CN115209049B - 一种远程控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种远程控制方法及装置，应用于被控制端，该方法包括：获取第一环境信息；发送第一环境信息至控制端；接收控制端发送的第一控制命令，第一控制命令与第一环境信息具有对应关系；获取第二环境信息；根据第一环境信息和第二环境信息的差异信息，确定对第一控制命令的执行状态。如此，在对被控制端进行控制的过程中，首先将被控制端的第一环境信息发送至控制端，接收控制端发送的与第一环境信息具有对应关系的第一控制命令，并基于当前的第二环境信息与第一环境信息都差异确定是否执行第一控制命令或是否调整第一控制命令，对第一控制命令的即时性和有效性做了充分验证，保证第一控制命令能够实施并且符合被控制端当前的状态。

Description

一种远程控制方法及装置

技术领域

本申请涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种远程控制方法及装置。

背景技术

远程控制技术应用已经非常广泛，例如远程医疗、远程维护和远程专家等。远程控制技术的原理是将远程的图像和声音传回，再根据图像做进一步的处理。执行远程控制的过程中，有一些图像的变化比较小，例如：远程维护过程中，存在需要对准一个设备长时间观察的情况，在观察设备的过程中，图像仅发生微小变化。也有一些场景中图像的变化比较快，例如：远程控制机器人，机器人在不停的运动中。为了减小远程控制过程中的误差，部分行业或企业通过对远程控制所采用的通信网络的吞吐率和网络延时等参数指标来提升远程控制的准确度。例如：采用5G技术来提高通信网络的吞吐率并降低网络延时。但是，实际远程控制过程中图像延迟的情况依然较多，并且容易由此导致远程控制过程出现错误或偏差。

发明内容

本申请实施例提供一种远程控制方法及装置。

根据本申请第一方面，提供了一种远程控制方法，应用于被控制端，所述方法包括：获取第一环境信息；发送所述第一环境信息至控制端；接收所述控制端发送的第一控制命令，所述第一控制命令与所述第一环境信息具有对应关系；获取第二环境信息；根据所述第一环境信息和所述第二环境信息的差异信息，确定对所述第一控制命令的执行状态。

根据本申请一实施方式，所述第一控制命令与所述第一环境信息具有对应关系，包括以下之一：所述第一控制命令为所述控制端在所述控制端的显示界面显示所述第一环境信息时所确定的；所述第一控制命令与所述第一环境信息同时被发送至所述被控制端；所述第一控制命令与所述第一环境信息的标识信息同时被发送至所述被控制端。

根据本申请一实施方式，所述第一环境信息包括在第一时刻采集的所述被控制端作业环境的第一图像，所述第二环境信息包括在第二时刻采集的所述被控制端作业环境的第二图像；相应的，所述差异信息为以下至少之一：所述第一图像和所述第二图像的图像差异度；所述第一图像和所述第二图像的拍摄角度差值；所述被控制端在所述第一图像和所述第二图像中的差异；所述第一图像和所述第二图像的中设定目标对象的对象信息差异。

根据本申请一实施方式，所述第一环境信息包括所述被控制端的被控制端在第一时刻的第一自由度数据，所述第二环境信息包括所述被控制端在第二时刻的第二自由度数据；相应的，所述差异信息为所述第二自由度数据与所述第一自由度数据的自由度差值。

根据本申请一实施方式，所述根据所述第一环境信息和所述第二环境信息的差异信息，确定对所述第一控制命令的执行状态，包括：确定所述差异信息满足第一设定条件；执行所述第一控制命令，以对所述被控制端进行控制。

根据本申请一实施方式，所述根据所述第一环境信息和所述第二环境信息的差异信息，确定对所述第一控制命令的执行状态，包括：确定所述差异信息满足第二设定条件；根据所述差异信息调整所述第一控制命令。

根据本申请一实施方式，所述根据所述第一环境信息和所述第二环境信息的差异信息，确定对所述第一控制命令的执行状态，包括：确定所述差异信息满足第三设定条件；根据所述第二环境信息，重新确定对所述被控制端进行控制的第一控制命令。

