JP7438621B2 - 追従走行制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の一実施形態に係る追従走行制御装置が搭載された車両1の要部の構成を示すブロック図である。
図2は、目標加速度補正処理の流れを示すフローチャートである。図3は、補正後の目標加速度マップの内容を概念的に示す図である。
以上のように、車両1の前方近くに先行車が存在する状況でのACC制御の開始時には、ドライバの運転操作により車両1が先行車に追従して走行し、車両1と先行車との相対速度が0に近い場合が多い。この場合、車両1と先行車との相対速度が0に近いにもかかわらず、車両1と先行車との車間距離から目標車間距離を減算した値である車間距離偏差が小さい状況となる。しかし、車両1が先行車に近づく方向の相対速度が発生しておらず、ACCブレーキの作動中でなく、車両1が下り坂を走行中でなく、かつ、自車速が所定車速未満でない場合には、車両1が先行車に追突する危険がないと判断でき、その場合、車間距離偏差に応じて設定される目標加速度が低減補正(車両1の減速度が弱まるように補正)され、車両1が低減補正後の目標加速度で減速するようにACCブレーキが制動される。これにより、車両1が後続車に後突される危険性を下げることができる。
図4は、第2実施形態に係る目標加速度補正処理の流れを示すフローチャートである。
以上のように、ACC制御により車両1が先行車に追従して走行している状況では、車両1と先行車との相対速度が0に近い。この状況で設定車間が短め設定から長め設定に切り替えられると、車両1と先行車との相対速度が0に近いにもかかわらず、車両1と先行車との車間距離から目標車間距離を減算した値である車間距離偏差が小さい状況となる。しかし、車両1が先行車に近づく方向の相対速度が発生しておらず、ACCブレーキの作動中でなく、車両1が下り坂を走行中でなく、かつ、自車速が所定車速未満でない場合には、車両1が先行車に追突する危険がないと判断でき、その場合、車間距離偏差に応じて設定される目標加速度が低減補正(車両1の減速度が弱まるように補正)され、車両1が低減補正後の目標加速度で減速するようにACCブレーキが制動される。これにより、車両1が後続車に後突される危険性を下げることができる。
図5は、第3実施形態に係る目標加速度補正処理の流れを示すフローチャートである。
以上のように、ACC機能がオンに設定されている状態で、車両1の前方に先行車が車両1または先行車の進路変更により出現した場合、車両1とその出現した先行車との相対速度は0に近いことが多い。そのため、車両1と先行車との車間距離が短いと、車両1と先行車との相対速度が0に近いにもかかわらず、車両1と先行車との車間距離から目標車間距離を減算した値である車間距離偏差が小さい状況となる。しかし、車両1が先行車に近づく方向の相対速度が発生しておらず、ACCブレーキの作動中でなく、車両1が下り坂を走行中でなく、かつ、自車速が所定車速未満でない場合には、車両1が先行車に追突する危険がないと判断でき、その場合、車間距離偏差に応じて設定される目標加速度が低減補正(車両1の減速度が弱まるように補正)され、車両1が低減補正後の目標加速度で減速するようにACCブレーキが制動される。これにより、車両1が後続車に後突される危険性を下げることができる。
以上、本発明のいくつかの実施形態について説明したが、本発明は、さらに他の形態で実施することもできる。
2:エンジン(制動手段)
3:ブレーキアクチュエータ(制動手段)
4:ECU(追従走行制御装置、制動手段、目標加速度設定手段、目標加速度補正手段)
7:操作スイッチ(操作手段)
Claims (3)
- 自車とその前方の先行車との実車間距離が目標車間距離に保持されるように、前記自車を前記先行車に追従して走行させる追従走行制御を実行する追従走行制御装置であって、
前記自車が目標加速度で加減速するように、前記自車を制動する制動手段と、
前記実車間距離と前記目標車間距離との偏差に応じた前記目標加速度を設定する目標加速度設定手段と、
前記追従走行制御の開始を指示するために操作される操作手段と、
前記自車の前方に前記先行車が存在する状況で前記操作手段の操作により前記追従走行制御の開始が指示された場合に、少なくとも前記自車が前記先行車に近づく方向の相対速度が発生していないと判断されることを条件に、前記目標加速度設定手段により設定される前記目標加速度を低減補正する目標加速度補正手段と、を含み、
前記目標加速度補正手段は、前記目標加速度を低減補正する際に、前記目標加速度設定手段により設定される前記目標加速度を零に低減補正した後に零から増加させる、追従走行制御装置。 - 自車とその前方の先行車との車間距離が目標車間距離に保持されるように、前記自車を前記先行車に追従して走行させる追従走行制御を実行する追従走行制御装置であって、
前記自車が目標加速度で加減速するように、前記自車を制動する制動手段と、
前記実車間距離と前記目標車間距離との偏差に応じた前記目標加速度を設定する目標加速度設定手段と、
前記目標車間距離を相対的に長めに設定する長め設定か短めに設定する短め設定かを切り替えるために操作される操作手段と、
前記追従走行制御の実行により前記自車が前記先行車に追従して走行している状況で前記操作手段の操作により前記短め設定から前記長め設定に切り替えられた場合に、少なくとも前記自車が前記先行車に近づく方向の相対速度が発生していないと判断されることを条件に、前記目標加速度設定手段により設定される前記目標加速度を低減補正する目標加速度補正手段と、を含み、
前記目標加速度補正手段は、前記目標加速度を低減補正する際に、前記目標加速度設定手段により設定される前記目標加速度を零に低減補正した後に零から増加させる、追従走行制御装置。 - 自車とその前方の先行車との車間距離が目標車間距離に保持されるように、前記自車を前記先行車に追従して走行させる追従走行制御を実行する追従走行制御装置であって、
前記自車が目標加速度で加減速するように、前記自車を制動する制動手段と、
前記実車間距離と前記目標車間距離との偏差に応じた前記目標加速度を設定する目標加速度設定手段と、
前記追従走行制御の有効および無効を切り替えるために操作される操作手段と、
前記追従走行制御が有効である状況で前記自車の前方に前記先行車が前記自車または前記先行車の進路変更により出現した場合に、少なくとも前記自車が前記先行車に近づく方向の相対速度が発生していないと判断されることを条件に、前記目標加速度設定手段により設定される前記目標加速度を低減補正する目標加速度補正手段と、を含み、
前記目標加速度補正手段は、前記目標加速度を低減補正する際に、前記目標加速度設定手段により設定される前記目標加速度を零に低減補正した後に零から増加させる、追従走行制御装置。
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