CN104843008A - 车辆驾驶控制设备 - Google Patents

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Abstract

提供了一种用于控制自身车辆以跟踪目标车辆的车辆驾驶控制设备。该车辆驾驶控制设备包括：(1)用于获得目标车辆对自身车辆的实际相对速度的装置；(2)用于检测引起实际相对速度不连续地改变的事件的发生的装置；(3)用于在自身车辆跟踪目标车辆时基于相对速度增益和跟踪相对速度的乘积设定自身车辆的目标加速度的装置，跟踪相对速度通常被设定为实际相对速度；以及(4)用于在检测装置检测到上述事件的发生时，修正跟踪相对速度以便将跟踪相对速度的绝对值从小于实际相对速度的绝对值的值开始逐渐增加的装置。

Description

车辆驾驶控制设备
技术领域
本发明整体上涉及车辆驾驶控制设备。更特别地，本发明涉及一种控制自身车辆以跟踪(或者跟随)行驶在自身车辆前方的在前车辆的车辆驾驶控制设备。
背景技术
为了减少驾驶员驾驶车辆的操作负担，已经开发出了车辆驾驶控制设备，车辆驾驶控制设备选择行驶在自身车辆前方的在前车辆作为目标车辆，并且控制自身车辆的速度以便保持自身车辆和目标车辆之间的车辆间距恒定，从而使自身车辆自动地跟踪(或者跟随)目标车辆。
例如，在日本专利申请公开No.JP2010143323A中公开了一种车辆驾驶控制设备(或者车辆间距控制设备)。该车辆驾驶控制设备被配置成执行跟踪控制，即，使自身车辆跟踪目标车辆(或者在前车辆)的控制。此外，该设备还被配置成：在自身车辆的驾驶员开始加速操作或者减速操作时停止跟踪控制；当上述加速操作或者减速操作完成之后目标车辆和自身车辆之间的相对速度变为0时，基于实际车辆间距重置(或者改变)目标车辆间距；以及按重置的目标车辆间距重新开始跟踪控制。因此，当跟踪控制重新开始时，不必为了保持目标车辆间距而执行自身车辆的额外的减速和加速。
然而，在跟踪控制期间除了完成由驾驶员做出的加速操作或减速操作之外，还可能发生以下事件，在这些事件中，目标车辆和自身车辆之间的相对速度不是逐渐地改变而是不连续地改变：(a)介入在自身车辆和目标车辆之间的介入车辆变成要跟踪的新的目标车辆；以及(b)驾驶员通过操作开关来启动跟踪控制。此外，当目标车辆以比自身车辆更快的速度行驶而离自身车辆更远时相对速度为正，当目标车辆以比自身车辆更慢的速度行驶而更接近自身车辆时相对速度为负。
在通常的跟踪控制中，当目标车辆和自身车辆之间的相对速度不连续地改变时，自身车辆将会突然加速或者减速以使自身车辆跟踪目标车辆。因此，自身车辆的突然加速或者减速将引起震动，从而降低自身车辆的驾驶性能。此外，该震动在下文中将被简称为加速震动或者减速震动。
上文提及的专利文件没有公开当目标车辆和自身车辆之间的相对速度不连续地改变时如何减少由跟踪控制引起的加速震动或者减速震动。
发明内容
根据示例性实施方式，提供了一种用于控制自身车辆以跟踪目标车辆的车辆驾驶控制设备。目标车辆是行驶在自身车辆前方的在前车辆并且被车辆驾驶控制设备选择为被自身车辆跟踪。车辆驾驶控制设备包括：(1)用于获得目标车辆对自身车辆的实际相对速度的装置；(2)用于检测引起目标车辆对自身车辆的实际相对速度不连续地改变的事件的发生的装置；(3)用于在自身车辆跟踪目标车辆时基于相对速度增益和跟踪相对速度的乘积设定自身车辆的目标加速度的装置，跟踪相对速度通常被设定为目标车辆对自身车辆的实际相对速度；以及(4)用于在检测装置检测到事件的发生时，修正跟踪相对速度以便将跟踪相对速度的绝对值从小于目标车辆对自身车辆的实际相对速度的绝对值的值开始逐渐增加的装置。