根据本申请第二方面，还提供了一种远程控制方法，应用于控制端，所述方法包括：接收第一环境信息；基于所述第一环境信息，确定第一控制命令，所述第一控制命令与所述第一环境信息具有对应关系；发送所述第一控制命令至被控制端，以使所述被控制端获取第二环境信息，以及根据所述第一环境信息和所述第二环境信息的差异信息，确定对所述第一控制命令的执行状态。

根据本申请第三方面，还提供了一种远程控制装置，应用于被控制端，所述装置包括：第一获取模块，用于获取第一环境信息；第一发送模块，用于发送所述第一环境信息至控制端；第一接收模块，用于接收所述控制端发送的第一控制命令，所述第一控制命令与所述第一环境信息具有对应关系；第二获取模块，用于获取第二环境信息；控制模块，用于根据所述第一环境信息和所述第二环境信息的差异信息，确定对所述第一控制命令的执行状态。

根据本申请第四方面，还提供了一种远程控制装置，应用于控制端，所述装置包括：第二接收模块，用于接收第一环境信息；命令确定模块，用于基于所述第一环境信息，确定第一控制命令，所述第一控制命令与所述第一环境信息具有对应关系；第二发送模块，用于发送所述第一控制命令至被控制端，以使所述被控制端获取第二环境信息，以及根据所述第一环境信息和所述第二环境信息的差异信息，确定对所述第一控制命令的执行状态。

本申请实施例远程控制方法，应用于被控制端，该方法包括：获取第一环境信息；发送所述第一环境信息至控制端；接收所述控制端发送的第一控制命令，所述第一控制命令与所述第一环境信息具有对应关系；获取第二环境信息；根据所述第一环境信息和所述第二环境信息的差异信息，确定对第一控制命令的执行状态。如此，在对被控制端进行控制的过程中，首先将被控制端的第一环境信息发送至控制端，接收控制端发送的与第一环境信息具有对应关系的第一控制命令，并基于当前的第二环境信息与第一环境信息都差异确定是否执行第一控制命令或是否调整第一控制命令，对第一控制命令的即时性和有效性做了充分验证，保证第一控制命令能够实施并且符合被控制端当前的状态。

需要理解的是，本申请的教导并不需要实现上面所述的全部有益效果，而是特定的技术方案可以实现特定的技术效果，并且本申请的其他实施方式还能够实现上面未提到的有益效果。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本申请示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本申请的若干实施方式，其中：

在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

图1示出了本申请一实施例远程控制方法的实现流程示意图；

图2示出了本申请实施例远程控制方法一应用示例的实现流程示意图；

图3示出了本申请实施例远程控制方法另一应用示例的实现流程示意图；

图4示出了本申请实施例远程控制方法又一应用示例的实现流程示意图；

图5示出了本申请另一实施例远程控制方法的实现流程示意图；

图6示出了本申请一实施例远程控制装置的组成结构示意图；

图7示出了本申请另一实施例远程控制装置的组成结构示意图；

图8示出了本申请实施例设备的组成结构示意图。

具体实施方式

下面将参考若干示例性实施方式来描述本申请的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本申请，而并非以任何方式限制本申请的范围。相反，提供这些实施方式是为使本申请更加透彻和完整，并能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

下面结合附图和具体实施例对本申请的技术方案进一步详细阐述。

图1示出了本申请一实施例远程控制方法的实现流程示意图。

参考图1，本申请这一实施例远程控制方法，应用于被控制端，至少包括如下操作流程：操作101，获取第一环境信息；操作102，发送第一环境信息至控制端；操作103，接收控制端发送的第一控制命令，第一控制命令与第一环境信息具有对应关系；操作104，获取第二环境信息；操作105，根据第一环境信息和第二环境信息的差异信息，确定对第一控制命令的执行状态。

