CN111216631A - 行驶控制装置、控制方法以及存储程序的存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及具有周边监视系统的行驶控制装置、控制方法以及存储程序的存储介质。显示由拍摄车辆的周边的拍摄单元拍摄到的图像，获取车辆的周边的照度信息。基于所获取的照度信息来控制显示的方式。在与车辆的行驶相关的指示的接受所涉及的规定的时机下，当开始图像的显示时，开始照度信息的获取。

Description

行驶控制装置、控制方法以及存储程序的存储介质

技术领域

本发明涉及具有周边监视系统的行驶控制装置、控制方法以及存储程序的存储介质。

背景技术

代替现有的侧镜而使用对车辆的侧后方进行拍摄的摄像机和显示基于摄像机的拍摄图像的显示器的无车门镜的结构正逐渐推广。在日本特开2017-201773号公报中，记载了对从车辆的点火开关开启状态向关闭状态的变化进行判断，并基于该判断来控制摄像机系统的开启/关闭。另外，在日本特开2018-046424号公报中记载了在发动机停止、车门打开时，若检测到驾驶员已就座，则使显示机构进行正常工作，若检测到驾驶员未就座，则使显示机构处于待机状态。另外，在日本特开2018-142760号公报中，记载了在从车辆的车门打开后到点火开关开启为止的期间，使显示装置显示乘车用图像。

然而，在任一专利文献中均未提及在点火开关为断开状态时，根据车辆的周边照度来显示侧后方的拍摄图像。

发明内容

发明所要解决的问题

本发明提供行驶控制装置、控制方法以及存储程序的存储介质，在规定的时机下，当开始显示拍摄图像时开始获取车辆的周边的照度信息，并进行与车辆的周边照度相应的拍摄图像的显示。

用于解决问题的手段

本发明所涉及的行驶控制装置具备：拍摄单元，其拍摄车辆的周边；显示单元，其显示由所述拍摄单元拍摄到的图像；获取单元，其获取所述车辆的周边的照度信息；以及控制单元，其基于由所述获取单元获取的所述照度信息来控制所述显示单元的显示的方式，在与所述车辆的行驶相关的指示的接受所涉及的规定的时机下，当所述显示单元开始所述图像的显示时，所述获取单元开始所述照度信息的获取。

本发明所涉及的控制方法是在行驶控制装置中执行的控制方法，在所述控制方法中，显示由对车辆的周边进行拍摄的拍摄单元所拍摄到的图像，获取所述车辆的周边的照度信息，基于所获取的所述照度信息而控制所述显示的方式，在与所述车辆的行驶相关的指示的接受所涉及的规定的时机下，当开始所述图像的显示时，开始所述照度信息的获取。

本发明所涉及的存储程序的存储介质其能够供计算机读取，所述程序用于使所述计算机显示由对车辆的周边进行拍摄的拍摄单元所拍摄到的图像，使所述计算机获取所述车辆的周边的照度信息，使所述计算机基于所获取的所述照度信息而控制所述显示的方式，其中，在与所述车辆的行驶相关的指示的接受所涉及的规定的时机下，当开始所述图像的显示时，开始所述照度信息的获取。

发明效果

根据本发明，能够在规定的时机下，当开始显示拍摄图像时开始获取车辆的周边的照度信息，并进行与车辆的周边照度相应的拍摄图像的显示。

附图说明

图1是表示车辆用控制装置的构成的图。

图2是表示控制单元的功能块的图。

图3是表示控制部与CMS及自动照明系统的连接构成的图。

图4是表示摄像机、显示器、照度传感器的安装位置的图。

图5是表示CMS显示器的亮度控制的处理的流程图。

图6是表示亮度控制的处理的流程图。

图7是表示CMS显示器的亮度控制的处理的流程图。

图8是表示周边照度与亮度的对应关系的图。

图9是表示CMS显示器的亮度控制的处理的流程图。

图10是表示保持亮度阶段值的处理的流程图。

附图标记说明

1：车辆；2：控制单元；20、21、22、23、24、25、26、27、28、29：ECU；200：控制部；300：CMS-ECU；301、302：CMS显示器；303、304：CMS摄像机。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中所说明的特征的组合的全部不一定是发明所必须的。可以对在实施方式中所说明的多个特征中的两个以上的特征进行任意组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，省略重复的说明。

