CN116588122B - 一种基于远程控制车辆的漏油监测方法、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本说明书实施例公开了一种基于远程控制车辆的漏油监测方法、设备及介质，涉及漏油监测技术领域，方法包括：获取用于控制车辆的远程控制指令以及远程控制指令对应的指定被控对象，以将远程控制指令发送至远程控制车辆的指定被控对象处，生成指令信息，其中，指令信息包括指定被控对象的动作执行时间以及指定被控对象的动作执行参数；通过预先设置在远程控制车辆的多个被控对象处的动作监测装置，获取指定被控对象基于远程控制指令产生的实际执行动作，生成实际动作执行数据；基于指令信息和实际动作执行数据，判断是否出现漏油，以对远程控制车辆进行漏油监测，不受车辆作业环境、作业光线的限制，可以及时准确的发现漏油问题。

Description

一种基于远程控制车辆的漏油监测方法、设备及介质

技术领域

本说明书涉及漏油监测技术领域，尤其涉及一种基于远程控制车辆的漏油监测方法、设备及介质。

背景技术

工程机械车辆包括挖掘机、旋挖钻机、凿岩钻机、装载机、起重机、压桩机、压路机、推土机等等各种工程车辆，在重大工程建设、矿山开采等领域发挥巨大作用。随着社会的发展，对工程机械车辆的要求越来高，远程控制成为工程机械车辆的热门功能。具备远程控制功能的工程机械车辆，可以满足用户的远程操作需求，不受环境的限制，持续作业。例如，晚上、雨天等。

在车辆的作业过程中，常常发生车辆漏油的情况，若不及时进行处理，将会影响作业进程，并且带来较大的经济损失。发生漏油时，通常呈现在车辆底部，需要人为监测，耗费大量的人力成本，并且监测结果缺少及时性；此外，现有技术还通过采集车辆底部的地面油斑图像的方式进行监测，工程机械车辆的作业环境通常为灯光昏暗环境，导致监测结果不准确。综上可知，针对远程控制车辆的特殊作业环境，现有技术无法及时得到准确的漏油监测结果。

发明内容

本说明书一个或多个实施例提供了一种基于远程控制车辆的漏油监测方法、设备及介质，用于解决如下技术问题：针对远程控制车辆的特殊作业环境，现有技术无法及时得到准确的漏油监测结果。

本说明书一个或多个实施例采用下述技术方案：

本说明书一个或多个实施例提供一种基于远程控制车辆的漏油监测方法，所述方法包括：获取用于控制车辆的远程控制指令以及所述远程控制指令对应的指定被控对象，以将所述远程控制指令发送至远程控制车辆的指定被控对象处，生成指令信息，其中，所述指令信息包括所述指定被控对象的动作执行时间以及所述指定被控对象的动作执行参数；通过预先设置在远程控制车辆的多个被控对象处的动作监测装置，获取所述指定被控对象基于所述远程控制指令产生的实际执行动作，生成实际动作执行数据；基于所述指令信息和所述实际动作执行数据，判断是否出现漏油，以对所述远程控制车辆进行漏油监测。

可选地，在本说明书的一个或多个实施例中，基于所述指令信息和所述实际动作执行数据，判断是否出现漏油，具体包括：将所述指令信息中所述指定被控对象的动作执行参数和所述实际动作执行数据中的实际执行参数进行对比；若所述实际执行参数与所述动作执行参数的差值大于预设参数阈值，则判定所述远程控制车辆为漏油状态；若所述实际执行参数与所述动作执行参数的差值小于或等于预设参数阈值，则将所述指令信息中指定被控对象的动作执行时间与所述实际动作执行数据中的实际执行时间进行对比；当所述实际执行时间大于所述动作执行时间时，判定所述远程控制车辆为漏油状态。

可选地，在本说明书的一个或多个实施例中，生成指令信息，具体包括：获取所述远程控制指令对应的多个历史控制记录，各历史控制记录均包括所述远程控制指令的历史动作执行参数、历史执行时间和各历史时刻下所述远程控制车辆的运行状态；获取所述远程控制车辆的运行数据，以根据所述运行数据确定所述远程控制车辆的当前运行状态；根据所述各历史时刻下所述远程控制车辆的运行状态和所述远程控制车辆的当前运行状态，在多个历史控制记录中确定多个指定历史控制记录，其中，所述多个指定历史控制记录的运行状态与所述当前运行状态相同；基于所述多个指定历史控制记录中的历史动作执行参数，得到所述指令信息中所述指定被控对象的动作执行参数；基于所述多个指定历史控制记录中的历史执行时间，得到所述指令信息中所述指定被控对象的动作执行时间。

