CN109305166A - 一种防错踩油门制动方法及装置 - Google Patents

Abstract

一种防错踩油门制动方法及装置，所述方法包括：当接收到油门踏板的信号时，判断汽车的车辆状态是否满足干预条件；当判断结果表明满足干预条件时，预测响应于所述油门踏板的信号执行预设加速操作后所述汽车的前方碰撞风险；当存在前方碰撞风险时，预测响应于所述油门踏板的信号执行预设减速操作后所述汽车的后方碰撞风险；根据后方碰撞风险的预测结果确定响应于油门踏板的信号执行的实际操作；其中，车辆状态至少包括油门踏板的移动状态，汽车的车速和汽车的前方路况。通过本发明提供的技术方案能够在不增加额外部件的前提下，充分考虑汽车周边路况，准确识别驾驶员误操作，进而主动及时的进行干预，降低事故率，保护人民群众的生命财产安全。

Description

一种防错踩油门制动方法及装置

技术领域

本发明涉及汽车主动安全领域，具体地涉及一种防错踩油门制动方法及装置。

背景技术

随着汽车在民众日常生活中的日益普及，越来越多的用户开始将汽车作为日常出行的首选交通工具。而在用户驾驶汽车的过程中，当驾驶员遇到前车突然制动，或者前方突然闯入车辆或行人等突发状况时，应果断采取制动措施。但是，在有些情况下，若驾驶员开车时注意力不集中或者出现了慌张的情绪反应，也可能出现错将加速踏板当成制动踏板而不慎踩下的情况，从而造成驾驶员自身以及其他人的人身伤害和财产损失。

现有的防错踩油门制动方案主要是利用机械粘连或其他机械装置，在油门踏板被快速踩下时，直接带动制动踏板一同被踩；或者，利用可编程逻辑控制器(ProgrammableLogic Controller，简称PLC)，在油门踏板被快速踩下时，通过控制预先设置于制动踏板旁边的液压或伺服机构来带动制动踏板一同踩下。但是，这样的方案需要在汽车上添加额外的机械装置，会影响驾驶员在驾驶汽车过程中的踏板感受。

另一种现有的防错踩油门制动方案，在油门踏板被快速踩下时，若检测汽车与前车的距离较近，则汽车的发动机控制器不执行加速动作，或者切断发动机供油。但是，这样的方案无法在油门踏板被踩下时精准判断是否需要执行防错踩油门制动方案，极易发生驾驶员意图误判断的情形，且有后车追尾风险。

在现阶段，大多数情况下，现有的汽车无法及时准确的判断驾驶员意图，并且在执行防错踩油门制动方案时，无法在不增加额外部件的前提下，在有效制动的同时为驾驶员提供更好的驾驶体验。

发明内容

本发明解决的技术问题是现有技术在未充分考虑汽车后方路况的情况下盲目执行干预操作，无法有效限制事故率。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种防错踩油门制动方法，包括：当接收到油门踏板的信号时，判断汽车的车辆状态是否满足干预条件；当判断结果表明满足所述干预条件时，预测响应于所述油门踏板的信号执行预设加速操作后所述汽车的前方碰撞风险；当存在所述前方碰撞风险时，预测响应于所述油门踏板的信号执行预设减速操作后所述汽车的后方碰撞风险；根据所述后方碰撞风险的预测结果确定响应于所述油门踏板的信号执行的实际操作；其中，所述车辆状态至少包括所述油门踏板的移动状态，所述汽车的车速和所述汽车的前方路况。

可选的，所述判断汽车的车辆状态是否满足干预条件包括：当所述油门踏板的移动状态满足第一预设条件，所述汽车的车速达到第一阈值并且所述汽车的前方路况满足第二预设条件时，确定所述汽车的车辆状态满足干预条件。

可选的，所述第一预设条件包括：所述油门踏板的开度和油门踏板的开度的变化斜率均大于各自的阈值范围。

可选的，所述第二预设条件包括：位于所述汽车前方的前方物体的移动速度、所述汽车与所述前方物体间的距离以及所述汽车相对于所述前方物体的相对速度均小于各自的阈值范围。

可选的，所述预测响应于所述油门踏板的信号执行预设加速操作后所述汽车的前方碰撞风险包括：根据所述汽车的方向盘的转角信息，以及位于所述汽车前方的前方物体的移动轨迹，判断执行所述预设加速操作后所述汽车的移动轨迹是否与所述前方物体的移动轨迹重合；当判断结果表明所述汽车与所述前方物体的移动轨迹重合，根据所述预设加速操作预测所述前方碰撞风险。

可选的，所述预测响应于所述油门踏板的信号执行预设减速操作后所述汽车的后方碰撞风险包括：判断所述汽车的后方路况是否满足第三预设条件；当判断结果表明满足所述第三预设条件时，确定存在所述后方碰撞风险。

可选的，所述第三预设条件包括：位于所述汽车后方的后方物体的移动速度以及所述汽车与所述后方物体间的距离均小于各自的阈值范围，并且所述后方物体的移动速度大于其对应的阈值范围。

可选的，所述根据预测结果确定响应于所述油门踏板的信号执行的实际操作包括：当预测结果表明存在所述后方碰撞风险时，确定所述实际操作为减速操作，所述减速操作的制动加速度根据所述前方碰撞风险和后方碰撞风险确定。