图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆用控制装置(行驶控制装置)的框图，该车辆用控制装置对车辆1进行控制。在图1中，以俯视图和侧视图表示车辆1的概要。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。

图1的控制装置包括控制单元2。控制单元2包括通过车内网络而连接为能够通信的多个ECU20～ECU29。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、以及与外部设备的接口等。在存储设备中储存有处理器所执行的程序、处理器在处理中所使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。另外，图1的控制装置的构成可以是对程序所涉及的本发明进行实施的计算机。

以下，对各ECU20～ECU29所负责的功能等进行说明。此外，能够对ECU的数量、所负责的功能进行适当设计，并能够比本实施方式更细化或者整合。

ECU20执行与车辆1的自动驾驶相关的控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向、加速减速中的至少任一者进行自动控制。在后述的控制例中，对转向和加速减速的双方进行自动控制。

ECU21对电动动力转向装置3进行控制。电动动力转向装置3包括根据司机对方向盘31的驾驶操作(转向操作)而使前轮转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥辅助转向操作或者用于使前轮自动转向的驱动力的马达、对转向角进行检测的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU21与来自ECU20的指示对应地对电动动力转向装置3进行自动控制，并对车辆1的行进方向进行控制。

ECU22以及ECU23进行对检测车辆的周围状况的检测单元41～43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41。)，在本实施方式的情况中，摄像机41安装于车辆1的车顶前部且前窗的车室内侧。通过对摄像机41所拍摄的图像进行分析，能够对目标的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)进行提取。

检测单元42是光学雷达(Light Detection and Ranging(LIDAR))，对车辆1的周围的目标进行检测，或者对与目标之间的距离进行测距。在本实施方式的情况中，设置有五个检测单元42，在车辆1的前部的各角部分别设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方分别设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标进行检测，或者对与目标之间的距离进行测距。在本实施方式的情况中，设置有五个雷达43，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部分别设置有一个，在后部各角部分别设置有一个。

ECU22进行对一方的摄像机41、各检测单元42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行对另一方的摄像机41、各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组对车辆的周围状况进行检测的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、雷达等不同种类的检测单元，能够多方面地对车辆的周边环境进行分析。

ECU24进行对陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或者通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5检测车辆1的旋转运动。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等来判定车辆1的行进路线。GPS传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c与提供地图信息、交通信息、气象信息的服务器进行无线通信，并获取这些信息。ECU24能够访问构建于存储设备中的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前位置至目的地的路径探索等。此外，在数据库24a中可以构建有上述交通信息、气象信息等数据库。

ECU25具备车与车之间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，并进行车辆间的信息交换。

ECU26控制动力装置6。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。ECU26例如与由设置于油门踏板7A上的操作检测传感器7a所检测到的司机的驾驶操作(油门操作或者加速操作)对应地控制发动机的输出，或者基于由车速传感器7c所检测到的车速等信息来切换变速器的变速挡。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU26与来自ECU20的指示对应地对动力装置6进行自动控制，并控制车辆1的加速减速。

ECU27对包括方向指示器8(方向指示灯)在内的照明器件(前照灯、尾灯等)进行控制。在图1的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门镜以及后部。

ECU28进行对输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行对司机的信息的输出、以及对来自司机的信息的输入的接受。语音输出装置91通过语音来对司机报告信息。显示装置92通过图像的显示来对司机报告信息。显示装置92例如配置于驾驶席正面，并构成仪表盘等。此外，在此举例示出了语音和显示，但是也可以通过振动、光来报告信息。另外，还可以通过组合语音、显示、振动或者光中的多个来报告信息。进一步地，可以根据待报告的信息的等级(例如紧急度)使组合不同或者使报告方式不同。另外，显示装置92包括导航装置。

输入装置93是配置于司机能够操作的位置并对车辆1进行指示的开关组，但是输入装置93也可以包含语音输入装置。

ECU29控制制动装置10、驻车制动器(未图示)。制动装置10例如是盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮中，并通过对车轮的旋转施加阻力而使车辆1减速或者停止。ECU29例如与由设置于制动踏板7B上的操作检测传感器7b所检测到的司机的驾驶操作(制动操作)对应地控制制动装置10的动作。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU29与来自ECU20的指示对应地对制动装置10进行自动控制，从而控制车辆1的减速以及停止。制动装置10、驻车制动器能够为了维持车辆1的停止状态而进行动作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁止机构的情况下，还能够使所述驻车锁止机构为了维持车辆1的停止状态而进行动作。

