CN114435407A - 一种车辆控制方法、装置及车辆 - Google Patents

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CN114435407A CN202210295250.7A CN202210295250A CN114435407A CN 114435407 A CN114435407 A CN 114435407A CN 202210295250 A CN202210295250 A CN 202210295250A CN 114435407 A CN114435407 A CN 114435407A
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方敏
俞金锋
冯雪松
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Guangzhou Xiaopeng Autopilot Technology Co Ltd
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Abstract

本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置及车辆，车辆控制方法包括：在车辆的状态为驾驶员接管状态的情况下，确定车辆的状态由前一次辅助驾驶状态退出至当前驾驶员接管状态的退出类型；获取行驶信息，行驶信息包括以下至少之一：车辆的环境信息、车辆信息以及驾驶员信息；若退出类型为非驾驶员主动退出，且在行驶信息满足切换条件的情况下，将车辆的状态切换为辅助驾驶状态。当由于非驾驶员主动退出的原因导致车辆的状态由前一次辅助驾驶状态退出时，在行驶信息满足切换条件的情况下，可以将车辆的状态由当前驾驶员接管状态自动切换至辅助驾驶状态，从而提升驾驶过程的智能性和安全性，提升驾驶员的驾驶体验。

Description

一种车辆控制方法、装置及车辆
技术领域
本申请涉及辅助驾驶技术领域，特别是涉及一种车辆控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质。
背景技术
辅助驾驶技术又称为智能驾驶技术，是通过电脑系统实现无人驾驶或辅助驾驶的技术。目前很多汽车具备辅助驾驶功能，但该功能通常需要驾驶员手动激活才能使用，驾驶体验并不是很好。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本申请实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆控制方法和相应的一种车辆控制装置、车辆、计算机可读存储介质。
本申请实施例公开了一种车辆控制方法，所述方法包括：
在车辆的状态为驾驶员接管状态的情况下，确定所述车辆的状态由前一次辅助驾驶状态退出至当前驾驶员接管状态的退出类型；
获取行驶信息，所述行驶信息包括以下至少之一：所述车辆的环境信息、车辆信息以及驾驶员信息；
若所述退出类型为非驾驶员主动退出，且在所述行驶信息满足切换条件的情况下，将所述车辆的状态切换为辅助驾驶状态。
在一种可选的实现方式中，所述确定所述车辆的状态由前一次辅助驾驶状态退出至当前驾驶员接管状态的退出类型的步骤，包括：
获取所述车辆的驾驶员操作记录；
若在所述车辆的状态由前一次辅助驾驶状态退出至当前驾驶员接管状态的过程中，所述驾驶员操作记录包括驾驶员请求退出辅助驾驶状态、驾驶员踩脚刹制动、驾驶员拉起手刹制动以及驾驶员切换档位为非D档中的一种或多种，则确定所述退出类型为驾驶员主动退出；否则确定所述退出类型为非驾驶员主动退出。
在一种可选的实现方式中，所述行驶信息包括所述环境信息、所述车辆信息和所述驾驶员信息，所述在所述行驶信息满足切换条件的情况下，将所述车辆的状态切换为辅助驾驶状态的步骤，包括：
在所述环境信息满足环境安全条件，所述车辆信息满足车辆安全条件，且所述驾驶员信息满足预设条件的情况下，将所述车辆的状态切换为辅助驾驶状态。
在一种可选的实现方式中，所述环境安全条件包括以下至少之一：
所述车辆的车体中心线与所述车辆的行驶车道的车道中心线之间的距离小于或等于第一预设阈值；