可选地，在本说明书的一个或多个实施例中，获取所述远程控制车辆的运行数据，以根据所述运行数据确定所述远程控制车辆的当前运行状态，具体包括：预先在所述远程控制车辆的不同位置处设置运行数据采集装置，其中，所述远程控制车辆包括动力组件、行走组件和功能组件，所述功能组件包括机械大臂、机械小臂以及机械翻斗中的任意一项或多项；通过所述数据采集装置，采集当前时刻下所述远程控制车辆的运行数据，其中，所述运行数据包括所述功能组件的压力负载、发动机转速以及液压泵斜盘角度；将所述功能组件的压力负载、发动机转速以及液压泵斜盘角度，作为所述远程控制车辆的当前运行状态。

可选地，在本说明书的一个或多个实施例中，将所述远程控制指令发送至远程控制车辆的指定被控对象之后，所述方法还包括：判断预设时间间隔内是否接收到所述指定被控对象的确认报文；若预设时间间隔内未接收到所述指定被控对象的确认报文，则在指定时间内再次发送所述远程控制指令。

可选地，在本说明书的一个或多个实施例中，通过预先设置在远程控制车辆的多个指定被控对象处的动作监测装置，获取所述指定被控对象基于所述远程控制指令产生的实际执行动作，生成实际动作执行数据，具体包括：预先在所述远程控制车辆的多个被控对象处设置动作监测装置，并设置装置标识和被控对象标识，建立所述装置标识和被控对象标识的映射关系表；其中，所述动作监测装置为传感器，所述被控对象包括远程控制车辆的行走组件和功能组件，所述功能组件包括机械大臂、机械小臂以及机械翻斗；获取所述指定被控对象的指定被控对象标识，基于所述指定被控对象标识，在所述映射关系表中，获取设置在所述指定被控对象处的指定动作监测装置；通过所述指定动作监测装置，采集所述指定被控对象处的传感器数据；对所述传感器数据进行计算，生成所述指定被控对象的实际动作执行数据，其中，所述实际动作执行数据包括行走组件的运动距离以及功能组件的运行参数中的任意一项，所述功能组件的运行参数包括抬高高度、降低高度、水平移动距离以及翻转角度中的任意一项。

可选地，在本说明书的一个或多个实施例中，基于所述多个指定历史控制记录中的历史动作执行参数，得到所述指令信息中所述指定被控对象的动作执行参数，具体包括：获取所述指定历史控制记录的记录数量；对所述多个指定历史控制记录中的历史动作执行参数进行加和，得到历史动作执行参数总和；通过所述记录数量和所述历史动作执行参数总和，计算多个历史动作执行参数的平均值；将所述多个历史动作执行参数的平均值作为所述指令信息中所述被控对象的动作执行参数。

可选地，在本说明书的一个或多个实施例中，基于所述多个指定历史控制记录中的历史执行时间，得到所述指令信息中所述指定被控对象的动作执行时间，具体包括：对所述多个指定历史控制记录中的历史执行时间进行加和，得到历史执行时间总和；通过所述记录数量和所述历史执行时间总和，计算多个历史执行时间的平均时间；计算每个历史执行时间与所述平均时间的差值，得到多个时间差值，并计算所述多个时间差值的平均值，得到平均时间差值；将所述平均时间与所述平均时间差值的和，作为所述指令信息中所述指定被控对象的动作执行时间。

本说明书一个或多个实施例提供一种基于远程控制车辆的漏油监测设备，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

获取用于控制车辆的远程控制指令以及所述远程控制指令对应的指定被控对象，以将所述远程控制指令发送至远程控制车辆的指定被控对象处，生成指令信息，其中，所述指令信息包括所述指定被控对象的动作执行时间以及所述指定被控对象的动作执行参数；通过预先设置在远程控制车辆的多个被控对象处的动作监测装置，获取所述指定被控对象基于所述远程控制指令产生的实际执行动作，生成实际动作执行数据；基于所述指令信息和所述实际动作执行数据，判断是否出现漏油，以对所述远程控制车辆进行漏油监测。

