CN111824160A - 车辆驾驶模式切换方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆驾驶模式切换方法、装置及车辆，该方法包括：当接收到由人工驾驶模式切换至自动驾驶模式的指令时，获取车辆的当前控制信息和环境信息；根据环境信息计算自动驾驶模式中车辆的目标控制信息；比较当前控制信息和目标控制信息分别所指示的车辆控制意图，若当前控制信息指示的车辆控制意图与目标控制信息指示的车辆控制意图一致，则将车辆的驾驶模式切换为自动驾驶模式。通过上述技术方案，能够在从人工驾驶模式切换到自动驾驶模式之前，首先确保自动驾驶模式中对车辆的控制的安全性和舒适性，在自动驾驶模式对车辆的控制意图与人工驾驶模式下用户对车辆的控制意图相同的情况下才会允许模式切换。

Description

车辆驾驶模式切换方法、装置及车辆

技术领域

本公开涉及自动驾驶领域，具体地，涉及一种车辆驾驶模式切换方法、装置及车辆。

背景技术

随着科技的进步，能够辅助驾驶员或者取代驾驶员操作的智能汽车成为人们研究的热点。智能汽车要求车辆能够在实际行驶过程中，辅助驾驶员或者取代驾驶员做出行驶决策和并执行该决策，从而减轻驾驶员的负担甚至完全取代驾驶员来控制车辆的行驶。

其中，驾驶员和自动驾驶系统可以看成是两个驾驶员，这样即使车辆处在相同的驾驶环境下，其决策方式和执行方式也是不一样的。当驾驶员在开车的过程中，请求进入自动驾驶模式时，如果直接根据该请求进入了自动驾驶模式，让自动驾驶系统开始控制汽车的行驶，这样，就会导致汽车在由人工驾驶模式向自动驾驶模式切换时很难保证车辆行驶的平稳性。例如，假设目前汽车处于人工驾驶模式，驾驶员正在控制汽车以50码的速度直线前进中，然后驾驶员发出指令请求进入自动驾驶模式，而自动驾驶系统根据车辆周围的驾驶环境计算之后确定汽车应该以30码的速度行驶，此时，如果直接将驾驶模式切换至自动驾驶模式，车速就会突然从50码快速降至30码，从而影响乘客的舒适性和行车安全性。

发明内容

本公开的目的是提供一种车辆驾驶模式切换方法、装置及车辆，能够在从人工驾驶模式切换到自动驾驶模式之前，首先确保自动驾驶模式中对车辆的控制的安全性和舒适性，在自动驾驶模式对车辆的控制意图与人工驾驶模式下用户对车辆的控制意图相同的情况下才会允许模式切换。

为了实现上述目的，本公开提供一种车辆驾驶模式切换方法，所述方法包括：

当接收到由人工驾驶模式切换至自动驾驶模式的指令时，获取车辆的当前控制信息和环境信息；

根据所述环境信息计算自动驾驶模式中所述车辆的目标控制信息；

比较所述当前控制信息和所述目标控制信息分别所指示的车辆控制意图，若所述当前控制信息指示的所述车辆控制意图与所述目标控制信息指示的所述车辆控制意图一致，则将所述车辆的驾驶模式切换为所述自动驾驶模式。

可选地，所述当前控制信息指示的所述车辆控制意图与所述目标控制信息指示的所述车辆控制意图一致包括：

所述当前控制信息中包括的任意一个第一信息，和在所述目标控制信息中与所述第一信息所对应的第二信息之间的差值，都不超过与所述第一信息所对应的预设阈值时，确定所述当前控制信息指示的所述车辆控制意图与所述目标控制信息指示的所述车辆控制意图一致；