＜控制例＞

对ECU20所执行的与车辆1的自动驾驶相关的控制进行说明。若由司机对目的地和自动驾驶进行指示，则ECU20按照由ECU24探索到的引导路径而朝向目的地对车辆1的行驶进行自动控制。在进行自动控制时，ECU20从ECU22以及ECU23获取与车辆1的周围状况相关的信息(外界信息)，并基于获取到的信息而指示ECU21、ECU26以及ECU29来控制车辆1的转向、以及加速减速。

图2是表示控制单元2的功能块的图。控制部200与图1的控制单元2对应，并包括外界识别部201、自身位置识别部202、车内识别部203、行动计划部204、驱动控制部205、以及设备控制部206。由图1中所示的一个ECU或者多个ECU来实现各功能块。

外界识别部201基于来自外界识别用摄像机207以及外界识别用传感器208的信号来识别车辆1的外界信息。在此，外界识别用摄像机207例如是图1的摄像机41，外界识别用传感器208例如是图1的检测单元42、43。外界识别部201基于来自外界识别用摄像机207以及外界识别用传感器208的信号而对例如交叉路口、铁路道口、隧道等场景、路肩等自由空间、其他车辆的举动(速度、行进方向)进行识别。自身位置识别部202基于来自GPS传感器211的信号而对车辆1的当前位置进行识别。在此，GPS传感器211例如与图1的GPS传感器24b对应。

车内识别部203基于来自车内识别用摄像机209以及车内识别用传感器210的信号而对车辆1的搭乘者进行识别，另外，对搭乘者的状态进行识别。车内识别用摄像机209例如是设置于车辆1的车内的显示装置92上的近红外摄像机，例如对搭乘者的视线的方向进行检测。另外，车内识别用传感器210例如是对搭乘者的生物体信号进行检测的传感器。车内识别部203基于上述信号而对搭乘者处于瞌睡状态、驾驶以外的作业中的状态等进行识别。

行动计划部204基于外界识别部201以及自身位置识别部202的识别的结果来计划最佳路线、避免风险的路线等车辆1的行动。行动计划部204例如基于交叉路口、铁路道口等开始点、终点来进行进入判定、以及基于其他车辆的举动预测进行行动计划。驱动控制部205基于行动计划部204所作出的行动计划来控制驱动力输出装置212、转向装置213、以及制动装置214。在此，例如，驱动力输出装置212与图1的动力装置6对应，转向装置213与图1的电动动力转向装置3对应，制动装置214与制动装置10对应。

设备控制部206对连接于控制部200的设备进行控制。例如，设备控制部206控制扬声器215，从而使其输出用于警告、导航的消息等规定的语音消息。另外，例如，设备控制部206控制显示装置216而使其显示规定的界面画面。显示装置216例如与显示装置92对应。另外，例如，设备控制部206控制导航装置217而获取导航装置217中的设定信息。

控制部200可以适当包括图2所示以外的功能块，例如可以包括最佳路线计算部，该最佳路线计算部基于经由通信装置24c而获取到的地图信息来计算到达目的地的最佳路线。另外，控制部200也可以从图2所示的摄像机、传感器以外的装置获取信息，例如可以经由通信装置25a而获取其他车辆的信息。另外，控制部200不仅接收来自GPS传感器211的检测信号，还接收来自设置于车辆1的各种传感器的检测信号。例如，控制部200经由构成于车门部的ECU而接收在车辆1的车门部设置的车门的开闭传感器、车门锁的机构传感器的检测信号。由此，控制部200能够检测车门的锁定解除、车门的开闭动作。

另外，控制单元200中连接有摄像机监控系统(CMS：Camera Monting System、周边监视系统)和自动照明系统。图3是表示控制部200、与CMS330以及自动照明系统331的连接构成的图。在本实施方式中，车辆1是设置有对车辆1的后方进行拍摄的摄像机来代替车门镜的所谓的无车门镜的车辆。如图4所示，在车辆1的车门镜的位置构成有摄像机401、402。摄像机401是拍摄右侧后方的摄像机，摄像机401所拍摄到的后方图像显示于显示器403。另外，摄像机402是拍摄左侧后方的摄像机，摄像机402所拍摄到的后方图像显示于显示器404。