本说明书一个或多个实施例提供的一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为：

获取用于控制车辆的远程控制指令以及所述远程控制指令对应的指定被控对象，以将所述远程控制指令发送至远程控制车辆的指定被控对象处，生成指令信息，其中，所述指令信息包括所述指定被控对象的动作执行时间以及所述指定被控对象的动作执行参数；通过预先设置在远程控制车辆的多个被控对象处的动作监测装置，获取所述指定被控对象基于所述远程控制指令产生的实际执行动作，生成实际动作执行数据；基于所述指令信息和所述实际动作执行数据，判断是否出现漏油，以对所述远程控制车辆进行漏油监测。

本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：通过上述技术方案，获取远程控制指令之后，在接收到指定被控设备的确认报文之后，生成指令信息，避免了指令发送受阻而产生的检测结果不准确的问题；此外，生成指令信息，得到指令对应的动作执行参数和动作执行时间，更具备可参考价值，得到的数据更为准确，更具有针对性；另外，以数据对比的方式进行漏油监测，不受车辆作业环境、光线的限制，可以及时发现漏油问题。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为本说明书实施例提供的一种基于远程控制车辆的漏油监测方法的流程示意图；

图2为本说明书实施例提供的一种基于远程控制车辆的漏油监测设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本说明书保护的范围。

工程机械车辆包括挖掘机、旋挖钻机、凿岩钻机、装载机、起重机、压桩机、压路机、推土机等等各种工程车辆，在重大工程建设、矿山开采等领域发挥巨大作用。随着社会的发展，对工程机械车辆的要求越来高，远程控制成为工程机械车辆的热门功能。具备远程控制功能的工程机械车辆，可以满足用户的远程操作需求，不受环境的限制，持续作业。例如，晚上、雨天等。

在车辆的作业过程中，常常发生车辆漏油的情况，若不及时进行处理，将会影响作业进程，并且带来较大的经济损失。发生漏油时，通常呈现在车辆底部，需要人为监测，耗费大量的人力成本，并且监测结果缺少及时性；此外，现有技术还通过采集车辆底部的地面油斑图像的方式进行监测，工程机械车辆的作业环境通常为灯光昏暗环境，导致监测结果不准确。综上可知，针对远程控制车辆的特殊作业环境，现有技术无法及时得到准确的漏油监测结果。

本说明书实施例提供一种基于远程控制车辆的漏油监测方法，需要说明的是，本说明书实施例中的执行主体可以是服务器，也可以是任意一种具备数据处理能力的设备。另外，在本说明书实施例中，远程控制车辆可以理解为可以远程控制的车辆，也可以是可以远程控制的机械工程车辆。图1为本说明书实施例提供的一种基于远程控制车辆的漏油监测方法的流程示意图，如图1所示，主要包括如下步骤：

步骤S101，获取用于控制车辆的远程控制指令以及远程控制指令对应的指定被控对象，以将远程控制指令发送至远程控制车辆的指定被控对象处，生成指令信息。

其中，指令信息包括指定被控对象的动作执行时间以及指定被控对象的动作执行参数。

针对可以远程控制的车辆，在进行远程控制时，向车辆发送远程控制指令。以机械工程车辆为例，不同的车辆部位对应不同的控制指令，同样的，不同的操作动作也对应不同的控制指令。例如，控制车辆前进的指令和控制车辆后退的指令不同，控制机械大臂上升的指令与控制机械小臂上升的指令也不相同。

在本说明书的一个实施例中，获取当前时刻用于控制车辆完成指定动作的远程控制指令，同时，确定远程控制指令对应的指定被控对象。将远程控制指令发送至远程控制车辆的指定被控对象处。

将该远程控制指令发送至远程控制车辆的指定被控对象之后，该方法还包括：判断预设时间间隔内是否接收到该指定被控对象的确认报文；若预设时间间隔内未接收到该指定被控对象的确认报文，则在指定时间内再次发送该远程控制指令。