所述控制信息至少包括加速度、车速、方向盘转角、档位、电机扭矩中的一者或多者。

可选地，在所述将所述车辆的驾驶模式切换为所述自动驾驶模式之后，所述方法还包括：

根据所述当前控制信息和所述目标控制信息对所述车辆进行控制，以使所述车辆能够在所述人工驾驶模式和所述自动驾驶模式之间平稳切换。

可选地，所述根据所述当前控制信息和所述目标控制信息对所述车辆进行控制包括：

根据所述当前控制信息中的所述第一信息，和在所述目标控制信息中与所述第一信息所对应的第二信息之间的平均值，来对所述车辆进行控制。

可选地，所述方法还包括：

在确定所述车辆中的多个预设功能模块中有任一预设功能模块工作异常时，禁止将所述车辆的驾驶模式切换为所述自动驾驶模式。

可选地，所述方法还包括：

当所述根据环境信息计算自动驾驶模式中所述车辆的目标控制信息的计算用时超过预设时限时，禁止将所述车辆的驾驶模式切换为所述自动驾驶模式。

本公开还提供一种车辆驾驶模式切换装置，所述装置包括：

获取模块，用于当接收到由人工驾驶模式切换至自动驾驶模式的指令时，获取车辆的当前控制信息和环境信息；

计算模块，用于根据所述环境信息计算自动驾驶模式中所述车辆的目标控制信息；

切换模块，用于比较所述当前控制信息和所述目标控制信息分别所指示的车辆控制意图，若所述当前控制信息指示的所述车辆控制意图与所述目标控制信息指示的所述车辆控制意图一致，则将所述车辆的驾驶模式切换为所述自动驾驶模式。

可选地，切换模块包括：

确定子模块，用于在所述当前控制信息中包括的任意一个第一信息，和在所述目标控制信息中与所述第一信息所对应的第二信息之间的差值，都不超过与所述第一信息所对应的预设阈值时，确定所述当前控制信息指示的所述车辆控制意图与所述目标控制信息指示的所述车辆控制意图一致；

所述控制信息至少包括加速度、车速、方向盘转角、档位、电机扭矩中的一者或多者。

可选地，所述装置还包括：

控制模块，用于根据所述当前控制信息和所述目标控制信息对所述车辆进行控制，以使所述车辆能够在所述人工驾驶模式和所述自动驾驶模式之间平稳切换。

可选地，控制模块还用于：

根据所述当前控制信息中的所述第一信息，和在所述目标控制信息中与所述第一信息所对应的第二信息之间的平均值，来对所述车辆进行控制。

可选地，所述装置还包括：

第一禁止模块，用于在确定所述车辆中的多个预设功能模块中有任一预设功能模块工作异常时，禁止将所述车辆的驾驶模式切换为所述自动驾驶模式。

可选地，所述装置还包括：

第二禁止模块，用于当所述根据环境信息计算自动驾驶模式中所述车辆的目标控制信息的计算用时超过预设时限时，禁止将所述车辆的驾驶模式切换为所述自动驾驶模式。

本公开还提供一种车辆，包括以上所述的车辆驾驶模式切换装置。

通过上述技术方案，能够在从人工驾驶模式切换到自动驾驶模式之前，先对人工驾驶模式下的用户对车辆的控制意图，和即将切换的自动驾驶模式中将要对车辆执行的控制意图，只有在自动驾驶模式对车辆的控制意图与人工驾驶模式下用户对车辆的控制意图相同的情况下才会允许模式切换，从而确保了自动驾驶模式中对车辆的控制的安全性和舒适性，不会造成由于自动驾驶模式对车辆的控制意图与人工驾驶模式中用户对车辆的控制意图偏差过大而影响车辆行驶安全和乘客的舒适性的问题。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种车辆驾驶模式切换方法的流程图。

图2是根据本公开又一示例性实施例示出的一种车辆驾驶模式切换方法的流程图。

图3是根据本公开又一示例性实施例示出的一种车辆驾驶模式切换方法的流程图。

图4是根据本公开一示例性实施例示出的一种车辆驾驶模式切换装置的结构框图。

图5是根据本公开又一示例性实施例示出的一种车辆驾驶模式切换装置的切换模块的结构框图。

图6是根据本公开又一示例性实施例示出的一种车辆驾驶模式切换装置的结构框图。

图7是根据本公开的一种车辆的结构框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种车辆驾驶模式切换方法的流程图。如图1所示，所述方法包括步骤S101至步骤S103。