所述行驶车道以及所述行驶车道的相邻车道上未检测到障碍物；
所述行驶车道的曲率半径大于或等于第二预设阈值；
所述车体中心线与所述车道中心线之间的夹角小于或等于第三预设阈值；
所述行驶车道的车道宽度大于或等于第四预设阈值，且小于或等于第五预设阈值。
在一种可选的实现方式中，所述车辆安全条件包括以下至少之一：
所述车辆未处于变道过程中；
所述车辆的方向盘转角小于或等于第六预设阈值；
所述方向盘的转角速度小于或等于第七预设阈值；
所述方向盘的手力矩小于或等于第八预设阈值；
所述车辆的危险指示灯、雾灯以及雨刷高速档均处于关闭状态；
所述车辆的辅助驾驶系统处于正常运行状态，所述辅助驾驶系统用于接管所述车辆的辅助驾驶状态。
在一种可选的实现方式中，所述预设条件包括：
所述车辆的驾驶员未处于疲劳驾驶状态或分神状态，且持续时长大于或等于第一预设时长。
在一种可选的实现方式中，所述将所述车辆的状态切换为辅助驾驶状态的步骤，包括：
若所述车辆在前一次辅助驾驶状态下的持续时长大于或等于第二预设时长，则将所述车辆的状态切换为辅助驾驶状态。
本申请实施例公开了一种车辆控制装置，所述装置包括：
确定模块，被配置为在车辆的状态为驾驶员接管状态的情况下，确定所述车辆的状态由前一次辅助驾驶状态退出至当前驾驶员接管状态的退出类型；
获取模块，被配置为获取行驶信息，所述行驶信息包括以下至少之一：所述车辆的环境信息、车辆信息以及驾驶员信息；
切换模块，被配置为若所述退出类型为非驾驶员主动退出，且在所述行驶信息满足切换条件的情况下，将所述车辆的状态切换为辅助驾驶状态。
在一种可选的实现方式中，所述确定模块具体被配置为：
获取所述车辆的驾驶员操作记录；
若在所述车辆的状态由前一次辅助驾驶状态退出至当前驾驶员接管状态的过程中，所述驾驶员操作记录包括驾驶员请求退出辅助驾驶状态、驾驶员踩脚刹制动、驾驶员拉起手刹制动以及驾驶员切换档位为非D档中的一种或多种，则确定所述退出类型为驾驶员主动退出；否则确定所述退出类型为非驾驶员主动退出。
在一种可选的实现方式中，所述行驶信息包括所述环境信息、所述车辆信息和所述驾驶员信息，所述切换模块具体被配置为：
在所述环境信息满足环境安全条件，所述车辆信息满足车辆安全条件，且所述驾驶员信息满足预设条件的情况下，将所述车辆的状态切换为辅助驾驶状态。
本申请实施例公开了一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现任一实施例所述的车辆控制方法。
本申请实施例公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现任一实施例所述的车辆控制方法。
本申请实施例包括以下优点：
在本申请实施例中，车辆控制方法包括：在车辆的状态为驾驶员接管状态的情况下，确定车辆的状态由前一次辅助驾驶状态退出至当前驾驶员接管状态的退出类型；获取行驶信息，行驶信息包括以下至少之一：车辆的环境信息、车辆信息以及驾驶员信息；若退出类型为非驾驶员主动退出，且在行驶信息满足切换条件的情况下，将车辆的状态切换为辅助驾驶状态。当由于非驾驶员主动退出的原因导致车辆的状态由前一次辅助驾驶状态退出时，在行驶信息满足切换条件的情况下，可以将车辆的状态由当前驾驶员接管状态自动切换至辅助驾驶状态，从而提升驾驶过程的智能性和安全性，提升驾驶员的驾驶体验。
附图说明
图1是本申请一实施例提供的一种车辆控制方法的步骤流程图；
图2是本申请一实施例提供的一种车辆控制方法具体实现方式的步骤流程图；
图3是本申请一实施例提供的一种车辆控制装置的结构框图。
具体实施方式
为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。
参照图1，示出了本申请的一种车辆控制方法实施例一的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤101，在车辆的状态为驾驶员接管状态的情况下，确定车辆的状态由前一次辅助驾驶状态退出至当前驾驶员接管状态的退出类型。
其中，退出类型可以包括驾驶员主动退出和非驾驶员主动退出两种类型。驾驶员主动退出指的是由驾驶员主动发起的行为或操作导致的退出，即人工干预导致的退出。非驾驶员主动退出指的是除了驾驶员主动发起的行为或操作导致的退出，即非人工干预导致的退出。
