JP2022133688A - 運転支援装置および運転支援方法 - Google Patents

運転支援装置および運転支援方法 Download PDF

Info

Publication number
JP2022133688A
JP2022133688A JP2021032515A JP2021032515A JP2022133688A JP 2022133688 A JP2022133688 A JP 2022133688A JP 2021032515 A JP2021032515 A JP 2021032515A JP 2021032515 A JP2021032515 A JP 2021032515A JP 2022133688 A JP2022133688 A JP 2022133688A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
driver
event
caution
visual field
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2021032515A
Other languages
English (en)
Inventor
徹 藤澤
Toru Fujisawa
琢磨 飯田
Takuma Iida
卓郎 小山
Takuro Koyama
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Original Assignee
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd filed Critical Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority to JP2021032515A priority Critical patent/JP2022133688A/ja
Priority to PCT/JP2021/048018 priority patent/WO2022185687A1/ja
Priority to US18/279,016 priority patent/US20240140201A1/en
Publication of JP2022133688A publication Critical patent/JP2022133688A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • B60K35/285—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver for improving awareness by directing driver's gaze direction or eye points
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
    • B60K35/23—Head-up displays [HUD]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
    • B60K35/23—Head-up displays [HUD]
    • B60K35/235—Head-up displays [HUD] with means for detecting the driver's gaze direction or eye points
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/178—Warnings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/77—Instrument locations other than the dashboard
    • B60K2360/785—Instrument locations other than the dashboard on or in relation to the windshield or windows
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/225—Direction of gaze

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

【課題】運転者の視野異常の範囲に応じた適切な運転支援を行うことが可能な運転支援装置および運転支援方法を提供する。【解決手段】運転支援装置は、表示媒体を有する車両の運転者への運転支援を行う運転支援装置であって、運転者の視野異常の範囲に応じて注意事象を推定する推定部と、推定部の推定結果に応じて、表示媒体に注意事象の情報を表示させる運転支援処理を行う支援処理部と、を備える。【選択図】図１