在步骤101中，当接收到由人工驾驶模式切换至自动驾驶模式的指令时，获取车辆的当前控制信息和环境信息。该控制信息可以包括例如加速度、车速、方向盘转角、档位、电机扭矩中的一者或多者，也可以根据实际情况增加其他的控制信息或删减某些控制信息。该由人工驾驶模式切换至自动驾驶模式的指令可以是通过任意方式发出的，例如，可以是由用户通过指令输入的方式给出，也可以是车辆的控制系统在根据对车辆周围环境的评估之后，在确定需要切换至自动驾驶模式时发出的切换指令。只要是收到要从人工驾驶模式切换至自动驾驶模式的指令之后，就需要获取实时的当前控制信息和环境信息。在该环境信息可以包括例如当前车道的限速、本车的周边车辆的数量、周边车辆的车速、周边车辆距离本车的距离等、当前车道路面情况等多种。

在一种可能的实施方式中，获取到的该当前控制信息存储于指定的存储介质中。车辆在人工驾驶模式中行驶时，当接收到请求进入自动驾驶模式的指令时，会从车辆中的例如CAN网络等处采集当前车辆的加速度、速度、方向盘转角、档位、电机扭矩等信息，并把这些信息存储在指定的存储介质中。另外，在从自动驾驶模式切换回人工驾驶模式时，自动将该指定的存储介质中存储的数据清除，无论是驾驶员主动给出退出自动驾驶模式的指令，还是由于其他的自动驾驶模式退出判断逻辑确定需要退出自动驾驶模式，只要从自动驾驶模式中退出时，便将该指定存储介质中存储的数据清除。这样不仅节约了内存空间，而且保证了该指定内存中存储的当前控制信息都是最新的，不会有误读到旧的控制信息的情况出现。

在步骤102中，根据所述环境信息计算自动驾驶模式中所述车辆的目标控制信息。根据获取到的环境信息就可以计算在切换到自动驾驶模式之后用于控制车辆的目标控制信息。计算方法可以为任意方法，在本公开中对此不做限制。

在步骤103中，比较所述当前控制信息和所述目标控制信息分别所指示的车辆控制意图，若所述当前控制信息指示的所述车辆控制意图与所述目标控制信息指示的所述车辆控制意图一致，则将所述车辆的驾驶模式切换为所述自动驾驶模式。当前控制信息和目标控制信息中的包含的信息类型可以不完全相同，也可以完全相同，只要满足能够比较当前控制信息和目标控制信息分别所指示的车辆控制意图即可。该车辆控制意图可以是由例如加速度大小、方向盘转向角度、档位、扭矩大小等等用于控制车辆行驶的控制信息所组成的最终的控制方案。其中，用于组成该车辆控制意图的控制信息的类型和个数在本公开中不做限定。

通过上述技术方案，能够在从人工驾驶模式切换到自动驾驶模式之前，先对人工驾驶模式下的用户对车辆的控制意图，和即将切换的自动驾驶模式中将要对车辆执行的控制意图，只有在自动驾驶模式对车辆的控制意图与人工驾驶模式下用户对车辆的控制意图相同的情况下才会允许模式切换，从而确保了自动驾驶模式中对车辆的控制的安全性和舒适性，不会造成由于自动驾驶模式对车辆的控制意图与人工驾驶模式中用户对车辆的控制意图偏差过大而影响车辆行驶安全和乘客的舒适性的问题。

在一种可能的实施方式中，所述当前控制信息指示的所述车辆控制意图与所述目标控制信息指示的所述车辆控制意图一致包括：所述当前控制信息中包括的任意一个第一信息，和在所述目标控制信息中与所述第一信息所对应的第二信息之间的差值，都不超过与所述第一信息所对应的预设阈值时，确定所述当前控制信息指示的所述车辆控制意图与所述目标控制信息指示的所述车辆控制意图一致；所述控制信息至少包括加速度、车速、方向盘转角、档位、电机扭矩中的一者或多者。

