CN113885483B - 一种车辆远程控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种车辆远程控制方法及装置，应用于具有远程驾驶功能的车辆，该方法包括：获取车辆运行数据和车辆的环视及补盲摄像系统采集的周边环境信息；获取车辆第一预设范围内的路端设备采集的路端信息，该路端信息包括车辆周边目标物的动态数据；将车辆运行数据、周边环境信息和路端信息发送至远程控制端，以使远程控制端确定与车辆运行数据、周边环境信息和路端信息对应的可视化界面，并基于可视化界面生成与车辆运行数据、周边环境信息和路端信息对应的车辆控制指令；响应于远程控制端反馈的车辆控制指令，控制车辆行驶。本申请能够使车辆在复杂路面环境下正常驾驶，提高了自动驾驶的安全性和灵活性，同时增强了用户的浸入感。

Description

一种车辆远程控制方法及装置

技术领域

本申请涉及车辆自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆远程控制方法及装置。

背景技术

随着智能网联汽车飞速发展，具备自动驾驶功能的车辆亦越来越多，在L4级自动驾驶车辆作业行驶过程中，总是有小概率情况下无法处理复杂环境的场景，因此远程驾驶作为车辆自动驾驶功能的有效补充和安全保障措施，可以处理部分自动驾驶无法满足的场景或工况，同时在一定程度上还可以保证车辆的安全行驶。

现阶段远程驾驶在实际使用过程中，只能通过加装摄像头获取车辆周围环境控制车辆，但是摄像头存在视野盲区且缺少车辆浸入感，导致驾驶车辆因这些因素发生交通事故。

因此，急需一种车辆远程驾驶的技术方案，该技术方案可以解决车辆在自动驾驶时无法满足的场景或工况，同时也可以解决在自动驾驶中视野盲区以及远程驾驶浸入感不强等问题，提高自动驾驶的安全性和灵活性，以及当自动驾驶出现故障时可以远程驾驶车辆行驶到安全地带。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本申请实施例从多个方面提出了一种车辆远程控制方法及装置，能够使车辆在自遇到复杂路面环境下正常驾驶，提高了自动驾驶的安全性和灵活性，同时增强了用户的浸入感。

本申请一个方面提供了一种车辆远程控制方法，应用于具有远程驾驶功能的车辆，所述方法包括：

获取车辆运行数据和所述车辆的环视及补盲摄像系统采集的周边环境信息；

获取所述车辆第一预设范围内的路端设备采集的路端信息，所述路端信息包括所述车辆周边目标物的动态数据；

将所述车辆运行数据、所述周边环境信息和所述路端信息发送至远程控制端，以使远程控制端确定与所述车辆运行数据、所述周边环境信息和所述路端信息对应的可视化界面，并基于所述可视化界面生成与所述车辆运行数据、所述周边环境信息和所述路端信息对应的车辆控制指令；

响应于所述远程控制端反馈的车辆控制指令，控制所述车辆行驶。

本申请另一个方面提供了一种车辆远程控制方法，应用于远程控制端，所述方法包括：

响应于车载终端发送的远程驾驶请求指令，获取所述车载终端发送的车辆运行数据和所述车辆的环视及补盲摄像系统采集的周边环境信息；

获取所述车载终端发送的所述车辆预设范围内的路端设备采集的路端信息，所述路端信息包括所述车辆周边目标物的动态数据；

对所述车辆运行数据、所述周边环境信息和所述路端信息进行可视化处理，得到与所述车辆运行数据、所述周边环境信息和所述路端信息对应的可视化界面；

获取基于所述可视化界面生成的与所述车辆运行数据、所述周边环境信息和所述路端信息对应的控制指令；

将所述控制指令反馈给所述车载终端，以使所述车载终端根据所述车辆控制指令控制所述车辆行驶。

本申请另一个方面提供了一种车辆远程控制装置，应用于具有远程驾驶功能的车辆，所述装置包括：

第一信息获取模块：用于获取车辆运行数据和所述车辆的环视及补盲摄像系统采集的周边环境信息；

第二信息获取模块：用于获取所述车辆预设范围内的路端设备采集的路端信息，所述路端信息包括所述车辆周边目标物的动态数据；

信息发送模块：用于将所述车辆运行数据、所述周边环境信息和所述路端信息发送至远程控制端，以使远程控制端确定与所述车辆运行数据、所述周边环境信息和所述路端信息对应的可视化界面，并基于所述可视化界面生成与所述车辆运行数据、所述周边环境信息和所述路端信息对应的车辆控制指令；

