JP2016091259A

JP2016091259A - 警報装置

Info

Publication number: JP2016091259A
Application number: JP2014224245A
Authority: JP
Inventors: 尚基高橋; Naoki Takahashi; 俊男結城; Toshio Yuki; 拓也本田; Takuya Honda; 高志島; Takashi Shima
Original assignee: Isuzu Motors Ltd
Current assignee: Isuzu Motors Ltd
Priority date: 2014-11-04
Filing date: 2014-11-04
Publication date: 2016-05-23

Abstract

【課題】車線変更時の誤警報を効果的に防止する。
【解決手段】車線取得部１１，２１と、ウインカースイッチ１２と、車両１の左右逸脱量を演算する車線逸脱量演算部２２と、ウインカースイッチ１２がオフ状態において、左逸脱量が基準逸脱量を超えた場合は左車線逸脱と判定し、右逸脱量が基準逸脱量を超えた場合は右車線逸脱と判定する車線逸脱判定部２３と、車線逸脱判定部２３の判定に応じて警報指令信号を出力する警報指令処理部２４と、車両１が車線変更を行う際に、車線逸脱判定部２３が左車線逸脱と判定した後に右車線逸脱と判定した場合は右車線逸脱の警報指令信号の出力を禁止し、車線逸脱判定部２３が右車線逸脱と判定した後に左車線逸脱と判定した場合は左車線逸脱の警報指令信号の出力を禁止する警報禁止部２５と、警報指令処理部２４から警報指令信号が入力されると警報を行う警報部３０Ｌ，Ｒとを備える。
【選択図】図２

Description

本発明は、警報装置に関し、特に、車線逸脱警報装置に関する。

従来、この種の警報装置として、車載カメラにより撮像した車両前方の路面画像に基づいて走行車線を区分する白線等の車線境界線を検出し、車両が車線境界線を逸脱する可能性が高い場合に車線逸脱警報を行うものが提案されている（例えば、特許文献１，２参照）。

特開２０１４−１３４５０号公報特開２０１４−１３４５５号公報

一般的に、この種の装置では、撮像した路面画像に基づいて、車両の車線境界線に対する逸脱量を求めると共に、逸脱量が所定の閾値を超えると逸脱警報を行うようになっている。

このため、例えば図４に示すように、車両Ｖが現在の走行車線ＬＡ１から隣接する右側の走行車線ＬＡ２に車線変更を行う場合は、車線境界線ＷＬに対する車両Ｖの右車線逸脱量が閾値を超えた際に右逸脱警報が発せられ（時刻ｔ１参照）、さらに、車線境界線ＷＬに対する車両Ｖの左車線逸脱量が閾値を超えた際も左逸脱警報が発せられることになる（時刻ｔ２参照）。すなわち、図示例は、通常の車線変更であって、車両Ｖの左端は車線境界線ＷＬから逸脱していない状態にもかかわらず、左右逸脱警報が連続的に発せられることで、ドライバーに不快感や混乱等を与えてしまう課題がある。

開示の装置は、車線変更時の誤警報を効果的に防止することを目的とする。

開示の装置は、車両の走行車線を区分する車線境界線を取得する車線取得手段と、前記車両の方向指示器の作動を検出する方向指示器作動検出手段と、前記車線取得手段で取得される車線境界線に基づいて、前記車両が前記走行車線から左側の車線境界線を超えた左逸脱量及び、前記車両が前記走行車線から右側の車線境界線を超えた右逸脱量を演算する逸脱量演算手段と、前記方向指示器作動検出手段によって前記方向指示器の作動が検出されない状態において、前記左逸脱量が所定の基準逸脱量を超えた場合は前記車両を左車線逸脱と判定し、前記右逸脱量が前記基準逸脱量を超えた場合は前記車両を右車線逸脱と判定する逸脱判定手段と、前記逸脱判定手段の判定結果に応じて左車線逸脱の警報指令信号及び右車線逸脱の警報指令信号を出力する警報指令手段と、前記車両が現在の走行車線から隣接する他の走行車線に車線変更を行う際に、前記逸脱判定手段が左車線逸脱と判定した後に右車線逸脱と判定した場合は当該右車線逸脱の警報指令信号の出力を禁止し、前記車線逸脱判定手段が右車線逸脱と判定した後に左車線逸脱と判定した場合は当該左車線逸脱の警報指令信号の出力を禁止する禁止手段と、前記警報指令手段から左車線逸脱又は右車線逸脱の警報指令信号が入力されると警報を行う警報手段とを備える。