可选的，所述根据预测结果确定响应于所述油门踏板的信号执行的实际操作包括：当预测结果表明不存在所述后方碰撞风险时，确定所述实际操作为所述预设减速操作。

本发明实施例还提供一种防错踩油门制动装置，包括：判断模块，当接收到油门踏板的信号时，判断汽车的车辆状态是否满足干预条件；第一预测模块，当判断结果表明满足所述干预条件时，预测响应于所述油门踏板的信号执行预设加速操作后所述汽车的前方碰撞风险；第二预测模块，当存在所述前方碰撞风险时，预测响应于所述油门踏板的信号执行预设减速操作后所述汽车的后方碰撞风险；决策模块，用于根据所述后方碰撞风险的预测结果确定响应于所述油门踏板的信号执行的实际操作；其中，所述车辆状态至少包括所述油门踏板的移动状态，所述汽车的车速和所述汽车的前方路况。

可选的，所述判断模块包括：第一决策子模块，当所述油门踏板的移动状态满足第一预设条件，所述汽车的车速达到第一阈值并且所述汽车的前方路况满足第二预设条件时，确定所述汽车的车辆状态满足干预条件。

可选的，所述第一预设条件包括：所述油门踏板的开度和油门踏板的开度的变化斜率均大于各自的阈值范围。

可选的，所述第二预设条件包括：位于所述汽车前方的前方物体的移动速度、所述汽车与所述前方物体间的距离以及所述汽车相对于所述前方物体的相对速度均小于各自的阈值范围。

可选的，所述第一预测模块包括：第一判断子模块，用于根据所述汽车的方向盘的转角信息，以及位于所述汽车前方的前方物体的移动轨迹，判断执行所述预设加速操作后所述汽车的移动轨迹是否与所述前方物体的移动轨迹重合；第一预测子模块，当判断结果表明所述汽车与所述前方物体的移动轨迹重合，根据所述预设加速操作预测所述前方碰撞风险。

可选的，所述第二预测模块包括：第二预测子模块，用于判断所述汽车的后方路况是否满足第三预设条件；第二决策子模块，当判断结果表明满足所述第三预设条件时，确定存在所述后方碰撞风险。

可选的，所述第三预设条件包括：位于所述汽车后方的后方物体的移动速度以及所述汽车与所述后方物体间的距离均小于各自的阈值范围，并且所述后方物体的移动速度大于其对应的阈值范围。

可选的，所述决策模块包括：第三决策子模块，当预测结果表明存在所述后方碰撞风险时，确定所述实际操作为减速操作，所述减速操作的制动加速度根据所述前方碰撞风险和后方碰撞风险确定。

可选的，所述决策模块包括：第四决策子模块，当预测结果表明不存在所述后方碰撞风险时，确定所述实际操作为所述预设减速操作。

与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下有益效果：

在接收到油门踏板的信号时，若判断并确定汽车的车辆状态满足干预条件，并且进一步预测出响应于所述油门踏板的信号执行预设加速操作后，所述汽车存在前方碰撞风险，则进一步预测响应于所述油门踏板的信号执行预设减速操作后所述汽车的后方碰撞风险，以根据所述后方碰撞风险的预测结果确定响应于所述油门踏板的信号执行的实际操作。较之现有的防错踩油门制动方案，本发明实施例的技术方案能够在不增加额外部件的前提下，兼顾汽车的前方和后方路况，从而充分考虑汽车周边路况，准确识别驾驶员误操作，进而主动及时的进行干预，有效降低事故率，保护人民群众的生命财产安全。

进一步，当所述油门踏板的移动状态满足第一预设条件，所述汽车的车速达到第一阈值并且所述汽车的前方路况满足第二预设条件时，确定所述汽车的车辆状态满足干预条件，有利于更精准的识别驾驶员误操作，以更好地保护用户安全。

附图说明

图1是本发明的第一实施例的一种防错踩油门制动方法的流程图；

图2是本发明的第二实施例的一种防错踩油门制动装置的结构示意图；

图3是采用本发明实施例的一种防错踩油门制动系统在汽车上的硬件分布图；

图4是采用本发明实施例的一种防错踩油门制动系统的信号传输图。

具体实施方式

本领域技术人员理解，如背景技术所言，现有的防错踩油门制动方案存在诸多缺陷，例如，无法在不增加额外部件的前提下，在有效制动的同时为驾驶员提供良好的驾驶体验；又例如，无法精准判断驾驶员意图，仍局限于根据汽车与前车的间距来确定干预措施，在执行制动方案时不考虑汽车后方的路况车况，若后方车辆的车速较快且与所述汽车的间距较近，则所述汽车在执行干预措施后极有可能被后方车辆追尾，危害所述汽车及后方车辆上乘客的生命财产安全。