在实际的应用场景中，由于指令发送时需要依托传输路线或者通信网络，可能会出现发送不成功的情况，当指令发送不成功时，容易对后续的漏油检测结果产生影响。为了避免指令发送受阻而产生的检测结果不准确的情况发生，在本说明书的一个实施例中，将远程控制指令发送至远程控制车辆的指定被控对象处之后，在预设时间间隔内，查看是否接收到来自指定被控对象处的终端发送的确认报文。此处需要说明的是，确认报文依托于远程控制指令，当被控对象接收到远程控制指令之后，会自动生成带有被控对象标识的确认报文并发送至远程操作端。

在本说明书的一个实施例中，基于远程控制指令的历史发送时刻和确认报文的历史接收时刻得到每个历史确认报文的接收时长，通过每个历史确认报文的接收时长，计算其平均时长，将得到的平均时长作为预设时间间隔。

在本说明书的一个实施例中，若预设时间间隔内未接收到指定被控对象的确认报文，则在指定时间内再次发送远程控制指令，直至接收到指定被控对象的确认报文。

生成指令信息，具体包括：获取该远程控制指令对应的多个历史控制记录，各历史控制记录均包括该远程控制指令的历史动作执行参数、历史执行时间和各历史时刻下该远程控制车辆的运行状态；获取该远程控制车辆的运行数据，以根据该运行数据确定该远程控制车辆的当前运行状态；根据该各历史时刻下该远程控制车辆的运行状态和该远程控制车辆的当前运行状态，在多个历史控制记录中确定多个指定历史控制记录，其中，该多个指定历史控制记录的运行状态与该当前运行状态相同；基于该多个指定历史控制记录中的历史动作执行参数，得到该指令信息中该指定被控对象的动作执行参数；基于该多个指定历史控制记录中的历史执行时间，得到该指令信息中该指定被控对象的动作执行时间。

在本说明书的一个实施例中，当接收到指定被控对象的确认报文之后，生成指令信息，指令信息包括指定被控对象的动作执行时间以及指定被控对象的动作执行参数。也就是说，远程控制指令对应的指定被控对象在接收到远程控制指令之后，从开始执行到执行完成对应动作所需要的时间为动作执行时间，指定被控制对象的动作执行参数是指指令对应动作的参数，例如，升高高度、下降高度、前进距离、后退距离、翻转角度等。

在本说明书的一个实施例中，由于在车辆的不同运行状态下，同一指令对应的动作执行参数和动作执行时间存在差异，因此，还需要确定车辆的当前运行状态。获取远程控制指令对应的多个历史控制记录，也就是说，在历史时刻，通过该远程控制指令对指定被控对象进行远程控制时的历史控制记录，在历史控制记录中均包括该远程控制指令的历史动作执行参数、历史执行时间和各历史时刻下该远程控制车辆的运行状态。获取远程控制车辆的运行数据，以根据该运行数据确定该远程控制车辆的当前运行状态。

获取该远程控制车辆的运行数据，以根据该运行数据确定该远程控制车辆的当前运行状态，具体包括：预先在该远程控制车辆的不同位置处设置运行数据采集装置，其中，该远程控制车辆包括动力组件、行走组件和功能组件，该功能组件包括机械大臂、机械小臂以及机械翻斗中的任意一项或多项；通过该数据采集装置，采集当前时刻下该远程控制车辆的运行数据，其中，该运行数据包括该功能组件的压力负载、发动机转速以及液压泵斜盘角度；将该功能组件的压力负载、发动机转速以及液压泵斜盘角度，作为该远程控制车辆的当前运行状态。

在本说明书的一个实施例中，预先在远程控制车辆的不同位置处设置运行数据采集装置，需要说明的是，远程控制车辆包括动力组件，例如发动机等为车辆运行和功能实现提供动力的组件，还包括行走组件，例如车轮等，还包括功能组件，功能组件包括机械大臂、机械小臂以及机械翻斗等实现机械工程车辆功能的组件。

通过数据采集装置，采集当前时刻下远程控制车辆的运行数据，此处的运行数据可以包括该功能组件的压力负载，例如翻斗内承载的货物重量，还可以包括发动机转速以及液压泵斜盘角度。将功能组件的压力负载、发动机转速以及液压泵斜盘角度，作为远程控制车辆的当前运行状态。当压力负载、发动机转速以及液压泵斜盘角度相同的两个状态作为相同状态。