在实际应用中，可以由多种方式确定退出类型。
例如，在一种可选的实现方式中，步骤101具体可以包括以下步骤：获取车辆的驾驶员操作记录；若在车辆的状态由前一次辅助驾驶状态退出至当前驾驶员接管状态的过程中，驾驶员操作记录包括驾驶员请求退出辅助驾驶状态、驾驶员踩脚刹制动、驾驶员拉起手刹制动以及驾驶员切换档位为非D档中的一种或多种，则确定退出类型为驾驶员主动退出；否则确定退出类型为非驾驶员主动退出。
在车辆的状态由前一次辅助驾驶状态退出至当前驾驶员接管状态的过程中，若检测到驾驶员请求退出辅助驾驶状态、驾驶员踩脚刹制动、驾驶员拉起手刹制动或者驾驶员切换档位为非D档等由驾驶员主动发起的操作时，就可以确定退出类型为驾驶员主动退出；否则为非驾驶员主动退出。
需要说明的是，驾驶员主动发起的操作不仅限于上述的几种，凡是能够体现驾驶员接管或控制意图的行为都可以归为驾驶员主动发起的操作范围，本公开对此不作限定。
步骤102，获取行驶信息，行驶信息包括以下至少之一：车辆的环境信息、车辆信息以及驾驶员信息。
其中，车辆的环境信息指的是车辆所处的周边环境状态信息，可以包括车道信息、障碍物信息等。在具体实现中，可以通过设置在车辆上的摄像头、毫米波雷达、激光雷达以及红外相机等传感器来实时采集车辆四周的环境状态信息，获得环境信息。
车辆信息指的是车辆本身的运行状态信息，可以包括变道信息、方向盘信息、各种指示灯信息、雨刷信息以及车辆中用于接管辅助驾驶的辅助驾驶系统的状态信息等。
驾驶员信息指的是车辆的驾驶员状态信息，可以包括驾驶员是否处于疲劳状态或分神状态，以及驾驶员在非疲劳驾驶状态或非分神状态下的持续时长等。
步骤103，若退出类型为非驾驶员主动退出，且在行驶信息满足切换条件的情况下，将车辆的状态切换为辅助驾驶状态。
在具体实现中，可以在退出类型为非驾驶员主动退出，并且行驶信息满足切换条件的情况下，将车辆的状态由当前的驾驶员接管状态切换为辅助驾驶状态。
本实施例提供的车辆控制方法，当由于非驾驶员主动退出的原因导致车辆的状态由前一次辅助驾驶状态退出时，在行驶信息满足切换条件的情况下，可以将车辆的状态由当前驾驶员接管状态自动切换至辅助驾驶状态，从而提升驾驶过程的智能性和安全性，提升驾驶员的驾驶体验。
在一种可选的实现方式中，行驶信息包括环境信息、车辆信息和驾驶员信息。相应地，在步骤103中，在行驶信息满足切换条件的情况下，将车辆的状态切换为辅助驾驶状态的步骤具体可以包括：在环境信息满足环境安全条件，车辆信息满足车辆安全条件，且驾驶员信息满足预设条件的情况下，将车辆的状态切换为辅助驾驶状态。
本实现方式中，在环境信息满足环境安全条件、车辆信息满足车辆安全条件且驾驶员信息满足预设条件的情况下，再将车辆的状态由当前的驾驶员接管状态切换为辅助驾驶状态。这样，可以从环境、车辆本身和驾驶员多个维度全面确保行驶信息符合辅助驾驶的激活条件，提高驾驶的安全性。
在具体实现中，在将车辆的状态切换为辅助驾驶状态的步骤之前可以执行以下步骤：
判断环境信息是否满足环境安全条件；
判断车辆信息是否满足车辆安全条件；
判断驾驶员信息是否满足预设条件；
若环境信息满足环境安全条件，车辆信息满足车辆安全条件，且驾驶员信息满足预设条件，则可以判定行驶信息满足切换条件，即可以将车辆的状态由当前的驾驶员接管状态切换为辅助驾驶状态；否则判定行驶信息不满足切换条件，即可以继续保持车辆的状态为驾驶员接管状态。
可选地，环境安全条件可以包括：车辆的车体中心线与车辆的行驶车道的车道中心线之间的距离小于或等于第一预设阈值。
其中，车体中心线可以是经过车体中心点的轴线。车体中心线与车道中心线之间的距离可以是车体中心线与车道中心线之间的最大距离。
第一预设阈值可以根据实际车辆、实际车道等进行标定，本公开对其具体数值不作限定。第一预设阈值的合理设定可以确保车辆不会偏离车道中心线太多进而导致车辆靠近车道边界线或者碾压车道边界线的情况发生，确保车辆在切换状态过程中的行驶安全。
可选地，环境安全条件还可以包括：车辆与行驶车道的边界线之间的最小距离大于或等于指定值。类似地，指定值可以根据实际车辆、实际车道等进行标定。指定值的合理设定可以降低车辆碾压车道边界线的发生概率，确保车辆在切换状态过程中的行驶安全。