開示の装置によれば、車線変更時の誤警報を効果的に防止することができる。

本実施形態に係る車線逸脱警報装置を搭載した車両の一例を示す概略構成図である。本実施形態に係る車線逸脱警報装置の電子制御ユニットを示す機能ブロック図である。本実施形態に係る車線逸脱警報装置による警報出力の禁止処理を説明するタイミングチャート図である。従来の車線逸脱警報装置による車線変更時の左右逸脱警報を説明するタイミングチャート図である。

以下、添付図面に基づいて、本発明の一実施形態に係る車線逸脱警報装置を説明する。同一の部品には同一の符号を付してあり、それらの名称及び機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。

図１に示すように、本実施形態に係る車線逸脱警報装置１０は、好ましくは、トラック等の大型車両１に搭載されるもので、ＣＣＤカメラ１１、ウインカースイッチ１２、電子制御ユニット（以下、単にＥＣＵという）２０、警報手段としての左右スピーカ３０Ｌ，Ｒ及び、表示装置３１を備えている。これら左右スピーカ３０Ｌ，Ｒ及び、表示装置３１は車両１のキャブＣＡ内に設けられている。

ＣＣＤカメラ１１は、本発明の車線取得手段の一例であって、車両１（キャブＣＡ）の前部に設けられている。ＣＣＤカメラ１１は、車両１の走行車線ＬＡを区分する路面上の白線や黄線等の左右車線境界線ＷＬ_L，ＷＬ_Rを撮像すると共に、撮像した画像をＥＣＵ２０に送信する。なお、車線情報を取得する手段としては、ＣＣＤカメラ１１に限定されず、他の公知の撮像装置を適用してもよい。

ウインカースイッチ１２は、本発明の方向指示器作動検出手段の一例であって、図示しないウインカー操作レバーの操作に応じて点滅する左右の方向指示器２Ｌ，Ｒの作動状態を検出する。

ＥＣＵ２０は、車両１の各種制御を行うもので、公知のＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、入力ポート、出力ポート等を備えて構成されている。また、図２に示すように、ＥＣＵ２０は、画像処理部２１、車線逸脱量演算部２２、車線逸脱判定部２３、警報指令処理部２４、警報禁止部２５を一部の機能要素として備えている。これら各機能要素は、一体のハードウェアであるＥＣＵ２０に含まれるものとして説明するが、これらのいずれか一部を別体のハードウェアに設けることもできる。

画像処理部２１は、ＣＣＤカメラ１１から送信される画像にエッジ抽出等の画像処理を施すことで、走行車線ＬＡを区分する白線や黄線等を認識するための車線境界線画像を生成する。

車線逸脱量演算部２２は、本発明の逸脱量演算手段であって、画像処理部２１によって生成される車線境界線画像に基づいて、車両１が走行車線ＬＡ側から左右車線境界線ＷＬ_L，ＷＬ_Rの内側ラインを超えた車線逸脱量ＯＬを演算する。なお、以下の説明では、車両１左端（キャブＣＡ左端）が左車線境界線ＷＬ_Lの内側ラインを超えた量を左車線逸脱量ＯＬ_Lと称し、車両１右端（キャブＣＡ右端）が車線境界線ＷＬ_Rの内側ラインを超えた量を右車線逸脱量ＯＬ_Rと称する。