该第一信息即为当前控制信息中包括的控制信息，该第二信息即为在目标控制信息中包括的控制信息，例如，该当前控制信息和该目标控制信息中都包括了加速度、车速、方向盘转角、档位、电机扭矩这几个控制信息时，当前控制信息中的加速度、车速、方向盘转角、档位、电机扭矩都为第一信息，目标控制信息中的加速度、车速、方向盘转角、档位、电机扭矩都为第二信息，当前控制信息中的加速度在目标控制信息中的所对应的第二信息即为该目标控制信息中的加速度。目标控制信息中的第二信息可以不完全与当前控制信息中的第一信息一一对应，即目标控制信息中的第二信息可以比当前控制信息中的第一信息多，也可以比当前控制信息中的第一信息少，但至少应该有预设个数的第一信息能够在目标控制信息中找到与之相对应的第二信息，以便做差值比较。每个能够在目标控制信息中找到与之相对应的第二信息的第一信息，都有一个与之对应的预设阈值。以加速度为例，例如在当前控制信息中的加速度为A，车速为D，目标控制信息中的加速度为B，车速为E，与该加速度对应的加速度预设阈值为C，与该车速对应的车速预设阈值为F，时则应该满足|A-B|<C且|D-E|<F的条件，且当在当前控制信息中的所有第一信息与目标控制信息中的与该第一信息相对应的第二信息的差值都小于与该第一信息所对应的预设阈值时，才能表示当前控制信息指示的车辆控制意图与目标控制信息指示的车辆控制意图一致。

图2是根据本公开又一示例性实施例示出的一种车辆驾驶模式切换方法的流程图。如图2所示，在如图1所示的步骤103之后，所述方法还包括步骤201。

在步骤201中，根据所述当前控制信息和所述目标控制信息对所述车辆进行控制，以使所述车辆能够在所述人工驾驶模式和所述自动驾驶模式之间平稳切换。

在人工驾驶模式下和自动驾驶模式下，由于控制车辆的主体不同，即使是车辆处在完全相同的驾驶环境下，其二者对于如何控制车辆的决策方式和执行方式也是不一样的，即使是同在人工驾驶模式下，不同的驾驶员对于如何控制车辆的决策方式和执行方式也不可能完全相同。因此，在驾驶员在开车的过程中，请求进入自动驾驶模式时，由于此时自动驾驶模式中所做出的用于控制车辆行驶的决策和驾驶员之间必然存在差异，这样就会导致车辆在由人工驾驶模式向自动驾驶模式切换的瞬间，无法保证车辆的平稳行驶，从而影响乘客的舒适性和行车安全性。因此，在确定可以从人工驾驶模式切换到自动驾驶模式之后，根据该当前控制信息和目标控制信息共同对车辆进行控制，进而尽可能的减小在切换到自动驾驶模式之后车辆的行驶状态的变化，尽可能保证车辆上乘客的舒适性和车辆行驶安全性。其中，根据当前控制信息和目标控制信息共同对车辆进行控制的方式可以为多种，在本公开中对此不做限制，只要实现能够将从人工驾驶模式切换到自动驾驶模式时车辆行驶状态的瞬时变化变得更加平稳的功能即可。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述当前控制信息和所述目标控制信息对所述车辆进行控制包括：根据所述当前控制信息中的所述第一信息，和在所述目标控制信息中与所述第一信息所对应的第二信息之间的平均值，来对所述车辆进行控制。例如，所述当前控制信息和目标控制信息中都有车辆加速度，则在确定从人工驾驶模式切换到自动驾驶模式时，根据当前控制信息中的加速度和目标控制信息中加速度的平均值来作为实际控制车辆行驶的加速度。

图3是根据本公开又一示例性实施例示出的一种车辆驾驶模式切换方法的流程图。如图3所示，所述方法还包括步骤301至步骤303。

在步骤301中，判断是否多个预设功能模块中有任一预设功能模块工作异常，如果是，则转至步骤303，如果否，则转至步骤102。该多个预设功能模块可以为例如EPS控制器、ESP控制器、SCU电子换挡系统、VTOG电机控制系统、摄像头系统、雷达系统、自动驾驶控制单元等等。判断该多个预设功能模块中是否有模块工作异常的方式可以是通过对该多个预设功能模块进行检测，也可以是根据该多个预设功能模块进行自检。即，例如，在接收到进入自动驾驶模式的指令时，该多个预设功能模块就可以开始进行自检，自检发现自身的工作不存在错误后，才允许进行后续的车辆驾驶模式切换流程，在这个过程中，如果发现任何预设功能模块工作异常，都禁止将车辆的驾驶模式切换为自动驾驶模式。