CMS330包括CMS-ECU300、CMS显示器301、CMS显示器302、CMS摄像机303和CMS摄像机304。CMS摄像机303对应于图4的摄像机401，CMS摄像机304对应于图4的摄像机402。另外，CMS显示器301对应于图4中的显示器403，CMS显示器302对应于图4中的显示器404。

CMS-ECU300在来自控制单元200的控制下综合地控制CMS330。CMS330从控制部200接收前方照度信号305、上方照度信号306、亮度阶段(STEP)值信号307。前方照度信号305以及上方照度信号306与后述的照度传感器318检测到的照度信号对应。亮度阶段值信号307是用于指定CMS显示器301以及CMS显示器302的亮度变化的信号，将在后面叙述。

在本实施方式中，CMS显示器301及CMS显示器302根据车辆1的周边照度(明度)来改变该液晶显示器的亮度。例如，在白天的情况下，配合车辆1周边的照度而使CMS显示器301以及CMS显示器302的亮度增加。另外，例如在黄昏、夜间的情况下，配合车辆1周边的照度而使CMS显示器301及CMS显示器302的亮度降低。CMS-ECU300从CMS摄像机303接收由CMS摄像机303拍摄的摄像信号314，将其转换为显示用的描绘数据，并作为摄像数据308发送至CMS显示器301。另外，CMS-ECU300从CMS摄像机304接收由CMS摄像机304拍摄的拍摄信号315，将其转换为显示用的描绘数据，并作为拍摄数据311发送至CMS显示器302。

CMS-ECU300将亮度信号309发送至CMS显示器301，并将亮度信号312发送至CMS显示器302。亮度信号309和亮度信号312对应于由亮度阶段值信号307规定的、周边照度-亮度的对应关系上的亮度。

在此，对亮度阶段值进行说明。图8是表示用于规定根据车辆1的周边照度而如何使显示器的亮度变化的、周边照度与亮度的对应关系的图。例如，图8的亮度阶段值801(阶段1)规定了随着车辆1的周边照度在30[lx]～30,000[lx]之间的变化而显示器的亮度在1～1,000[cd/m²]之间线性地变化。另外，在本实施方式中，不仅配置了亮度阶段值801，还配置有多种周边照度与亮度的对应关系，图8示出了十一种对应关系中的亮度阶段值801(阶段1)、亮度阶段值802(阶段10)、亮度阶段值803(阶段11)。另外，这些多个对应关系能够被分别识别，亮度阶段值表示用于识别各对应关系的识别信息。驾驶员在显示装置216所显示的设定画面上设定所希望的亮度阶段值。根据这样的构成，驾驶员能够指定CMS显示器301及CMS显示器302的亮度相对于车辆1的周边照度的所希望的变化。图8的对应关系被保持在CMS-ECU300内部，若接收到亮度阶段值信号307，则由CMS-ECU300将根据该亮度阶段值所识别的对应关系用于亮度控制。

CMS-ECU300还将渐变时间信息310发送到CMS显示器301，将渐变时间信息313发送到CMS显示器302。在此，渐变时间是指用于与周边照度的变化对应地使亮度变化至目标亮度的时间。由于CMS显示器301及CMS显示器302代替车门镜而进行动作，因此需要随着周边照度的变化而进行变化。因此，CMS-ECU300基于亮度阶段值和渐变时间来改变CMS显示器301及CMS显示器302的亮度。

自动照明系统331包括ECU316、车灯317、照度传感器318。车灯317例如是前照灯、尾灯。另外，照度传感器318是用于检测车辆1的周边照度的传感器。在本实施方式中，照度传感器318包括上方照度传感器405和前方照度传感器406。如图4所示，上方照度传感器405被安装在后视镜的背侧安且在前窗的车厢内侧，检测车辆1的上方的照度。另外，前方照度传感器406被安装在后视镜的背侧且在前窗的车厢内侧，检测车辆1的前方的照度。在本实施方式中，作为照度传感器318，例如使用雨水光线传感器(rain light senser)。

