情報や気象情報などのデータベースが構築されても良い。
ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。
ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替える。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。
ＥＣＵ２７は、方向指示器８（ウィンカ）を含む灯火器（ヘッドライト、テールライト等）を制御する。図１の例の場合、方向指示器８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。
ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席正面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせてもよい。また、表示装置９２は、ナビゲーション装置を含む。
入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音声入力装置も含まれてもよい。
ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することができる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。
＜制御例＞
ＥＣＵ２０が実行する車両１の自動運転に関わる制御について説明する。ＥＣＵ２０は、運転者により目的地と自動運転が指示されると、ＥＣＵ２４により探索された案内ルートにしたがって、目的地へ向けて車両１の走行を自動制御する。自動制御の際、ＥＣＵ２０はＥＣＵ２２および２３から車両１の周囲状況に関する情報（外界情報）を取得し、取得した情報に基づきＥＣＵ２１、ＥＣＵ２６および２９に指示して、車両１の操舵、加減速を制御する。
図２は、制御ユニット２の機能ブロックを示す図である。制御部２００は、図１の制御ユニット２に対応し、外界認識部２０１、自己位置認識部２０２、車内認識部２０３、行動計画部２０４、駆動制御部２０５、デバイス制御部２０６を含む。各ブロックは、図１に示す１つのＥＣＵ、若しくは、複数のＥＣＵにより実現される。
外界認識部２０１は、外界認識用カメラ２０７及び外界認識用センサ２０８からの信号に基づいて、車両１の外界情報を認識する。ここで、外界認識用カメラ２０７は例えば図１のカメラ４１であり、外界認識用センサ２０８は例えば図１の検知ユニット４２、４３である。外界認識部２０１は、外界認識用カメラ２０７及び外界認識用センサ２０８からの信号に基づいて、例えば、交差点や踏切、トンネル等のシーン、路肩等のフリースペース、他車両の挙動（速度や進行方向）を認識する。自己位置認識部２０２は、ＧＰＳセンサ２１１からの信号に基づいて車両１の現在位置を認識する。ここで、ＧＰＳセンサ２１１は、例えば、図１のＧＰＳセンサ２４ｂに対応する。
車内認識部２０３は、車内認識用カメラ２０９及び車内認識用センサ２１０からの信号に基づいて、車両１の搭乗者を識別し、また、搭乗者の状態を認識する。車内認識用カメラ２０９は、例えば、車両１の車内の表示装置９２上に設置された近赤外カメラであり、例えば、搭乗者の視線の方向を検出する。また、車内認識用センサ２１０は、例えば、搭乗者の生体信号を検知するセンサである。車内認識部２０３は、それらの信号に基づいて、搭乗者の居眠り状態、運転以外の作業中の状態、であることなどを認識する。
行動計画部２０４は、外界認識部２０１、自己位置認識部２０２による認識の結果に基づいて、最適経路、リスク回避経路など、車両１の行動を計画する。行動計画部２０４は、例えば、交差点や踏切等の開始点や終点に基づく進入判定、他車両の挙動予測に基づく行動計画を行う。駆動制御部２０５は、行動計画部２０４による行動計画に基づいて、駆動力出力装置２１２、ステアリング装置２１３、ブレーキ装置２１４を制御する。ここで、駆動力出力装置２１２は、例えば、図１のパワープラント６に対応し、ステアリング装置２１３は、図１の電動パワーステアリング装置３に対応し、ブレーキ装置２１４は、ブレーキ装置１０に対応する。
