JP6330341B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
これに対し、オプティカルフローと呼ばれる手法により、時系列画像に基づき将来の画像のパターンの変化を予測することが知られている(例えば、特許文献1)。このような手法を適用し、自車両周辺の時系列画像に基づき歩行者等の挙動を予測してドライバに報知することが考えられる。
なお、警告画像とは、移動物体をカメラにより撮影して得られた画像、又は、移動物体を抽象的に表した画像であっても良い。
本実施形態の運転支援装置10は、HUD(ヘッドアップディスプレイ)20により、歩行者,自転車,自動車等の移動物体との衝突を回避するための警告表示を行うよう構成されている。運転支援装置10は、カメラ11,記憶部12,車内LAN通信部13,制御部14,通信部15,操作部16,スピーカ17等を有する(図1参照)。
また、記憶部12は、記憶保持動作が不要なフラッシュメモリ等として構成されており、画像認識等に必要な各種情報が記憶されている。
また、制御部14は、CPU,ROM,RAM,I/O及びこれらを接続するバスライン等からなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成され、ROMに記憶されたプログラムや、RAMにロードされたプログラム等に従い運転支援装置10を統括制御する。
また、操作部16は、キースイッチやタッチスイッチ等として構成され、各種操作を受け付ける部位である。
次に、運転支援装置10の動作について説明する。
運転支援装置10は、自車両前方に存在する歩行者,自転車,自動車等の移動物体を検出すると共に、検出結果に基づき、移動物体の複数の将来の位置を予測する。そして、HUD20により、これらの将来の位置に対応するウインドシールド上の各表示位置に、移動物体を表した警告画像を表示する。
S100では、運転支援装置10の制御部14は、カメラ11により撮影された自車両前方の画像の画像認識を行う。具体的には、オプティカルフローアルゴリズムにより自車両前方に存在する移動物体を検出すると共に、移動物体の存在位置を特定し、S105に処理を移行する。
具体的には、制御部14は、S100での画像認識に用いられた撮影画像から移動物体の画像を抽出し、警告画像とする。そして、HUD20に対し、ウインドシールドにおける0.25秒後,0.5秒後,0.75秒後の移動物体の将来の位置に対応する各表示位置に警告画像を表示させる。
このような場合であれば、例えば、歩行者,自転車,自動車等といった、移動物体として検出されることが想定される物体の種別を予め定めておき、各種別の物体を表した警告画像を表示するための警告画像データを、記憶部12に記憶しておくことが考えられる。このような警告画像の具体例としては、例えば、歩行者等を抽象的に表した画像や、これらのシンボルを表した画像や、これらを具体的に表した画像等が考えられる。
本実施形態の運転支援装置10によれば、移動物体の将来の位置に対応する表示位置に、該移動物体を表した警告画像301〜303,311〜313が表示される。このため、ドライバは、該移動物体との衝突の危険性の有無を容易に判断することができる。
また、一般的な人間の反応時間は0.75秒程度と考えられている。このため、0.75秒後における歩行者等の移動物体の将来の位置は、比較的高い精度で予測できると考えられ、さらに、0.75秒後における移動物体の将来の位置に対応して警告画像を表示することで、移動物体との衝突をより確実に回避することが可能となる。
[他の実施形態]
(1)本実施形態の警告処理では、自車両が検出された移動物体と衝突する危険性が高い場合に、該移動物体の警告画像が表示されるが、移動物体との衝突の危険性に関わらず、自車両前方に存在する移動物体についての警告画像の表示を行っても良い。
(2)また、本実施形態の運転支援装置10は、HUD20によりウインドシールドに移動物体の警告画像を表示する構成となっている。
(3)また、本実施形態の運転支援装置10は、警告処理において、カメラ11による自車両前方の撮影画像についての画像認識の結果に基づき、移動物体の将来の位置の予測すると共に、進路や移動速度を推定している。
上記実施形態の説明で用いた用語と、特許請求の範囲の記載に用いた用語との対応を示す。
Claims (5)
- 自車両周辺の移動物体を検出する検出手段(S100)と、
前記検出手段による検出結果に基づき、予め定められた複数の異なる時間が経過した後の各時点における前記移動物体の将来の位置を予測する予測手段(S110)と、
自車両に設けられた表示装置(20)に対し、前記移動物体についての複数の前記将来の位置に対応する各表示位置に、該移動物体を表した警告画像(301〜303,311〜313)を表示させる表示手段(S120)と、
予め定められた時間内に自車両が移動可能な進入エリア(210,220)に前記移動物体が進入するか否かを予測する判定手段(S115)と、
を備え、
前記表示手段は、前記判定手段により前記進入エリアに進入すると予測された前記移動物体についての前記警告画像を表示させ、
前記進入エリアは、自車両が中心角側に位置する状態で、自車両の前方に広がる略扇型の形状であり、自車両の速度が高くなるにつれ、その中心角は小さくなること、
を特徴とする運転支援装置(10)であって、
前記表示手段は、それぞれの表示位置に表示される前記警告画像を、異なる態様で表示させ、前記警告画像の透明度を、該警告画像が表示される前記表示位置に対応する前記将来の位置に係る経過した時間が長くなるに従い、高くすること、
を特徴とする運転支援装置。 - 自車両周辺の移動物体を検出する検出手段(S100)と、
前記検出手段による検出結果に基づき、予め定められた複数の異なる時間が経過した後の各時点における前記移動物体の将来の位置を予測する予測手段(S110)と、
自車両に設けられた表示装置(20)に対し、前記移動物体についての複数の前記将来の位置に対応する各表示位置に、該移動物体を表した警告画像(301〜303,311〜313)を表示させる表示手段(S120)と、
予め定められた時間内に自車両が移動可能な進入エリア(210,220)に前記移動物体が進入するか否かを予測する判定手段(S115)と、
を備え、
前記表示手段は、前記判定手段により前記進入エリアに進入すると予測された前記移動物体についての前記警告画像を表示させ、
前記進入エリアは、自車両が中心角側に位置する状態で、自車両の前方に広がり、自車両の進行方向に沿って延びる略扇型の形状であり、自車両の速度が高くなるにつれ、その中心角は小さくなること、
を特徴とする運転支援装置(10)。 - 請求項2に記載の運転支援装置において、
前記表示手段は、それぞれの表示位置に表示される前記警告画像を、異なる態様で表示させること、
を特徴とする運転支援装置。 - 請求項1から請求項3のうちのいずれか1項に記載の運転支援装置において、
前記警告画像とは、前記移動物体をカメラにより撮影して得られた画像、又は、前記移動物体を抽象的に表した画像であること、
を特徴とする運転支援装置。 - 請求項1から請求項4のうちのいずれか1項に記載の運転支援装置において、
前記表示手段は、前記表示装置であるヘッドアップディスプレイ(20)に、自車両のウインドシールドにおける前記表示位置に前記警告画像を表示させ、
前記表示位置とは、自車両のドライバが、前記ウインドシールドを通して当該表示位置に対応する前記将来の位置に存在する前記移動物体を見た際に、該移動物体と重なって視認されるウインドシールドの領域であること、
を特徴とする運転支援装置。
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