ECU316在来自控制部200的控制下综合地控制自动照明系统331。例如在车辆1的周边照度降低至阈值以下的情况下，自动照明系统331使前照灯自动点亮。ECU316从照度传感器318接收由照度传感器318检测到的上方照度和前方照度来作为照度信息322，并通过控制信号321来对车灯317的光量进行控制。另外，ECU316使来自照度传感器318的照度信号322包含在信号320中并发送至控制部200。控制部200基于信号320，识别由上方照度传感器405检测到的上方照度和由前方照度传感器406检测到的前方照度，并作为前方照度信号305和上方照度信号306向CMS-ECU300发送。

控制部200通过控制信号319进行ECU316的各种控制。例如，在经由显示装置216而从驾驶员接收到自动照明功能的开/关设定等的情况下，控制部200使用控制信号319来控制ECU316。另外，在自动照明功能为关的情况下，控制部200也能够通过控制信号319向ECU316指示车灯317的光量的控制量。

在此，对本实施方式中的CMS显示器301及CMS显示器302的亮度控制进行说明。在驾驶员乘入车辆1并进行发动机起动、启动开关的操作后开始进行车辆1的行驶的阶段，CMS330已经启动。根据这样的构成，能够确保在车辆1开始行驶的时刻的左右后方的视觉辨认性。然而，与车辆1的周边照度相应的CMS显示器301及CMS显示器302的亮度控制变为在发动机起动或启动开关操作后进行，从而可能在行驶开始后不久，CMS显示器301及CMS显示器302的亮度并不与周边的照度对应。

因此，在本实施方式中，在进行发动机起动、启动开关的操作后而开始车辆1的行驶前的时机下，也进行与车辆1的周边照度相应的CMS显示器301及CMS显示器302的亮度控制。根据这样的构成，能够在车辆1的行驶开始之后不久就已经使CMS显示器301及CMS显示器302的亮度与车辆1的周边照度对应，从而能够进一步提高驾驶员的左右后方的视觉辨认性。

图5是表示本实施例中的CMS显示器301及CMS显示器302的亮度控制处理的流程图。例如，通过控制单元200和CMS-ECU300中的至少一个读出并执行在ROM等存储区域中存储的程序来实现图5中的处理。

在S101中，控制单元200检测在车辆1中发生的事件。在此，事件是指伴随着驾驶员乘入车辆1的动作而可能发生的事件，例如是基于车门的锁止解除或闩锁的解除而进行的打开动作、车门的打开动作之后的关闭动作，控制部200经由构成于车门部的ECU而获取上述事件。

在S102中，CMS330以S101中的事件检测为触发而启动。该启动例如可以由控制部200进行，也可以由对图1的各ECU的启动进行控制的电力控制部(未图示)来进行。此外，在S102中，自动照明系统331也以S101中的事件检测为触发而启动。因此，控制部200能够通过信号320接收来自照度传感器318的照度信息。然而，在该时刻，控制部200即使从ECU316接收到来自照度传感器318的照度信息，也不进行通过前方照度信号305以及上方照度信号306向CMS-ECU300的发送。

在S103中，CMS-ECU300开始获取由照度传感器318检测到的照度的信息。在此，来自控制部200的照度信号的发送可以以规定的时间间隔而进行多次。另外，在S103中，控制部200通过亮度阶段值信号307向CMS-ECU300发送由驾驶员经由显示装置216指定的亮度阶段值。或者，控制部200也可以不向CMS-ECU300发送由驾驶员经由显示装置216指定的亮度阶段值，而向CMS-ECU300发送默认设定的规定的亮度阶段值。

或者，控制部200也可以向CMS-ECU300发送在以前的行驶中例如通过驾驶员的指定而获取到的亮度阶段值。

图10是表示在执行图5的处理以前的行驶结束时保持亮度阶段值的处理的流程图。例如，通过控制单元200读出并执行在ROM等存储区域中存储的程序来实现图10中的处理。在S501中，控制部200若接受发动机的停止(点火开关关闭)等行驶结束指示，则在S502中，在该时刻将由驾驶员指定的亮度阶段值储存于存储区域。之后，结束图10的处理。在S103中，控制部200可以向CMS-ECU300发送如上述那样储存于存储区域的亮度阶段值。