デバイス制御部２０６は、制御部２００に接続されるデバイスを制御する。例えば、デバイス制御部２０６は、スピーカ２１５を制御し、警告やナビゲーションのためのメッセージ等、所定の音声メッセージを出力させる。また、例えば、デバイス制御部２０６は、表示装置２１６を制御し、所定のインタフェース画面を表示させる。表示装置２１６は、例えば表示装置９２に対応する。また、例えば、デバイス制御部２０６は、ナビゲーション装置２１７を制御し、ナビゲーション装置２１７での設定情報を取得する。
制御部２００は、図２に示す以外の機能ブロックを適宜含んでも良く、例えば、通信装置２４ｃを介して取得した地図情報に基づいて目的地までの最適経路を算出する最適経路算出部を含んでも良い。また、制御部２００が、図２に示すカメラやセンサ以外から情報を取得しても良く、例えば、通信装置２５ａを介して他の車両の情報を取得するようにしても良い。また、制御部２００は、ＧＰＳセンサ２１１だけでなく、車両１に設けられた各種センサからの検知信号を受信する。例えば、制御部２００は、車両１のドア部に設けられたドアの開閉センサやドアロックの機構センサの検知信号を、ドア部に構成されたＥＣＵを介して受信する。それにより、制御部２００は、ドアのロック解除や、ドアの開閉動作を検知することができる。
また、制御部２００には、カメラモニタリングシステム（ＣＭＳ：Ｃａｍｅｒａ Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、周辺監視システム）と、オートライトシステムとが接続されている。図３は、制御部２００と、ＣＭＳ３３０およびオートライトシステム３３１と、の接続構成を示す図である。本実施形態では、車両１は、ドアミラーの代わりに、車両１の後方を撮像するカメラが設けられた、いわゆるドアミラーレスの車両である。図４に示すように、車両１のドアミラーの位置に、カメラ４０１、４０２が構成されている。カメラ４０１は、右側後方を撮像するカメラであり、カメラ４０１で撮像された後方画像は、ディスプレイ４０３に表示される。また、カメラ４０２は、左側後方を撮像するカメラであり、カメラ４０２で撮像された後方画像は、ディスプレイ４０４に表示される。
ＣＭＳ３３０は、ＣＭＳ−ＥＣＵ３００、ＣＭＳディスプレイ３０１、ＣＭＳディスプレイ３０２、ＣＭＳカメラ３０３、ＣＭＳカメラ３０４を含む。ＣＭＳカメラ３０３は、図４のカメラ４０１に対応し、ＣＭＳカメラ３０４は、図４のカメラ４０２に対応する。また、ＣＭＳディスプレイ３０１は、図４のディスプレイ４０３に対応し、ＣＭＳディスプレイ３０２は、図４のディスプレイ４０４に対応する。
ＣＭＳ−ＥＣＵ３００は、制御部２００からの制御の下、ＣＭＳ３３０を統括的に制御する。ＣＭＳ３３０は、制御部２００から、前方照度信号３０５、上方照度信号３０６、輝度ＳＴＥＰ値信号３０７を受信する。前方照度信号３０５及び上方照度信号３０６は、後述する照度センサ３１８が検知した照度信号に対応する。輝度ＳＴＥＰ値信号３０７は、ＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度変化を指定するための信号であり、後述する。
本実施形態では、ＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２は、車両１の周辺照度（明度）に応じて、その液晶ディスプレイの輝度を変更する。例えば、昼間である場合には、車両１周辺の照度に合わせてＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度を増加させる。また、例えば、薄暮、夜間である場合には、車両１周辺の照度に合わせてＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度を低下させる。ＣＭＳ−ＥＣＵ３００は、ＣＭＳカメラ３０３で撮像された撮像信号３１４をＣＭＳカメラ３０３から受信し、表示用の描画データに変換し、撮像データ３０８としてＣＭＳディスプレイ３０１に送信する。また、ＣＭＳ−ＥＣＵ３００は、ＣＭＳカメラ３０４で撮像された撮像信号３１５をＣＭＳカメラ３０４から受信し、表示用の描画データに変換し、撮像データ３１１としてＣＭＳディスプレイ３０２に送信する。
ＣＭＳ−ＥＣＵ３０８は、輝度信号３０９をＣＭＳディスプレイ３０１に送信し、輝度信号３１２をＣＭＳディスプレイ３０２に送信する。輝度信号３０９及び３１２は、輝度ＳＴＥＰ値信号３０７で定められる、周辺照度−輝度の対応関係上の輝度に対応する。
