CN108944934B - 人机共驾模式切换方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种人机共驾模式切换方法及装置，包括获取方向盘实际转角和目标转角；计算方向盘实际转角和目标转角的差值的绝对值；当所述绝对值大于等于第一预设阈值时，关闭自动驾驶模式。主要侧重于从自动驾驶模式转换为驾驶员控制模式，根据转角信号的变化规律来判断是否有驾驶员的介入，不需要额外的扭矩测量传感器。

Description

人机共驾模式切换方法及装置

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，具体而言，涉及一种人机共驾模式切换方法及装置。

背景技术

智能车辆是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。目前对智能车辆的研究主要致力于提高汽车的安全性、舒适性，以及提供优良的人车交互界面。近年来，智能车辆己经成为世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力，很多发达国家都将其纳入到各自重点发展的智能交通系统当中。

人机共驾是智能车辆中一个非常人性化的功能，分担了驾驶者的负担。但是现有技术中，依靠传感器判断扭矩再依靠系统判断，其具有滞后性，在紧急情况下给驾驶员的反应时间会进一步缩短，影响安全性。

发明内容

针对上述现有技术中存在的问题，本发明提供了一种人机共驾模式切换方法。

第一方面，本发明实施例提供了一种人机共驾模式切换方法，所述方法包括：

获取方向盘实际转角和目标转角；

计算方向盘实际转角和目标转角的差值的绝对值；

当所述绝对值大于等于第一预设阈值时，关闭自动驾驶模式。

进一步的，所述方法还包括：

当所述绝对值小于所述第一预设阈值时，判断车辆处于自动驾驶状态。

进一步的，当所述绝对值小于所述第一预设阈值时，判断车辆处于自动驾驶状态步骤之后，所述方法还包括：

当检测到所述绝对值大于第二预设阈值时且所述绝对值没有减小的趋势时，则关闭自动驾驶模式。

进一步的，当所述绝对值小于所述第一预设阈值时，判断车辆处于自动驾驶状态步骤之后，所述方法还包括：

当检测到所述方向盘实际转角和目标转角的差值对应的角加速度远大于第三预设阈值，则关闭自动驾驶模式。

进一步的，所述方法还包括：当接收到用户的自动驾驶功能启动指令时，启动自动驾驶模式。

第二方面，本发明实施例还提供了一种人机共驾模式切换装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取方向盘实际转角和目标转角；

计算模块，用于计算方向盘实际转角和目标转角的差值的绝对值；

第一判断模块，用于当所述绝对值大于等于第一预设阈值时，关闭自动驾驶模式。

进一步的，所述装置还包括：

第二判断模块，用于当所述绝对值小于所述第一预设阈值时，判断车辆处于自动驾驶状态。

进一步的，所述装置还包括：

第三判断模块，用于当检测到所述绝对值大于第二预设阈值时且所述绝对值没有减小的趋势时，则关闭自动驾驶模式。

进一步的，所述装置还包括：

第四判断模块，用于当检测到所述方向盘实际转角和目标转角的差值对应的角加速度远大于第三预设阈值，则关闭自动驾驶模式。

第三方面，本发明实施例提供了一种计算机存储介质，用于储存为第二方面所述的装置所用的计算机软件指令。

本发明实施例带来了以下有益效果：

本发明实施例提供了一种人机共驾模式切换方法及装置，包括获取方向盘实际转角和目标转角；计算方向盘实际转角和目标转角的差值的绝对值；当所述绝对值大于等于第一预设阈值时，关闭自动驾驶模式。主要侧重于从自动驾驶模式转换为驾驶员控制模式，根据转角信号的变化规律来判断是否有驾驶员的介入，不需要额外的扭矩测量传感器。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的地和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明第一实施例所提供的一种人机共驾模式切换方法的流程图；

图2为本发明第二实施例所提供的一种人机共驾模式切换的装置的结构框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的地、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

参加图1所示的一种人机共驾模式切换方法的流程图，该方法应用于具体包括如下步骤：

S101.获取方向盘实际转角和目标转角；

S102.计算方向盘实际转角和目标转角的差值的绝对值；

在本发明实施例中，TargetAngle为目标转角，RealAngle为实际转角

S103.判断所述绝对值是否大于等于第一预设阈值Limit1；

如果是，则执行步骤S104。

|TargetAngle-RealAngle|<Limit1时，认为实际转角与目标转角相差很小，此时扭矩输出为0，同时认为此时并没有驾驶员的介入。由于此时驾驶员的实际转角与自动驾驶输出目标转角相差较小，认为人机目标一致，因此驾驶员正在驾驶车辆；