在S104中，CMS-ECU300基于前方照度信号305、上方照度信号306和亮度阶段值信号307来控制CMS显示器301及CMS显示器302的亮度。关于S104中的亮度控制将在后面叙述。此外，在S104中，控制部200可以在显示装置216上显示“正在控制CMS显示器的亮度。”等消息。

在S105中，CMS-ECU300结束对由照度传感器318检测到的照度信息的获取。例如，控制部200若从CMS-ECU300接收到结束亮度控制的通知，则停止执行通过前方照度信号305及上方照度信号306向CMS-ECU300的照度信息的发送。另外，在图5的处理中，可以在S104的处理后不进行S105的处理而进行S106的处理。

在S106中，控制部200通过发动机起动(点火开关开启)、启动开关来接受车辆1的行驶开始的指示。在S106中，控制部200可以在显示装置216上显示“已结束CMS显示器的亮度控制”等消息。根据这样的构成，驾驶员能够在CMS显示器301及CMS显示器302的亮度结束后，在发动机起动、启动开关的操作后，可靠地指示车辆1开始行驶。在S106之后，结束图5的处理。另外，在图5的处理中，可以不进行S106的处理。即，可以设为能够在亮度控制的执行中接受车辆1的行驶开始的指示。在图5的处理之后进行基于由照度传感器318检测到的照度的对车灯317的控制。

图6是表示S104中的亮度控制的处理的流程图。在S201中，CMS-ECU300基于从控制部200经由前方照度信号305及上方照度信号306接收到的照度信息，获取用于决定CMS显示器301及CMS显示器302的亮度的照度信息。例如，CMS-ECU300可以采用前方照度信号305和上方照度信号306中照度高的一方。另外，例如，CMS-ECU300也可以基于从控制部200通过前方照度信号305及上方照度信号306接收到的多次的照度信息，获取它们的中央值或平均值作为用于决定亮度的照度信息。

在S202中，CMS-ECU300基于在S201中获取的照度信息来确定CMS显示器301及CMS显示器302的亮度。首先，CMS-ECU300从图8的周边照度与亮度的多个对应关系中确定根据从控制部200通过亮度阶段值信号307接收到的亮度阶段值而识别的对应关系。然后，CMS-ECU300在所确定的对应关系的基础上，将与在S201中获取的照度对应的亮度决定为目标亮度。

在S203中，CMS-ECU300进行亮度调整，以使得CMS显示器301及CMS显示器302的当前亮度达到在S202中决定的目标亮度。CMS-ECU300通过亮度信号309和亮度信号312将S202中确定的目标亮度发送至CMS显示器301及CMS显示器302。另外，CMS-ECU300通过渐变时间信息310以及渐变时间信息313将根据当前的亮度与目标亮度之差而确定的渐变时间的信息发送至CMS显示器301及CMS显示器302。CMS-ECU300通过亮度信号309和亮度信号312、以及渐变时间信息310和渐变时间信息313来调整CMS显示器301及CMS显示器302的亮度。在S203之后，结束图6的处理。另外，CMS-ECU300也可以在进行CMS显示器301及CMS显示器302的亮度的调整的基础上，不使用渐变时间信息310以及渐变时间信息313。

如上所述，根据本实施方式，能够在车辆1行驶开始后不久就已经使CMS显示器301及CMS显示器302的亮度与车辆1的周边照度对应，从而能够进一步提高驾驶员的左右后方的视觉辨认性。

在上述中，说明了控制部200能够在S102的时刻经由信号320接收来自照度传感器318的照度信号。然而，在S102中，有时自动照明系统331未启动。例如，在ECU316由控制车灯317的副ECU和控制照度传感器318的副ECU构成的情况下，有时控制照度传感器318的副ECU未启动。在该情况下，可以在S103中，由控制部200或未图示的电源控制部来启动对照度传感器318进行控制的副ECU，控制部200经由信号320接收照度传感器318的照度信号，并通过前方照度信号305及上方照度信号306将该照度信号发送至CMS-ECU300。然后，可以在S105中，控制部200或未图示的电源控制部停止向对照度传感器318进行控制的副ECU的电源供给。根据这样的构成，能够降低电力消耗直到车辆1的周边照度产生变化为止。

图7是表示CMS显示器301及CMS显示器302的亮度控制的处理的其他的流程图。图7的处理在S303和S305的处理方面与图5不同。S301、S302、S304、S306与图5的S101、S102、S104、S106中的说明相同，因此省略它们的说明。