ここで、輝度ＳＴＥＰ値について説明する。図８は、車両１の周辺照度に応じてディスプレイの輝度をどのように変化させるかということを規定するための、周辺照度と輝度との対応関係を示す図である。例えば、図８の輝度ＳＴＥＰ値８０１（ＳＴＥＰ１）は、車両１の周辺照度が３０［ｌｘ］〜３０，０００［ｌｘ］の間の変化に従って、ディスプレイの輝度が１〜１，０００［ｃｄ／ｍ２］を線形的に変化するということを規定している。また、本実施形態では、輝度ＳＴＥＰ値８０１だけでなく、周辺照度と輝度との対応関係は、複数種類用意されており、図８は、１１種類の対応関係のうちの輝度ＳＴＥＰ値８０１（ＳＴＥＰ１）、輝度ＳＴＥＰ値８０２（ＳＴＥＰ１０）、輝度ＳＴＥＰ値８０３（ＳＴＥＰ１１）が示されている。また、それらの複数の対応関係はそれぞれ識別可能であり、輝度ＳＴＥＰ値は、各対応関係を識別するための識別情報を表している。ドライバは、表示装置２１６に表示される設定画面上で所望の輝度ＳＴＥＰ値を設定する。そのような構成により、ドライバは、車両１の周辺照度に対するＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度の所望の変化を指定することができる。図８の対応関係は、ＣＭＳ−ＥＣＵ３００内部に保持されており、輝度ＳＴＥＰ値信号３０７を受信すると、その輝度ＳＴＥＰ値により識別される対応関係がＣＭＳ−ＥＣＵ３００により輝度制御のために用いられる。
ＣＭＳ−ＥＣＵ３０８はさらに、除変時間情報３１０をＣＭＳディスプレイ３０１に送信し、徐変時間情報３１３をＣＭＳディスプレイ３０２に送信する。ここで、徐変時間とは、周辺照度の変化に対応して、輝度が目標輝度まで変化するための時間をいう。ＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２は、ドアミラーの代わりとして動作するので、周辺照度の変化に従って変化させる必要がある。そのため、ＣＭＳ−ＥＣＵ３００は、輝度ＳＴＥＰ値と徐変時間とに基づいて、ＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度を変化させる。
オートライトシステム３３１は、ＥＣＵ３１６、ライト３１７、照度センサ３１８を含む。ライト３１７は、例えば、ヘッドライト、テールライトである。また、照度センサ３１８は、車両１の周辺照度を検知するためのセンサである。本実施形態では、照度センサ３１８は、上方照度センサ４０５と、前方照度センサ４０６とを含む。図４に示すように、上方照度センサ４０５は、バックミラーの裏側でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられ、車両１の上方の照度を検知する。また、前方照度センサ４０６は、バックミラーの裏側でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられ、車両１の前方の照度を検知する。本実施形態では、照度センサ３１８として、例えばレインライトセンサが用いられる。
ＥＣＵ３１６は、制御部２００からの制御の下、オートライトシステム３３１を統括的に制御する。オートライトシステム３３１は、例えば、車両１の周辺照度が閾値以下に低下した場合に、ヘッドライトを自動点灯する。ＥＣＵ３１６は、照度センサ３１８で検知された上方照度と前方照度を、照度信号３２２として照度センサ３１８から受信し、制御信号３２１によりライト３１７の光量を制御する。また、ＥＣＵ３１６は、照度センサ３１８からの照度信号３２２を信号３２０に含めて制御部２００に送信する。制御部２００は、信号３２０に基づいて、上方照度センサ４０５で検知された上方照度と前方照度センサ４０６で検知された前方照度を認識し、前方照度信号３０５及び上方照度信号３０６としてＣＭＳ−ＥＣＵ３００に送信する。
制御部２００は、制御信号３１９によりＥＣＵ３１６の各種制御を行う。例えば、オートライト機能のＯＮ／ＯＦＦ設定等をドライバから表示装置２１６を介して受け付けた場合、制御部２００は、制御信号３１９を用いてＥＣＵ３１６を制御する。また、オートライト機能がＯＦＦである場合、制御部２００は、制御信号３１９により、ライト３１７の光量の制御量をＥＣＵ３１６に指示することも可能である。