因此，当在上述事件发生的情况下目标车辆对自身车辆的实际相对速度不连续地改变时，通过以上述方式修正跟踪相对速度，能够减少由跟踪控制引起的加速震动或者减速震动。此外，通过基于这样修正的跟踪相对速度来设定自身车辆的目标加速度，能够平滑地加速或者减速自身车辆以跟踪(或者跟随)目标车辆。
在另外的实施中，修正装置可以修正跟踪相对速度以便将跟踪相对速度的绝对值从0开始逐渐增加。
此外，修正装置可以修正跟踪相对速度以便将跟踪相对速度的绝对值逐渐地增加以接近目标车辆对自身车辆的实际相对速度的绝对值。
上述事件可能是以下之一：(1)新选择了在前车辆作为目标车辆；(2)介入在目标车辆和自身车辆之间的介入车辆代替了目标车辆以变为新的目标车辆；(3)完成了在跟踪控制期间由自身车辆的驾驶员做出的加速自身车辆的操作或者减速自身车辆的操作；以及(4)跟踪控制被自身车辆的驾驶员启动。
车辆驾驶控制设备还可以包括用于获得目标车辆和自身车辆之间的车辆间距的装置。此外，在检测装置检测到上述事件的发生时，只要第一修正条件或者第二修正条件被满足，修正装置可以将跟踪相对速度设定为0并且接着将跟踪相对速度的绝对值从0开始逐渐增加。这里，第一修正条件是目标车辆对自身车辆的实际相对速度为正并且目标车辆和自身车辆之间的车辆间距小于或者等于第一预定距离；第二修正条件是目标车辆对自身车辆的实际相对速度为负并且目标车辆和自身车辆之间的车辆间距大于或者等于第二预定距离。
优选地，针对由设定装置所设定的自身车辆的目标加速度定义了上限和下限两者。
附图说明
从下文给出的具体描述以及一个示例性实施方式的附图将会更全面地理解本发明，然而，所给出的具体实施方式的附图不应被用于将本发明限制到特定实施方式，而仅是为了解释和理解的目的。
在附图中：
图1是示出了根据示例性实施方式的包括车辆驾驶控制设备的车辆驾驶控制系统的整体配置的功能框图；
图2是示出了在加速自身车辆以跟踪目标车辆时加速开始距离与自身车辆和目标车辆之间的车辆间距之间的关系的示意图；
图3是示出了在加速自身车辆以跟踪目标车辆时经修正的跟踪相对速度的时间图；
图4是示出了在加速自身车辆以跟踪目标车辆时经修正的跟踪相对速度和目标加速度两者的时间图；
图5是示出了在减速自身车辆以跟踪目标车辆时减速开始距离与自身车辆和目标车辆之间的车辆间距之间的关系的示意图；
图6是示出了在减速自身车辆以跟踪目标车辆时经修正的跟踪相对速度的时间图；
图7是示出了在减速自身车辆以跟踪目标车辆时经修正的跟踪相对速度和目标减速度两者的时间图；以及
图8是示出了由车辆驾驶控制设备所执行的跟踪控制过程的流程图。
具体实施方式
图1示出了根据示例性实施方式的包括车辆驾驶控制设备50的车辆驾驶控制系统2的整体配置。
车辆驾驶控制系统2被安装在车辆(下文中，被称为自身车辆)中以控制自身车辆的驾驶。更具体地，车辆驾驶控制系统2被配置成选择行驶在自身车辆前方的在前车辆作为目标车辆并且控制自身车辆的驾驶以便保持自身车辆和目标车辆之间的车辆间距恒定，从而使自身车辆自动地跟踪(或者跟随)目标车辆。
车辆驾驶控制系统2包括用于检测自身车辆的驾驶条件和周围情况的各种传感器、各种开关、发动机ECU(电子控制单元)30、制动ECU40以及车辆驾驶控制设备50。
各种传感器包括雷达传感器10、相机12、车辆速度传感器14、加速器传感器16和制动传感器18。各种开关包括跟踪开关20和跟踪模式开关22。
雷达传感器10被配置成：在预定角度范围内向前方发射激光束；检测由激光束被物体反射产生的反射光；基于激光束在自身车辆和物体之间往返所需的时间确定从自身车辆到已经反射了激光束的物体之间的距离；以及当检测到反射光时基于激光束的发射方向确定物体的方位角。