在S303中，控制部200获取照度传感器318的照度信号，并且获取环境信息，基于获取的环境信息而判定车辆1的周边照度。在此，环境信息例如是时刻信息、气温或湿度等气象信息。

例如可以认为，在驾驶员在室内的停车空间中起动发动机的情况下，尽管是白天，照度传感器318检测的照度仍表现为比较低的照度。因此，在S303中，控制部200基于环境信息来判定照度传感器318检测到的照度的准确性。例如，控制部200根据时刻信息识别为白天，并且根据气象信息识别天气为晴天，从而在照度传感器318的照度不包含在规定的照度范围内的情况下(规定的照度以下)，不采用照度传感器318的照度，而采用根据时刻信息以及气象条件确定的照度。控制部200在CMS330启动后，通过前方照度信号305及上方照度信号306向CMS-ECU300发送上述所采用的照度信息。在该情况下，可以将前方照度信号305和上方照度信号306作为表示相同照度的信号来进行发送。

当在S304中亮度控制结束时，在S305中，控制部200结束基于环境信息的车辆1的周边照度的判定。

如上所述，根据图7的处理，判定由照度传感器318检测到的照度的准确性，并根据需要而基于环境信息来判定照度。根据这样的构成，能够根据状况而适当地判定照度。另外，在图7中，说明了对由照度传感器318检测到的照度的准确性进行判定的情况，但也可以不进行这样的判定。例如，控制部200可以不使用照度传感器318的检测信号，而根据时刻信息以及气象条件等环境信息来直接推定照度。

图9是表示CMS显示器301及CMS显示器302的亮度控制的处理的其他的流程图。图9的处理在S402的处理方面与图5不同。S401、S403～S407与图5的S101、S102～S106中的说明相同，因此省略它们的说明。

若在S401中控制部200检测到在车辆1中发生的事件，则在S402中，控制部200判定事件的检测是否满足条件。例如，控制部200在检测到车门的打开动作之后的关闭动作的情况下，若车辆1内的状况从没有驾驶员的状况变化为有驾驶员的状况，则判定为满足条件，进入S403。另一方面，若控制部200检测到车辆1内的状况为保持有驾驶员的状况不变，则判定为不满足条件，进入S407。例如使用车内识别用摄像机209、车内识别用传感器210来进行驾驶员的存在状况的检测。

即可以认为，在驾驶员临时停止在路肩等自由空间等而短时间休息的情况下，CMS显示器301及CMS显示器302的亮度已经得到了调整。在该情况下，即使进行了车门的开闭，也不需要S403～S406的处理。如图9所示，通过在S402中进行是否满足条件的判定，能够高效地执行至接受行驶开始指示为止的处理。

<实施方式的总结>

上述实施方式的行驶控制装置具备：拍摄单元(CMS摄像机303、304)，其拍摄车辆的周边；显示单元(CMS显示器301、302)，其显示由所述拍摄单元拍摄到的图像；获取单元(CMS-ECU300)，其获取所述车辆的周边的照度信息；以及控制单元(CMS-ECU300)，其基于由所述获取单元获取的所述照度信息来控制所述显示单元的显示的方式，在与所述车辆的行驶相关的指示的接受所涉及的规定的时机下，当所述显示单元开始所述图像的显示时，所述获取单元开始所述照度信息的获取(S103)。所述规定的时机是指接受所述车辆的行驶开始指示之前。

根据这样的构成，例如能够在接受车辆的行驶开始指示之前，根据周边照度来控制CMS显示器的显示。

另外，所述拍摄单元、所述显示单元、所述获取单元、以及所述控制单元构成为对所述车辆的周边进行监视的周边监视系统(CMS330)。另外，所述行驶控制装置还具备检测单元(照度传感器318)，所述检测单元构成于与所述周边监视系统不同的系统(自动照明系统331)内并检测所述车辆的周边的照度。

根据这样的构成，例如，能够将由自动照明系统的照度传感器检测到的照度用于CMS显示器的显示的控制。

另外，通过启动与所述周边监视系统不同的系统，使所述获取单元开始所述照度信息的获取。另外，当所述获取单元所进行的所述照度信息的获取结束时，与所述周边监视系统不同的系统停止。