ここで、本実施形態におけるＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度制御について説明する。ドライバが車両１に乗り込み、エンジン始動やスタートスイッチの操作後、車両１の走行を開始する段階では、ＣＭＳ３３０は既に起動している。そのような構成により、車両１が走行を開始した時点での左右後方の視認性を確保することができる。しかしながら、車両１の周辺照度に応じたＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度制御は、エンジン始動やスタートスイッチ操作後に行われることになり、走行の開始直後には、ＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度は、周辺の照度に対応したものになっていないことがあり得る。
そこで、本実施形態においては、エンジン始動やスタートスイッチの操作後で車両１の走行を開始する前のタイミングにおいても、車両１の周辺照度に応じたＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度制御を行う。そのような構成により、車両１の走行開始直後において既に、ＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度を、車両１の周辺照度に対応したものとすることができ、ドライバの左右後方の視認性をより向上させることができる。
図５は、本実施形態におけるＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度制御の処理を示すフローチャートである。図５の処理は、例えば、制御部２００、ＣＭＳ−ＥＣＵ３００の少なくともいずれかがＲＯＭ等の記憶領域に記憶されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。
Ｓ１０１において、制御部２００は、車両１に発生したイベントを検知する。ここで、イベントとは、ドライバが車両１に乗り込む動作に伴って発生し得るイベントであり、例えば、ドアのロック解除もしくはラッチの解除に基づく開動作、ドアの開動作の後の閉動作、であり、制御部２００は、それらのイベントをドア部に構成されたＥＣＵを介して取得する。
Ｓ１０２において、ＣＭＳ３３０は、Ｓ１０１でのイベント検知をトリガーにして起動する。この起動は、例えば、制御部２００により行われても良いし、図１の各ＥＣＵの起動を制御する電力制御部（不図示）により行われても良い。なお、Ｓ１０２では、オートライトシステム３３１も、Ｓ１０１でのイベント検知をトリガーにして起動している。そのため、制御部２００は、照度センサ３１８からの照度情報を信号３２０により受信可能である。しかしながら、この時点では、制御部２００は、照度センサ３１８からの照度情報をＥＣＵ３１６から受信したとしても、前方照度信号３０５及び上方照度信号３０６によるＣＭＳ−ＥＣＵ３００への送信は行われない。
Ｓ１０３において、ＣＭＳ−ＥＣＵ３００は、照度センサ３１８で検知された照度の情報の取得を開始する。ここで、制御部２００からの照度信号の送信は、所定の時間間隔で複数回行われるようにしても良い。また、Ｓ１０３では、制御部２００は、輝度ＳＴＥＰ値信号３０７により、表示装置２１６を介してドライバより指定された輝度ＳＴＥＰ値をＣＭＳ−ＥＣＵ３００へ送信する。もしくは、制御部２００は、表示装置２１６を介してドライバにより指定された輝度ＳＴＥＰ値でなく、デフォルトで定められた所定の輝度ＳＴＥＰ値をＣＭＳ−ＥＣＵ３００へ送信するようにしても良い。
もしくは、制御部２００は、従前の走行において例えばドライバによる指定により取得された輝度ＳＴＥＰ値をＣＭＳ−ＥＣＵ３００へ送信するようにしても良い。
図１０は、図５の処理が実行されるより従前の走行の終了時に輝度ＳＴＥＰ値を保持する処理を示すフローチャートである。図１０の処理は、例えば、制御部２００がＲＯＭ等の記憶領域に記憶されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。Ｓ５０１において、制御部２００は、エンジンの停止（イグニッションオフ）等の走行終了指示を受け付けると、Ｓ５０２において、その時点でドライバから指定されている輝度ＳＴＥＰ値を記憶領域に格納する。その後、図１０の処理を終了する。Ｓ１０３では、制御部２００は、上記のように記憶領域に格納された輝度ＳＴＥＰ値をＣＭＳ−ＥＣＵ３００へ送信しても良い。