Description

本開示は、運転支援装置および運転支援方法に関する。
従来、車両の運転者の視野範囲を推定可能な装置が知られている。例えば、特許文献１には、車両が交差点を右折する際における運転者の視野範囲を推定し、当該視野範囲外に歩行者等が存在する場合、運転者に注意喚起を行う構成が開示されている。
特開２０１２－１４６１６号公報
ところで、近年における高齢者の人口増加に伴い、運転者人口においても高齢者の割合が年々増加している。そのため、高齢化に基づく目の病気（例えば、白内障等）に起因して、通常の視野範囲の中で視認しにくい範囲（視野異常）が存在する運転者の割合も増加することが考えられる。
しかしながら、視野異常の範囲は、運転者によって様々である。例えば、運転中の視野範囲において、右側の領域に視野異常が存在する運転者がいる場合があれば、上側の領域に視野異常が存在する運転者がいる場合もある。つまり、視野範囲内の視野異常領域に起因して車両の周囲の物体に運転者が気付くのが遅れる場合があるため、視野異常の範囲に応じた適切な運転支援が望まれる。
本開示の目的は、運転者の視野異常の範囲に応じた適切な運転支援を行うことが可能な運転支援装置および運転支援方法を提供することである。
本開示に係る運転支援装置は、
表示媒体を有する車両の運転者への運転支援を行う運転支援装置であって、
前記運転者の視野異常の範囲に応じて注意事象を推定する推定部と、
前記推定部の推定結果に応じて、前記表示媒体に前記注意事象の情報を表示させる運転支援処理を行う支援処理部と、
を備える。
本開示に係る運転支援方法は、
表示媒体を有する車両の運転者への運転支援を行う運転支援方法であって、
前記運転者の視野異常の範囲に応じて注意事象を推定し、
前記注意事象の推定結果に応じて、前記表示媒体に前記注意事象の情報を表示させる運転支援処理を行う。
本開示によれば、運転者の視野異常の範囲に応じた適切な運転支援を行うことができる。
本開示の実施の形態に係る運転支援装置が適用された車両の構成例を示すブロック図である。 判定部の判定方法の一例を説明するための図である。 第１推定部の推定方法の一例を説明するための図である。 第１推定部の推定方法の一例を説明するための図である。 第２推定部の注意事象の推定方法の一例を説明するための図である。 第２推定部の注意事象の推定方法の一例を説明するための図である。 支援処理部の注意事象の表示処理の一例を説明するための図である。 支援処理部の注意事象の表示処理の一例を説明するための図である。 車両制御ユニットにおける運転支援制御の動作例を示すフローチャートである。
（実施の形態）
以下、本開示の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本開示の実施の形態に係る運転支援装置が適用された車両１の構成例を示すブロック図である。
図１に示すように、車両１は、視野検出装置１０と、物体検出装置２０と、表示出力装置３０と、車両制御ユニット１００とを有する。
視野検出装置１０は、例えばドライビングモニター等であり、運転者の視野範囲の情報を検出する。視野検出装置１０は、運転時における運転者の体動（例えば、首の動き等）を検出することにより、運転者の視野範囲（例えば、図２に示す視野範囲Ｒ）の情報を検出する。なお、視野検出装置１０による視線検出は、上記の他、公知技術により行われ得る。
物体検出装置２０は、例えばカメラ、レーダであり、車両１の周囲に位置する物体を検出する。物体は、車両１の運転者が運転動作時において注意すべき対象であり、例えば、歩行者、自転車、他車両、信号機および標識の少なくとも１つである。
表示出力装置３０は、例えば、車両１のフロントガラス１Ａ等の表示媒体に所定の画像を表示させるヘッドアップディスプレイ装置である。表示出力装置３０は、車両制御ユニット１００から表示指令を取得した場合、当該表示指令に基づく表示をフロントガラス１Ａに表示する。
なお、表示媒体は、フロントガラスの他、サイドミラーやバックミラー等のガラス部でも良い。また、表示媒体は、運転者が視認可能な表示媒体である限り、どのようなものであっても良い。また、表示媒体は、フロントガラス、サイドミラーおよびバックミラーの２つ以上であっても良い。
車両制御ユニット１００は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）および入出力回路を備えている。車両制御ユニット１００は、車両１の走行制御の他、車両１の運転者への運転支援を行う装置である。車両制御ユニット１００は、走行制御部１１０と、判定部１２０と、第１推定部１３０と、第２推定部１４０と、支援処理部１５０とを有する。車両制御ユニット１００は、本開示の「運転支援装置」に対応する。
走行制御部１１０は、運転者の運転動作に関する情報に基づいて車両１の走行を制御する。運転者の運転動作には、例えば、アクセルペダルの操作、ブレーキペダルの操作、ハンドル操作等、車両１の運転操作に係る動作の他、方向指示器、警音器等、他の車載装置の操作に係る動作が含まれる。
判定部１２０は、運転者の視野範囲の情報に基づいて、車両１の周囲の物体を運転者が視認できるか否かについて判定する。視野範囲の情報は、視野検出装置１０によって検出される運転者の視野範囲の情報である。車両１の周囲の物体は、物体検出装置２０によって検出される物体の情報である。