在本说明书的一个实施例中，根据各历史时刻下远程控制车辆的运行状态和远程控制车辆的当前运行状态，在多个历史控制记录中确定出与当前运行状态相同的多个指定历史控制记录。

在本说明书的一个实施例中，通过多个历史动作执行参数，得到指令信息中指定被控对象的动作执行参数，同时，通过多个历史执行时间，得到指令信息中该指定被控对象的动作执行时间。

基于该多个指定历史控制记录中的历史动作执行参数，得到该指令信息中该指定被控对象的动作执行参数，具体包括：获取该指定历史控制记录的记录数量；对该多个指定历史控制记录中的历史动作执行参数进行加和，得到历史动作执行参数总和；通过该记录数量和该历史动作执行参数总和，计算多个历史动作执行参数的平均值；将该多个历史动作执行参数的平均值作为该指令信息中该被控对象的动作执行参数。

基于该多个指定历史控制记录中的历史执行时间，得到该指令信息中该指定被控对象的动作执行时间，具体包括：对该多个指定历史控制记录中的历史执行时间进行加和，得到历史执行时间总和；通过该记录数量和该历史执行时间总和，计算多个历史执行时间的平均时间；计算每个历史执行时间与该平均时间的差值，得到多个时间差值，并计算该多个时间差值的平均值，得到平均时间差值；将该平均时间与该平均时间差值的和，作为该指令信息中该指定被控对象的动作执行时间。

在本说明书的一个实施例中，由于历史控制记录中记录的历史动作执行参数和历史执行时间为被控对象接收到指令后的实际参数和实际所需时间，因此通过对历史控制记录中的历史动作执行参数，得到指令信息中的动作执行参数，得到的数值更贴近当前车辆的当前状态，更具备准确性和针对性，有较好的参考价值。

通过对历史动作执行参数求平均的方式，将平均值作为指令信息中该被控对象的动作执行参数。在时间计算时，设置时间误差，以提高历史执行时间的可参考性。对多个历史执行时间进行加和，以便于计算多个历史执行时间的平均时间。在平均时间的基础上，计算每个历史执行时间的差值，计算差值的平均值，将该平均值作为时间误差，将平均时间与时间误差的和作为指令信息中该指定被控对象的动作执行时间。

通过上述技术方案，获取远程控制指令之后，在接收到指定被控设备的确认报文之后，生成指令信息，避免了指令发送受阻而产生的检测结果不准确的问题；此外，在生成指令信息时，结合当前车辆的历史数据，得到指令对应的动作执行参数和动作执行时间，更具备可参考价值，得到的数据更为准确，更具有针对性。

步骤S102，通过预先设置在远程控制车辆的多个被控对象处的动作监测装置，获取指定被控对象基于远程控制指令产生的实际执行动作，生成实际动作执行数据。

通过预先设置在远程控制车辆的多个指定被控对象处的动作监测装置，获取该指定被控对象基于该远程控制指令产生的实际执行动作，生成实际动作执行数据，具体包括：预先在该远程控制车辆的多个被控对象处设置动作监测装置，并设置装置标识和被控对象标识，建立该装置标识和被控对象标识的映射关系表；其中，该动作监测装置为传感器，该被控对象包括远程控制车辆的行走组件和功能组件，该功能组件包括机械大臂、机械小臂以及机械翻斗；获取该指定被控对象的指定被控对象标识，基于该指定被控对象标识，在该映射关系表中，获取设置在该指定被控对象处的指定动作监测装置；通过该指定动作监测装置，采集该指定被控对象处的传感器数据；对该传感器数据进行计算，生成该指定被控对象的实际动作执行数据，其中，该实际动作执行数据包括行走组件的运动距离以及功能组件的运行参数中的任意一项，该功能组件的运行参数包括抬高高度、降低高度、水平移动距离以及翻转角度中的任意一项。