在操作101中，获取第一环境信息。

在本申请这一实施例中，第一环境信息主要用于示出在第一时刻被控制端所处的环境情况或被控制端本身的状态情况。

在本申请这一实施例中，第一环境信息可以是被控制端所配置的图像采集装置所采集的图像信息，如机器人的视觉图像。第一环境信息也可以在被控制端的工作环境中设置的外置图像采集装置采集到的被控制端本身的图像。第一环境信息还可以是被控制端的位姿信息。位姿信息可以是配置有SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建)系统的被控制端自身所采集的，或通过被控制端本身的位姿传感器所采集。第一环境信息也可以是被控制端所处的环境温度或环境压强，在特定场景中，被控制端需要根据特定环境温度或特定环境压强来执行特定操作，而向被控制端发送的控制指令，是基于被控制端反馈的环境温度或环境压强做出的。

在本申请这一实施例中，第一环境信息可以是包括被控制端的图像数据或者被控制端所采集的图像数据。第一环境信息还可以是用于示出被控制端所处环境的多个环境参数的信息。第一环境信息还可以是用于示出包括被控制端的环境的多个参数的信息等。

在操作102中，发送第一环境信息至控制端。

在本申请这一实施例中，被控制端可以是机器人等设备。控制端可以是控制机器人的远端设备等，控制端与被控制端之间直接进行数据传输，或通过服务器进行数据传输。

在本申请这一实施例中，控制端与被控制端可以一对一、一对多或多对一等对应关系，具体的可以根据需要进行配置和设置。

在本申请这一实施例中，发送第一环境信息至被控制端的目的可以是使得控制端能够根据第一环境信息确定对被控制端的控制指令，或展示第一环境信息，以使用户能够根据第一环境信息确定对被控制端的控制指令。

在操作103中，接收控制端发送的第一控制命令，第一控制命令与第一环境信息具有对应关系。

在本申请这一实施例中，第一控制命令可以为控制端在控制端的显示界面显示第一环境信息时所确定的。

具体的，控制端可以是对被控制端进行监测和控制的远端设备。用户可以根据控制端所接收到的信息确定对被控制端的控制策略。由此，在控制端示出被控制端的环境信息时，用户可以据此确定对控制端的控制指令。

在本申请这一实施例中，被控制端为一机器人，控制端为远端设备，用户通过远端设备可以查看到第一环境信息，并根据第一环境信息对被控制对象发出控制指令。其中，第一环境信息可以示出在第一时刻被控制端所处的环境信息，可以包括被控制端的周围是否有障碍物、被控制端的周围是否有要抓取的目标物体、被控制端的设定活动范围是否为目标停止位置等信息。这里仅仅是示例性说明，实际应用过程中第一环境信息还可以是其他适用的信息。第一环境信息可以以图像或数据参数等多种形式示出。用户通过控制端的显示界面查看到第一环境信息时即可即时对被控制对象做出控制指令。

在本申请这一实施例中，控制指令可以是用户通过查看被控制端的显示界面后，在控制端输入的控制指令。控制指令还可以是控制端通过对用户示出第一环境的图像信息或参数信息自动进行数据处理后得到的控制指令。

在本申请这一实施例中，第一控制命令可以是与第一环境信息同时被发送至被控制端。

在本申请这一实施例中，第一控制命令还可以与第一环境信息的标识信息同时被发送至被控制端。

这里，标识信息可以是第一环境信息的时间戳、第一环境信息的图像信息的图像ID等信息。

在操作104中，获取第二环境信息。

在本申请这一实施例中，第二环境信息的数据形式可以是与第一环境信息对数据相对应的数据形式。

在本申请这一实施例中，第一环境信息和第二环境信息可以是用于示出被控制对象在具有一定时间间隔的两个时刻的所处的环境。第一环境信息和第二环境信息还可以是用于示出被控制对象在具有一定时间间隔的两个时刻的自身位姿。第二环境信息可以是被控制端在接收到控制命令时对应的环境信息。