控制模块：用于响应于所述远程控制端反馈的车辆控制指令，控制所述车辆行驶。

本申请另一个方面提供了一种车辆远程控制装置，应用于远程控制端，所述装置包括：

第一信息接收模块：用于响应于车载终端发送的远程驾驶请求指令，获取所述车载终端发送的车辆运行数据和所述车辆的环视及补盲摄像系统采集的周边环境信息；

第二信息接收模块：用于获取所述车载终端发送的所述车辆预设范围内的路端设备采集的路端信息，所述路端信息包括所述车辆周边目标物的动态数据；

信息可视化模块：用于对所述车辆运行数据、所述周边环境信息和所述路端信息进行可视化处理，得到与所述车辆运行数据、所述周边环境信息和所述路端信息对应的可视化界面；

控制指令确定模块：用于获取基于所述可视化界面生成的与所述车辆运行数据、所述周边环境信息和所述路端信息对应的控制指令；

控制指令反馈模块：用于将所述控制指令反馈给所述车载终端，以使所述车载终端根据所述车辆控制指令控制所述车辆行驶。

本申请另一个方面提供了一种车辆远程控制系统，包括车载终端和远程控制端：

所述车载终端用于获取车辆运行数据和所述车辆的环视及补盲摄像系统采集的周边环境信息；获取所述车辆第一预设范围内的路端设备采集的路端信息，所述路端信息包括所述车辆周边目标物的动态数据；将所述车辆运行数据、所述周边环境信息和所述路端信息发送至远程控制端；

所述远程控制端用于确定与所述车辆运行数据、所述周边环境信息和所述路端信息对应的可视化界面，并基于所述可视化界面生成与所述车辆运行数据、所述周边环境信息和所述路端信息对应的车辆控制指令；

所述车载终端还用于响应于所述远程控制端反馈的车辆控制指令，控制所述车辆行驶。

本申请另一方面提供了一种车辆远程控制设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述的车辆远程控制方法。

本申请另一方面提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述的车辆远程控制方法。

本申请提供的一种车辆远程控制方法、装置、设备、系统及存储介质，具有如下技术效果：

本申请实施例通过车载终端对车辆运行数据、车辆的环视及补盲摄像系统采集的周边环境信息以及车辆第一预设范围内的路端设备采集的路端信息的获取，并将获取的数据发送至远程控制端，通过远程控制端对获取的信息进行可视化操作，得到与获取的信息对应的可视化界面，以便于远程控制端可以聚焦于可视化界面，远程控制端基于可视化界面上的信息生成与获取的信息对应的车辆控制指令，车载终端响应于远程控制端反馈的车辆控制指令，控制车辆行驶。上述技术方案能够使车辆在复杂路面环境下正常驾驶，提高了自动驾驶的安全性和灵活性，同时增强了用户的浸入感，实现了对车辆的精准控制。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种车辆远程控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种车辆远程控制方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的路端信息可视化方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的进行远程控制端中方向盘控制的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种车辆远程控制装置的结构框图；

图6为本申请实施例提供的另一种车辆远程控制装置的结构框图；

图7为本申请实施例提供的一种车辆远程控制系统的示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。

请参阅图1，其所示为本申请实施例提供的一种车辆远程控制方法的流程示意图，应用于具有远程驾驶功能的车辆，需要说明的是，本实施例的车辆远程控制方法由车载终端实现，在远程控制端接收车载终端发送的信息之前，已经向远程控制端发送远程驾驶请求指令，并与远程控制端建立通信。

下面结合图1对车辆远程控制方法进行详细的说明，该方法具体包括以下步骤：

S101：获取车辆运行数据和车辆的环视及补盲摄像系统采集的周边环境信息；

在本申请实施例中，通过对车辆运行数据以及车辆周边环境的获取，实现车辆全方位的监控，以便于远程控制端基于获取的信息生成对应的车辆控制指令，进而实现对车辆的精确控制。