为了解决上述技术问题，本发明实施例的技术方案在接收到油门踏板的信号时，若判断并确定汽车的车辆状态满足干预条件，并且进一步预测出响应于所述油门踏板的信号执行预设加速操作后，所述汽车存在前方碰撞风险，则进一步预测响应于所述油门踏板的信号执行预设减速操作后所述汽车的后方碰撞风险，以根据所述后方碰撞风险的预测结果确定响应于所述油门踏板的信号执行的实际操作。本领域技术人员理解，本发明实施例的技术方案能够在不增加额外部件的前提下，充分考虑汽车周边路况(尤其是所述汽车的前后方路况)，准确识别驾驶员误操作，进而主动及时的进行干预，降低事故率，保护人民群众的生命财产安全。

为使本发明的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

图1是本发明的第一实施例的一种防错踩油门制动方法的流程图。其中，所述防错踩油门制动是指，在汽车的油门踏板被快速踩下并且所述汽车周边路况(例如，前后方的车况)存在碰撞风险时，也即油门是被误踩或者错踩，响应所述油门踏板的信号执行减速操作，以降低汽车的车速，所述减速操作的制动加速度通过采用本发明实施例的技术方案来确定。

具体地，在本实施例中，首先执行步骤S101，当接收到油门踏板的信号时，判断汽车的车辆状态是否满足干预条件。然后执行步骤S102，当判断结果表明满足所述干预条件时，预测响应于所述油门踏板的信号执行预设加速操作后所述汽车的前方碰撞风险。接下来执行步骤S103，当存在所述前方碰撞风险时，预测响应于所述油门踏板的信号执行预设减速操作后所述汽车的后方碰撞风险。最后执行步骤S104，根据所述后方碰撞风险的预测结果确定响应于所述油门踏板的信号执行的实际操作。

进一步地，在所述步骤S101中，所述车辆状态至少包括所述油门踏板的移动状态，所述汽车的车速和所述汽车的前方路况。在一个优选例中，当所述油门踏板的移动状态满足第一预设条件，所述汽车的车速达到第一阈值并且所述汽车的前方路况满足第二预设条件时，确定所述汽车的车辆状态满足干预条件。优选地，所述第一预设条件和第二预设条件可以预先设定，以确保能够及时识别当前所述汽车的前方存在潜在危险，所述汽车的车速较快，并且用户(即驾驶员)急踩油门的情形，其中，对于所述情形中各参数的具体数值可以预先设定标准值，并根据用户的驾驶习惯进行调整，本领域技术人员可以根据实际需要变化出更多实施例，在此不予赘述。

进一步地，所述第一预设条件包括所述油门踏板的开度和所述油门踏板的开度的变化斜率均大于各自的阈值范围，其中，所述阈值范围可以由用户预先设定，也可以根据所述汽车的型号预先确定。本领域技术人员理解，所述油门踏板的开度的变化斜率可以是指所述油门踏板被踩下的斜率。

进一步地，所述第二预设条件包括位于所述汽车前方的前方物体的移动速度、所述汽车与所述前方物体间的距离以及所述汽车相对于所述前方物体的相对速度均小于各自的阈值范围，其中，所述阈值范围可以由用户预先设定，也可以根据所述汽车的型号预先确定。

进一步地，在所述步骤S102中，所述预设加速操作的加速度可以根据所述油门踏板的信号确定，例如，当所述汽车正常行驶时，根据所述油门踏板开度或者所述油门踏板被踩下的斜率等信息确定的所述加速度。更为具体地，所述前方碰撞风险是指位于所述汽车前方的人和/或物与所述汽车发生接触(即碰撞)的几率。在一个优选例中，当所述步骤S101的判断结果表明所述汽车的车辆状态满足所述干预条件时，并不立即执行制动操作，而是根据所述油门踏板的信号确定用户请求的加速度，并预测基于所述加速度加速后所述汽车与前方物体相撞的几率，以评估所述前方碰撞风险。

在一个优选例中，可以根据所述汽车的方向盘的转角信息，以及位于所述汽车前方的前方物体的移动轨迹，判断执行所述预设加速操作后所述汽车的移动轨迹是否与所述前方物体的移动轨迹重合；当判断结果表明所述汽车与所述前方物体的移动轨迹重合，根据所述预设加速操作预测所述前方碰撞风险。本领域技术人员理解，预测所述汽车是否存在前方碰撞风险可以细化为，预测所述汽车与所述前方物体的移动轨迹是否重合，以及预测所述汽车在执行了所述预设加速操作后是否会与前方物体相撞，若所述汽车与所述前方物体的移动轨迹重合，并且所述汽车在执行了所述预设加速操作后会与所述前方物体相撞(例如，所述汽车在执行了所述预设加速操作后所述汽车的行驶速度大于所述前方物体的移动速度)，由于两者移动轨迹重合，可以确定存在所述前方碰撞风险。优选地，根据所述方向盘的转角信息，可以有效判断所述汽车基于当前转角能否成功绕过前方物体，从而更精准的预测前方碰撞风险。

进一步地，根据所述预设加速操作预测所述前方碰撞风险可以包括，根据所述汽车的方向盘当前的转角信息，结合所述步骤S101中确定第二干预条件时获取的参数信息(如所述汽车与前方物体间的距离、所述汽车的车速、所述前方物体的移动速度和与汽车的相对速度等)，判断执行所述预设加速操作后，所述汽车与前方物体相撞的几率(例如，所述汽车的行驶轨迹与前方物体的行驶轨迹重合，并且所述汽车的车速大于前方物体的运动速度而导致碰撞的几率)。