また、「運転者が物体を視認できる」とは、例えば上記の運転者の視野範囲に物体が存在することであり、「運転者が物体を視認できない」とは、例えば上記の運転者の視野範囲に物体が存在しないことである。
判定部１２０は、運転者の視野範囲外に物体が存在する場合、運転者が物体を視認できないと判定する。例えば、図２に示すように、反対車線の歩道に位置する歩行者Ａ１が視野範囲Ｒの外側である場合、運転者が物体（歩行者Ａ１）を視認できないと判定する。図２等には、運転者側から見たフロントガラス１Ａが示されている。
また、判定部１２０は、運転者の視野範囲内に物体が存在する場合、運転者が物体を視認できると判定する。例えば、車両１の前方に位置する他車両Ａ２が視野範囲Ｒの内側である場合、運転者が物体（他車両Ａ２）を視認できると判定する。
第１推定部１３０は、判定部１２０により運転者が物体を視認できると判定した場合における運転者の運転動作（注意動作）に基づいて、運転者の視野異常の範囲を推定する。具体的には、第１推定部１３０は、例えば、視野範囲Ｒを複数の領域に分割し、分割された領域毎に運転者に視野異常が存在するか否かについて推定する。
複数の領域は、例えば、視野範囲Ｒの中心に対して右上の領域である第１領域Ｒ１と、当該中心に対して右下の領域である第２領域Ｒ２と、当該中心に対して左下の領域である第３領域Ｒ３と、当該中心に対して左上の領域である第４領域Ｒ４とを有する。なお、視野範囲Ｒ内の領域は、４つに限定されず、５つ以上であっても良い。
より詳細には、第１推定部１３０は、運転者が物体を視認できると判定された後、その物体に近づくまでの所定時間の間に、運転者が物体に対する注意動作を行わない場合、注意動作を行わない回数を、分割された領域毎にカウントアップする。第１推定部１３０は、走行制御部１１０に入力される運転動作に関する情報に基づいて、注意動作を行わないか否かについて判断する。
注意動作としては、物体が歩行者、自転車、他車両である場合、例えば、車両１の走行速度を緩める、車両１を停止する、車両１を徐行させる、物体から離れるように車両１を走行させる、警音器を鳴らす等、車両１と物体とが接触することを回避するための運転動作である。
また、注意動作としては、物体が信号機である場合、信号機が赤を表示している際に車両１を停止する動作等、信号機に従った車両１の安全走行に関する運転動作である。また、注意動作としては、物体が標識である場合、標識通りに車両１の運転を行う等、標識に従った車両１の走行に関する運転動作である。
所定時間は、物体の種類、物体が視野範囲内に存在する時間、物体に接近するまでの車両１の相対速度、物体と車両１との距離等に応じて適宜変更可能な時間である。
例えば、車両１が、第４領域Ｒ４に位置する他車両Ａ２との車間距離を適正に維持したまま走行している場合、第１推定部１３０は、運転者が注意動作を行っていると判断して、第４領域Ｒ４における、注意動作を行わない回数をカウントしない。
また、図３に示すように、運転者が前方を横切ろうとする歩行者Ａ３を視認できると判定されてから所定時間の間、車両１が速度を緩めることなく走行した場合、第１推定部１３０は、運転者が注意動作を行っていないと判断する。歩行者Ａ３は、第３領域Ｒ３に位置するため、第１推定部１３０は、第３領域Ｒ３における、注意動作を行わない回数をカウントアップする。
また、図４に示すように、運転者が赤信号を表示した信号機Ａ４を視認できると判定されてから所定時間の間、車両１が速度を緩めることなく走行した場合、第１推定部１３０は、運転者が注意動作を行っていないと判断する。信号機Ａ４は、第４領域Ｒ４に位置するため、第１推定部１３０は、第４領域Ｒ４における、注意動作を行わない回数をカウントアップする。
そして、第１推定部１３０は、運転者が注意動作を行わない場合の回数に応じて、視野範囲Ｒの領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４毎に視野異常を推定する。第１推定部１３０は、領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４の何れかの所定領域において、運転者が注意動作を行わない回数が所定回数に到達した場合、当該運転者が所定領域において視野異常であると推定する。所定回数は、視野異常の可能性が比較的高いと判断され得る回数であり、ユーザー（運転者等）の年齢、ユーザーの視野異常に関する情報（病院からの診断結果等）、車両１の走行時間等に応じて適宜設定可能である。
このようにして、第１推定部１３０は、視野異常の範囲を推定する。なお、上記の説明では、説明のし易さを考慮して、４つの領域毎に視野異常の範囲が推定されていたが、各領域内でさらに細かく分けて、視野異常の範囲が推定されていてもよい。また、視野異常の範囲は、病院からの診断結果等により、運転者が自身の視野異常の範囲を把握している場合、運転者によって予め設定されていても良い。また、視野異常の範囲の推定方法は、その他の方法であっても良い。
第２推定部１４０は、第１推定部１３０により推定された視野異常の範囲に応じて注意事象を推定する。第２推定部１４０は、本開示の「推定部」に対応する。
注意事象は、運転者に注意喚起すべき事象であって、運転者の視野異常に起因して、運転者が視野範囲Ｒ内の一部が視認できていないことによって発生する可能性がある事象である。