此外，雷达传感器10不限于使用激光束的雷达传感器。可替选地，雷达传感器10可以通过使用毫米波区域或者微波区域中的无线电波的雷达传感器或者使用超声波的雷达传感器来实现。
相机12被配置成拍摄存在于自身车辆前方的物体的图像。然后，由图像分析装置(图中未示出)分析由相机12拍摄的图像以确定存在于自身车辆前方的物体是障碍物还是其他车辆。
车辆速度传感器14感测自身车辆的速度。加速器传感器16感测驾驶员压下自身车辆的加速器踏板的量。制动传感器18感测驾驶员压下自身车辆的制动踏板的量。
此外，尽管图1中示出了从车辆速度传感器14、加速器传感器16以及制动传感器18输出的感测信号仅被输入到车辆驾驶控制设备50，但实际上那些感测信号同样被输入到发动机ECU 30和制动ECU 40。
为驾驶员提供跟踪开关20以输入关于是否执行自适应巡航控制(ACC)的命令。ACC是一种众所周知的控制：当不存在在前车辆时，使自身车辆以预设的目标速度行驶并且当存在在前车辆时使自身车辆在预定的速度范围内行驶，以便保持自身车辆和在前车辆之间的预定的车辆间距。
为驾驶员提供跟踪模式开关22，以选择ACC中指定是否减少或增加在自身车辆和要跟踪的目标车辆之间的车辆间距的距离模式以及ACC中自身车辆的速度范围两者作为跟踪模式。此外，自身车辆和目标车辆之间的车辆间距可以在预定范围内被连续地设定。
发动机ECU 30、制动ECU 40以及车辆驾驶控制设备50的每个均配置有微型计算机、A/D转换电路、I/O(输入/输出)接口以及通信电路。微型计算机包括CPU(中央处理单元)、ROM(只读存储器)、RAM(随机存储器)以及闪速存储器。通信电路经由车载LAN(局域网)100与其他ECU通信。
发动机ECU 30控制自身车辆的内燃机的操作。例如，在发动机是汽油发动机的情况下，发动机ECU 30控制发动机的启动/停止、注入到发动机的燃料的量以及发动机的点火时间。更具体地，发动机ECU 30，基于从加速器传感器16输出的感测信号或者来自车辆驾驶控制设备50的命令，控制打开和关闭在发动机的进气管中提供的节流阀的节流阀致动器，从而增加或减少发动机的驱动力。
制动ECU 40，基于从制动传感器18输出的感测信号或者来自车辆驾驶控制设备50的命令，控制给自身车辆施加制动力的制动致动器，从而增加或减少制动力。
当执行ACC的命令是通过接通跟踪开关20输入时，车辆驾驶控制设备50周期性地执行选择在前车辆作为要跟踪的目标车辆的过程。此外，车辆驾驶控制设备50执行跟踪控制过程以便使自身车辆跟踪目标车辆。此外，车辆驾驶控制设备50基于由跟踪模式开关22所选择的距离模式和自身车辆的速度来设定在跟踪目标车辆时的目标车辆间距。
在跟踪控制过程中，通常通过发动机ECU 30控制节流阀致动器来增加或降低自身车辆的速度。然而，当不能够仅通过控制节流阀致动器将自身车辆的速度调节到期望值时，制动ECU 40控制制动致动器以便与发动机ECU 30合作来增加或降低自身车辆的速度。
【跟踪控制过程】
当车辆驾驶控制设备50执行跟踪控制使得自身车辆和目标车辆之间的车辆间距被保持在目标车辆间距时，目标车辆对自身车辆的相对速度等于0。此外，当目标车辆加速或减速使得相对速度从0变为正或者负时，自身车辆和目标车辆之间的车辆间距从目标车辆间距偏离。
在本实施方式中，当相对速度变为正并且因此目标车辆距离自身车辆比目标车辆间距更远时，车辆驾驶控制设备50命令发动机ECU 30加速自身车辆以便将自身车辆和目标车辆之间的车辆间距保持在目标车辆间距。相反，当相对速度变为负并且因此目标车辆距离自身车辆比目标车辆间距更接近时，车辆驾驶控制设备50命令发动机ECU 30和制动器ECU40减速自身车辆以便将自身车辆和目标车辆之间的车辆间距保持在目标车辆间距。