进一步地，在所述步骤S103中，所述后方碰撞风险是指位于所述汽车后方的人和/或物与所述汽车发生接触的几率。具体地，可以对所述汽车模拟执行预设减速操作，以模拟执行所述预设减速操作后，所述汽车与后方物体的碰撞风险。更为具体地，所述预设减速操作的制动加速度可以预先设定产生，例如，现有技术中为防止用户错踩油门导致与前方物体碰撞，而预先设定的减速度。在一个优选例中，当所述步骤S102的预测结果表明响应于所述油门踏板的信号执行所述预设加速操作后所述汽车存在前方碰撞风险，此时可以确定驾驶员本次是误踩油门，但此时并不立即执行制动操作，而是进一步预测响应于所述油门踏板的信号执行所述预设减速操作后，所述汽车与后方物体相撞的几率，以评估所述后方碰撞风险。

在一个优选例中，可以判断所述汽车的后方路况是否满足第三预设条件，当判断结果表明满足所述第三预设条件时，确定存在所述后方碰撞风险。其中，所述第三预设条件可以包括位于所述汽车后方的后方物体的移动速度以及所述汽车与所述后方物体间的距离均小于各自的阈值范围，并且所述后方物体的移动速度大于其对应的阈值范围。优选地，所述各自的阈值范围可以根据经验预先设定，还可以在实际应用过程中根据实施本发明实施例后的效果进行调整。

本领域技术人员理解，当所述汽车响应于所述油门踏板的信号执行预设减速操作后，若后方物体与所述汽车距离较近，并且所述后方物体的移动速度较大，可能来不及对所述汽车的紧急制动作出反应，进而发生追尾情形，所以本发明实施例在确定存在所述前方碰撞风险后，并不立即控制汽车执行紧急制动，而是基于所述第三预设条件评估所述后方路况是否存在后方碰撞风险，以更好的保护所述汽车上的乘客以及周围群众的生命财产安全。

进一步地，在所述步骤S104中，当所述预测结果表明存在所述后方碰撞风险时，确定所述实际操作为减速操作，所述减速操作的制动加速度根据所述前方碰撞风险和后方碰撞风险确定。例如，当同时存在所述前方碰撞风险和后方碰撞风险时，可以在所述预设减速操作确定的制动加速度的基础上，适当减小所述制动加速度，以确保所述汽车可以被制动减速的同时，制动力度不会过大，避免后车追尾。

进一步地，还可以预先设定多挡制动加速度，通过综合考虑所述前方碰撞风险和后方碰撞风险，确定合适的制动加速度，从而调节对所述汽车的制动程度，最大化降低事故率，保护所述汽车上的乘客以及前后车上乘客及周边群众的生命财产安全。例如，比较所述前方碰撞风险和后方碰撞风险，若比较结果表明所述前方碰撞风险的风险度高于后方碰撞风险的风险度(例如，所述汽车与所述前方物体发生碰撞的几率大于与后方物体发生碰撞的几率)，则可以适当增大所述制动加速度(优选地，此时所述制动加速度仍小于所述预设减速操作确定的制动加速度)，以确保所述汽车尽可能不会撞上前车。又例如，若比较结果表明所述前方碰撞风险的风险度低于后方碰撞风险的风险度，则可以适当减小所述制动加速度，以给后方物体缓冲反应时间，尽可能避免后车追尾。

作为一个变化例，当预测结果表明不存在所述后方碰撞风险时，确定所述实际操作为所述预设减速操作。本领域技术人员理解，由于此时不存在所述后方碰撞风险，所以所述汽车可以执行所述预设减速操作，从而以较大的制动加速度(相对于前述存在所述后方碰撞风险时所采用的制动加速度而言)紧急制动，确保所述汽车不会与前方物体相撞。

在另一个变化例中，所述前方碰撞风险和后方碰撞风险可以分别以百分比的形式表示，用户可以预先设定阈值，当所述前方碰撞风险和/或后方碰撞风险的预测结果大于预设阈值时，确定存在所述前方碰撞风险和/或后方碰撞风险。

由上，采用第一实施例的方案，能够在所述汽车前进和倒车时智能识别其周围(尤其是前后方向上)的危险，并更加精准的检测驾驶员误操作，以及时将油门需求转化成合理的制动需求，有效降低事故率，保护人民群众的生命财产安全。本领域技术人员理解，与现有技术相比，本发明实施例的技术方案能够更有效的减小对驾驶员误操作的判断错误率，在所述汽车前进和倒退时均能实时监控所述驾驶员是否发生了误操作，并在不影响驾驶员踏板感受的前提下，主动干预所述汽车的制动和驱动操作，在探测到驾驶员误踩了加速踏板并且存在与前后方物体碰撞的可能时，及时将本次加速请求转化为制动请求，以避免发生交通事故。