例えば、図５に示すように、運転者の視野異常が第１領域Ｒ１および第２領域Ｒ２における右側に集中して存在する場合において、車両１の前方領域の右側に交差点Ａ５があったとする。交差点Ａ５は、車両１に搭載される図示しない記憶部に記憶された地図情報や、カーナビゲーション装置、ＧＰＳ（Global Positioning System）モジュールからの車両位置情報等によって得られる情報によって車両制御ユニット１００に認識される。
交差点Ａ５においては、運転者の視野範囲Ｒ外の道路から物体（他車両や、自転車等）が進行してくる可能性がある。第２推定部１４０は、視野異常に起因して運転者が当該交差点Ａ５の存在に気づくことが遅くなる可能性があるため、交差点Ａ５の存在を注意事象として推定する。つまり、第２推定部１４０は、交差点、脇道、建物の入出口に面した道路等、物体が突然飛び出してくる可能性のある道路の存在を注意事象として推定する。
また、第２推定部１４０は、物体検出装置２０によって、当該交差点Ａ５における運転者の視野範囲Ｒ外の道路から進行してくる物体が検出されている場合、視野異常に起因して運転者が当該物体の存在に気づくことが遅くなる可能性があるため、当該物体の存在を注意事象として推定する。
また、例えば、図６に示すように、運転者の視野異常が第１領域Ｒ１および第４領域Ｒ４における上側に集中して存在する場合において、車両１の前方の左上部分に信号機Ａ６があったとする。信号機Ａ６は、上記と同様に地図情報等から車両制御ユニット１００に認識されても良いし、物体検出装置２０によって検出されていても良い。
第２推定部１４０は、視野異常に起因して運転者が信号機Ａ６の存在に気づくことが遅くなる可能性があるため、この信号機Ａ６の存在を注意事象として推定する。つまり、第２推定部１４０は、信号機、標識等、運転において運転者が確認する必要がある物体の存在を注意事象として推定しても良い。
このように、第２推定部１４０は、物体検出装置２０が検出した物体の情報や、地図情報等から取得した物体の情報に基づいて、運転者の視野異常の範囲に応じて注意事象を推定する。
支援処理部１５０は、第２推定部１４０の推定結果に応じて、表示媒体に注意事象の情報を表示させる運転支援処理を行う。支援処理部１５０は、表示媒体における運転者の視野異常領域以外の非視野異常領域に注意事象の情報を表示させる。
注意事象の情報は、注意事象に係る物体の存在や、注意事象の発生可能性を運転者が認識できるような情報である。注意事象の情報は、注意事象の内容を示す文字情報、注意事象の存在を示すマークや矢印、注意事象に対して注意喚起する情報等、運転者が注意事象の情報を視認できる情報である限り、どのようなものであっても良い。
例えば、運転者の視野異常領域が、第１領域Ｒ１と第２領域Ｒ２との２つの領域にまたがる部分の右端部であったとする。支援処理部１５０は、視野異常領域において注意事象が推定された場合、非視野異常領域において、注意事象の情報を表示するように表示出力装置３０を制御する。
図７に示すように、表示出力装置３０は、注意事象の情報Ｃ１をフロントガラス１Ａにおける、運転者の視野範囲Ｒにおける非視野異常領域に表示する。これにより、運転者が注意事象を認識しやすくなる。
なお、図７等では、視野範囲Ｒ外の部分も含めて網掛けされた領域が視野異常領域であり、網掛けされていない領域が非視野異常領域である。また、視野範囲Ｒ外の視野異常領域は、第１推定部１３０による推定方法と同様の方法で推定されても良いし、別の方法で推定されても良い。また、視野範囲Ｒ外の視野異常領域は、視野範囲Ｒ内の視野異常領域と、視野異常領域ではない領域との境界に対して、視野異常領域側の全ての領域としても良い。
支援処理部１５０は、表示媒体における注意事象の情報の表示位置に応じて、注意事象の情報を表示させるタイミングを変更しても良い。
運転者が注意事象を見つけて、その注意事象を回避するための運転操作を行う、一連の動作は、注意事象が発生してから、運転者がその注意事象に視線を向けて確認し、視線を前方領域に戻すという流れになる。そのため、注意事象の情報を表示媒体に表示させるタイミングは、注意事象の発生タイミングと、視線を前方領域に戻すタイミングとの間になる。
注意事象の情報は、視野範囲Ｒの内外に関わらず、運転者が視認可能な範囲（非視野異常領域）に表示させる必要がある。ここで、視野範囲Ｒにおける視野異常の占める割合や、視野範囲Ｒ内における前方領域の見易さを考慮して、視野範囲Ｒの縁の部分や、視野範囲Ｒの外側の部分に注意事象の情報が表示されたとする。
視野範囲Ｒの中心位置は、運転者が運転する際において最も注視する、車両１の前方領域の部分であるから、視野範囲Ｒの縁の部分や、視野範囲Ｒの外側の部分に運転者が視線を向けることは、車両１の前方領域から視線をそらすこととなる。そのため、安全性の観点から、可能な限り早いタイミングで注意事象を運転者に気づかせた上で、前方領域に視線を戻させることが好ましい。
そのため、これらの部分に注意事象の情報を表示する場合、支援処理部１５０は、注意事象の発生タイミングに可能な限り近いタイミングで、注意事象の情報を表示させる。つまり、支援処理部１５０は、注意事象の情報の表示位置と、運転者の運転中における視野範囲Ｒの中心位置との間の距離が大きくなるにつれ、注意事象の情報を表示させるタイミングを早くする。