可选地，环境安全条件还可以包括：行驶车道以及行驶车道的相邻车道上未检测到障碍物。
其中，障碍物可以包括交通事故标志物、施工标志物等。施工标志物可以包括交通锥、交通桶、交通柱、施工牌或水马等。
通过检测行驶车道以及行驶车道的左右相邻车道在可视范围内无障碍物，确保车辆附近没有发生交通事故或者没有施工工地等异常发生，提高切换至辅助驾驶状态后的驾驶安全性，同时避免由驾驶员接管状态切换为辅助驾驶状态之后，由于交通事故或施工场地等异常又需要重新切换至驾驶员接管状态的情况发生。
可选地，环境安全条件还可以包括：行驶车道的曲率半径大于或等于第二预设阈值。
其中，第二预设阈值可以根据实际车辆、实际车道等进行标定，本公开对其具体数值不作限定。第二预设阈值的合理设定可以确保行驶车道的弯曲程度较小，避免在弯曲程度较大的道路上切换车辆状态，提高车辆在切换状态过程中的行驶安全性。
可选地，环境安全条件还可以包括：车体中心线与车道中心线之间的夹角小于或等于第三预设阈值。
其中，第三预设阈值可以根据实际车辆、实际车道等进行标定，本公开对其具体数值不作限定。第三预设阈值的合理设定可以确保车体中心线的方向不会偏离车道中心线太多进而导致车辆靠近车道边界线或者碾压车道边界线的情况发生，确保车辆在切换状态过程中的行驶安全。
可选地，环境安全条件还可以包括：行驶车道的车道宽度大于或等于第四预设阈值，且小于或等于第五预设阈值。
其中，行驶车道的车道宽度指的是行驶车道的两个边界线之间的距离。
第四预设阈值和第五预设阈值可以根据实际车辆、实际车道等进行标定，本公开对其具体数值不作限定。第四预设阈值和第五预设阈值的合理设定可以确保当前行驶车道为具有清晰边界线的车道或者为专用机动车道，确保车辆在切换状态过程中的行驶安全，降低事故发生率。
需要说明的是，环境安全条件还可以根据实际需求设定，本公开对此不作限定。通过确定环境信息符合环境安全条件，可以确保当前车辆所处的环境比较安全，降低由驾驶员接管状态自动切换为辅助驾驶状态后，由于环境异常导致又需要重新切换回驾驶员接管状态这一情况的发生概率。
可选地，车辆安全条件可以包括：车辆未处于变道过程中。
在具体实现中，可以根据车辆的行驶方向、车体中心线与车道中心线之间的距离、车体中心线与车道中心线之间的夹角以及车速等参数确定车辆是否处于变道过程中。例如，当车辆碾压车道线并且车体中心线与车道中心线之间的夹角超过某一预设数值时，可以判定车辆处于变道过程中。本公开对车辆是否处于变道过程中的判定过程不作具体限定。
可选地，车辆安全条件还可以包括：车辆的方向盘转角小于或等于第六预设阈值。具体地，该车辆安全条件可以是车辆的方向盘转角绝对值小于或等于第六预设阈值。
其中，第六预设阈值用于指示当车辆的方向盘转角大于该数值时，车辆处于驾驶员控制状态。第六预设阈值可以根据实际车辆等进行标定，本公开对其具体数值不作限定。第六预设阈值的合理设定能够通过方向盘转角准确地检测出驾驶员的控制情况，确保车辆未处于驾驶员控制状态，避免在驾驶员控制意图较强的情况下强行切换至辅助驾驶状态，提高安全性和智能性。
可选地，车辆安全条件还可以包括：方向盘的转角速度小于或等于第七预设阈值。
其中，第七预设阈值用于指示当车辆的方向盘的转角速度大于该数值时，车辆处于驾驶员控制状态。第七预设阈值可以根据实际车辆等进行标定，本公开对其具体数值不作限定。第七预设阈值的合理设定能够通过方向盘转角速度准确地检测出驾驶员的控制情况，确保车辆未处于驾驶员控制状态，避免在驾驶员控制意图较强的情况下强行切换至辅助驾驶状态，提高安全性和智能性。
可选地，车辆安全条件还可以包括：方向盘的手力矩小于或等于第八预设阈值。
其中，第八预设阈值用于指示当车辆的方向盘的手力矩大于该数值时，车辆处于驾驶员控制状态。第八预设阈值可以根据实际车辆等进行标定，本公开对其具体数值不作限定。第八预设阈值的合理设定能够通过方向盘的手力矩准确地检测出驾驶员的控制情况，确保车辆未处于驾驶员控制状态，避免在驾驶员控制意图较强的情况下强行切换至辅助驾驶状态，提高安全性和智能性。
可选地，车辆安全条件还可以包括：车辆的危险指示灯、雾灯以及雨刷高速档均处于关闭状态。
在危险指示灯未打开、雾灯未打开以及雨刷高速档未打开的情况下，切换至辅助驾驶状态，可以提高安全性。
可选地，车辆安全条件还可以包括：车辆的辅助驾驶系统处于正常运行状态，辅助驾驶系统用于接管车辆的辅助驾驶状态。