图2是本发明的第二实施例的一种防错踩油门制动装置的结构示意图。本领域技术人员理解，本实施例所述防错踩油门制动装置2用于实施上述图1所示实施例中所述的方法技术方案。具体地，在本实施例中，所述防错踩油门制动装置2包括判断模块21，当接收到油门踏板的信号时，判断汽车的车辆状态是否满足干预条件；第一预测模块22，当判断结果表明满足所述干预条件时，预测响应于所述油门踏板的信号执行预设加速操作后所述汽车的前方碰撞风险；第二预测模块23，当存在所述前方碰撞风险时，预测响应于所述油门踏板的信号执行预设减速操作后所述汽车的后方碰撞风险；决策模块24，用于根据所述后方碰撞风险的预测结果确定响应于所述油门踏板的信号执行的实际操作；其中，所述车辆状态至少包括所述油门踏板的移动状态，所述汽车的车速和所述汽车的前方路况。

进一步地，所述判断模块21包括第一决策子模块211，当所述油门踏板的移动状态满足第一预设条件，所述汽车的车速达到第一阈值并且所述汽车的前方路况满足第二预设条件时，确定所述汽车的车辆状态满足干预条件。

优选地，所述第一预设条件包括：所述油门踏板的开度和所述油门踏板的开度的变化斜率均大于各自的阈值范围。

优选地，所述第二预设条件包括：位于所述汽车前方的前方物体的移动速度、所述汽车与所述前方物体间的距离以及所述汽车相对于所述前方物体的相对速度均小于各自的阈值范围。

进一步地，所述第一预测模块22包括第一判断子模块221，用于根据所述汽车的方向盘的转角信息，以及位于所述汽车前方的前方物体的移动轨迹，判断执行所述预设加速操作后所述汽车的移动轨迹是否与所述前方物体的移动轨迹重合；第一预测子模块222，当判断结果表明所述汽车与所述前方物体的移动轨迹重合，根据所述预设加速操作预测所述前方碰撞风险。

进一步地，所述第二预测模块23包括第二预测子模块231，用于判断所述汽车的后方路况是否满足第三预设条件；第二决策子模块232，当判断结果表明满足所述第三预设条件时，确定存在所述后方碰撞风险。

优选地，所述第三预设条件包括：位于所述汽车后方的后方物体的移动速度以及所述汽车与所述后方物体间的距离均小于各自的阈值范围，并且所述后方物体的移动速度大于其对应的阈值范围。

进一步地，所述决策模块24包括第三决策子模块241，当预测结果表明存在所述后方碰撞风险时，确定所述实际操作为减速操作，所述减速操作的制动加速度根据所述前方碰撞风险和后方碰撞风险确定。

作为一个变化例，所述决策模块24包括第四决策子模块242，当预测结果表明不存在所述后方碰撞风险时，确定所述实际操作为所述预设减速操作。

进一步地，所述防错踩油门制动装置2可以以硬件或软件的形式集成在所述汽车内，例如，集成于所述汽车的电子控制单元或发动机管理系统中。

关于所述防错踩油门制动装置2的工作原理、工作方式的更多内容，可以参照图1所示实施例的相关描述，这里不再赘述。

进一步地，所述汽车可以通过防错踩油门制动系统来实施本发明第一实施例所述的防错踩油门制动方法。结合图3所示，所述防错踩油门制动系统(图中未示出)可以包括防错踩油门制动控制器31(对应上述图2所示的防错踩油门制动装置2)，还可以包括图3示出的前向雷达32和后向雷达33。进一步地，所述防错踩油门制动系统还可以包括控制开关34。

在一个典型的应用场景中，所述防错踩油门制动控制器31接收来自所述控制开关34的硬线信号，以及来自所述前向雷达32、后向雷达33和控制器局域网络(ControllerArea Network，简称CAN网络)上的其他控制器(图中未示出)发出的网络信号，以通过所述防错踩油门制动装置2通过执行上述图1所示实施例所述的防错踩油门制动方法，综合分析接收到的前述信号进行运算和逻辑判断，当判断结果表明所述汽车出现紧急情况下驾驶员错踩油门，并且所述汽车与前后方向上的物体符合预设条件(即存在前方碰撞危险，或者存在前方碰撞危险和后方碰撞危险)时，所述防错踩油门制动控制器31取消加速请求并向所述汽车的车身电子稳定系统(图中未示出)发送制动请求，所述制动请求包括的制动加速度根据所述前方碰撞风险和后方碰撞风险确定。

进一步地，所述防错踩油门制动控制器31可以是所述控制器局域网络中的一个独立节点，其设置于整车控制器局域网络中，并基于所述控制器局域网络与所述控制器局域网络中的其他节点相通讯。优选地，所述防错踩油门制动控制器31用于进行信息收集、信息处理、逻辑判断和功能决策。作为一个变化例，所述防错踩油门制动控制器31还可以集成于所述汽车的发动机管理系统(Engine Management System，简称EMS)中。

进一步地，所述控制开关34可以是按压式开关，其可以设置于所述汽车的中控面板处，并通过硬线连接到所述防错踩油门制动控制器31的对应引脚(pin脚)。优选地，当用户按压所述控制开关34时，所述防错踩油门制动控制器31通过检测所述引脚上电压的上升沿和下降沿来开启或关闭防错踩油门制动功能。

进一步地，所述前向雷达32和后向雷达33分别用于检测位于所述汽车前方的前方物体和位于所述汽车后方的后方物体，并将对所述前方物体和后方物体的检测结果进行筛选和判断，以从中提取中存在前方碰撞风险和后方碰撞风险的信息发送至所述防错踩油门制动控制器31。

