JP2009214741A - 制動力制御装置及びその方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制動力制御装置は、機械的連結により制動装置を動作させて車輪に制動力を発生させる電動パーキングブレーキ装置10と、液圧により制動装置を動作させて車輪に制動力を発生させる液圧ブレーキ装置40と、自車両の停止中に電動パーキングブレーキ装置10が作動している場合において、自車両が発進すると予測したとき、制動力を、電動パーキングブレーキ装置10によるものから液圧ブレーキ装置40によるものに切り替える。
【選択図】図1
Description
本発明の課題は、停車時に車両に制動力を発生させつつも、車両を円滑に発進させることである。
(構成)
本実施形態は、本発明を適用した制動力制御装置を搭載した車両である。車両は、制動装置の駆動装置として、液圧ブレーキ装置と、機械式ブレーキ装置とを有している。
図1は、本実施形態において車両が搭載する主な構成を示す。図1に示すように、車両は、レーダ1、路車間通信部2、ECU(Electronic ControlUnit)3、機械式ブレーキ装置としての電動パーキングブレーキ装置10及び液圧ブレーキ装置40を備える。
電動パーキングブレーキ装置10は、パーキングブレーキ11、PKBケーブル12、ECU13、アクチュエータ14、イコライザ15、電源部16及びヒューズ17を備える。例えば、演算手段及び記憶手段によりECU13を構成する。また、例えば、ECU13とアクチュエータ14とでコントロールユニットを構成する。また、図2に示すECU13は、図1に示すECU3でも良い。この場合、図1に示すECU3が、図2に示すECU13として電動パーキングブレーキ装置10について各種制御を行う。また、図2に示すECU13は、図1に示すECU3とは別のものでも良い。この場合、図1に示すECU3と図2に示すECU13とが相互通信により適宜信号のやりとりをする。
以上のように、電動パーキングブレーキ装置10は、アクチュエータ14を制御することで、PKBケーブル12等による機械的連結により制動力を制御することができる。
以上のように、液圧ブレーキ装置40は、圧力切り換え弁47及び液圧調整器51,61,71,81の開弁状態を制御することで、ブレーキ液圧を制御し、制動力を制御することができる。
同図に示すように、処理を開始すると、先ずステップS1において、運転者等による電動パーキングブレーキ装置10の作動操作があるか否かを判定する。電動パーキングブレーキ装置10の作動操作があった場合、ステップS2に進む。なお、このステップS1において、自車両の停止状態も判定することもできる。この場合、自車両が停止状態であることの条件も満たす場合、ステップS2に進むようする。
続いてステップS3において、前方車両の有無を判定する。具体的には、レーダ1の検出結果を基に、前方車両(自車両前方の停止車両)の有無を判定する。ここで、前方車両が存在する場合、ステップS4に進む。また、前方車両が存在しない場合、ステップS10に進む。
ステップS9では、液圧ブレーキの作動後に所定時間経過したか否かを判定する。ここで、所定時間とは、例えば運転者が自車両を発進させる意思がないと推定できる時間である。このステップS9において、液圧ブレーキの作動後に所定時間経過したと判定した場合、前記ステップS2から再び処理を開始する。すなわち、車両停止時の制動力を、液圧ブレーキによるものからパーキングブレーキ11によるものに切り替える。また、液圧ブレーキの作動後に所定時間経過していないと判定した場合、前記ステップS6から再び処理を開始する。すなわち、液圧ブレーキの作動状態を維持しつつ(前記ステップS6)、再び加速判定の処理(前記ステップS7)を実施する。
ステップS12では、信号機の切り替わり信号を基に、信号機(自車両が停車する交差点の信号機)が赤から青に切り替わるか否かを判定する。例えば、赤から青に切り替わった直後のものを判定することもできるが、赤から青に間もなく切り替わるか否かを判定しても良い。ここで、信号機が赤から青に切り替わる場合、前記ステップS6に進む。すなわち、車両停止時の制動力を、パーキングブレーキ11によるものから液圧ブレーキによるものに切り替える。また、信号機が赤から青に切り替わらない場合、前記ステップS2から再び処理を開始する。
動作及び作用は次のようになる。
交差点で自車両が停車し、パーキングブレーキの作動操作がなされた場合、パーキングブレーキ11が作動する(前記ステップS1、ステップS2)。そして、前方車両が存在する場合には、その車間距離が所定のしきい値以下である限り、パーキングブレーキ11の作動状態を維持する(前記ステップS3〜ステップS5→ステップS2)。その後、車間距離が所定のしきい値よりも大きくなった場合、パーキングブレーキ11に替えて液圧ブレーキを作動させる(前記ステップS3〜ステップS6)。すなわち、交差点で停車していた前方車両が発進したと推定し、パーキングブレーキ11に替えて液圧ブレーキを作動させる。そして、自車両が加速(発進)した場合、液圧ブレーキを終了する(前記ステップS7〜ステップS8)。また、車間距離が所定のしきい値よりも大きくなり、液圧ブレーキを作動させたが、自車両が加速(発進)することなく、所定時間経過した場合、車両停止時の制動力を、液圧ブレーキによるものからパーキングブレーキ11によるものに切り替える(前記ステップS5〜ステップS7→ステップS9→ステップS2)。