具体地，可以检测辅助驾驶系统中的传感器以及算法模块等是否正常运行，进而确定辅助驾驶系统是否处于正常运行状态。在辅助驾驶系统正常运行的状态下，再将车辆的状态切换为辅助驾驶状态，可以确保驾驶安全。
需要说明的是，车辆安全条件还可以根据实际需求设定，本公开对此不作限定。通过确定车辆信息符合车辆安全条件，可以确保当前车辆运行正常，并且确保车辆未处于驾驶员控制状态，避免在驾驶员控制意图较强的情况下强行切换至辅助驾驶状态，提高安全性和智能性。
可选地，预设条件可以包括：车辆的驾驶员未处于疲劳驾驶状态或分神状态。也就是驾驶员处于非疲劳驾驶状态或非分神状态。
进一步地，预设条件还可以包括：车辆的驾驶员未处于疲劳驾驶状态或分神状态下的持续时长大于或等于第一预设时长。也就是，驾驶员在非疲劳驾驶状态或非分神状态下的持续时长大于或等于第一预设时长。
当检测结果指示驾驶员未处于疲劳驾驶状态或分神状态，即驾驶员处于非疲劳驾驶状态或非分神状态时，可以进一步确定驾驶员在非疲劳驾驶状态或非分神状态下的持续时长，若该持续时长大于或等于第一预设时长，则可以判定驾驶员信息符合预设条件。
其中，第一预设时长可以根据实际需求设定，本公开对其具体数值不作限定。通过合理设置第一预设时长可以在驾驶员进入疲劳驾驶状态之前及时切换车辆的状态为辅助驾驶状态，提高驾驶体验和安全性。
需要说明的是，预设条件还可以根据实际需求设定，本公开对此不作限定。通过确定驾驶员信息符合预设条件，可以确保将车辆的状态由当前驾驶员接管状态切换至辅助驾驶状态符合驾驶员意图，提升驾驶体验和安全性。
在一种可选的实现方式中，在步骤103中，将车辆的状态切换为辅助驾驶状态的步骤具体可以包括：若车辆在前一次辅助驾驶状态下的持续时长大于或等于第二预设时长，则将车辆的状态切换为辅助驾驶状态。
其中，车辆在前一次辅助驾驶状态下的持续时长为自前一次辅助驾驶状态开始至当前驾驶员接管状态开始之间的时长。
通过设置车辆在前一次辅助驾驶状态下的持续时长大于或等于第二预设时长，可以避免短时间内反复切换车辆的状态，影响驾驶体验。
参照图2，示出了本申请的一种车辆控制方法具体实现方式的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤201，判断车辆在前一次辅助驾驶状态下的持续时长是否大于或等于第二预设时长；若是，则执行步骤202；若否，执行步骤207；
步骤202，判断车辆的状态由前一次辅助驾驶状态退出至当前驾驶员接管状态的退出类型是否为非驾驶员主动退出；若是，则执行步骤203；若否，执行步骤207；
步骤203，判断环境信息是否满足环境安全条件；若是，则执行步骤204；若否，执行步骤207。其中，环境安全条件包括：车辆的车体中心线与车辆的行驶车道的车道中心线之间的距离小于或等于第一预设阈值；行驶车道以及行驶车道的相邻车道上未检测到障碍物；行驶车道的曲率半径大于或等于第二预设阈值；车体中心线与车道中心线之间的夹角小于或等于第三预设阈值；以及行驶车道的车道宽度大于或等于第四预设阈值，且小于或等于第五预设阈值。
步骤204，判断车辆信息是否满足车辆安全条件；若是，则执行步骤205；若否，执行步骤207。其中，车辆安全条件包括：车辆未处于变道过程中；车辆的方向盘转角小于或等于第六预设阈值；方向盘的转角速度小于或等于第七预设阈值；方向盘的手力矩小于或等于第八预设阈值；车辆的危险指示灯、雾灯以及雨刷高速档均处于关闭状态；以及车辆的辅助驾驶系统处于正常运行状态。
步骤205，判断驾驶员信息是否满足预设条件；若是，则执行步骤206；若否，执行步骤207。其中，预设条件包括：车辆的驾驶员未处于疲劳驾驶状态或分神状态，且持续时长大于或等于第一预设时长。
步骤206，将车辆的状态切换为辅助驾驶状态；
步骤207，保持车辆的状态为驾驶员接管状态。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本申请实施例所必须的。
参照图3，示出了本申请的一种车辆控制装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：
确定模块301，被配置为在车辆的状态为驾驶员接管状态的情况下，确定所述车辆的状态由前一次辅助驾驶状态退出至当前驾驶员接管状态的退出类型；