車線逸脱判定部２３は、本発明の逸脱判定手段であって、車両１が現在の走行車線ＬＡから左右車線境界線ＷＬ_L，ＷＬ_Rを超えて走行する車線逸脱状態にあるか否かを判定する。

より詳しくは、ＥＣＵ２０のメモリには、所定の基準逸脱量閾値ＯＬ_STが予め格納されている。車線逸脱判定部２３は、ドライバーの車線変更意思を示すウインカー操作がなされていない状態（ウインカースイッチ１２がオフ状態）で、車線逸脱量演算部２２により演算される左車線逸脱量ＯＬ_Lが基準逸脱量閾値ＯＬ_STを超えると（ＯＬ_L＞ＯＬ_ST）、車両１を「左車線逸脱」と判定する。「左車線逸脱」と判定されている間は、左車線逸脱判定フラグＦ_Lがオンにされる。一方、車線逸脱判定部２３は、ウインカースイッチ１２がオフの状態で、車線逸脱量演算部２２により演算される右車線逸脱量ＯＬ_Rが基準逸脱量閾値ＯＬ_STを超えると（ＯＬ_R＞ＯＬ_ST）、車両１を「右車線逸脱」と判定する。「右車線逸脱」と判定されている間は、右車線逸脱判定フラグＦ_Rがオンにされる。

警報指令処理部２４は、本発明の警報指令手段であって、車線逸脱判定部２３の判定結果に応じて、左右スピーカ３０Ｌ，Ｒ及び表示装置３１に警報指令信号ＡＳを出力する。より詳しくは、車線逸脱判定部２３によって「左車線逸脱」と判定された場合、警報指令処理部２４は、左スピーカ３０Ｌに警報を発せさせる警報指令信号ＡＳ及び、表示装置３１に左車線逸脱を表示させる警報指令信号ＡＳを出力する。一方、車線逸脱判定部２３によって「右車線逸脱状態」と判定された場合、警報指令処理部２４は、右スピーカ３０Ｒに警報を発せさせる警報指令信号ＡＳ及び、表示装置３１に右車線逸脱を表示させる警報指令信号ＡＳを出力する。

警報禁止部２５は、本発明の禁止手段であって、車両１の車線変更時に警報指令信号ＡＳの出力を抑止する警報禁止処理を実行する。

以下、図３に基づいて、警報禁止部２５による禁止処理の詳細について説明する。図３は、ドライバーがウインカー操作を行うことなく（図１，２に示すウインカースイッチ１２がオフ状態）、車両１を現在の第１走行車線ＬＡ１から右側に隣接する第２走行車線ＬＡ２に車線変更した場合の警報禁止処理を説明するタイミングチャート図である。なお、以下の説明では、第１走行車線ＬＡ１の左境界線を第１車線境界線ＷＬ１、第１走行車線ＬＡ１と第２走行車線ＬＡ２とを区分する境界線を第２車線境界線ＷＬ２、第２走行車線ＬＡ２の右境界線を第３車線境界線ＷＬ３と称する。

車両１が第１走行車線ＬＡ１から第２走行車線ＬＡ２内に進入し（時刻ｔ１参照）、さらに車両１右端の第２車線境界線ＷＬ２内側ラインに対する右車線逸脱量ＯＬ_Rが基準逸脱量閾値ＯＬ_STを超えると（時刻ｔ２参照）、右車線逸脱判定フラグＦ_Rがオンになると共に、警報指令処理部２４から右スピーカ３０Ｒ及び表示装置３１に警報指令信号ＡＳが出力（オン）される。この警報指令信号ＡＳの出力は、所定の必要警報時間Ｔ_minが経過するまで維持される（時刻ｔ２〜ｔ４参照）。

なお、時刻ｔ３は、第２車線境界線ＷＬ２に対する右車線逸脱量ＯＬ_Rが第３車線境界線ＷＬ３からの離間距離（右車線離間量）に切り替えられるタイミングを示している。また、時刻ｔ１〜ｔ５の間に亘って車両１左端の第１車線境界線ＷＬ１内側ラインからの離間距離（左車線離間量）が変化しないのは、車両１の走行車線ＬＡ２への進入に伴いＣＣＤカメラ１１（図１，２に示す）によって第１車線境界線ＷＬ１が撮像されなくなるためである。