其中，步骤301中对多个预设功能模块是否能正常工作的判断与步骤101中获取车辆当前控制信息的步骤没有明确的先后顺序，在接收到由人工驾驶模式切换到自动驾驶模式的指令之后，可以先获取车辆的当前控制信息，然后判断多个预设功能模块中是否有预设功能模块工作异常，也可以先对预设功能模块是否工作异常进行判断，在确定所有预设功能模块都能正常工作时，再获取该当前控制信息。

在步骤302中，判断根据环境信息计算自动驾驶模式中车辆的目标控制信息的用时是否超过预设时限，如果是，则转至步骤303，如果否，则转至步骤103。该预设时限可以为例如5秒。在接收到请求进入自动驾驶模式的指令之后，根据环境信息开始计算此刻车辆最优的目标控制信息，这时需要对该目标控制信息的计算时间进行判断，如果在预设时限内没有计算出车辆该目标控制信息，则认为出现故障，此时进入自动驾驶模式可能会有安全隐患，因此执行步骤303。只有在预设时间内将该目标控制信息计算出来时才允许由人工驾驶模式切换至自动驾驶模式。

在步骤303中，禁止将所述车辆的驾驶模式切换为所述自动驾驶模式。

另外，步骤102与步骤101和步骤301也没有明确的先后顺序，即，步骤101、步骤102和步骤301可以在接收到由人工驾驶模式切换到自动驾驶模式的指令之后同时进行，也可以以任意先后顺序按序进行。只要是能够满足多个预设功能模块有任意一个工作异常和/或根据环境信息计算自动驾驶模式中车辆的目标控制信息的计算用时超过预设时限时，都禁止将车辆的驾驶模式切换成自动驾驶模式即可。

图4是根据本公开一示例性实施例示出的一种车辆驾驶模式切换装置100的结构框图。如图4所示，所述装置100包括：获取模块10，用于当接收到由人工驾驶模式切换至自动驾驶模式的指令时，获取车辆的当前控制信息和环境信息；计算模块20，用于根据所述环境信息计算自动驾驶模式中所述车辆的目标控制信息；切换模块30，用于比较所述当前控制信息和所述目标控制信息分别所指示的车辆控制意图，若所述当前控制信息指示的所述车辆控制意图与所述目标控制信息指示的所述车辆控制意图一致，则将所述车辆的驾驶模式切换为所述自动驾驶模式。

通过上述技术方案，能够在从人工驾驶模式切换到自动驾驶模式之前，先对人工驾驶模式下的用户对车辆的控制意图，和即将切换的自动驾驶模式中将要对车辆执行的控制意图，只有在自动驾驶模式对车辆的控制意图与人工驾驶模式下用户对车辆的控制意图相同的情况下才会允许模式切换，从而确保了自动驾驶模式中对车辆的控制的安全性和舒适性，不会造成由于自动驾驶模式对车辆的控制意图与人工驾驶模式中用户对车辆的控制意图偏差过大而影响车辆行驶安全和乘客的舒适性的问题。

图5是根据本公开又一示例性实施例示出的一种车辆驾驶模式切换装置100的切换模块30的结构框图。如图5所示，切换模块30包括：确定子模块301，用于在所述当前控制信息中包括的任意一个第一信息，和在所述目标控制信息中与所述第一信息所对应的第二信息之间的差值，都不超过与所述第一信息所对应的预设阈值时，确定所述当前控制信息指示的所述车辆控制意图与所述目标控制信息指示的所述车辆控制意图一致；所述控制信息至少包括加速度、车速、方向盘转角、档位、电机扭矩中的一者或多者。

图6是根据本公开又一示例性实施例示出的一种车辆驾驶模式切换装置100的结构框图。如图6所示，所述装置100还包括：控制模块40，用于根据所述当前控制信息和所述目标控制信息对所述车辆进行控制，以使所述车辆能够在所述人工驾驶模式和所述自动驾驶模式之间平稳切换。

在一种可能的实施方式中，控制模块40还用于：根据所述当前控制信息中的所述第一信息，和在所述目标控制信息中与所述第一信息所对应的第二信息之间的平均值，来对所述车辆进行控制。

如图6所示，所述装置100还包括：第一禁止模块50，用于在确定所述车辆中的多个预设功能模块中有任一预设功能模块工作异常时，禁止将所述车辆的驾驶模式切换为所述自动驾驶模式。