进一步地，下面结合图4对所述防错踩油门制动控制器31与所述控制器局域网络中其他节点间的信号传输情况作具体阐述。其中，在图4示出的信号传输图中，所述防错踩油门制动控制器31对应图4示出的防错踩油门制动装置41；所述输入是指从各个节点向所述防错踩油门制动控制器31传输信号；所述输出是指由所述防错踩油门制动控制器31向各个节点传输信号。

例如，所述其他节点包括车身电子稳定系统(Electronic Stability Program，简称ESP)42，所述防错踩油门制动装置41通过所述控制器局域网络与所述车身电子稳定系统42进行信号交互，以接收所述车身电子稳定系统42采集到的信息，并向所述车身电子稳定系统42发送减速请求。优选地，所述车身电子稳定系统42采集的信息可以包括，所述汽车的轮速信息、轮速方向信息以及车速信息，以获取所述汽车的行驶速度以及行驶方向。优选地，所述车身电子稳定系统42可以通过轮速传感器采集前述信息。

又例如，所述其他节点还包括发动机管理系统(Engine Management System，简称EMS)43，所述防错踩油门制动装置41通过所述控制器局域网络与所述发动机管理系统43进行信号交互，以接收所述发动机管理系统43采集到的信息，并向所述发动机管理系统43发送取消加速的请求。优选地，所述发动机管理系统43采集的信息可以包括，所述汽车的油门踏板(也可称为加速踏板)的信号，还可以包括所述汽车的刹车踏板(也可称为制动踏板)的信号。优选地，所述发动机管理系统43可以通过设置在所述油门踏板上的油门开度传感器采集所述油门踏板的信号。优选地，所述发动机管理系统43还可以通过设置在所述刹车踏板上的制动行程传感器，或者设置在所述汽车的制动主缸上的行程传感器采集所述刹车踏板的信号。优选地，所述发动机管理系统43在接收到取消加速的请求后，可以不响应本次油门踏板的信号执行预设加速操作。

再例如，所述其他节点还包括电子助力转向(Electric Power Steering，简称EPS)44，所述防错踩油门制动装置41通过所述控制器局域网络接收所述电子助力转向44发送的信号，以获得其采集到的信息。优选地，所述电子助力转向44采集到的信息可以包括所述汽车的方向盘转角信号。优选地，所述电子助力转向44可以通过方向盘转角传感器来采集所述方向盘转角信号。

又例如，所述其他节点还包括雷达45，所述防错踩油门制动装置41通过所述控制器局域网络接收所述雷达45采集到的信息。优选地，所述雷达45可以包括上述图3所示的前向雷达32和后向雷达33，其中，所述前向雷达32用于采集所述汽车前方的目标信息(例如位于所述汽车前方的行人、车辆等前方物体的移动速度、移动方向等信息)，所述后向雷达33用于采集所述汽车后方的目标信息(例如位于所述汽车后方的行人、车辆等前方物体的移动速度、移动方向等信息)。优选地，所述雷达45根据采集到的信息计算所述汽车与所述前方物体和/或后方物体间的距离，所述前方物体和/或后方物体的方位、移动速度等，并在筛选后将存在前方碰撞风险的前方物体的信息，和/或存在后方碰撞风险的后方物体的信息传递到所述防错踩油门制动装置41。

优选地，所述汽车前方和后方的目标信息可以包括位于所述汽车正前方和正后方的目标信息，还可以包括位于所述汽车斜前方(例如位于所述汽车正前方偏左30°)的目标信息，和位于所述汽车斜后方(例如位于所述汽车正后方偏右30°)的目标信息，本领域技术人员可以根据实际需要变化出更多实施例，在此不予赘述。

优选地，所述前方物体和后方物体的移动速度可以根据所述雷达45直接测定；所述汽车的行驶速度可以根据所述车身电子稳定系统42和雷达45采集到的数据做冗余判断后确定，以提高判断准确度。

再例如，所述其他节点还包括自动变速箱控制单元(Transmission ControlUnit，简称TCU)46，所述防错踩油门制动装置41通过所述控制器局域网络接收所述自动变速箱控制单元46采集到的信号。优选地，所述自动变速箱控制单元46采集到的信号可以包括，所述汽车的挡位信号。优选地，所述挡位信号可以用于辅助确定所述汽车的车辆状态。优选地，所述自动变速箱控制单元46可以通过换挡杆位置传感器、倒档开关等装置采集获得所述汽车的挡位信号。

又例如，所述其他节点还包括电源模式控制(Power Mode Master，简称PMM)47，所述防错踩油门制动装置41通过所述控制器局域网络接收所述电源模式控制47采集到的信号。优选地，所述电源模式控制47采集到的信号可以包括，所述汽车的电源模式信息。优选地，所述电源模式信息可以用于辅助确定所述汽车的车辆状态。优选地，所述电源模式控制47可以根据所述汽车的点火钥匙开关位置，或者点火开关节点的控制器局域网络信号进行分析转化，以获得所述汽车的电源模式信息。