根据这样的构成，例如能够构成为启动自动照明系统的ECU来获取照度信息。另外，若照度信息的获取结束，能够通过使该ECU停止来降低电力消耗。

另外，所述获取单元与所述车辆中发生的事件(S101)相应地开始所述照度信息的获取。另外，所述事件是车门的锁止解除、车门的打开动作、车门的打开动作之后的该车门的关闭动作中的任一者。

根据这样的构成，例如能够与车门的打开动作相应地开始照度信息的获取。

另外，在所述事件的发生满足条件的情况下(S402)，所述获取单元开始所述照度信息的获取。另外，所述条件为在所述事件发生前在所述车辆内没有搭乘者且在所述事件发生后在所述车辆内有搭乘者。

根据这样的构成，例如能够在搭乘者乘入车辆内的情况下，执行与照度信息相应的CMS显示器的控制。

另外，所述获取单元使用环境信息来获取所述照度信息(S303)。另外，所述环境信息包括时刻信息、气象信息中的任一者。

根据这样的构成，例如能够使用时刻信息来推断照度信息。

本发明不限于上述实施方式，能够在发明主旨的范围内进行各种的变形/变更。

Claims (14)

1.一种行驶控制装置，其特征在于，

所述行驶控制装置具备：

拍摄单元，其拍摄车辆的周边；

显示单元，其显示由所述拍摄单元拍摄到的图像；

获取单元，其获取所述车辆的周边的照度信息；以及

控制单元，其基于由所述获取单元获取的所述照度信息来控制所述显示单元的显示的方式，

在与所述车辆的行驶相关的指示的接受所涉及的规定的时机下，当所述显示单元开始所述图像的显示时，所述获取单元开始所述照度信息的获取。

2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，所述规定的时机是指接受所述车辆的行驶开始指示之前。

3.根据权利要求1或2所述的行驶控制装置，其特征在于，所述拍摄单元、所述显示单元、所述获取单元、以及所述控制单元构成为对所述车辆的周边进行监视的周边监视系统。

4.根据权利要求3所述的行驶控制装置，其特征在于，所述行驶控制装置还具备检测单元，所述检测单元构成于与所述周边监视系统不同的系统内并检测所述车辆的周边的照度。

5.根据权利要求4所述的行驶控制装置，其特征在于，通过启动与所述周边监视系统不同的系统，使所述获取单元开始所述照度信息的获取。

6.根据权利要求4或5所述的行驶控制装置，其特征在于，当所述获取单元所进行的所述照度信息的获取结束时，与所述周边监视系统不同的系统停止。

7.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，所述获取单元与所述车辆中发生的事件相应地开始所述照度信息的获取。

8.根据权利要求7所述的行驶控制装置，其特征在于，所述事件是车门的锁止解除、车门的打开动作、车门的打开动作之后的该车门的关闭动作中的任一者。

9.根据权利要求7或8所述的行驶控制装置，其特征在于，

在所述车辆中发生的所述事件满足条件的情况下，所述获取单元开始所述照度信息的获取。

10.根据权利要求9所述的行驶控制装置，其特征在于，所述条件为在所述事件发生前在所述车辆内没有搭乘者且在所述事件发生后在所述车辆内有搭乘者。

11.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，所述获取单元使用环境信息来获取所述照度信息。

12.根据权利要求11所述的行驶控制装置，其特征在于，所述环境信息包括时刻信息、气象信息中的任一者。

13.一种控制方法，其是在行驶控制装置中执行的控制方法，其特征在于，

在所述控制方法中，

显示由对车辆的周边进行拍摄的拍摄单元所拍摄到的图像，

获取所述车辆的周边的照度信息，

基于所获取的所述照度信息而控制所述显示的方式，

在与所述车辆的行驶相关的指示的接受所涉及的规定的时机下，当开始所述图像的显示时，开始所述照度信息的获取。

14.一种存储介质，其存储程序且能够供计算机读取，

所述程序用于使所述计算机显示由对车辆的周边进行拍摄的拍摄单元所拍摄到的图像，使所述计算机获取所述车辆的周边的照度信息，使所述计算机基于获取的所述照度信息而控制所述显示的方式，

所述存储介质的特征在于，

在与所述车辆的行驶相关的指示的接受所涉及的规定的时机下，当开始所述图像的显示时，开始所述照度信息的获取。

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