其中，环视及补盲摄像系统为用于采集车辆周边环境信息的系统，具体的，该环视及补盲摄像系统具备360度环视碰撞预警功能，当环视及补盲摄像系统采集到车辆周围出现障碍物或者在预设范围内有障碍物时，可发出碰撞预警信息，并将该碰撞预警信息发送至远程控制端，远程控制端接收到碰撞预警信息后，发出预警指示信息，该预警指示信息可以包括红灯一直闪烁，还可以包括发出预警声音，以便于提醒远程控制端的用户对碰撞预警信息做出相应的车辆控制指令。

在一个具体实施例中，环视及补盲摄像系统至少包括4路摄像头，其分布在车辆正前方、左前方、右前方、正后方，除此之外，还包括环视及补盲摄像头，环视及补盲摄像系统还具有对摄像头采集到的信息进行编码成通用流格式，在进行编码过程中，其编码的信息为同一时刻上述摄像头拍摄的视频信息，以便于远程控制端可以基于同一时刻的视频信息做出对应的车辆控制指令。

S102：获取车辆第一预设范围内的路端设备采集的路端信息，路端信息包括车辆周边目标物的动态数据；

在本申请实施例中，在交通道路上安装若干个路端设备RSU，路端设备RSU用于采集车辆在第一预设范围内的路端信息，路端信息即车辆周边目标物的动态数据，其中，动态数据既包括周边运动的车辆或行人或非机动车等目标物的数据，也包括周边静止目标物的数据，通过路端设备RSU实时对周边目标物的动态数据的获取，其目的是为了判断周边运动目标物可能会对远程控制的车辆的影响，以便于远程控制端对车辆的精准控制，降低碰撞的风险。

与此同时，为了接收路端设备RSU发送的路端信息，需在具有自动驾驶的车辆上部署可以接收路端信息的车载设备OBU，具有自动驾驶的车辆通过车载设备OBU接收路端设备RSU发送的路端信息，并将接收到的路端信息发送给远程控制端，以便于远程控制端基于路端信息生成相对应的车辆控制指令。

S103：将车辆运行数据、周边环境信息和路端信息发送至远程控制端，以使远程控制端确定与车辆运行数据、周边环境信息和路端信息对应的可视化界面，并基于可视化界面生成与车辆运行数据、周边环境信息和路端信息对应的车辆控制指令；

在一个可选的实施方式中，车辆运行数据包括车辆姿态信息，获取车辆运行数据包括：获取车辆的传感系统采集的车辆姿态信息；

相应的，步骤S103具体还可以包括：将车辆姿态信息发送至远程控制端的第一控制模块，以使第一控制模块基于车辆姿态信息控制远程驾驶端中模拟位的姿态。

在本申请实施例中，传感系统可以指具有陀螺仪设备的传感系统，其中，通过在车辆驾驶员位置下加装陀螺仪设备，实现对车辆姿态信息的获取，车辆将获取的车辆姿态信息通过无线方式发送给远程控制端的第一控制模块，需要说明的是，在一个具体的实施例中，第一控制模块指六自由度控制器，六自由度控制器位于远程控制端中驾驶模拟舱的下方，通过六自由度控制器对车辆姿态信息的获取，从而实现远程控制端中驾驶模拟舱可以实时感受到车辆姿态信息，其目的是为了增强驾驶模拟舱中用户的驾驶浸入感。

在一个具体的实施例中，车辆运行数据还包括车辆运行时的速度、方向、档位和位置等数据，通过对上述运行数据的获取，以便于远程控制端可以更加精确地控制车辆行驶。

在一个可选的实施方式中，在执行步骤S103中将路端信息发送至远程控制端，具体包括：

基于预设序列化格式对路端信息进行加密处理，得到第一处理结果；

将第一处理结果发送至远程控制端，以使远程控制端根据第一处理结果解析出路端信息。

在本申请实施例中，通过对获取的路端信息进行加密处理，从而增强了路端信息在传输过程中的安全性，在一个具体实施例中，路端信息从车辆传输至远程控制端的过程中，按照protobuf序列化的方式对路端信息进行转换处理，其中在protobuf序列化中增加了校验位和加密位，得到第一处理结果，当传送至远程控制端时，远程控制端对第一处理结果进行protobuf反序列化，解析出路端信息，这种传输方式实现了对路端信息的加密处理，确保了路端信息在传输过程中的安全性。