此外，在本实施方式中，车辆驾驶控制设备50通过以下等式(1)设定在加速或者减速自身车辆时自身车辆的目标加速度：
Atgt＝α×Vr     (1)
其中，Atgt是目标加速度，α是相对速度增益，而Vr是当自身车辆在跟踪控制下跟踪目标车辆时的跟踪相对速度。
在通常的跟踪控制中，车辆驾驶控制设备50将跟踪相对速度Vr设定为目标车辆对自身车辆的实际相对速度。换言之，跟踪相对速度Vr通常被设定为目标车辆对自身车辆的实际相对速度。因此，当目标车辆加速或减速使得实际相对速度从0变为正或负时，跟踪相对速度Vr从0开始逐渐地改变。因此，自身车辆的目标加速度Atgt也逐渐地改变，使得加速震动或者减速震动较小。
另一方面，当下述事件(1)-(4)中的任何一个事件发生时，目标车辆对自身车辆的实际相对速度可能不连续地改变。
(1)在自身车辆以恒定速度驾驶期间，新选择了在前车辆作为要跟踪的目标车辆。
(2)介入(或者插入)在目标车辆和自身车辆之间的介入车辆，代替了目标车辆，变为新的目标车辆。
(3)完成在跟踪控制期间由驾驶员做出的超控操作(overrideoperation)。超控操作可以是用于加速自身车辆的加速器踏板的操作或者用于减速自身车辆的制动踏板的操作。
(4)自身车辆的驾驶员操作跟踪开关20以启动跟踪控制。
此外，当在上述事件(1)-(4)中的任何一个事件发生的情况下目标车辆对自身车辆的实际相对速度不连续地改变时，如果等式(1)中的跟踪相对速度Vr被设定为目标车辆对自身车辆的实际相对速度，则自身车辆的目标加速度Atgt可能快速地改变，从而引起较大的加速震动或减速震动。
因此，在本实施方式中，当上述事件(1)-(4)中的任何一个事件发生时，车辆驾驶控制设备50执行用于减少由于跟踪控制的加速震动或减速震动的修正跟踪相对速度Vr的过程，而不是将等式(1)中的跟踪相对速度Vr设定为实际相对速度。
此外，在实践中，不但基于跟踪相对速度Vr而且基于目标车辆间距与目标车辆和自身车辆之间的实际车辆间距之间的差来设定目标加速度Atgt。然而，由于目标加速度Atgt相比目标车辆间距与实际车辆间距之间的差更多地取决于跟踪相对速度Vr，在本实施方式中，为了简单起见，将目标加速度Atgt解释为仅基于跟踪相对速度Vr设定。
【在加速自身车辆时的修正】
参考图2，当在上述事件(1)-(4)中的任何一个事件发生的情况下，目标车辆202对自身车辆200的实际相对速度为正时(即，目标车辆202离自身车辆200更远)，如果目标车辆202和自身车辆200之间的车辆间距小于或者等于加速开始距离，则车辆驾驶控制设备50将等式(1)中的跟踪相对速度Vr设定为0，如图3中所示。这里，加速开始距离表示用于确定是否立即加速自身车辆200以跟踪目标车辆202的第一预定距离。
此外，在跟踪相对速度Vr被设定为0的情况下，目标加速度Atgt基于等式(1)也被设定为0。因此，自身车辆200不被加速，因此增加了目标车辆202和自身车辆200之间的车辆间距。因此，在本实施方式中，基于自身车辆200的速度和通过跟踪模式开关22所选择的距离模式来设定加速开始距离，以便防止目标车辆202离自身车辆200太远。
此外，当目标车辆202和自身车辆200之间的车辆间距已经增加到变得比加速开始距离更长时，车辆驾驶控制设备50在预定时间内以预定的增加速率将跟踪相对速度Vr从0开始逐渐地增加到目标车辆202对自身车辆200的正的实际相对速度。因此，在跟踪相对速度Vr被逐渐增加的情况下，由于跟踪控制的加速震动将会较小。