例えば、図８に示すように、視野異常が視野範囲Ｒの第１領域Ｒ１および第２領域Ｒ２である運転者が乗った車両１の前方の第１領域Ｒ１および第２領域Ｒ２に対応する領域に注意事象（例えば、交差点Ａ５等）が存在していたとする。
この場合、支援処理部１５０は、例えば、その注意事象を認識したタイミングと略同タイミング（第１タイミング）で、視野範囲Ｒの左方に注意事象の情報Ｃ２を表示する。なお、図８では、注意事象の情報Ｃ２の他、注意事象の発生位置を運転者が理解できるように、当該発生位置を指し示す矢印Ｃ３も注意事象の情報として示している。
これにより、運転者が視野異常に係る領域における注意事象の存在に早期に気づくことができるとともに、早期に注意事象に対する準備を行うことができ、ひいては運転操作における余裕度を向上させることができる。
また、視野範囲Ｒの中央に近い部分は、運転者が視野範囲Ｒの中心位置から視線をそらす量が比較的少なく、車両１の前方領域から視線をそらしてから前方領域に戻すまでの時間が比較的短く済む。そのため、注意事象の情報の表示タイミングがやや遅れても、その遅れが運転操作の余裕度に影響を与えにくい。また、あまりに早いタイミングで、注意事象の情報が表示されると、運転者が、注意事象の表示タイミングから、その注意事象が存在する地点に到達するまでの時間が長く感じ、違和感を覚える可能性がある。
そのため、支援処理部１５０は、注意事象の情報を視野範囲Ｒの中央に近い部分に表示する場合（例えば、図７参照）、上記の第１タイミングよりも遅い第２タイミングで注意事象の情報を表示するようにしても良い。
こうすることで、運転者が、注意事象の表示タイミングから、その注意事象が存在する地点に到達するまでの時間が長くなることに違和感を覚えることを抑制することができる。
また、支援処理部１５０は、注意事象に関連する物体と、車両１との距離に応じて注意事象の情報を表示させるタイミングを変更しても良い。例えば、運転者の視野異常領域に信号機や標識等の固定物体が存在する場合があるが、固定物体は、地図情報等で車両制御ユニット１００が認識することが可能であるため、比較的早いタイミングで表示媒体に表示可能である。
しかし、過剰に早いタイミングで固定物体の情報を表示媒体に表示させると、当該情報が表示されてから、固定物体が存在する地点に到達するまでの時間が長くなり、運転者が違和感を覚える可能性がある。
そのため、支援処理部１５０は、注意事象に関連する物体と、車両１との距離が長くなるほど、注意事象の情報を表示させるタイミングを遅くするようにする。こうすることで、運転者が、注意事象の表示タイミングから、その注意事象が存在する地点に到達するまでの時間が長くなることに違和感を覚えることを抑制することができる。
なお、表示タイミングは、車両１の速度等に応じて適宜変更される。
また、支援処理部１５０は、注意事象の緊急度合いに応じて、注意事象の情報の表示方法を変更するようにしても良い。
例えば、支援処理部１５０は、車両１が、注意事象が存在する地点に接近するにつれ、注意事象の表示方法を変更する。変更する注意事象の表示方法は、例えば注意事象の情報の表示の色、点滅速度、移動速度、大きさ等である。
注意事象の情報の表示の色の変更は、例えば、車両１が、注意事象が存在する地点に接近するにつれ、青色や黒色から赤色等、運転者が緊急性を認識しやすい色への変更である。注意事象の情報の点滅速度の変更は、例えば、車両１が注意事象に接近するにつれ、当該情報の点滅速度を速くするような変更である。
また、注意事象の情報の移動速度の変更は、例えば、注意事象の情報を示すマーク等が表示媒体上を移動する場合における、移動速度を変更するものである。具体的には、注意事象の情報の移動速度の変更は、当該情報が最初に表示される位置（運転者が視認可能な位置）から、注意事象の位置まで移動する移動速度を、車両１が注意事象に接近するにつれ速くするような変更である。
また、注意事象の情報の大きさは、例えば、車両１が注意事象に接近するにつれ、表示媒体に表示する情報を大きくするような変更である。
このようにすることで、運転者が注意事象に接近していることを認識しやすくすることができる。
また、支援処理部１５０は、注意事象の種類に応じて注意事象の表示方法を変更する。注意事象は、歩行者や他車両等、移動物体である場合、信号機や標識等、固定物体である場合、交差点等、物体ではない場合等、様々である。
例えば、注意事象の内容がわかるようなマークや文字等を表示する等して、支援処理部１５０は、注意事象を区別して表示する。また、注意事象に係る物体が移動物体である場合、注意事象の情報の表示位置が、当該移動物体の実際の位置と異なることによる紛らわしさを回避する必要がある。そのため、この場合、支援処理部１５０は、移動物体の実際の位置（例えば、図８の矢印Ｃ３）や、移動物体の移動方向を示す矢印等、運転者が迅速に理解できるような表示方法に変更する。
こうすることで、運転者が視野異常の位置に存在する注意事象の内容を早期に把握しやすくすることができる。
また、支援処理部１５０は、複数の注意事象が存在する場合、複数の注意事象のそれぞれの優先度合いに応じて複数の注意事象の表示方法を変更する。例えば、支援処理部１５０は、複数の注意事象のうち、最も車両１との距離が近い注意事象の情報を最も大きく表示したり、当該注意事象の情報のみを表示したりする。