在一个具体的实施例中，远程控制端对接收到的车辆运行数据、周边环境信息和路端信息进行可视化处理，得到可视化界面，需要说明的是，在可视化界面中包括V2X显示界面，其用于显示路端信息的局部信息和全局信息，实现车辆的超视距感知信息的显示，以便于协助用户洞悉交通情况，有助于降低用户在远程驾驶过程中的碰撞风险，其中，对接收到的信息进行可视化处理便于远程控制端中的用户更加聚焦于可视化界面，避免对远程控制端接收到的信息中的车速、档位、方向盘转角等一些车辆运行信息的过度关注，增加用户在远程控制端的体验感。

远程控制端接收用户基于可视化界面的对远程控制端中驾驶模拟舱的操作信息，生成操作信息对应的车辆控制指令，并将车辆控制指令反馈给车辆，车辆根据车辆控制指令控制车辆行驶。

S104：响应于远程控制端反馈的车辆控制指令，控制车辆行驶。

在一个可选的实施方式中，步骤S104还可以包括：

基于预设传输协议对车辆控制指令进行滤波处理，得到滤波后的车辆控制指令；

将滤波后的车辆控制指令发送至车辆，以使车辆按照滤波后的车辆控制指令控制车辆行驶。

在一个具体的实施例中，车辆响应于反馈的车辆控制指令，基于预设传输协议对车辆控制指令进行滤波处理，其中滤波处理的目的是转换为车辆中底盘控制器可识别的CAN数据，以便于车辆基于滤波后的CAN数据控制车辆行驶，需要说明的是，在预设传输协议中同样需要对其进行校验和短路保护，确保车辆控制指令可以准确的转为为CAN数据，进而提高了远程驾驶过程的安全性。

本申请实施例中还提供了另一种车辆远程控制方法，如图2所示，其所示为本申请实施例提供的另一种车辆远程控制方法的流程示意图，应用于具有远程驾驶功能的车辆，需要说明的是，本实施例的车辆远程控制方法由远程控制端实现，响应于车载终端发送的远程驾驶请求指令，并与车载终端建立通信。

该方法具体包括以下步骤：

S201：响应于车载终端发送的远程驾驶请求指令，获取车载终端发送的车辆运行数据和车辆的环视及补盲摄像系统采集的周边环境信息；

S202：获取车载终端发送的车辆预设范围内的路端设备采集的路端信息，其中，路端信息包括车辆周边目标物的动态数据；

S203：对车辆运行数据、周边环境信息和路端信息进行可视化处理，得到与车辆运行数据、周边环境信息和路端信息对应的可视化界面；

S204：获取基于可视化界面生成的与车辆运行数据、周边环境信息和路端信息对应的控制指令；

S205：将控制指令反馈给车载终端，以使车载终端根据车辆控制指令控制车辆行驶。

在步骤S203中，对路端信息进行可视化处理，得到与路端信息对应的可视化界面具体如图3所示，其为本申请实施例提供的路端信息可视化方法的流程示意图，包括：

S301：根据路端信息确定车辆第二预设范围内的目标物对应的坐标信息；

S302：根据坐标信息和预设目标物的分类类型确定目标物在可视化界面上的位置信息。

在本申请实施例中，可视化界面为V2X显示界面，其根据路端信息中的坐标信息和预设的目标物在V2X显示界面中的预设分类类型，将获取的坐标信息映射至V2X显示界面，以便于远程控制端接收用户基于V2X显示界面的对驾驶模拟舱的操作信息，生成操作信息对应的车辆控制指令。

在一个可选的实施方式中，在步骤S301中，根据路端信息确定车辆第二预设范围内的目标物对应的坐标信息，包括：

对路端信息进行坐标转化，得到目标物的以车辆为坐标原点的坐标信息。

具体的，路端信息为目标物的以路端设备RSU为坐标原点的坐标信息，需将该坐标信息转化为以车辆为坐标原点的坐标信息，以便于建立统一的坐标系统，防止当参考坐标信息不一致时，造成远程驾驶出现错误控制，导致交通事故的发生，需要说明的是，当两个目标物的坐标信息相差较小时，作为一个目标物来进行坐标转换，由于路端设备RSU对目标物进行坐标信息获取时可能存在误差，防止对一个目标物进行两次信息的获取，造成信息重复。