Ｓ１０４において、ＣＭＳ−ＥＣＵ３００は、前方照度信号３０５及び上方照度信号３０６と輝度ＳＴＥＰ値信号３０７に基づいて、ＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度を制御する。Ｓ１０４における輝度制御は後述する。なお、Ｓ１０４では、制御部２００は、表示装置２１６上に、「ＣＭＳディスプレイの輝度制御中です。」等のメッセージを表示するようにしても良い。
Ｓ１０５において、ＣＭＳ−ＥＣＵ３００は、照度センサ３１８で検知された照度の情報の取得を終了する。例えば、制御部２００は、輝度制御の終了の通知をＣＭＳ−ＥＣＵ３００から受信すると、前方照度信号３０５及び上方照度信号３０６によるＣＭＳ−ＥＣＵ３００への照度情報の送信の実行を停止する。また、図５の処理において、Ｓ１０４の処理後、Ｓ１０５の処理を行わずにＳ１０６の処理を行うようにしても良い。
Ｓ１０６において、制御部２００は、エンジン始動（イグニッションオン）やスタートスイッチにより、車両１の走行開始の指示を受け付ける。Ｓ１０６では、制御部２００は、表示装置２１６上に、「ＣＭＳディスプレイの輝度制御を終了しました」等のメッセージを表示するようにしても良い。そのような構成により、ドライバは、確実に、ＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度が終了した後に、エンジン始動やスタートスイッチの操作後に車両１の走行開始を指示することができる。Ｓ１０６の後、図５の処理を終了する。また、図５の処理においては、Ｓ１０６の処理を行わないようにしても良い。つまり、輝度制御の実行中に車両１の走行開始の指示を受付可能にしても良い。照度センサ３１８で検知された照度によるライト３１７の制御は、図５の処理の後に行われる。
図６は、Ｓ１０４における輝度制御の処理を示すフローチャートである。Ｓ２０１において、ＣＭＳ−ＥＣＵ３００は、制御部２００から前方照度信号３０５及び上方照度信号３０６を介して受信した照度情報に基づいて、ＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度を決定するための照度情報を取得する。例えば、ＣＭＳ−ＥＣＵ３００は、前方照度信号３０５と上方照度信号３０６のうち、照度が高い方を採用しても良い。また、例えば、ＣＭＳ−ＥＣＵ３００は、制御部２００から前方照度信号３０５及び上方照度信号３０６により受信した複数回の照度情報に基づいて、それらの中央値や平均値を、輝度を決定するための照度情報として取得しても良い。
Ｓ２０２において、ＣＭＳ−ＥＣＵ３００は、Ｓ２０１で取得された照度情報に基づいて、ＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度を決定する。まず、ＣＭＳ−ＥＣＵ３００は、図８の周辺照度と輝度との複数の対応関係から、制御部２００から輝度ＳＴＥＰ値信号３０７により受信した輝度ＳＴＥＰ値で識別される対応関係を特定する。そして、ＣＭＳ−ＥＣＵ３００は、特定された対応関係上で、Ｓ２０１で取得された照度に対応する輝度を目標輝度として決定する。
Ｓ２０３において、ＣＭＳ−ＥＣＵ３００は、ＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の現在の輝度を、Ｓ２０２で決定された目標輝度にするよう輝度調整する。ＣＭＳ−ＥＣＵ３００は、Ｓ２０２で決定された目標輝度を輝度信号３０９及び３１２によりＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２に送信する。また、ＣＭＳ−ＥＣＵ３００は、現在の輝度と目標輝度の差から定められる徐変時間の情報を徐変時間情報３１０及び３１３によりＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２に送信する。ＣＭＳ−ＥＣＵ３００は、輝度信号３０９及び３１２、徐変時間情報３１０及び３１３により、ＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度の調整を行う。Ｓ２０３の後、図６の処理を終了する。また、ＣＭＳ−ＥＣＵ３００は、ＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度の調整を行う上で、徐変時間情報３１０及び３１３を用いないようにしても良い。