S104.关闭自动驾驶模式。

如果否，则执行步骤S105。

S105.判断车辆处于自动驾驶状态。

其中，当检测到所述绝对值大于第二预设阈值Limit2时且所述绝对值没有减小的趋势时，则关闭自动驾驶模式。

当检测到所述方向盘实际转角和目标转角的差值对应的角加速度远大于第三预设阈值Limit_α，则关闭自动驾驶模式。

当|TargetAngle-RealAngle|>＝Limit1时，此时输出转矩，扭矩的方向与TargetAngle-RealAngle的正负一致；①此时当检测出 |TargetAngle-RealAngle|>Limit2,且随着短暂时间的积累，检测到 |TargetAngle-RealAngle|没有继续减小的趋势时，我们认为此时驾驶员介入；②当检测出d(d|TargetAngle-RealAngle|/dt)dt>>Limit_α(所给力矩所产生的最大角加速度)，认为驾驶员介入。

在自动驾驶功能关闭的情况下，当接收到用户的自动驾驶功能启动指令时，启动自动驾驶模式。

实施例二

对于前述实施例所提供的人机共驾模式切换方法，本发明实施例提供了一种人机共驾模式切换的装置，参见图2所示的一种人机共驾模式切换的装置的结构框图，该装置包括如下部分：

获取模块21，用于获取方向盘实际转角和目标转角；

计算模块22，用于计算方向盘实际转角和目标转角的差值的绝对值；

第一判断模块23，用于当所述绝对值大于等于第一预设阈值时，关闭自动驾驶模式。

进一步的，所述装置还包括：

第二判断模块24，用于当所述绝对值小于所述第一预设阈值时，判断车辆处于自动驾驶状态。

进一步的，所述装置还包括：

第三判断模块25，用于当检测到所述绝对值大于第二预设阈值时且所述绝对值没有减小的趋势时，则关闭自动驾驶模式。

进一步的，所述装置还包括：

第四判断模块26，用于当检测到所述方向盘实际转角和目标转角的差值对应的角加速度远大于第三预设阈值，则关闭自动驾驶模式。

本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，用于储存为上述实施例提供的装置所用的计算机软件指令。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露系统和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的地。

另外，在本发明提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备 (可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器 (RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (4)

1.一种人机共驾模式切换方法，其特征在于，所述方法包括：

获取方向盘实际转角和目标转角；

计算方向盘实际转角和目标转角的差值的绝对值；

当所述绝对值大于等于第一预设阈值时，关闭自动驾驶模式；

所述方法还包括：

当所述绝对值小于所述第一预设阈值时，判断车辆处于自动驾驶状态；

当所述绝对值小于所述第一预设阈值时，判断车辆处于自动驾驶状态步骤之后，所述方法还包括：

当检测到所述绝对值大于第二预设阈值时且所述绝对值没有减小的趋势时，则关闭自动驾驶模式；

当所述绝对值小于所述第一预设阈值时，判断车辆处于自动驾驶状态步骤之后，所述方法还包括：

当检测到所述方向盘实际转角和目标转角的差值对应的角加速度远大于第三预设阈值，则关闭自动驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当接收到用户的自动驾驶功能启动指令时，启动自动驾驶模式。

3.一种人机共驾模式切换装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取方向盘实际转角和目标转角；

计算模块，用于计算方向盘实际转角和目标转角的差值的绝对值；

第一判断模块，用于当所述绝对值大于等于第一预设阈值时，关闭自动驾驶模式；

所述装置还包括：

第二判断模块，用于当所述绝对值小于所述第一预设阈值时，判断车辆处于自动驾驶状态；

所述装置还包括：

第三判断模块，用于当检测到所述绝对值大于第二预设阈值时且所述绝对值没有减小的趋势时，则关闭自动驾驶模式；

所述装置还包括：

第四判断模块，用于当检测到所述方向盘实际转角和目标转角的差值对应的角加速度远大于第三预设阈值，则关闭自动驾驶模式。

4.一种计算机存储介质，其特征在于，用于储存为权利要求3所述的装置所用的计算机软件指令。

Images