在一个可选的实施方式中，如图4所示，其为本申请实施例提供的进行远程控制端中方向盘控制的流程示意图，该方法还可以包括：

S401：获取远程控制端中方向盘的历史方向盘数据；

S402：对历史方向盘数据进行模型化处理，得到与历史方向盘数据对应的数据特征值；

具体的，对历史方向盘数据进行模型化处理，以便于可以从模型化的历史方向盘数据中获取方向盘的控制数据，其控制数据为数据特征值，通过对数据特征值的分析优化方向盘数据的线程类型，通过对非线性线程的差值补偿滤波，进而避免方向盘抖动的发生。

S403：根据数据特征值确定方向盘数据的线程类型；其中，线程类型包括线性线程和非线性线程；

S404：若线程类型为非线性线程，则对非线性线程进行差值补偿滤波处理。

在申请实施例中，对于非线性线程做差值补偿滤波处理，主要是为了解决当用户在没有触碰到方向盘时，会造成数据在-100～100范围内波动的问题，使得方向盘数据更加接近于线性线程，减少方向盘抖动的发生。

由本申请实施例的上述技方案可见，本申请实施例通过车载终端对车辆运行数据、车辆的环视及补盲摄像系统采集的周边环境信息以及车辆第一预设范围内的路端设备采集的路端信息的获取，并将获取的数据发送至远程控制端，通过远程控制端对获取的信息进行可视化操作，得到与获取的信息对应的可视化界面，以便于远程控制端可以聚焦于可视化界面，远程控制端基于可视化界面上的信息生成与获取的信息对应的车辆控制指令，车载终端响应于远程控制端反馈的车辆控制指令，控制车辆行驶。上述技术方案能够使车辆在复杂路面环境下正常驾驶，提高了自动驾驶的安全性和灵活性，同时增强了用户的浸入感，实现了对车辆的精准控制。

本申请实施例中还提供了一种车辆远程控制装置，该装置应用于车载终端中车辆远程控制方法对应的装置，具体如图5所示，其为本申请实施例提供的一种车辆远程控制装置的结构框图，该装置包括第一信息获取模块10、第二信息获取模块20、信息发送模块30和控制模块40，具体如下：

第一信息获取模块10：用于获取车辆运行数据和车辆的环视及补盲摄像系统采集的周边环境信息；

第二信息获取模块20：用于获取车辆预设范围内的路端设备采集的路端信息，其中，路端信息包括车辆周边目标物的动态数据；

信息发送模块30：用于将车辆运行数据、周边环境信息和路端信息发送至远程控制端，以使远程控制端确定与车辆运行数据、周边环境信息和路端信息对应的可视化界面，并基于可视化界面生成与车辆运行数据、周边环境信息和路端信息对应的车辆控制指令；

控制模块40：用于响应于远程控制端反馈的车辆控制指令，控制车辆行驶。

进一步地，车辆运行数据包括车辆姿态信息，则第一信息获取模块10，包括：

车辆姿态信息获取模块：用于获取车辆的传感系统采集的车辆姿态信息；

相应的，信息发送模块30包括：

车辆姿态信息发送模块：用于将车辆姿态信息发送至远程控制端的第一控制模块，以使第一控制模块基于车辆姿态信息控制远程驾驶端中模拟位的姿态。

进一步地，信息发送模块30还包括：

加密处理模块：用于基于预设序列化格式对路端信息进行加密处理，得到第一处理结果；

第一信息发送模块：用于将第一处理结果发送至远程控制端，以使远程控制端根据第一处理结果解析出路端信息。

进一步地，控制模块40包括：

滤波处理模块：用于基于预设传输协议对车辆控制指令进行滤波处理，得到滤波后的车辆控制指令；

滤波后车辆控制指令发送模块：用于将滤波后的车辆控制指令发送至车辆，以使车辆按照滤波后的车辆控制指令控制车辆行驶。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本申请实施例中还提供了另一种车辆远程控制装置，该装置应用于远程控制端中车辆远程控制方法对应的装置，具体如图6所示，其为本申请实施例提供的另一种车辆远程控制装置的结构框图，该装置包括第一信息接收模块610、第二信息接收模块620、信息可视化模块630、控制指令确定模块640和控制指令反馈模块650，具体如下：