在本说明书的一个实施例中，预先在远程控制车辆的多个被控对象处设置传感器，此处的传感器可以是位姿传感器，也可以称作姿态传感器，还可以是角度传感器，根据被控对象的控制需求，选择合适的传感器，本说明书实施例在此不作限定。另外，远程控制车辆的被控对象包括远程控制车辆的行走组件和功能组件，该功能组件包括机械大臂、机械小臂以及机械翻斗。对设置在不同被控对象处的传感器设置装置标识，同时，为被控对象设置被控对象标识，建立装置标识和被控对象标识的映射关系表。

在本说明书的一个实施例中，获取指定被控对象的指定被控对象标识，基于指定被控对象标识，在映射关系表中，获取设置在该指定被控对象处的指定动作监测装置，通过指定动作监测装置，采集指定被控对象处的传感器数据。根据采集到的传感器数据，对传感器数据进行计算，生成指定被控对象的实际动作执行数据，其中，实际动作执行数据包括行走组件的运动距离以及功能组件的运行参数中的任意一项，功能组件的运行参数包括抬高高度、降低高度、水平移动距离以及翻转角度中的任意一项。

步骤S103，基于指令信息和实际动作执行数据，判断是否出现漏油，以对远程控制车辆进行漏油监测。

基于该指令信息和该实际动作执行数据，判断是否出现漏油，具体包括：将该指令信息中该指定被控对象的动作执行参数和该实际动作执行数据中的实际执行参数进行对比；若该实际执行参数与该动作执行参数的差值大于预设参数阈值，则判定该远程控制车辆为漏油状态；若该实际执行参数与该动作执行参数的差值小于或等于预设参数阈值，则将该指令信息中指定被控对象的动作执行时间与该实际动作执行数据中的实际执行时间进行对比；当该实际执行时间大于该动作执行时间时，判定该远程控制车辆为漏油状态。

在本说明书的一个实施例中，将指令信息中指定被控对象的动作执行参数和实际执行参数进行对比，计算两者的差值，若实际执行参数与动作执行参数的差值大于预设参数阈值，则判定远程控制车辆为漏油状态。

若实际执行参数与动作执行参数的差值小于或等于预设参数阈值，则将指令信息中的动作执行时间与实际执行时间进行对比；当实际执行时间大于动作执行时间时，判定远程控制车辆为漏油状态。当实际执行时间小于或等于动作执行时间时，判定远程控制车辆为正常状态。

通过上述技术方案，获取远程控制指令之后，在接收到指定被控设备的确认报文之后，生成指令信息，避免了指令发送受阻而产生的检测结果不准确的问题；此外，生成指令信息，得到指令对应的动作执行参数和动作执行时间，更具备可参考价值，得到的数据更为准确，更具有针对性；另外，以数据对比的方式进行漏油监测，不受车辆作业环境、光线的限制，可以及时发现漏油问题。

本说明书实施例还提供一种基于远程控制车辆的漏油监测设备，如图2所示，设备包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够：

获取用于控制车辆的远程控制指令以及该远程控制指令对应的指定被控对象，以将该远程控制指令发送至远程控制车辆的指定被控对象处，生成指令信息，其中，该指令信息包括该指定被控对象的动作执行时间以及该指定被控对象的动作执行参数；通过预先设置在远程控制车辆的多个被控对象处的动作监测装置，获取该指定被控对象基于该远程控制指令产生的实际执行动作，生成实际动作执行数据；基于该指令信息和该实际动作执行数据，判断是否出现漏油，以对该远程控制车辆进行漏油监测。

本说明书实施例还提供一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令设置为：

获取用于控制车辆的远程控制指令以及该远程控制指令对应的指定被控对象，以将该远程控制指令发送至远程控制车辆的指定被控对象处，生成指令信息，其中，该指令信息包括该指定被控对象的动作执行时间以及该指定被控对象的动作执行参数；通过预先设置在远程控制车辆的多个被控对象处的动作监测装置，获取该指定被控对象基于该远程控制指令产生的实际执行动作，生成实际动作执行数据；基于该指令信息和该实际动作执行数据，判断是否出现漏油，以对该远程控制车辆进行漏油监测。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、设备、非易失性计算机存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

以上所述仅为本说明书的一个或多个实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书的一个或多个实施例可以有各种更改和变化。凡在本说明书的一个或多个实施例的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (9)