此外，考虑到自身车辆的驾驶性能，针对通过等式(1)计算出的目标加速度Atgt定义了上限和下限两者。因此，如图4中所示，在跟踪相对速度Vr从0开始逐渐增加的情况下，通过等式(1)计算出的目标加速度Atgt可能在跟踪相对速度Vr已经增加到目标车辆202对自身车辆200的实际相对速度之前达到上限。在这种情况下，车辆驾驶控制设备50在目标加速度Atgt达到上限时将跟踪相对速度Vr设定为实际相对速度。此外，在将跟踪相对速度Vr设定为实际相对速度之后，目标加速度Atgt仍保持在上限。
【在减速自身车辆时的修正】
参考图5，当在上述事件(1)-(4)中的任何一个事件发生的情况下，目标车辆202对自身车辆200的实际相对速度为负时(即，目标车辆202离自身车辆200更近)，如果目标车辆202和自身车辆200之间的车辆间距大于或者等于减速开始距离，则车辆驾驶控制设备50将等式(1)中的跟踪相对速度Vr设定为0，如图6中所示。这里，减速开始距离表示用于确定是否立即减速自身车辆200以跟踪目标车辆202的第二预定距离。
此外，在跟踪相对速度Vr被设定为0的情况下，目标加速度Atgt基于等式(1)也被设定为0。因此，自身车辆200不被减速，因此减少了目标车辆202和自身车辆200之间的车辆间距。因此，在本实施方式中，基于自身车辆200的速度和通过跟踪模式开关22所选择的距离模式设定减速开始距离以便防止目标车辆202接近自身车辆200太近。
此外，当目标车辆202和自身车辆200之间的车辆间距已经减少到变得比减速开始距离更短时，车辆驾驶控制设备50在预定时间内以预定的降低速率将跟踪相对速度Vr从0开始逐渐降低到目标车辆202对自身车辆200的负的实际相对速度。因此，在跟踪相对速度Vr被逐渐降低的情况下，由于跟踪控制的减速震动将会较小。
此外，如图7中所示，在跟踪相对速度Vr从0开始逐渐降低的情况下，通过等式(1)计算出的目标加速度Atgt可能在跟踪相对速度Vr已经降低到目标车辆202对自身车辆200的实际相对速度之前达到下限。在这种情况下，车辆驾驶控制设备50在目标加速度Atgt达到下限时将跟踪相对速度Vr设定为实际相对速度。此外，在将跟踪相对速度Vr设定为实际相对速度之后，目标加速度Atgt仍保持在下限。
接下来，将参照图8详细地描述根据本实施方式的跟踪控制过程。该过程由车辆驾驶控制设备50的CPU通过执行存储在设备50的ROM或闪速存储器中的程序来执行。此外，当跟踪开关20处于接通状态时，持续重复该过程。
首先，在步骤S400处，车辆驾驶控制设备50确定是否已经发生了上述事件(1)-(4)中的任何一个事件。换言之，当上述事件(1)-(4)中的任何一个事件已经发生时，车辆驾驶控制设备50在该步骤检测上述事件的发生。
如果在步骤S400处的确定产生“否”答案，则过程进行到步骤S420。
在步骤S420处，如果已经存在被选择作为目标车辆的在前车辆，则车辆驾驶控制设备50将跟踪相对速度Vr设定为目标车辆对自身车辆的实际相对速度。然后，车辆驾驶控制设备50通过等式(1)计算目标加速度Atgt。因此，使得自身车辆跟踪目标车辆。
相反，在步骤S420处，如果不存在被选择作为目标车辆的在前车辆，则车辆驾驶控制设备50基于预设目标车辆速度和由车辆速度传感器14感测的自身车辆的实际速度之间的差设定跟踪相对速度Vr。然后，车辆驾驶控制设备50通过等式(1)计算目标加速度Atgt。因此，使自身车辆的实际速度达到与目标车辆速度一致。
另一方面，如果在步骤S400处的确定产生“是”答案，则过程进行到步骤S401。