このようにすることで、複数の注意事象のそれぞれに対して、運転者が適切な対応を取りやすくすることができる。
また、支援処理部１５０は、運転者の識別情報に応じて、注意事象の表示方法を変更するようにしても良い。運転者によっては視野異常領域が異なるため、車両制御ユニット１００が取得した運転者の識別情報等により、支援処理部１５０は、運転者毎の視野異常の位置に応じて注意事象の情報を変更する。
このようにすることで、車両１に乗る運転者に対応した、適切な運転支援処理を行うことができる。
また、支援処理部１５０は、所定の消去タイミングで、当該注意事象の情報を表示媒体から消去する。所定の消去タイミングは、車両１が注意事象に対応する位置を通過後でも良いし、注意事象に対応する位置を通過する直前でも良い。また、所定の消去タイミングは、注意事象の発生可能性がなくなったタイミングであっても良い。
以上のように構成された車両制御ユニット１００における運転支援制御の動作例について説明する。図９は、車両制御ユニット１００における運転支援制御の動作例を示すフローチャートである。図９における処理は、例えば、車両が走行を開始した際に適宜実行される。
図９に示すように、車両制御ユニット１００は、運転者の識別情報を取得する（ステップＳ１０１）。運転者の情報を取得後、車両制御ユニット１００は、運転者の視野異常の範囲を推定する（ステップＳ１０２）。
次に、車両制御ユニット１００は、視野異常の範囲に注意事象があるか否かについて判定する（ステップＳ１０３）。判定の結果、視野異常の範囲に注意事象がない場合（ステップＳ１０３、ＮＯ）、処理はステップＳ１０７に遷移する。
一方、視野異常の範囲に注意事象がある場合（ステップＳ１０３、ＹＥＳ）、車両制御ユニット１００は、注意事象の情報を表示媒体に表示する（ステップＳ１０４）。
次に、車両制御ユニット１００は、所定の消去タイミングになったか否かについて判定する（ステップＳ１０５）。判定の結果、所定の消去タイミングになっていない場合（ステップＳ１０５、ＮＯ）、ステップＳ１０５の処理が繰り返される。
一方、所定の消去タイミングになった場合（ステップＳ１０５、ＹＥＳ）、車両制御ユニット１００は、注意事象の情報を表示媒体から消去する（ステップＳ１０６）。
次に、車両制御ユニット１００は、車両１が走行を終了した否かについて判定する（ステップＳ１０７）。判定の結果、車両１が走行を終了していない場合（ステップＳ１０７、ＮＯ）、処理はステップＳ１０３に戻る。一方、車両１が走行を終了した場合（ステップＳ１０７、ＹＥＳ）、本制御は終了する。
以上のように構成された本実施の形態によれば、運転者の視野異常の範囲に応じて注意事象を推定し、その推定結果に応じて表示媒体に注意事象の情報を表示させるので、視認し難い領域に存在する注意事象を容易に運転者に気付かせることができる。その結果、運転者の視野異常の範囲に応じた適切な運転支援を行うことができる。
また、支援処理部１５０が、表示媒体における運転者の視野異常領域以外の非視野異常領域に注意事象の情報を表示させるので、運転者が注意事象を視認しやすくなり、ひいては注意事象をさらに容易に運転者に気付かせることができる。
また、表示媒体を車両１のフロントガラス１Ａとすることで、運転者が運転中に注意事象の情報を視認しやすくさせることができる。
なお、上記実施の形態では、運転支援処理として、注意事象の情報を表示媒体に表示させる処理のみを例示したが、本開示はこれに限定されず、別の処理を、注意事象の情報を表示媒体に表示させる処理に加えて行っても良い。
例えば、注意事象の情報を表示媒体に表示させた後、音声出力部等で音声を出力して、運転者に注意喚起を促す処理をしても良い。また、注意事象の情報を表示媒体に表示させた後、車両１と注意事象との距離に応じて車両１の走行を制御する処理をしても良い。
また、上記実施の形態では、運転者の視野異常の範囲を推定していたが、本開示はこれに限定されず、運転者の視野異常の範囲を推定しなくても良い。この場合、車両制御ユニット１００は、他の装置から、運転者の視野異常の範囲に関する情報を取得する。
また、上記実施の形態では、第２推定部および支援処理部（運転支援装置）が、車両制御ユニットに組み込まれていたが、本開示はこれに限定されず、車両制御ユニットに組み込まれていなくても良い。
また、上記実施の形態では、第２推定部および支援処理部が車両制御ユニットに組み込まれていたが、本開示はこれに限定されず、第２推定部および支援処理部が別々に設けられた構成であっても良い。
その他、上記実施の形態は、何れも本開示を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本開示の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本開示はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
本開示の推定装置は、運転者の視野異常を正確に推定することが可能な推定装置および推定方法として有用である。
１ 車両
１０ 視野検出装置
２０ 物体検出装置
３０ 表示出力装置
１００ 車両制御ユニット
１１０ 走行制御部
１２０ 判定部
１３０ 第１推定部
１４０ 第２推定部
１５０ 支援処理部