1.一种基于远程控制车辆的漏油监测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取用于控制车辆的远程控制指令以及所述远程控制指令对应的指定被控对象，以将所述远程控制指令发送至远程控制车辆的指定被控对象处，生成指令信息，其中，所述指令信息包括所述指定被控对象的动作执行时间以及所述指定被控对象的动作执行参数；

通过预先设置在远程控制车辆的多个被控对象处的动作监测装置，获取所述指定被控对象基于所述远程控制指令产生的实际执行动作，生成实际动作执行数据；

基于所述指令信息和所述实际动作执行数据，判断是否出现漏油，以对所述远程控制车辆进行漏油监测；

基于所述指令信息和所述实际动作执行数据，判断是否出现漏油，具体包括：

将所述指令信息中所述指定被控对象的动作执行参数和所述实际动作执行数据中的实际执行参数进行对比；

若所述实际执行参数与所述动作执行参数的差值大于预设参数阈值，则判定所述远程控制车辆为漏油状态；

若所述实际执行参数与所述动作执行参数的差值小于或等于预设参数阈值，则将所述指令信息中指定被控对象的动作执行时间与所述实际动作执行数据中的实际执行时间进行对比；

当所述实际执行时间大于所述动作执行时间时，判定所述远程控制车辆为漏油状态。

2.根据权利要求1所述的一种基于远程控制车辆的漏油监测方法，其特征在于，生成指令信息，具体包括：

获取所述远程控制指令对应的多个历史控制记录，各历史控制记录均包括所述远程控制指令的历史动作执行参数、历史执行时间和各历史时刻下所述远程控制车辆的运行状态；

获取所述远程控制车辆的运行数据，以根据所述运行数据确定所述远程控制车辆的当前运行状态；

根据所述各历史时刻下所述远程控制车辆的运行状态和所述远程控制车辆的当前运行状态，在多个历史控制记录中确定多个指定历史控制记录，其中，所述多个指定历史控制记录的运行状态与所述当前运行状态相同；

基于所述多个指定历史控制记录中的历史动作执行参数，得到所述指令信息中所述指定被控对象的动作执行参数；

基于所述多个指定历史控制记录中的历史执行时间，得到所述指令信息中所述指定被控对象的动作执行时间。

3.根据权利要求2所述的一种基于远程控制车辆的漏油监测方法，其特征在于，获取所述远程控制车辆的运行数据，以根据所述运行数据确定所述远程控制车辆的当前运行状态，具体包括：

预先在所述远程控制车辆的不同位置处设置运行数据采集装置，其中，所述远程控制车辆包括动力组件、行走组件和功能组件，所述功能组件包括机械大臂、机械小臂以及机械翻斗中的任意一项或多项；

通过所述数据采集装置，采集当前时刻下所述远程控制车辆的运行数据，其中，所述运行数据包括所述功能组件的压力负载、发动机转速以及液压泵斜盘角度；

将所述功能组件的压力负载、发动机转速以及液压泵斜盘角度，作为所述远程控制车辆的当前运行状态。

4.根据权利要求1所述的一种基于远程控制车辆的漏油监测方法，其特征在于，将所述远程控制指令发送至远程控制车辆的指定被控对象之后，所述方法还包括：

判断预设时间间隔内是否接收到所述指定被控对象的确认报文；

若预设时间间隔内未接收到所述指定被控对象的确认报文，则在指定时间内再次发送所述远程控制指令。

5.根据权利要求1所述的一种基于远程控制车辆的漏油监测方法，其特征在于，通过预先设置在远程控制车辆的多个指定被控对象处的动作监测装置，获取所述指定被控对象基于所述远程控制指令产生的实际执行动作，生成实际动作执行数据，具体包括：

预先在所述远程控制车辆的多个被控对象处设置动作监测装置，并设置装置标识和被控对象标识，建立所述装置标识和被控对象标识的映射关系表；

其中，所述动作监测装置为传感器，所述被控对象包括远程控制车辆的行走组件和功能组件，所述功能组件包括机械大臂、机械小臂以及机械翻斗；

获取所述指定被控对象的指定被控对象标识，基于所述指定被控对象标识，在所述映射关系表中，获取设置在所述指定被控对象处的指定动作监测装置；

通过所述指定动作监测装置，采集所述指定被控对象处的传感器数据；

对所述传感器数据进行计算，生成所述指定被控对象的实际动作执行数据，其中，所述实际动作执行数据包括行走组件的运动距离以及功能组件的运行参数中的任意一项，所述功能组件的运行参数包括抬高高度、降低高度、水平移动距离以及翻转角度中的任意一项。