在步骤401处，车辆驾驶控制设备50获得目标车辆对自身车辆的实际相对速度以及目标车辆和自身车辆之间的车辆间距两者。更具体地，在该步骤，车辆驾驶控制设备50从雷达传感器10获得目标车辆和自身车辆之间的车辆间距，并且基于车辆间距随时间的变化计算目标车辆对自身车辆的实际相对速度。
在步骤S402处，车辆驾驶控制设备50进一步确定是否满足第一修正条件。这里，第一修正条件是：目标车辆对自身车辆的实际相对速度为正，并且目标车辆和自身车辆之间的车辆间距小于或等于加速开始距离(即，第一预定距离)。
如果在步骤S402处的确定产生“是”答案，则过程进行到步骤S404。
在步骤S404处，车辆驾驶控制设备50将修正标记设定为1。然后，在步骤S406处，车辆驾驶控制设备50执行第一相对速度修正，其中，跟踪相对速度Vr被设定为0。之后，过程进行到步骤S420。
相反，如果在步骤S402处的确定产生“否”答案，则过程进行到步骤S408。
在步骤S408处，车辆驾驶控制设备50进一步确定是否满足第二修正条件。这里，第二修正条件是：目标车辆对自身车辆的实际相对速度为负并且目标车辆和自身车辆之间的车辆间距大于或等于减速开始距离(即，第二预定距离)。
如果在步骤S408处的确定产生“是”答案，则过程进行到步骤S410。
在步骤S410处，车辆驾驶控制设备50将修正标记设定为1。然后，在步骤S412处，车辆驾驶控制设备50执行第二相对速度修正，其中，跟踪相对速度Vr被设定为0。之后，过程进行到步骤S420。
相反，如果在步骤S408处的确定产生“否”答案，则过程进行到步骤S414。
在步骤S414处，车辆驾驶控制设备50将修正标记设定为0。然后，在步骤S416处，车辆驾驶控制设备50进一步确定在步骤S414处修正标记是否已经从1改变为0。
如果在步骤S416处的确定产生“否”答案，换言之，如果在步骤S402处和步骤S408处的第一和第二修正条件两者都未被满足并且因此在步骤S414之前在步骤S404处和步骤S410处两者都未将修正标记设定为1，则过程直接进行到步骤S420而不执行步骤S418。
相反，如果在步骤S416处的确定产生“是”答案，换言之，如果在步骤S402处和步骤S408处的第一和第二修正条件两者的任何一个已经被满足并且因此在步骤S414之前在步骤S404处和步骤S410任一处已经将修正标记设定为1，则过程进行到步骤S418。
在步骤S418处，车辆驾驶控制设备50执行第三相对速度修正，其中，跟踪相对速度Vr的绝对值从0开始逐渐地增加。之后，过程进行到步骤S420。
在步骤S420处，车辆驾驶控制设备50通过等式(1)计算目标加速度Atgt。
在步骤S422处，车辆驾驶控制设备50确定目标加速度Atgt是否已经改变(即，增加或降低)为达到上限或下限。
如果在步骤S422处的确定产生“是”答案，则过程直接返回到步骤S400而不执行步骤S424。
相反，如果在步骤S422处的确定产生“否”答案，则过程进行到步骤S424。
在步骤S424处，车辆驾驶控制设备50进一步确定修正标记是否等于0。
如果在步骤S424处的确定产生“是”答案，则过程返回到步骤S400。相反，如果在步骤S424处的确定产生“否”答案，则过程返回到步骤S401。
此外，在步骤S400处，清除所有由在步骤S400处先前的确定引起的结果。
采用上述跟踪控制过程，例如，当发生了事件(1)时(即，新选择了在前车辆作为要跟踪的目标车辆)，在步骤S400处的确定将会产生“是”答案。