在操作105中，根据第一环境信息和第二环境信息的差异信息，确定对第一控制命令的执行状态。

在本申请这一实施例中，第一环境信息包括在第一时刻采集的被控制端作业环境的第一图像，第二环境信息包括在第二时刻采集的被控制端作业环境的第二图像。则相应的差异信息可以为以下至少之一：第一图像和第二图像的图像差异度；第一图像和第二图像的拍摄角度差值；被控制端在第一图像和第二图像中的差异；或第一图像和第二图像的中设定目标对象的对象信息差异。

在本申请这一实施例中，差异信息还可以是第一图像的第一时间戳和第二图像的第二时间戳的时间差。

在本申请这一实施例中，第一环境信息包括被控制端的被控制端在第一时刻的第一自由度数据，第二环境信息包括被控制端在第二时刻的第二自由度数据。相应的，差异信息为第二自由度数据与第一自由度数据的自由度差值。

在本申请这一实施例中，可以确定第一环境信息和第二环境信息的差异信息是否满足第一设定条件，在差异信息满足第一设定条件的情况下，执行第一控制命令，以对被控制端进行控制。通过上述实施方式，被控制端可以确定在接收到第一控制命令时，该第一指令是否适合在当前的环境中执行。例如当第一控制命令对应的第一环境信息与当前的第二环境信息差异较大时，则第一控制命令可能不适合在当前的环境下执行，因此被控制端可以选择放弃执行该第一控制命令或对第一控制命令进行调整后再执行。

在本申请这一实施例中，第一条件可以是以下至少之一：第一图像和第二图像的图像差异度小于第一设定差异度阈值；第一图像和第二图像的拍摄角度差值小于第一设定角度阈值；被控制端在第一图像和第二图像中的差异小于第一设定差异范围；或第一图像和第二图像的中设定目标对象的对象信息差异小于第一对象差异；第二自由度数据与第一自由度数据的自由度差值小于第一自由度阈值。第一条件可以根据实际需求进行设定。

在本申请这一实施例中，可以确定第一环境信息和第二环境信息的差异信息是否满足第二设定条件，在差异信息满足第二条件的情况下，可以根据差异信息调整第一控制命令。

在本申请这一实施例中，第二条件可以是以下至少之一：第一图像和第二图像的图像差异度大于第一设定差异度阈值并且小于第二设定差异度阈值；第一图像和第二图像的拍摄角度差值大于第一设定角度阈值并且小于第二设定角度阈值；被控制端在第一图像和第二图像中的差异大于第一设定差异范围并且小于第二设定差异范围；或第一图像和第二图像的中设定目标对象的对象信息差异大于第一对象差异并且小于第二对象差异；第二自由度数据与第一自由度数据的自由度差值大于第一自由度阈值并且小于第二自由度阈值。第二条件同样可以根据实际需求进行设定。

在本申请这一实施例中，根据差异信息调整第一控制命令的过程可以是根据被控制端中目标对象的位置差异对被控制端的控制指令进行调整。例如：被控制端需要抓取目标对象A，但是差异信息示出目标对象A在第二环境信息中的位置相对于在第一环境中的位置向方向F1移动的距离为L，则可以对对被控制端的控制指令进行如下调整：将控制指令中被控制端的移动位置向F1方向移动距离L。

在本申请这一实施例中，还可以确定第一环境信息和第二环境信息的差异信息是否满足第三设定条件，在差异信息满足第三设定条件的情况下，可以根据第二环境信息，重新确定对被控制端进行控制的第一控制命令。

在本申请这一实施例中，第一条件可以是以下至少之一：第一图像和第二图像的图像差异度大于第二设定差异度阈值；第一图像和第二图像的拍摄角度差值大于第二设定角度阈值；被控制端在第一图像和第二图像中的差异小于第二设定差异范围；或第一图像和第二图像的中设定目标对象的对象信息差异大于第二对象差异；第二自由度数据与第一自由度数据的自由度差值大于第二自由度阈值。第三条件同样的也可以根据实际需求进行设定。

图2示出了本申请实施例远程控制方法一应用示例的实现流程示意图。

操作201，获取被控制端在第一时刻采集的被控制端作业环境的第一图像。

在本申请这一实施例中，第一图像可以是通过被控制端的图像采集装置所采集的被控制端所处环境在第一时刻的图像信息。通过所采集的图像信息，可以确定被控制端在第一时刻是否有障碍物阻挡等情况。