自車両が停車中で機械式ブレーキ(電動パーキングブレーキ装置10)により制動力が発生している場合に、信号機の切り替わり信号が赤から青に変化したとき(同図(c))、制動力を、機械式ブレーキによるものから液圧ブレーキによるものに切り替える(同図(a))。例えば、切替信号により切り替える(同図(b))。なお、ここでは、信号機の切り替わり信号を基に制動力の切り替えを行っているが、前述の実施形態で説明したように、前方車両が存在する場合に、その車間距離を基に、切り替えを行うこともできる。その後、アクセルペダルが操作された場合(ONになった場合、同図(d))、液圧ブレーキを終了する(同図(a)(b))。
すなわち、この実施形態では、前方車両や信号機の状態を基に、制動力を、電動パーキングブレーキ装置10によるものから液圧ブレーキ装置40によるものに切り替えている場合を説明した。これに対して、他の自車両の周囲の情報を基に、制動力を、電動パーキングブレーキ装置10によるものから液圧ブレーキ装置40によるものに切り替えることもできる。例えば、車車間通信により前方車両についての情報を取得したり、ナビゲーションシステムから情報を取得したりすることもできる。
また、この実施形態では、制動装置がディスクブレーキ装置である場合を説明した。これに対して、制動装置をドラムブレーキ装置で構成することもできる。この場合でも、ディスクブレーキ装置の場合と同様な効果を得ることができる。
本実施形態における効果は次のようになる。
(1)電動パーキングブレーキ装置10にて自車両が停止している場合に、自車両の発進を予測すると、制動力を、電動パーキングブレーキ装置10によるものから液圧ブレーキ装置40によるものに切り替えている。ここで、自車両が発進すると予測したときとは、前方車両との車間距離が所定のしきい値よりも大きくなったときや信号機の信号が赤から青に切り替わったときである。
(3)前方車両との車間距離が所定のしきい値よりも大きくなった場合、前方車両が発進したとして、自車両が発進すると予測している。これにより、簡単な構成で自車両の発進を予測できる。
(4)路車間通信及び車車間通信の少なくとも何れかにより取得した情報を基に、自車両の発進を予測している。これにより、簡単な構成で自車両の発進を予測できる。
Claims (6)
- 機械的連結により制動装置を動作させて車輪に制動力を発生させる機械式ブレーキ手段と、
液圧により制動装置を動作させて車輪に制動力を発生させる液圧式ブレーキ手段と、
自車両の発進を予測する自車両発進予測手段と、
前記機械式ブレーキ手段にて自車両が停止している場合に、前記自車両発進予測手段が自車両の発進を予測すると、前記制動力を、前記機械式ブレーキ手段によるものから前記液圧式ブレーキ手段によるものに切り替える切替手段と、
を備えることを特徴とする制動力制御装置。 - 自車両の周囲の情報を取得する車両周囲情報取得手段を備え、
前記自車両発進予測手段は、前記車両周囲情報取得手段が取得した自車両の周囲の情報を基に、自車両の発進を予測することを特徴とする請求項1に記載の制動力制御装置。 - 自車両前方で停止する前方車両を検出する前方車両検出手段を備え、
前記自車両発進予測手段は、前記前方車両検出手段が検出した前方車両が発進した場合、自車両が発進すると予測することを特徴とする請求項1又は2に記載の制動力制御装置。 - 路車間通信及び車車間通信の少なくとも何れかにより情報を取得する通信手段を備え、
前記自車両発進予測手段は、前記通信手段が取得した情報を基に、自車両の発進を予測することを特徴とする請求項1又は2に記載の制動力制御装置。 - 前記切替手段は、前記制動力を機械式ブレーキ手段によるものから前記液圧式ブレーキ手段によるものに切り替えた後、自車両の停止状態が所定時間経過した場合、前記制動力を前記液圧式ブレーキ手段によるものから機械式ブレーキ手段によるものに切り替えることを特徴とする請求項1〜4の何れか1項に記載の制動力制御装置。
- 停止中の自車両が発進する可能性が高い場合、車輪の制動力を、機械的連結により制動装置を動作させて車輪に制動力を発生させる機械式ブレーキ手段によるものから、液圧により制動装置を動作させて車輪に制動力を発生させる液圧式ブレーキ手段よるものに切り替え、自車両の発進時に前記液圧式ブレーキ手段による制動装置の動作を終了することを特徴とする制動力制御方法。
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