进一步地，对于图4示出的控制开关48(对应上述图3所示的控制开关34)，所述防错踩油门制动装置41可以通过所述硬线与所述控制开关48进行硬线通信，以接收所述控制开关48发送的功能开启/关闭请求，并通过硬线点亮或者熄灭所述控制开关48的指示灯。优选地，所述防错踩油门制动装置41在接收到所述控制开关48的功能开启请求后，若判断需要进行制动，则向所述车身电子稳定系统42发送减速请求，以主动对所述汽车进行制动。优选地，所述防错踩油门制动装置41通过所述硬线控制所述控制开关48包括的指示灯的亮灭变化，以提示用户所述防错踩油门制动功能的工作状态。例如，所述防错踩油门制动装置41可以通过所述控制开关48开启和关闭所述防错踩油门制动功能，所述防错踩油门制动装置41通过安装在所述控制开关48上的背光灯指示所述防错踩油门制动系统的工作状态，当所述背光灯亮时，可以表示所述防错踩油门制动系统处于开启状态，当所述背光灯灭时，可以表示所述防错踩油门制动系统处于关闭状态。优选地，所述背光灯可以由所述硬线供电。

在另一个典型的应用场景中，通过操作所述控制开关48，所述防错踩油门制动装置41的防错踩油门制动功能被开启后，所述防错踩油门制动系统可以处于待命(standby)状态，所述防错踩油门制动系统可以实时监控所述汽车的运行状态。在所述待命状态下，若所述防错踩油门制动系统通过执行前述防错踩油门制动方法，判断确定存在前方碰撞风险(例如，所述汽车的车辆状态满足所述干预条件，并且按照所述汽车当前的方向盘转角以及行驶速度等信息综合分析后确定所述汽车无法避开前方物体，即存在前方碰撞风险)，则所述防错踩油门制动系统进一步预测后方碰撞风险，当预测结果表明存在后方碰撞风险时，再根据所述前方碰撞风险和后方碰撞风险确定合适的制动加速度，以将本次油门踏板的信号转化为制动需求，并向所述车身电子稳定系统42发送制动减速度请求(即所述减速请求)，向所述发动机管理系统43发送扭矩取消请求(即所述取消加速的请求)。在本次制动需求被执行后，若所述汽车的车辆状态不再满足所述干预条件，则所述防错踩油门制动系统可以退回至待命状态，继续监控所述汽车的车辆状态。

在又一个典型的应用场景中，所述防错踩油门制动系统还可以包括记忆模式。例如，所述防错踩油门制动系统可以记住其在所述汽车熄火前的工作状态，并在所述汽车下次上电后，自动切换至上次熄火前的工作状态。又例如，当所述汽车熄火时，若所述防错踩油门制动系统处于待命或工作状态，则当所述汽车再次上电后，所述防错踩油门制动系统可以自动打开并进入待命状态；而若所述汽车熄火时所述防错踩油门制动系统处于关闭状态，则当所述汽车再次上电后所述防错踩油门制动系统可以仍处于关闭状态。

在一个变化例中，在所述防错踩油门制动系统开启的同时，若检测到所述汽车的前方路况满足所述第二预设条件，所述汽车的车速达到所述第一阈值，并且所述汽车的油门踏板的移动状态满足所述第一预设条件，则所述汽车的油门踏板的移动状态满足所述第一预设条件，直接从关闭状态切换至干预状态(即跳过待命状态，直接开始预测后方碰撞风险)。

进一步地，在所述防错踩油门制动系统执行了本发明实施例所述的所述防错踩油门制动方法对所述汽车进行制动操作后，若所述汽车的车辆状态不再满足所述干预条件(例如，所述汽车的前方路况不再满足所述第二预设条件，或者所述汽车的车速小于所述第一阈值)，则所述防错踩油门制动系统可以从所述干预状态切换至待命状态，并继续监控所述汽车。

进一步地，若所述防错踩油门制动系统在进入干预状态的同时所述控制开关48被按下，则所述防错踩油门制动系统将暂不处理本次关闭所述防错踩油门制动系统的请求，而是等所述防错踩油门制动系统回复至待命状态后，再响应所述控制开关48的关闭请求，避免用户误触开关，有效降低事故率，以更好的保护用户的生命财产安全。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于以计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：ROM、RAM、磁盘或光盘等。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (18)

1.一种防错踩油门制动方法，其特征在于，包括：

当接收到油门踏板的信号时，判断汽车的车辆状态是否满足干预条件；

当判断结果表明满足所述干预条件时，预测响应于所述油门踏板的信号执行预设加速操作后所述汽车的前方碰撞风险；

当存在所述前方碰撞风险时，预测响应于所述油门踏板的信号执行预设减速操作后所述汽车的后方碰撞风险；

根据所述后方碰撞风险的预测结果确定响应于所述油门踏板的信号执行的实际操作；

其中，所述车辆状态至少包括所述油门踏板的移动状态，所述汽车的车速和所述汽车的前方路况。

2.根据权利要求1所述的防错踩油门制动方法，其特征在于，所述判断汽车的车辆状态是否满足干预条件包括：

当所述油门踏板的移动状态满足第一预设条件，所述汽车的车速达到第一阈值并且所述汽车的前方路况满足第二预设条件时，确定所述汽车的车辆状态满足干预条件。

3.根据权利要求2所述的防错踩油门制动方法，其特征在于，所述第一预设条件包括：

所述油门踏板的开度和油门踏板的开度的变化斜率均大于各自的阈值范围。

4.根据权利要求2所述的防错踩油门制动方法，其特征在于，所述第二预设条件包括：位于所述汽车前方的前方物体的移动速度、所述汽车与所述前方物体间的距离以及所述汽车相对于所述前方物体的相对速度均小于各自的阈值范围。