第一信息接收模块610：用于响应于车载终端发送的远程驾驶请求指令，获取车载终端发送的车辆运行数据和车辆的环视及补盲摄像系统采集的周边环境信息；

第二信息接收模块620：用于获取车载终端发送的车辆预设范围内的路端设备采集的路端信息，其中，路端信息包括车辆周边目标物的动态数据；

信息可视化模块630：用于对车辆运行数据、周边环境信息和路端信息进行可视化处理，得到与车辆运行数据、周边环境信息和路端信息对应的可视化界面；

控制指令确定模块640：用于获取基于可视化界面生成的与车辆运行数据、周边环境信息和路端信息对应的控制指令；

控制指令反馈模块650：用于将控制指令反馈给车载终端，以使车载终端根据车辆控制指令控制车辆行驶。

进一步地，信息可视化模块630包括：

坐标信息确定模块：用于根据路端信息确定车辆第二预设范围内的目标物对应的坐标信息；

位置信息确定模块：用于根据坐标信息和预设目标物的分类类型确定目标物在可视化界面上的位置信息。

进一步地，坐标信息确定模块包括：

坐标转换模块：用于对路端信息进行坐标转化，得到目标物的以车辆为坐标原点的坐标信息。

进一步地，该装置还包括：

历史方向盘数据获取模块：用于获取远程控制端中方向盘的历史方向盘数据；

模型化处理模块：用于对历史方向盘数据进行模型化处理，得到与历史方向盘数据对应的数据特征值；

线程类型确定模块：用于根据数据特征值确定方向盘数据的线程类型；其中，线程类型包括线性线程和非线性线程；

若线程类型为非线性线程，则对非线性线程进行差值补偿滤波处理。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本申请另一个方面提供了一种车辆远程控制系统，如图7所示，其为本申请实施例提供的一种车辆远程控制系统的示意图，包括车载终端和远程控制端，具体如下所述：

车载终端获取车辆运行数据和所述车辆的环视及补盲摄像系统采集的周边环境信息；获取车辆第一预设范围内的路端设备采集的路端信息，其中，路端信息包括车辆周边目标物的动态数据；将车辆运行数据、周边环境信息和路端信息发送至远程控制端；

远程控制端确定与车辆运行数据、周边环境信息和路端信息对应的可视化界面，并基于可视化界面生成与车辆运行数据、周边环境信息和路端信息对应的车辆控制指令；

车载终端响应于远程控制端反馈的车辆控制指令，控制车辆行驶。

进一步地，车辆运行数据包括车辆姿态信息，车载终端获取车辆运行数据，包括：

车载终端获取车辆的传感系统采集的车辆姿态信息；

相应的，车载终端将车辆运行数据发送至远程控制端，包括：

车载终端将车辆姿态信息发送至远程控制端的第一控制模块；

远程控制端中的第一控制模块基于车辆姿态信息控制远程驾驶端中模拟位的姿态。

进一步地，车载终端将路端信息发送至远程控制端，包括：

车载终端基于预设序列化格式对路端信息进行加密处理，得到第一处理结果；

车载终端将第一处理结果发送至所述远程控制端；

远程控制端根据第一处理结果解析出路端信息。

进一步地，车载终端响应于远程控制端反馈的车辆控制指令，控制车辆行驶，包括：

车载终端基于预设传输协议对车辆控制指令进行滤波处理，得到滤波后的车辆控制指令；

车载终端将滤波后的车辆控制指令发送至车辆，以使车辆按照滤波后的车辆控制指令控制车辆行驶。

该系统还包括：

远程控制端响应于车载终端发送的远程驾驶请求指令，获取车载终端发送的车辆运行数据和车辆的环视及补盲摄像系统采集的周边环境信息；获取车载终端发送的车辆预设范围内的路端设备采集的路端信息，其中，路端信息包括车辆周边目标物的动态数据；