6.根据权利要求2所述的一种基于远程控制车辆的漏油监测方法，其特征在于，基于所述多个指定历史控制记录中的历史动作执行参数，得到所述指令信息中所述指定被控对象的动作执行参数，具体包括：

获取所述指定历史控制记录的记录数量；

对所述多个指定历史控制记录中的历史动作执行参数进行加和，得到历史动作执行参数总和；

通过所述记录数量和所述历史动作执行参数总和，计算多个历史动作执行参数的平均值；

将所述多个历史动作执行参数的平均值作为所述指令信息中所述被控对象的动作执行参数。

7.根据权利要求6所述的一种基于远程控制车辆的漏油监测方法，其特征在于，基于所述多个指定历史控制记录中的历史执行时间，得到所述指令信息中所述指定被控对象的动作执行时间，具体包括：

对所述多个指定历史控制记录中的历史执行时间进行加和，得到历史执行时间总和；

通过所述记录数量和所述历史执行时间总和，计算多个历史执行时间的平均时间；

计算每个历史执行时间与所述平均时间的差值，得到多个时间差值，并计算所述多个时间差值的平均值，得到平均时间差值；

将所述平均时间与所述平均时间差值的和，作为所述指令信息中所述指定被控对象的动作执行时间。

8.一种基于远程控制车辆的漏油监测设备，其特征在于，所述设备包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

获取用于控制车辆的远程控制指令以及所述远程控制指令对应的指定被控对象，以将所述远程控制指令发送至远程控制车辆的指定被控对象处，生成指令信息，其中，所述指令信息包括所述指定被控对象的动作执行时间以及所述指定被控对象的动作执行参数；

通过预先设置在远程控制车辆的多个被控对象处的动作监测装置，获取所述指定被控对象基于所述远程控制指令产生的实际执行动作，生成实际动作执行数据；

基于所述指令信息和所述实际动作执行数据，判断是否出现漏油，以对所述远程控制车辆进行漏油监测；

基于所述指令信息和所述实际动作执行数据，判断是否出现漏油，具体包括：

将所述指令信息中所述指定被控对象的动作执行参数和所述实际动作执行数据中的实际执行参数进行对比；

若所述实际执行参数与所述动作执行参数的差值大于预设参数阈值，则判定所述远程控制车辆为漏油状态；

若所述实际执行参数与所述动作执行参数的差值小于或等于预设参数阈值，则将所述指令信息中指定被控对象的动作执行时间与所述实际动作执行数据中的实际执行时间进行对比；

当所述实际执行时间大于所述动作执行时间时，判定所述远程控制车辆为漏油状态。

9.一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令设置为：

获取用于控制车辆的远程控制指令以及所述远程控制指令对应的指定被控对象，以将所述远程控制指令发送至远程控制车辆的指定被控对象处，生成指令信息，其中，所述指令信息包括所述指定被控对象的动作执行时间以及所述指定被控对象的动作执行参数；

通过预先设置在远程控制车辆的多个被控对象处的动作监测装置，获取所述指定被控对象基于所述远程控制指令产生的实际执行动作，生成实际动作执行数据；

基于所述指令信息和所述实际动作执行数据，判断是否出现漏油，以对所述远程控制车辆进行漏油监测；

基于所述指令信息和所述实际动作执行数据，判断是否出现漏油，具体包括：

将所述指令信息中所述指定被控对象的动作执行参数和所述实际动作执行数据中的实际执行参数进行对比；

若所述实际执行参数与所述动作执行参数的差值大于预设参数阈值，则判定所述远程控制车辆为漏油状态；

若所述实际执行参数与所述动作执行参数的差值小于或等于预设参数阈值，则将所述指令信息中指定被控对象的动作执行时间与所述实际动作执行数据中的实际执行时间进行对比；

当所述实际执行时间大于所述动作执行时间时，判定所述远程控制车辆为漏油状态。