Claims (11)

  1. 表示媒体を有する車両の運転者への運転支援を行う運転支援装置であって、
    前記運転者の視野異常の範囲に応じて注意事象を推定する推定部と、
    前記推定部の推定結果に応じて、前記表示媒体に前記注意事象の情報を表示させる運転支援処理を行う支援処理部と、
    を備える運転支援装置。
  2. 前記表示媒体は、前記運転者が前記車両の運転中に視認可能なガラス部であり、
    前記支援処理部は、前記表示媒体における前記運転者の視野異常領域以外の非視野異常領域に前記注意事象の情報を表示させる、
    請求項１に記載の運転支援装置。
  3. 前記ガラス部は、前記車両のフロントガラスである、
    請求項２に記載の運転支援装置。
  4. 前記支援処理部は、前記表示媒体における前記注意事象の情報の表示位置に応じて、前記注意事象の情報を表示させるタイミングを変更する、
    請求項１～３の何れか１項に記載の運転支援装置。
  5. 前記支援処理部は、前記表示位置と、前記運転者の運転中における視野範囲の中心位置との間の距離が大きくなるにつれ、前記注意事象の情報を表示させるタイミングを早くする、
    請求項４に記載の運転支援装置。
  6. 前記支援処理部は、前記注意事象に関連する物体と、前記車両との距離に応じて、前記注意事象の情報を表示させるタイミングを変更する、
    請求項１～５の何れか１項に記載の運転支援装置。
  7. 前記支援処理部は、前記注意事象の緊急度合いに応じて、前記注意事象の情報の表示方法を変更する、
    請求項１～６の何れか１項に記載の運転支援装置。
  8. 前記支援処理部は、複数の注意事象が存在する場合、前記複数の注意事象のそれぞれの優先度合いに応じて、前記複数の注意事象の表示方法を変更する、
    請求項１～７の何れか１項に記載の運転支援装置。
  9. 前記支援処理部は、前記注意事象の種類に応じて、前記注意事象の表示方法を変更する、
    請求項１～８の何れか１項に記載の運転支援装置。
  10. 前記支援処理部は、前記運転者の情報に応じて、前記注意事象の表示方法を変更する、
    請求項１～９の何れか１項に記載の運転支援装置。
  11. 表示媒体を有する車両の運転者への運転支援を行う運転支援方法であって、
    前記運転者の視野異常の範囲に応じて注意事象を推定し、
    前記注意事象の推定結果に応じて、前記表示媒体に前記注意事象の情報を表示させる運転支援処理を行う、
    運転支援方法。
JP2021032515A 2021-03-02 2021-03-02 運転支援装置および運転支援方法 Pending JP2022133688A (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021032515A JP2022133688A (ja) 2021-03-02 2021-03-02 運転支援装置および運転支援方法
PCT/JP2021/048018 WO2022185687A1 (ja) 2021-03-02 2021-12-23 運転支援装置および運転支援方法
US18/279,016 US20240140201A1 (en) 2021-03-02 2021-12-23 Driving assistance device and driving assistance method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021032515A JP2022133688A (ja) 2021-03-02 2021-03-02 運転支援装置および運転支援方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2022133688A true JP2022133688A (ja) 2022-09-14