远程控制端对车辆运行数据、周边环境信息和路端信息进行可视化处理，得到与车辆运行数据、周边环境信息和路端信息对应的可视化界面；

远程控制端获取基于可视化界面生成的与车辆运行数据、周边环境信息和路端信息对应的控制指令；

远程控制端将控制指令反馈给车载终端；

车载终端根据车辆控制指令控制车辆行驶。

进一步地，远程控制端对路端信息进行可视化处理，得到与路端信息对应的可视化界面，包括：

远程控制端根据路端信息确定车辆第二预设范围内的目标物对应的坐标信息；

远程控制端根据坐标信息和预设目标物的分类类型确定目标物在可视化界面上的位置信息。

进一步地，远程控制端根据路端信息确定车辆第二预设范围内的目标物对应的坐标信息，包括：

远程控制端对路端信息进行坐标转化，得到目标物的以车辆为坐标原点的坐标信息。

进一步地，该系统还包括：

远程控制端获取远程控制端中方向盘的历史方向盘数据；

远程控制端对历史方向盘数据进行模型化处理，得到与历史方向盘数据对应的数据特征值；

远程控制端根据数据特征值确定方向盘数据的线程类型；其中，线程类型包括线性线程和非线性线程；若线程类型为非线性线程，则对非线性线程进行差值补偿滤波处理。

此外，需要说明的是，图7所示的仅仅是一种车辆远程控制系统，该系统可以包括更多或更少的节点，本申请在此不做限制。

本申请另一方面提供了一种车辆远程控制设备，所述车辆远程控制设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述的车辆远程控制方法。

本申请另一方面提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述的车辆远程控制方法。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种车辆远程控制方法，应用于具有远程驾驶功能的车辆，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆运行数据和所述车辆的环视及补盲摄像系统采集的周边环境信息，所述车辆运行数据包括车辆姿态信息；

获取所述车辆第一预设范围内的路端设备采集的路端信息，所述路端信息包括所述车辆周边目标物的动态数据；

将所述车辆运行数据、所述周边环境信息和所述路端信息发送至远程控制端，以使所述远程控制端确定与所述车辆运行数据、所述周边环境信息和所述路端信息对应的可视化界面，并基于所述可视化界面生成与所述车辆运行数据、所述周边环境信息和所述路端信息对应的车辆控制指令，其中，远程控制端为具有驾驶模拟舱的控制端；

将所述车辆姿态信息发送至所述远程控制端的第一控制模块，以使所述第一控制模块基于所述车辆姿态信息控制所述远程控制端中模拟位的姿态，所述第一控制模块为六自由度控制器；

响应于所述远程控制端反馈的车辆控制指令，控制所述车辆行驶；

所述远程控制端还用于：获取所述远程控制端中方向盘的历史方向盘数据，并对所述历史方向盘数据进行模型化处理，得到与所述历史方向盘数据对应的数据特征值，根据所述数据特征值确定所述方向盘数据的线程类型，若所述线程类型为非线性线程，则对所述非线性线程进行差值补偿滤波处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述路端信息发送至远程控制端，包括：

基于预设序列化格式对所述路端信息进行加密处理，得到第一处理结果；

将所述第一处理结果发送至所述远程控制端，以使所述远程控制端根据所述第一处理结果解析出所述路端信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述远程控制端反馈的车辆控制指令，控制所述车辆行驶，包括：