以上のように、本実施形態によれば、車両１の走行開始直後において既に、ＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度を、車両１の周辺照度に対応したものとすることができ、ドライバの左右後方の視認性をより向上させることができる。
上記では、制御部２００は、Ｓ１０２の時点で、信号３２０を介して照度センサ３１８からの照度信号を受信可能であるとして説明した。しかしながら、Ｓ１０２では、オートライトシステム３３１が起動していない場合がある。例えば、ＥＣＵ３１６がライト３１７を制御するサブＥＣＵと、照度センサ３１８を制御するサブＥＣＵとから成る場合で、照度センサ３１８を制御するサブＥＣＵが起動していない場合である。その場合には、Ｓ１０３において、制御部２００もしくは不図示の電源制御部が、照度センサ３１８を制御するサブＥＣＵを起動し、制御部２００が信号３２０を介して照度センサ３１８の照度信号を受信し、その照度信号を前方照度信号３０５及び上方照度信号３０６によりＣＭＳ−ＥＣＵ３００に送信するようにしても良い。そして、Ｓ１０５では、制御部２００もしくは不図示の電源制御部が、照度センサ３１８を制御するサブＥＣＵへの電源供給を停止するようにしても良い。そのような構成により、車両１の周辺照度に変化が見られるまで電力消費を低減させておくことができる。
図７は、ＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度制御の処理を示す他のフローチャートである。図７の処理は、Ｓ３０３とＳ３０５の処理の点で図５と異なる。Ｓ３０１、Ｓ３０２、Ｓ３０４、Ｓ３０６は、図５のＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０４、Ｓ１０６における説明と同じであるので、それらの説明を省略する。
Ｓ３０３において、制御部２００は、照度センサ３１８の照度信号を取得するとともに、環境情報を取得し、取得した環境情報に基づいて車両１の周辺照度を判定する。ここで、環境情報とは、例えば、時刻情報や、気温や湿度等の気象情報である。
例えば、ドライバが室内の駐車スペースにてエンジンを始動させた場合、日中であるにも関わらず、照度センサ３１８の検知する照度は、比較的低い照度を示すことが考えられる。そこで、Ｓ３０３では、制御部２００は、照度センサ３１８が検知した照度の確からしさを環境情報に基づいて判定する。例えば、制御部２００は、時刻情報から日中であり、且つ、気象情報から天候が晴れであることを認識し、照度センサ３１８の照度が所定の照度範囲に含まれない場合（所定の照度以下）には、照度センサ３１８の照度を採用せずに、時刻情報及び気象条件から定められる照度を採用する。制御部２００は、ＣＭＳ３３０の起動後、前方照度信号３０５及び上方照度信号３０６によりＣＭＳ−ＥＣＵ３００へ、上記の採用した照度情報を送信する。その場合、前方照度信号３０５及び上方照度信号３０６は、同じ照度を示す信号として送信するようにしても良い。
Ｓ３０４で輝度制御が終了すると、Ｓ３０５において、制御部２００は、環境情報に基づく車両１の周辺照度の判定を終了する。
以上のように、図７の処理によれば、照度センサ３１８で検知された照度の確からしさを判定し、必要に応じて、環境情報に基づいて照度を判定する。そのような構成により、状況に応じて照度を適切に判定することができる。また、図７では、照度センサ３１８で検知された照度の確からしさを判定することを説明したが、そのような判定を行わないようにしても良い。例えば、制御部２００は、照度センサ３１８の検知信号を用いることなく、時刻情報及び気象条件等の環境情報から照度を直接、推定するようにしても良い。
図９は、ＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度制御の処理を示す他のフローチャートである。図９の処理は、Ｓ４０２の処理の点で図５と異なる。Ｓ４０１、Ｓ４０３〜Ｓ４０７は、図５のＳ１０１、Ｓ１０２〜Ｓ１０６における説明と同じであるので、それらの説明を省略する。