操作202，发送第一图像至控制端。

操作203，接收控制端发送的第一控制命令，第一控制命令与第一图像具有对应关系。

在本申请这一实施例中，第一控制命令可以为控制端在控制端的显示界面显示第一图像至时所确定的。

操作204，获取被控制端在第二时刻采集的被控制端作业环境的第二图像。

在本申请这一实施例中，第二图像可以是通过被控制端的图像采集装置所采集的被控制端所处环境在第二时刻的图像信息。通过所采集的图像信息，可以确定被控制端在第二时刻是否有障碍物阻挡等情况。

操作205，根据第二图像与第一图像的差异信息，确定对第一控制命令的执行状态。

图3示出了本申请实施例远程控制方法另一应用示例的实现流程示意图。

操作301，获取在第一时刻采集的包括被控制端的第三图像。

操作302，发送第三图像至控制端。

操作303，接收控制端发送的第一控制命令，第一控制命令与第三图像具有对应关系。

操作304，获取在第二时刻采集的包括被控制端的第四图像。

操作305，根据第四图像与第三图像的差异信息的差异信息，确定对第一控制命令的执行状态。

图4示出了本申请实施例远程控制方法又一应用示例的实现流程示意图。

操作401，获取被控制端的被控制端在第一时刻的第一自由度数据。

操作402，发送第一自由度数据至控制端。

操作403，接收控制端发送的第一控制命令，第一控制命令与第一自由度数据具有对应关系。

操作404，获取被控制端在第二时刻的第二自由度数据。

在本申请这一实施例中，第一自由度数据和第二自由度数据均为被控制对象的3dof(3自由度)数据；或者第一自由度数据和第二自由度数据均为被控制对象的6dof(6自由度)数据。当然还可以是其他的自由度数据，本申请对此不做具体限定。

操作405，根据第二自由度数据与第一自由度数据的自由度差值，确定对第一控制命令的执行状态。

图5示出了本申请另一实施例远程控制方法的实现流程示意图。

参考图5，本申请这一实施例远程控制方法，应用于控制端，至少包括如下操作流程：

操作501，接收第一环境信息。

操作502，基于第一环境信息，确定第一控制命令，第一控制命令与第一环境信息具有对应关系。

操作503，发送第一控制命令至被控制端，以使被控制端获取第二环境信息，以及根据第一环境信息和第二环境信息的差异信息，确定对第一控制命令的执行状态。

其中，操作501-503的具体实现过程与图1-图4所示实施例中相应操作的具体实现过程相类似，这里不再赘述。

本申请实施例远程控制方法，应用于被控制端，该方法包括：获取第一环境信息；发送第一环境信息至控制端；接收控制端发送的第一控制命令，第一控制命令与第一环境信息具有对应关系；获取第二环境信息；根据第一环境信息和第二环境信息的差异信息，确定对第一控制命令的执行状态。如此，在对被控制端进行控制的过程中，首先将被控制端的第一环境信息发送至控制端，接收控制端发送的与第一环境信息具有对应关系的第一控制命令，并基于当前的第二环境信息与第一环境信息都差异确定是否执行第一控制命令或是否调整第一控制命令，对第一控制命令的即时性和有效性做了充分验证，保证第一控制命令能够实施并且符合被控制端当前的状态。

同理，基于上文远程控制方法，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有程序，当程序被处理器执行时，使得处理器至少执行如下的操作步骤：操作101，获取第一环境信息；操作102，发送第一环境信息至控制端；操作103，接收控制端发送的第一控制命令，第一控制命令与第一环境信息具有对应关系；操作104，获取第二环境信息；操作105，根据第一环境信息和第二环境信息的差异信息，确定对第一控制命令的执行状态。