その後、車両１が第２走行車線ＬＡ２内にさらに進入を続けると、車両１左端の第２車線境界線ＷＬ２からの離間距離（左車線離間量）が左車線逸脱量ＯＬ_Lとして認識される反転が生じる（時刻ｔ５〜ｔ６参照）。このような反転時に、左車線逸脱量ＯＬ_Lが基準逸脱量閾値ＯＬ_STを超えると、左車線逸脱判定フラグＦ_Lのオンによって、警報指令処理部２４から左スピーカ３０Ｌ及び表示装置３１に警報指令信号ＡＳが出力される誤警報が行われてしまう。

警報禁止部２５は、このような誤警報を防止すべく、左車線逸脱量ＯＬ_Lが基準逸脱量閾値ＯＬ_STを超えたときから所定時間が経過するまでの間、或いは、左車線逸脱量ＯＬ_Lが第２車線境界線ＷＬ２からの左車線離間量へ切り替えられるまでの間（時刻ｔ５〜ｔ６）、警報指令処理部２４から左スピーカ３０Ｌ及び表示装置３１への警報指令信号ＡＳの出力を禁止する出力禁止フラグＦ_Proをオン（Ｆ_Pro＝１）にする。

これにより、車線変更時に左右の逸脱警報が連続的に発せられる誤警報を確実に防止することが可能となり、ドライバーに与える不快感や混乱を効果的に抑止することができる。

なお、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変形して実施することが可能である。

例えば、車両１はトラック等の大型車両として説明したが、乗用車等の他の車両にも広く適用することが可能である。

１車両
１０車線逸脱警報装置
１１ＣＣＤカメラ
１２ウインカースイッチ
２０ＥＣＵ
２１画像処理部
２２車線逸脱量演算部
２３車線逸脱判定部
２４警報指令処理部
２５警報禁止部
３０Ｌ左スピーカ
３０Ｒ右スピーカ
３１表示装置

Claims

車両の走行車線を区分する車線境界線を取得する車線取得手段と、
前記車両の方向指示器の作動を検出する方向指示器作動検出手段と、
前記車線取得手段で取得される車線境界線に基づいて、前記車両が前記走行車線から左側の車線境界線を超えた左逸脱量及び、前記車両が前記走行車線から右側の車線境界線を超えた右逸脱量を演算する逸脱量演算手段と、
前記方向指示器作動検出手段によって前記方向指示器の作動が検出されない状態において、前記左逸脱量が所定の基準逸脱量を超えた場合は前記車両を左車線逸脱と判定し、前記右逸脱量が前記基準逸脱量を超えた場合は前記車両を右車線逸脱と判定する逸脱判定手段と、
前記逸脱判定手段の判定結果に応じて左車線逸脱の警報指令信号及び右車線逸脱の警報指令信号を出力する警報指令手段と、
前記車両が現在の走行車線から隣接する他の走行車線に車線変更を行う際に、前記逸脱判定手段が左車線逸脱と判定した後に右車線逸脱と判定した場合は当該右車線逸脱の警報指令信号の出力を禁止し、前記車線逸脱判定手段が右車線逸脱と判定した後に左車線逸脱と判定した場合は当該左車線逸脱の警報指令信号の出力を禁止する禁止手段と、
前記警報指令手段から左車線逸脱又は右車線逸脱の警報指令信号が入力されると警報を行う警報手段と、を備える
警報装置。
前記警報手段は、前記車両の運転室内に設けられた左右のスピーカを含み、前記警報指令手段から左車線逸脱の警報指令信号が入力されると左スピーカから警報を発し、前記警報指令手段から右車線逸脱の警報指令信号が入力されると右スピーカから警報を発する
請求項１に記載の警報装置。