Ｓ４０１で制御部２００が車両１に発生したイベントを検知すると、Ｓ４０２において、制御部２００は、イベントの検知が条件を満たすか否かを判定する。例えば、制御部２００は、ドアの開動作の後の閉動作を検知した場合に、車両１内の状況がドライバがいない状況からドライバがいる状況に変化していれば、条件を満たすと判定し、Ｓ４０３へ進む。一方、制御部２００は、車両１内の状況がドライバがいる状況のまま変化していないことを検出すれば、条件を満たさないと判定し、Ｓ４０７へ進む。ドライバの存在状況の検出は、例えば、車内認識用カメラ２０９、車内認識用センサ２１０を用いて行われる。
つまり、ドライバが路肩等のフリースペース等に一時停止して暫くの間小休止していた場合には、ＣＭＳディスプレイ３０１及び３０２の輝度は既に調整されていることが考えられる。その場合には、たとえドアの開閉が行われたとしても、Ｓ４０３〜Ｓ４０６の処理は必要でない。図９に示すように、Ｓ４０２で条件を満たすかの判定を行うことにより、走行開始指示の受付けまでの処理を効率良く実行することができる。
＜実施形態のまとめ＞
上記実施形態の走行制御装置は、車両の周辺を撮影する撮影手段（ＣＭＳカメラ３０３、３０４）と、前記撮影手段により撮影された画像を表示する表示手段（ＣＭＳディスプレイ３０１、３０２）と、前記車両の周辺の照度情報を取得する取得手段（ＣＭＳ−ＥＣＵ３００）と、前記取得手段により取得された前記照度情報に基づいて、前記表示手段による表示の態様を制御する制御手段と（ＣＭＳ−ＥＣＵ３００）、を備え、前記車両の走行に関する指示の受付に係る所定のタイミングにおいては、前記表示手段が前記画像の表示を開始すると、前記取得手段は、前記照度情報の取得を開始する（Ｓ１０３）ことを特徴とする。前記所定のタイミングとは、前記車両の走行開始指示を受け付ける前であることを特徴とする。
そのような構成により、例えば、車両の走行開始指示を受け付ける前に、ＣＭＳディスプレイの表示を周辺照度に応じて制御することができる。
また、前記撮影手段、前記表示手段、前記取得手段、前記制御手段は、前記車両の周辺を監視する周辺監視システム（ＣＭＳ３３０）として構成されることを特徴とする。また、前記周辺監視システムと異なるシステム（オートライトシステム３３１）内に構成され、前記車両の周辺の照度を検知する検知手段（照度センサ３１８）、をさらに備えることを特徴とする。
そのような構成により、例えば、オートライトシステムの照度センサで検知された照度をＣＭＳディスプレイの表示の制御に用いることができる。
また、前記取得手段は、前記周辺監視システムと異なるシステムが起動することにより、前記照度情報の取得を開始することを特徴とする。また、前記周辺監視システムと異なるシステムは、前記取得手段による前記照度情報の取得が終了すると停止する。
そのような構成により、例えば、オートライトシステムのＥＣＵを起動して照度情報を取得する構成とすることができる。また、照度情報の取得が終了すると、そのＥＣＵを停止させることで消費電力を低減させることができる。
また、前記取得手段は、前記車両に発生したイベント（Ｓ１０１）に応じて、前記照度情報の取得を開始することを特徴とする。また、前記イベントは、ドアのロック解除、ドアの開動作、ドアの開動作の後の該ドアの閉動作、のいずれかであることを特徴とする。
そのような構成により、例えば、ドアの開動作に応じて、照度情報の取得を開始することができる。
また、前記取得手段は、前記イベントの発生が条件を満たす場合（Ｓ４０２）、前記照度情報の取得を開始することを特徴とする。また、前記条件は、前記イベントの発生の前に前記車両内に搭乗者がおらず、前記イベントの発生の後に前記車両内に搭乗者がいることであることを特徴とする。
そのような構成により、例えば、車両内に搭乗者が乗り込む場合に、照度情報に応じたＣＭＳディスプレイの制御を実行させることができる。
また、前記取得手段は、環境情報を用いて、前記照度情報を取得する（Ｓ３３０）ことを特徴とする。また、前記環境情報は、時刻情報、気象情報のいずれかを含むことを特徴とする。
そのような構成により、例えば、時刻情報を用いて、照度情報を推定することができる。