Family

ID=83153942

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2021032515A Pending JP2022133688A (ja) 2021-03-02 2021-03-02 運転支援装置および運転支援方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20240140201A1 (ja)
JP (1) JP2022133688A (ja)
WO (1) WO2022185687A1 (ja)

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4696339B2 (ja) * 2000-07-11 2011-06-08 マツダ株式会社 車両の制御装置
JP2011180873A (ja) * 2010-03-02 2011-09-15 Panasonic Corp 運転支援装置、及び運転支援方法
JP2014120113A (ja) * 2012-12-19 2014-06-30 Aisin Aw Co Ltd 走行支援システム、走行支援方法及びコンピュータプログラム
JP6481969B2 (ja) * 2017-05-29 2019-03-13 マツダ株式会社 運転者状態推定装置
JP6589947B2 (ja) * 2017-07-25 2019-10-16 マツダ株式会社 車両のドライバ異常判定装置
JP6590299B2 (ja) * 2017-10-03 2019-10-16 マツダ株式会社 運転支援装置
JP6590300B2 (ja) * 2017-10-03 2019-10-16 マツダ株式会社 運転支援装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20240140201A1 (en) 2024-05-02
WO2022185687A1 (ja) 2022-09-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9649936B2 (en) In-vehicle device, control method of in-vehicle device, and computer-readable storage medium
JP6084598B2 (ja) 標識情報表示システム及び標識情報表示方法
US8725309B2 (en) Safety driving support apparatus
JP5573418B2 (ja) 警報装置
WO2016113926A1 (ja) 走行制御装置
US20190244515A1 (en) Augmented reality dsrc data visualization
KR102303200B1 (ko) 스마트 횡단보도 시스템 및 이를 위한 장치 및 방법
US11042154B2 (en) Transportation equipment and traveling control method therefor
CN113993735B (zh) 通过淡出交通参与方符号来显示交通情况的方法和控制单元
JP2013037601A (ja) 運転支援装置
KR20180094992A (ko) 표시 장치의 제어 방법 및 표시 장치
JP4747457B2 (ja) 車両用情報処理装置
JP2007286810A (ja) 運転支援装置
JP7409265B2 (ja) 車載表示装置、方法およびプログラム
WO2020040145A1 (ja) 車両運転補助システム、車両運転補助方法、及び車両運転補助プログラム
EP4046846A1 (en) Vehicle display device
WO2022185687A1 (ja) 運転支援装置および運転支援方法
JP2018097479A (ja) 運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラム、及び運転支援システム
JP2016181226A (ja) 運転支援装置
JP2023136698A (ja) 車両用表示制御装置、表示装置及び車両用表示制御方法
CN113212451A (zh) 一种智能驾驶汽车用后视辅助系统
JP2023010340A (ja) 運転支援方法、運転支援装置及び通信システム
JP4129421B2 (ja) 自車位置近傍の他車位置表示装置
JP2005222148A (ja) 警告情報伝達装置、警告情報伝達方法およびプログラム
EP3857530A1 (en) Augmented reality dsrc data visualization

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20230907

A711 Notification of change in applicant

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711

Effective date: 20240306