5.根据权利要求1所述的防错踩油门制动方法，其特征在于，所述预测响应于所述油门踏板的信号执行预设加速操作后所述汽车的前方碰撞风险包括：

根据所述汽车的方向盘的转角信息，以及位于所述汽车前方的前方物体的移动轨迹，判断执行所述预设加速操作后所述汽车的移动轨迹是否与所述前方物体的移动轨迹重合；

当判断结果表明所述汽车与所述前方物体的移动轨迹重合，根据所述预设加速操作预测所述前方碰撞风险。

6.根据权利要求1所述的防错踩油门制动方法，其特征在于，所述预测响应于所述油门踏板的信号执行预设减速操作后所述汽车的后方碰撞风险包括：

判断所述汽车的后方路况是否满足第三预设条件；

当判断结果表明满足所述第三预设条件时，确定存在所述后方碰撞风险。

7.根据权利要求6所述的防错踩油门制动方法，其特征在于，所述第三预设条件包括：位于所述汽车后方的后方物体的移动速度以及所述汽车与所述后方物体间的距离均小于各自的阈值范围，并且所述后方物体的移动速度大于其对应的阈值范围。

8.根据权利要求1所述的防错踩油门制动方法，其特征在于，所述根据预测结果确定响应于所述油门踏板的信号执行的实际操作包括：

当预测结果表明存在所述后方碰撞风险时，确定所述实际操作为减速操作，所述减速操作的制动加速度根据所述前方碰撞风险和后方碰撞风险确定。

9.根据权利要求1所述的防错踩油门制动方法，其特征在于，所述根据预测结果确定响应于所述油门踏板的信号执行的实际操作包括：

当预测结果表明不存在所述后方碰撞风险时，确定所述实际操作为所述预设减速操作。

10.一种防错踩油门制动装置，其特征在于，包括：

判断模块，当接收到油门踏板的信号时，判断汽车的车辆状态是否满足干预条件；

第一预测模块，当判断结果表明满足所述干预条件时，预测响应于所述油门踏板的信号执行预设加速操作后所述汽车的前方碰撞风险；

第二预测模块，当存在所述前方碰撞风险时，预测响应于所述油门踏板的信号执行预设减速操作后所述汽车的后方碰撞风险；

决策模块，用于根据所述后方碰撞风险的预测结果确定响应于所述油门踏板的信号执行的实际操作；

其中，所述车辆状态至少包括所述油门踏板的移动状态，所述汽车的车速和所述汽车的前方路况。

11.根据权利要求10所述的防错踩油门制动装置，其特征在于，所述判断模块包括：

第一决策子模块，当所述油门踏板的移动状态满足第一预设条件，所述汽车的车速达到第一阈值并且所述汽车的前方路况满足第二预设条件时，确定所述汽车的车辆状态满足干预条件。

12.根据权利要求11所述的防错踩油门制动装置，其特征在于，所述第一预设条件包括：

所述油门踏板的开度和油门踏板的开度的变化斜率均大于各自的阈值范围。

13.根据权利要求11所述的防错踩油门制动装置，其特征在于，所述第二预设条件包括：位于所述汽车前方的前方物体的移动速度、所述汽车与所述前方物体间的距离以及所述汽车相对于所述前方物体的相对速度均小于各自的阈值范围。

14.根据权利要求10所述的防错踩油门制动装置，其特征在于，所述第一预测模块包括：

第一判断子模块，用于根据所述汽车的方向盘的转角信息，以及位于所述汽车前方的前方物体的移动轨迹，判断执行所述预设加速操作后所述汽车的移动轨迹是否与所述前方物体的移动轨迹重合；

第一预测子模块，当判断结果表明所述汽车与所述前方物体的移动轨迹重合，根据所述预设加速操作预测所述前方碰撞风险。

15.根据权利要求10所述的防错踩油门制动装置，其特征在于，所述第二预测模块包括：

第二预测子模块，用于判断所述汽车的后方路况是否满足第三预设条件；

第二决策子模块，当判断结果表明满足所述第三预设条件时，确定存在所述后方碰撞风险。

16.根据权利要求15所述的防错踩油门制动装置，其特征在于，所述第三预设条件包括：位于所述汽车后方的后方物体的移动速度以及所述汽车与所述后方物体间的距离均小于各自的阈值范围，并且所述后方物体的移动速度大于其对应的阈值范围。

17.根据权利要求10所述的防错踩油门制动装置，其特征在于，所述决策模块包括：

第三决策子模块，当预测结果表明存在所述后方碰撞风险时，确定所述实际操作为减速操作，所述减速操作的制动加速度根据所述前方碰撞风险和后方碰撞风险确定。

18.根据权利要求10所述的防错踩油门制动装置，其特征在于，所述决策模块包括：

第四决策子模块，当预测结果表明不存在所述后方碰撞风险时，确定所述实际操作为所述预设减速操作。