此外，当目标车辆对自身车辆的实际相对速度为正并且目标车辆和自身车辆之间的车辆间距比加速开始距离更长时，在步骤S402、步骤S408和步骤S416处的所有确定将产生“否”答案。因此，过程将直接进行到步骤S420而不执行在步骤S406、S412和S418处的第一至第三相对速度修正中的任何一个。
此外，在这种情况下，车辆驾驶控制设备50将跟踪相对速度Vr设定为目标车辆对自身车辆的实际相对速度，并且通过等式(1)计算目标加速度Atgt。此外，车辆驾驶控制设备50将目标加速度Atgt与基于目标车辆速度计算出的目标加速度进行比较，并且采用两个目标加速度中较小的一个来执行跟踪控制。
另外，当目标车辆对自身车辆的实际相对速度为负并且目标车辆和自身车辆之间的车辆间距比减速开始距离更短时，在步骤S402、步骤S408和步骤S416处的所有确定将产生“否”答案。因此，过程将直接进行到步骤S420而不执行在步骤S406、S412和S418处的第一至第三相对速度修正中的任何一个。
此外，在这种情况下，车辆驾驶控制设备50将跟踪相对速度Vr设定为目标车辆对自身车辆的负的实际相对速度，并且通过等式(1)计算目标加速度Atgt。因此，计算出的目标加速度Atgt也将为负。即，当目标车辆对自身车辆的实际相对速度为负并且目标车辆和自身车辆之间的车辆间距比减速开始距离更短时，车辆驾驶控制设备50将立即减速自身车辆，从而防止自身车辆接近(或者更靠近)目标车辆。
根据本实施方式的上述车辆驾驶控制设备50具有下述优点。
在本实施方式中，车辆驾驶控制设备50被配置成：(1)获得目标车辆对自身车辆的实际相对速度(参见图8的步骤S401)；(2)检测引起目标车辆对自身车辆的实际相对速度不连续地改变的事件(即，上述事件(1)-(4)中的任何一个事件)的发生(参见图8的步骤S400)；(3)当自身车辆跟踪目标车辆时基于相对速度增益α和跟踪相对速度Vr的乘积(参见等式(1)和图8的步骤S420)设定自身车辆的目标加速度Atgt；以及(4)依据上述事件的发生的检测，修正跟踪相对速度Vr以便将跟踪相对速度Vr的绝对值从0开始逐渐地增加以接近目标车辆对自身车辆的实际相对速度的绝对值(参见图8的步骤S406、S412和S418)。
因此，通过以上述方式修正跟踪相对速度Vr，当在上述事件发生的情况下目标车辆对自身车辆的实际相对速度不连续地改变时，能够减少由跟踪控制引起的加速震动或者减速震动。此外，通过基于这样修正的跟踪相对速度Vr设定自身车辆的目标加速度Atgt，能够平滑地加速或减速自身车辆以跟踪(或者跟随)目标车辆。
此外，在本实施方式中，车辆驾驶控制设备50还被配置成获得目标车辆和自身车辆之间的车辆间距(参见图8的步骤S401)。此外，在检测到上述事件的发生时，只要满足第一或者第二修正条件(参见图8的步骤S402和S408)，车辆驾驶控制设备50将跟踪相对速度Vr设定为0(参见图8的步骤S406和S412)，并且随后将跟踪相对速度Vr的绝对值从0开始逐渐地增加(参见图8的步骤S418)。第一修正条件是：目标车辆对自身车辆的实际相对速度为正并且目标车辆和自身车辆之间的车辆间距小于或等于加速开始距离(或者第一预定距离)。第二修正条件是：目标车辆对自身车辆的实际相对速度为负并且目标车辆和自身车辆之间的车辆间距大于或等于减速开始距离(即，第二预定距离)。
采用上述配置，当在上述事件发生的情况下目标车辆对自身车辆的实际相对速度不连续地改变时，能够更加可靠地减少由跟踪控制引起的加速震动或者减速震动。此外，还能够更平滑地加速或减速自身车辆以跟踪目标车辆。
此外，在本实施方式中，存在针对通过等式(1)计算出的目标加速度Atgt定义的上限和下限两者。