获取模块302，被配置为获取行驶信息，所述行驶信息包括以下至少之一：所述车辆的环境信息、车辆信息以及驾驶员信息；
切换模块303，被配置为若所述退出类型为非驾驶员主动退出，且在所述行驶信息满足切换条件的情况下，将所述车辆的状态切换为辅助驾驶状态。
在一种可选的实现方式中，所述确定模块具体被配置为：
获取所述车辆的驾驶员操作记录；
若在所述车辆的状态由前一次辅助驾驶状态退出至当前驾驶员接管状态的过程中，所述驾驶员操作记录包括驾驶员请求退出辅助驾驶状态、驾驶员踩脚刹制动、驾驶员拉起手刹制动以及驾驶员切换档位为非D档中的一种或多种，则确定所述退出类型为驾驶员主动退出；否则确定所述退出类型为非驾驶员主动退出。
在一种可选的实现方式中，所述行驶信息包括所述环境信息、所述车辆信息和所述驾驶员信息，所述切换模块具体被配置为：
在所述环境信息满足环境安全条件，所述车辆信息满足车辆安全条件，且所述驾驶员信息满足预设条件的情况下，将所述车辆的状态切换为辅助驾驶状态。
在一种可选的实现方式中，所述环境安全条件包括以下至少之一：
所述车辆的车体中心线与所述车辆的行驶车道的车道中心线之间的距离小于或等于第一预设阈值；
所述行驶车道以及所述行驶车道的相邻车道上未检测到障碍物；
所述行驶车道的曲率半径大于或等于第二预设阈值；
所述车体中心线与所述车道中心线之间的夹角小于或等于第三预设阈值；
所述行驶车道的车道宽度大于或等于第四预设阈值，且小于或等于第五预设阈值。
在一种可选的实现方式中，所述车辆安全条件包括以下至少之一：
所述车辆未处于变道过程中；
所述车辆的方向盘转角小于或等于第六预设阈值；
所述方向盘的转角速度小于或等于第七预设阈值；
所述方向盘的手力矩小于或等于第八预设阈值；
所述车辆的危险指示灯、雾灯以及雨刷高速档均处于关闭状态；
所述车辆的辅助驾驶系统处于正常运行状态，所述辅助驾驶系统用于接管所述车辆的辅助驾驶状态。
在一种可选的实现方式中，所述预设条件包括：
所述车辆的驾驶员未处于疲劳驾驶状态或分神状态，且持续时长大于或等于第一预设时长。
在一种可选的实现方式中，所述切换模块具体被配置为：
若所述车辆在前一次辅助驾驶状态下的持续时长大于或等于第二预设时长，则将所述车辆的状态切换为辅助驾驶状态。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本申请一实施例还提供了一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现任一实施例所述的车辆控制方法。
本申请一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现任一实施例所述的车辆控制方法。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本申请实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器、EEPROM、Flash以及eMMC等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本申请所提供的一种车辆控制方法和一种车辆控制装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (12)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在车辆的状态为驾驶员接管状态的情况下，确定所述车辆的状态由前一次辅助驾驶状态退出至当前驾驶员接管状态的退出类型；
获取行驶信息，所述行驶信息包括以下至少之一：所述车辆的环境信息、车辆信息以及驾驶员信息；
若所述退出类型为非驾驶员主动退出，且在所述行驶信息满足切换条件的情况下，将所述车辆的状态切换为辅助驾驶状态。
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述确定所述车辆的状态由前一次辅助驾驶状态退出至当前驾驶员接管状态的退出类型的步骤，包括：
获取所述车辆的驾驶员操作记录；