进一步，基于如上文所描述的远程控制方法，本申请实施例还提供一种远程控制装置，应用于被控制端，如图6，该装置60包括：第一获取模块601，用于获取第一环境信息；第一发送模块602，用于发送第一环境信息至控制端；第一接收模块603，用于接收控制端发送的第一控制命令，第一控制命令与第一环境信息具有对应关系；第二获取模块604，用于获取第二环境信息；控制模块605，用于根据第一环境信息和第二环境信息的差异信息，确定对第一控制命令的执行状态。

在本申请这一实施例中，第一控制命令与第一环境信息具有对应关系，包括以下之一：第一控制命令为控制端在控制端的显示界面显示第一环境信息时所确定的；第一控制命令与第一环境信息同时被发送至被控制端；第一控制命令与第一环境信息的标识信息同时被发送至被控制端。

在本申请这一实施例中，第一环境信息包括在第一时刻采集的被控制端作业环境的第一图像，第二环境信息包括在第二时刻采集的被控制端作业环境的第二图像；相应的，差异信息为以下至少之一：第一图像和第二图像的图像差异度；第一图像和第二图像的拍摄角度差值；被控制端在第一图像和第二图像中的差异；第一图像和第二图像的中设定目标对象的对象信息差异。

在本申请这一实施例中，第一环境信息包括被控制端的被控制端在第一时刻的第一自由度数据，第二环境信息包括被控制端在第二时刻的第二自由度数据；相应的，差异信息为第二自由度数据与第一自由度数据的自由度差值。

在本申请这一实施例中，控制模块605包括：第一确定子模块，用于确定差异信息满足第一设定条件；第一控制子模块，用于执行第一控制命令，以对被控制端进行控制。

在本申请这一实施例中，控制模块605包括：第二确定子模块，用于确定差异信息满足第二设定条件；第二控制子模块，用于根据差异信息调整第一控制命令。

在本申请这一实施例中，控制模块605包括：第三确定子模块，用于确定差异信息满足第三设定条件；第三控制子模块，用于根据第二环境信息，重新确定对被控制端进行控制的第一控制命令。

更进一步，基于如上文所描述的远程控制方法，本申请实施例还提供了一种远程控制装置，应用于控制端，如图7所示，装置70包括：第二接收模块701，用于接收第一环境信息；命令确定模块702，用于基于第一环境信息，确定第一控制命令，第一控制命令与第一环境信息具有对应关系；第二发送模块703，用于发送第一控制命令至被控制端，以使被控制端获取第二环境信息，以及根据第一环境信息和第二环境信息的差异信息，确定对第一控制命令的执行状态。

更进一步，基于如上文所描述的远程控制方法，本申请实施例还提供了一种设备，如图8所示，该设备80包括至少一个处理器801、以及与处理器801连接的至少一个存储器802、总线803；其中，处理器801、存储器802通过总线803完成相互间的通信；处理器802用于调用存储器中的程序指令，以执行如上所描述的远程控制方法。

这里需要指出的是：以上对针对远程控制装置及设备实施例的描述，与前述图1至5所示的方法实施例的描述是类似的，具有同前述图1至5所示的方法实施例相似的有益效果，因此不做赘述。对于本申请远程控制装置及设备实施例中未披露的技术细节，请参照本申请前述图1至5所示的方法实施例的描述而理解，为节约篇幅，因此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种远程控制方法，应用于被控制端，所述方法包括：