１ 車両： ２ 制御ユニット： ２０、２１、２２、２３、２４、２５、２６、２７、２８、２９ ＥＣＵ： ２００ 制御部： ３００ ＣＭＳ−ＥＣＵ： ３０１、３０２ ＣＭＳディスプレイ： ３０３、３０４ ＣＭＳカメラ

Claims (14)

  1. 車両の周辺を撮影する撮影手段と、
    前記撮影手段により撮影された画像を表示する表示手段と、
    前記車両の周辺の照度情報を取得する取得手段と、
    前記取得手段により取得された前記照度情報に基づいて、前記表示手段による表示の態様を制御する制御手段と、を備え、
    前記車両の走行に関する指示の受付に係る所定のタイミングにおいては、前記表示手段が前記画像の表示を開始すると、前記取得手段は、前記照度情報の取得を開始する、
    ことを特徴とする走行制御装置。
  2. 前記所定のタイミングとは、前記車両の走行開始指示を受け付ける前であることを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
  3. 前記撮影手段、前記表示手段、前記取得手段、前記制御手段は、前記車両の周辺を監視する周辺監視システムとして構成されることを特徴とする請求項１又は２に記載の走行制御装置。
  4. 前記周辺監視システムと異なるシステム内に構成され、前記車両の周辺の照度を検知する検知手段、をさらに備えることを特徴とする請求項３に記載の走行制御装置。
  5. 前記取得手段は、前記周辺監視システムと異なるシステムが起動することにより、前記照度情報の取得を開始することを特徴とする請求項４に記載の走行制御装置。
  6. 前記周辺監視システムと異なるシステムは、前記取得手段による前記照度情報の取得が終了すると停止することを特徴とする請求項４又は５に記載の走行制御装置。
  7. 前記取得手段は、前記車両に発生したイベントに応じて、前記照度情報の取得を開始することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の走行制御装置。
  8. 前記イベントは、ドアのロック解除、ドアの開動作、ドアの開動作の後の該ドアの閉動作、のいずれかであることを特徴とする請求項７に記載の走行制御装置。
  9. 前記取得手段は、前記車両に発生した前記イベントが条件を満たす場合、前記照度情報の取得を開始する、
    ことを特徴とする請求項７又は８に記載の走行制御装置。
  10. 前記条件は、前記イベントの発生の前に前記車両内に搭乗者がおらず、前記イベントの発生の後に前記車両内に搭乗者がいることであることを特徴とする請求項９に記載の走行制御装置。
  11. 前記取得手段は、環境情報を用いて、前記照度情報を取得することを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の走行制御装置。
  12. 前記環境情報は、時刻情報、気象情報のいずれかを含むことを特徴とする請求項１１に記載の走行制御装置。
  13. 走行制御装置において実行される制御方法であって、
    車両の周辺を撮影する撮影手段により撮影された画像を表示する表示工程と、
    前記車両の周辺の照度情報を取得する取得工程と、
    前記取得工程において取得された前記照度情報に基づいて、前記表示工程における表示の態様を制御する制御工程と、を有し、
    前記車両の走行に関する指示の受付に係る所定のタイミングにおいては、前記表示工程において前記画像の表示を開始すると、前記取得工程では、前記照度情報の取得を開始する、
    ことを特徴とする制御方法。
  14. コンピュータに、
    車両の周辺を撮影する撮影手段により撮影された画像を表示する表示工程と、
    前記車両の周辺の照度情報を取得する取得工程と、
    前記取得工程において取得された前記照度情報に基づいて、前記表示工程における表示の態様を制御する制御工程と、を実行させるためのプログラムであって、
    前記車両の走行に関する指示の受付に係る所定のタイミングにおいては、前記表示工程において前記画像の表示を開始すると、前記取得工程では、前記照度情報の取得を開始する、
    ことを特徴とするプログラム。
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