因此，在上限和下限之间的范围内设定目标加速度Atgt，能够确保自身车辆的驾驶性能。
虽然已经示出并且描述了上述特定实施方式，但本领域的技术人员应当理解，在不脱离本发明的精神的情况下，可以做出各种修改、改变和改进。
例如，在先前的实施方式中，车辆驾驶控制设备50修正跟踪相对速度Vr以便将跟踪相对速度Vr的绝对值从0开始逐渐地增加。然而，在能够可靠地减少加速震动或减速震动的程度上，可以修改车辆驾驶控制设备50以修正跟踪相对速度Vr，以便将跟踪相对速度Vr的绝对值从大于0且小于目标车辆对自身车辆的实际相对速度的绝对值的某一个值开始逐渐地增加。
此外，在先前的实施方式中，在检测到事件(1)-(4)中的任何一个事件的发生时，只要第一或者第二修正条件被满足，车辆驾驶控制设备50就将跟踪相对速度Vr设定为0，并且随后将跟踪相对速度Vr的绝对值从0开始逐渐地增加。然而，可以将车辆驾驶控制设备50修改为在检测到事件(1)-(4)中的任何一个事件的发生之后立即将跟踪相对速度Vr的绝对值从0开始逐渐地增加。

Claims (6)

1.一种车辆驾驶控制设备，用于控制自身车辆以跟踪目标车辆，所述目标车辆是行驶在所述自身车辆前方的在前车辆并且被所述车辆驾驶控制设备选择为被所述自身车辆跟踪，所述车辆驾驶控制设备包括：
用于获得所述目标车辆对所述自身车辆的实际相对速度的装置；
用于检测引起所述目标车辆对所述自身车辆的所述实际相对速度不连续地改变的事件的发生的装置；
用于在所述自身车辆跟踪所述目标车辆时基于相对速度增益和跟踪相对速度的乘积设定所述自身车辆的目标加速度的装置，所述跟踪相对速度通常被设定为所述目标车辆对所述自身车辆的所述实际相对速度；以及
用于在所述检测装置检测到所述事件的发生时修正所述跟踪相对速度、以便将所述跟踪相对速度的绝对值从小于所述目标车辆对所述自身车辆的所述实际相对速度的绝对值的值开始逐渐增加的装置。
2.如权利要求1所述的车辆驾驶控制设备，其中，所述修正装置修正所述跟踪相对速度，以便将所述跟踪相对速度的所述绝对值从0开始逐渐地增加。
3.如权利要求1所述的车辆驾驶控制设备，其中，所述修正装置修正所述跟踪相对速度，以便将所述跟踪相对速度的所述绝对值逐渐地增加以接近所述目标车辆对所述自身车辆的所述实际相对速度的所述绝对值。
4.如权利要求1所述的车辆驾驶控制设备，其中，所述事件是以下之一：(1)新选择了在前车辆作为所述目标车辆；(2)介入在所述目标车辆和所述自身车辆之间的介入车辆代替了所述目标车辆以变为新的目标车辆；(3)完成了在所述跟踪控制期间由所述自身车辆的驾驶员做出的加速所述自身车辆或者减速所述自身车辆的操作；以及(4)所述跟踪控制被所述自身车辆的所述驾驶员启动。
5.如权利要求1所述的车辆驾驶控制设备，还包括用于获得所述目标车辆和所述自身车辆之间的车辆间距的装置。
其中，在所述检测装置检测到所述事件的发生时，只要第一修正条件或者第二修正条件被满足，所述修正装置将所述跟踪相对速度设定为0，并且随后将所述跟踪相对速度的所述绝对值从0开始逐渐地增加，
所述第一修正条件是所述目标车辆对所述自身车辆的所述实际相对速度为正，并且所述目标车辆和所述自身车辆之间的所述车辆间距小于或者等于第一预定距离，
所述第二修正条件是所述目标车辆对所述自身车辆的所述实际相对速度为负，并且所述目标车辆和所述自身车辆之间的所述车辆间距大于或者等于第二预定距离。
6.如权利要求1所述的车辆驾驶控制设备，其中，存在针对由所述设定装置所设定的所述自身车辆的所述目标加速度定义的上限和下限两者。
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