获取第一环境信息；

发送所述第一环境信息至控制端；

接收所述控制端发送的第一控制命令，所述第一控制命令与所述第一环境信息具有对应关系；

获取第二环境信息；

根据所述第一环境信息和所述第二环境信息的差异信息，确定对所述第一控制命令的执行状态；

其中，所述第一控制命令与所述第一环境信息具有对应关系，包括所述第一控制命令为所述控制端在所述控制端的显示界面显示所述第一环境信息时基于所述第一环境信息所确定的；

所述第一环境信息包括在第一时刻采集的所述被控制端作业环境的第一图像，所述第二环境信息包括在第二时刻采集的所述被控制端作业环境的第二图像。

2.根据权利要求1所述的方法，所述第一控制命令与所述第一环境信息具有对应关系，还包括以下之一：

所述第一控制命令与所述第一环境信息同时被发送至所述被控制端；

所述第一控制命令与所述第一环境信息的标识信息同时被发送至所述被控制端。

3.根据权利要求1所述的方法，所述差异信息为以下至少之一：

所述第一图像和所述第二图像的图像差异度；

所述第一图像和所述第二图像的拍摄角度差值；

其中，所述第一图像和所述第二图像的图像差异度，包括：

所述第一图像和所述第二图像中的设定目标对象的对象信息差异；

所述设定目标对象包括被控制端。

4.根据权利要求1所述的方法，所述第一环境信息包括所述被控制端在第一时刻的第一自由度数据，所述第二环境信息包括所述被控制端在第二时刻的第二自由度数据；相应的，

所述差异信息为所述第二自由度数据与所述第一自由度数据的自由度差值。

5.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述第一环境信息和所述第二环境信息的差异信息，确定对所述第一控制命令的执行状态，包括：

确定所述差异信息满足第一设定条件；

执行所述第一控制命令，以对所述被控制端进行控制。

6.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述第一环境信息和所述第二环境信息的差异信息，确定对所述第一控制命令的执行状态，包括：

确定所述差异信息满足第二设定条件；

根据所述差异信息调整所述第一控制命令。

7.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述第一环境信息和所述第二环境信息的差异信息，确定对所述第一控制命令的执行状态，包括：

确定所述差异信息满足第三设定条件；

根据所述第二环境信息，重新确定对所述被控制端进行控制的第一控制命令。

8.一种远程控制方法，应用于控制端，所述方法包括：

接收第一环境信息；

基于所述第一环境信息，确定第一控制命令，所述第一控制命令与所述第一环境信息具有对应关系；

发送所述第一控制命令至被控制端，以使所述被控制端获取第二环境信息，以及根据所述第一环境信息和所述第二环境信息的差异信息 ，确定对所述第一控制命令的执行状态；

其中，所述第一控制命令与所述第一环境信息具有对应关系，包括所述第一控制命令为所述控制端在所述控制端的显示界面显示所述第一环境信息时基于所述第一环境信息所确定的；

所述第一环境信息包括在第一时刻采集的所述被控制端作业环境的第一图像，所述第二环境信息包括在第二时刻采集的所述被控制端作业环境的第二图像。

9.一种远程控制装置，应用于被控制端，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取第一环境信息；

第一发送模块，用于发送所述第一环境信息至控制端；

第一接收模块，用于接收所述控制端发送的第一控制命令，所述第一控制命令与所述第一环境信息具有对应关系；

第二获取模块，用于获取第二环境信息；

控制模块，用于根据所述第一环境信息和所述第二环境信息的差异信息，确定对所述第一控制命令的执行状态；

其中，所述第一控制命令与所述第一环境信息具有对应关系，包括所述第一控制命令为所述控制端在所述控制端的显示界面显示所述第一环境信息时基于所述第一环境信息所确定的；

所述第一环境信息包括在第一时刻采集的所述被控制端作业环境的第一图像，所述第二环境信息包括在第二时刻采集的所述被控制端作业环境的第二图像。

10.一种远程控制装置，应用于控制端，所述装置包括：

第二接收模块，用于接收第一环境信息；

命令确定模块，用于基于所述第一环境信息，确定第一控制命令，所述第一控制命令与所述第一环境信息具有对应关系；

第二发送模块，用于发送所述第一控制命令至被控制端，以使所述被控制端获取第二环境信息，以及根据所述第一环境信息和所述第二环境信息的差异信息，确定对所述第一控制命令的执行状态；

其中，所述第一控制命令与所述第一环境信息具有对应关系，包括所述第一控制命令为所述控制端在所述控制端的显示界面显示所述第一环境信息时基于所述第一环境信息所确定的；

所述第一环境信息包括在第一时刻采集的所述被控制端作业环境的第一图像，所述第二环境信息包括在第二时刻采集的所述被控制端作业环境的第二图像。