若在所述车辆的状态由前一次辅助驾驶状态退出至当前驾驶员接管状态的过程中，所述驾驶员操作记录包括驾驶员请求退出辅助驾驶状态、驾驶员踩脚刹制动、驾驶员拉起手刹制动以及驾驶员切换档位为非D档中的一种或多种，则确定所述退出类型为驾驶员主动退出；否则确定所述退出类型为非驾驶员主动退出。
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述行驶信息包括所述环境信息、所述车辆信息和所述驾驶员信息，所述在所述行驶信息满足切换条件的情况下，将所述车辆的状态切换为辅助驾驶状态的步骤，包括：
在所述环境信息满足环境安全条件，所述车辆信息满足车辆安全条件，且所述驾驶员信息满足预设条件的情况下，将所述车辆的状态切换为辅助驾驶状态。
4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述环境安全条件包括以下至少之一：
所述车辆的车体中心线与所述车辆的行驶车道的车道中心线之间的距离小于或等于第一预设阈值；
所述行驶车道以及所述行驶车道的相邻车道上未检测到障碍物；
所述行驶车道的曲率半径大于或等于第二预设阈值；
所述车体中心线与所述车道中心线之间的夹角小于或等于第三预设阈值；
所述行驶车道的车道宽度大于或等于第四预设阈值，且小于或等于第五预设阈值。
5.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆安全条件包括以下至少之一：
所述车辆未处于变道过程中；
所述车辆的方向盘转角小于或等于第六预设阈值；
所述方向盘的转角速度小于或等于第七预设阈值；
所述方向盘的手力矩小于或等于第八预设阈值；
所述车辆的危险指示灯、雾灯以及雨刷高速档均处于关闭状态；
所述车辆的辅助驾驶系统处于正常运行状态，所述辅助驾驶系统用于接管所述车辆的辅助驾驶状态。
6.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述预设条件包括：
所述车辆的驾驶员未处于疲劳驾驶状态或分神状态，且持续时长大于或等于第一预设时长。
7.根据权利要求1至6任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述将所述车辆的状态切换为辅助驾驶状态的步骤，包括：
若所述车辆在前一次辅助驾驶状态下的持续时长大于或等于第二预设时长，则将所述车辆的状态切换为辅助驾驶状态。
8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
确定模块，被配置为在车辆的状态为驾驶员接管状态的情况下，确定所述车辆的状态由前一次辅助驾驶状态退出至当前驾驶员接管状态的退出类型；
获取模块，被配置为获取行驶信息，所述行驶信息包括以下至少之一：所述车辆的环境信息、车辆信息以及驾驶员信息；
切换模块，被配置为若所述退出类型为非驾驶员主动退出，且在所述行驶信息满足切换条件的情况下，将所述车辆的状态切换为辅助驾驶状态。
9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，所述确定模块具体被配置为：
获取所述车辆的驾驶员操作记录；
若在所述车辆的状态由前一次辅助驾驶状态退出至当前驾驶员接管状态的过程中，所述驾驶员操作记录包括驾驶员请求退出辅助驾驶状态、驾驶员踩脚刹制动、驾驶员拉起手刹制动以及驾驶员切换档位为非D档中的一种或多种，则确定所述退出类型为驾驶员主动退出；否则确定所述退出类型为非驾驶员主动退出。
10.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，所述行驶信息包括所述环境信息、所述车辆信息和所述驾驶员信息，所述切换模块具体被配置为：
在所述环境信息满足环境安全条件，所述车辆信息满足车辆安全条件，且所述驾驶员信息满足预设条件的情况下，将所述车辆的状态切换为辅助驾驶状态。
11.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆控制方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆控制方法。
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