基于预设传输协议对所述车辆控制指令进行滤波处理，得到滤波后的车辆控制指令；

将所述滤波后的车辆控制指令发送至所述车辆，以使所述车辆按照滤波后的车辆控制指令控制车辆行驶。

4.一种车辆远程控制方法，应用于远程控制端，其特征在于，所述方法包括：

响应于车载终端发送的远程驾驶请求指令，获取所述车载终端发送的车辆运行数据和所述车辆的环视及补盲摄像系统采集的周边环境信息，所述车辆运行数据包括车辆姿态信息；

获取所述车载终端发送的所述车辆预设范围内的路端设备采集的路端信息，所述路端信息包括所述车辆周边目标物的动态数据；

对所述车辆运行数据、所述周边环境信息和所述路端信息进行可视化处理，得到与所述车辆运行数据、所述周边环境信息和所述路端信息对应的可视化界面；

获取基于所述可视化界面生成的与所述车辆运行数据、所述周边环境信息和所述路端信息对应的控制指令；

基于所述车辆姿态信息控制模拟位的姿态；

将所述控制指令反馈给所述车载终端，以使所述车载终端根据所述车辆控制指令控制所述车辆行驶；

所述方法还包括：获取远程控制端中方向盘的历史方向盘数据，并对所述历史方向盘数据进行模型化处理，得到与所述历史方向盘数据对应的数据特征值，其中，远程控制端为具有驾驶模拟舱的控制端；

根据所述数据特征值确定所述方向盘数据的线程类型，若所述线程类型为非线性线程，则对所述非线性线程进行差值补偿滤波处理。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述路端信息进行可视化处理，得到与所述路端信息对应的可视化界面，包括：

根据所述路端信息确定所述车辆第二预设范围内的目标物对应的坐标信息；

根据所述坐标信息和预设目标物的分类类型确定所述目标物在所述可视化界面上的位置信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述路端信息确定所述车辆第二预设范围内的目标物对应的坐标信息，包括：

对所述路端信息进行坐标转化，得到所述目标物的以所述车辆为坐标原点的坐标信息。

7.一种车辆远程控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一信息获取模块：用于获取车辆运行数据和所述车辆的环视及补盲摄像系统采集的周边环境信息；

第二信息获取模块：用于获取所述车辆预设范围内的路端设备采集的路端信息，所述路端信息包括所述车辆周边目标物的动态数据；

信息发送模块：用于将所述车辆运行数据、所述周边环境信息和所述路端信息发送至远程控制端，以使远程控制端确定与所述车辆运行数据、所述周边环境信息和所述路端信息对应的可视化界面，并基于所述可视化界面生成与所述车辆运行数据、所述周边环境信息和所述路端信息对应的车辆控制指令，其中，远程控制端为具有驾驶模拟舱的控制端；

车辆姿态信息发送模块：用于将所述车辆姿态信息发送至所述远程控制端的第一控制模块，以使所述第一控制模块基于所述车辆姿态信息控制所述远程控制端中模拟位的姿态，所述第一控制模块为六自由度控制器；

控制模块：用于响应于所述远程控制端反馈的车辆控制指令，控制所述车辆行驶；

所述远程控制端还用于获取所述远程控制端中方向盘的历史方向盘数据，并对所述历史方向盘数据进行模型化处理，得到与所述历史方向盘数据对应的数据特征值，根据所述数据特征值确定所述方向盘数据的线程类型，若所述线程类型为非线性线程，则对所述非线性线程进行差值补偿滤波处理。

8.一种车辆远程控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一信息接收模块：用于响应于车载终端发送的远程驾驶请求指令，获取所述车载终端发送的车辆运行数据和所述车辆的环视及补盲摄像系统采集的周边环境信息；

第二信息接收模块：用于获取所述车载终端发送的所述车辆预设范围内的路端设备采集的路端信息，所述路端信息包括所述车辆周边目标物的动态数据；

信息可视化模块：用于对所述车辆运行数据、所述周边环境信息和所述路端信息进行可视化处理，得到与所述车辆运行数据、所述周边环境信息和所述路端信息对应的可视化界面；

控制指令确定模块：用于获取基于所述可视化界面生成的与所述车辆运行数据、所述周边环境信息和所述路端信息对应的控制指令；

车辆姿态信息接收模块：用于基于所述车辆姿态信息控制模拟位的姿态；

控制指令反馈模块：用于将所述控制指令反馈给所述车载终端，以使所述车载终端根据所述车辆控制指令控制所述车辆行驶；

历史方向盘数据获取模块：用于获取远程控制端中方向盘的历史方向盘数据，其中，远程控制端为具有驾驶模拟舱的控制端；

模型化处理模块：用于对所述历史方向盘数据进行模型化处理，得到与所述历史方向盘数据对应的数据特征值；

线程类型确定模块：用于根据所述数据特征值确定所述方向盘数据的线程类型；若所述线程类型为非线性线程，则对所述非线性线程进行差值补偿滤波处理。