如图6所示，所述装置100还包括：第二禁止模块60，用于当所述根据环境信息计算自动驾驶模式中所述车辆的目标控制信息的计算用时超过预设时限时，禁止将所述车辆的驾驶模式切换为所述自动驾驶模式。

本公开还提供一种车辆1，包括以上所述的车辆驾驶模式切换装置100。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (13)

1.一种车辆驾驶模式切换方法，其特征在于，所述方法包括：

当接收到由人工驾驶模式切换至自动驾驶模式的指令时，获取车辆的当前控制信息和环境信息；

根据所述环境信息计算自动驾驶模式中所述车辆的目标控制信息；

比较所述当前控制信息和所述目标控制信息分别所指示的车辆控制意图，若所述当前控制信息指示的所述车辆控制意图与所述目标控制信息指示的所述车辆控制意图一致，则将所述车辆的驾驶模式切换为所述自动驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前控制信息指示的所述车辆控制意图与所述目标控制信息指示的所述车辆控制意图一致包括：

所述当前控制信息中包括的任意一个第一信息，和在所述目标控制信息中与所述第一信息所对应的第二信息之间的差值，都不超过与所述第一信息所对应的预设阈值时，确定所述当前控制信息指示的所述车辆控制意图与所述目标控制信息指示的所述车辆控制意图一致；

所述控制信息至少包括加速度、车速、方向盘转角、档位、电机扭矩中的一者或多者。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述将所述车辆的驾驶模式切换为所述自动驾驶模式之后，所述方法还包括：

根据所述当前控制信息和所述目标控制信息对所述车辆进行控制，以使所述车辆能够在所述人工驾驶模式和所述自动驾驶模式之间平稳切换。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前控制信息和所述目标控制信息对所述车辆进行控制包括：

根据所述当前控制信息中的所述第一信息，和在所述目标控制信息中与所述第一信息所对应的第二信息之间的平均值，来对所述车辆进行控制。

5.根据权利要求1-4中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述车辆中的多个预设功能模块中有任一预设功能模块工作异常时，禁止将所述车辆的驾驶模式切换为所述自动驾驶模式。

6.根据权利要求1-4中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述根据环境信息计算自动驾驶模式中所述车辆的目标控制信息的计算用时超过预设时限时，禁止将所述车辆的驾驶模式切换为所述自动驾驶模式。

7.一种车辆驾驶模式切换装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于当接收到由人工驾驶模式切换至自动驾驶模式的指令时，获取车辆的当前控制信息和环境信息；

计算模块，用于根据所述环境信息计算自动驾驶模式中所述车辆的目标控制信息；

切换模块，用于比较所述当前控制信息和所述目标控制信息分别所指示的车辆控制意图，若所述当前控制信息指示的所述车辆控制意图与所述目标控制信息指示的所述车辆控制意图一致，则将所述车辆的驾驶模式切换为所述自动驾驶模式。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，切换模块包括：

确定子模块，用于在所述当前控制信息中包括的任意一个第一信息，和在所述目标控制信息中与所述第一信息所对应的第二信息之间的差值，都不超过与所述第一信息所对应的预设阈值时，确定所述当前控制信息指示的所述车辆控制意图与所述目标控制信息指示的所述车辆控制意图一致；

所述控制信息至少包括加速度、车速、方向盘转角、档位、电机扭矩中的一者或多者。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

控制模块，用于根据所述当前控制信息和所述目标控制信息对所述车辆进行控制，以使所述车辆能够在所述人工驾驶模式和所述自动驾驶模式之间平稳切换。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，控制模块还用于：

根据所述当前控制信息中的所述第一信息，和在所述目标控制信息中与所述第一信息所对应的第二信息之间的平均值，来对所述车辆进行控制。

11.根据权利要求7-10中任一权利要求所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第一禁止模块，用于在确定所述车辆中的多个预设功能模块中有任一预设功能模块工作异常时，禁止将所述车辆的驾驶模式切换为所述自动驾驶模式。

12.根据权利要求7-10中任一权利要求所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二禁止模块，用于当所述根据环境信息计算自动驾驶模式中所述车辆的目标控制信息的计算用时超过预设时限时，禁止将所述车辆的驾驶模式切换为所述自动驾驶模式。

13.一种车辆，其特征在于，包括权利要求7-12中任一权利要求所述的装置。

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