JP2015162175A

JP2015162175A - 自動運転装置

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Publication number: JP2015162175A
Application number: JP2014038287A
Authority: JP
Inventors: 茂裕武藤; Shigehiro Muto
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2014-02-28
Filing date: 2014-02-28
Publication date: 2015-09-07
Anticipated expiration: 2034-02-28
Also published as: US20170139414A1; US20200241531A1; JP6252252B2; US10635106B2; WO2015129175A1; US11703860B2

Abstract

【課題】自動運転装置において、車載センサが自動運転できる状態にあるか否かを判定する技術を提供することを目的とする。
【解決手段】車両に搭載される自動運転装置は、道路２０上のマーカー３１、３２を検出したことに基づいて、マーカー３１を起点とする自律航法による相対移動履歴４３〜５３と、最新の地図データから取得した車線２２の形状点情報３３〜３７との比較に基づいて、自動運転するか否かを判定する。
【選択図】図５

Description

本発明は、自動運転装置に関するものである。

従来、車載センサ（例えばＧＰＳ受信器）を用いて車両の自動運転を行う自動運転装置の技術が種々知られている（例えば、特許文献１参照）。次の区間から自動運転を開始する。

特開２００８−２９０６８０号公報

しかし、自動運転の前に、車載センサが自動運転できる状態にあるか否かを判定する技術は知られていない。そのため、従来の自動運転装置は、車載センサに問題がなく自動運転を開始してよいのか、車載センサに問題があって自動運転を開始すべきでないかを、判定することができない。

本発明は上記点に鑑み、自動運転装置において、車載センサが自動運転できる状態にあるか否かを判定する技術を提供することを目的とする。

上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車両に搭載される自動運転装置であって、前記車両が道路上の第１特定位置（３１）を通過するときに検出される第１マーカー（３１）を検出すると共に、前記第１特定位置を取得する検出・取得器（１４、１５）と、前記車両に搭載される車載センサ（１１、１２、１３）の検出結果を利用して前記車両の走行用アクチュエータ（１６）を制御することで前記車両の自動運転制御を実行する自動運転制御部（１７）と、を備え、前記自動運転制御部は、前記検出・取得器が前記第１マーカーを検出したことに基づいて、前記車載センサの検出結果と、前記検出・取得器が取得した前記第１特定位置に関連する情報とに基づいて、前記自動運転を実行するか否かを判定することを特徴とする自動運転装置である。

第１マーカーが検出されるということは、車両が第１特定位置を通過したことが検出されることと同じである。したがって、この第１特定位置の位置情報が取得できれば、車載センサの検出結果を使用することなく、車両の位置を正確に特定することができる。したがって、第１マーカーが検出されたことに基づいて、第１特定位置に関する情報を用いて車載センサの検出結果を診断することができ、ひいては、車載センサを用いて自動運転するか否かを適切に判定することができる。

なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。

本発明の実施形態に係る自動運転装置１の構成図である。高速道路２０に設置されたマーカー３１、３２を示す図である。マーカー情報２５の一例を示す図表である。可否判定処理のフローチャートである。ＧＰＳ位置４１、４２、相対移動軌跡４３〜５３、交通標識６１、６２等を示す図である。

以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に示す通り、本実施形態の自動運転装置１は、車両に搭載され、自律航法用センサ１１、ＧＰＳ受信器１２、カメラ１３、地図データ取得器１４、マーカー検出器１５、アクチュエータ１６、および自動運転制御部１７を備えている。

自律航法用センサ１１は、周知の車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ等を含み、自律航法により前記車両の相対移動を特定するための情報（車速、車両の加速度、車両のヨーレート等）を出力する。

ＧＰＳ受信器１２は、複数のＧＰＳ衛星から送信されるデータを受信し、受信したデータに基づいて車両の現在位置を特定し、特定した現在位置を自動運転制御部１７に出力する。すなわち、ＧＰＳ受信器１２は、衛星航法によって車両の現在位置を特定する装置である。

カメラ１３は、車両の周囲（より具体的には前方）を撮影し、撮影した画像を自動運転制御部１７に出力する。マーカー検出器１５は、道路または道路付近に設置されたマーカーを検出する装置である。図２に、マーカー３１、３２が設置されている高速道路２０を例示する。この高速道路２０では、入口ランプ２１と高速道路２０との合流地点よりも進行方向に所定距離（例えば３００ｍ）進んだ位置の路面に、第１マーカー３１が埋め込まれている。また更に、第１マーカー３１の設置位置から進行方向に１ｋｍ程度進んだ位置の路面に、第２マーカー３２が埋め込まれている。なお、第１マーカー３１および第２マーカー３２が埋め込まれるのは、自動運転が推奨される車線として予め法令等で規定されている本線上の車線（図２の例では左側車線２２）である。もし、高速道路２０に自動運転専用の車線があれば、その車線に第１マーカー３１および第２マーカー３２が埋め込まれる。

これら第１マーカー３１、第２マーカー３２は、当該マーカー３１、３２の埋め込み位置を通過する車両のマーカー検出器のみが受信できる程度の強度で、繰り返し無線信号（以下、マーカー信号）を送信する。強度としては、例えば、第２マーカー３２から２ｍ以内にあるマーカー検出器が受信できる程度の強度とする。

このマーカー信号には、当該マーカーを他のマーカーと区別するマーカーＩＤを含まれている。つまり、第１マーカー３１は第１マーカー３１を固有に識別するマーカーＩＤを含むマーカー信号を送信し、第２マーカー３２は第２マーカー３２を固有に識別するマーカーＩＤを含むマーカー信号を送信する。

マーカー検出器１５は、搭載先の車両がマーカー３１、３２の埋め込み位置（それぞれ第１特定位置、第２特定位置に相当する）を通過するとき、当該マーカー３１、３２から送信された上記マーカー信号を受信し、受信したマーカー信号に含まれるマーカーＩＤを自動運転制御部１７に出力する。

地図データ取得器１４は、車両の外部の施設等に設置されたサーバ９０（１台でも複数台でもよい）から、周知の移動体通信経路を介して、最新の地図データを取得してメモリに保持する。取得する地図データには、道路のリンクおよびノードに関する周知の情報等が含まれている。

また、地図データ取得器１４が取得する地図データには、マーカー情報２５が含まれている。マーカー情報２５は、図３に示すように、レコード（図３の一行分のデータに相当する）を複数個含むリストである。各レコードは、それぞれ異なる１つのマーカーについての、マーカーＩＤ、特定位置の絶対位置座標（例えば、緯度、経度、高度）を含んでいる。

ここで、あるマーカーの特定位置とは、車両がその特定位置を通過するときに限り、当該車両のマーカー検出器１５が当該マーカーからマーカー信号を受信できるような位置をいう。本実施形態では、道路のマーカー３１、３２の埋め込み位置が、特定位置（第１特定位置、第２特定位置）となる。

また、地図データ取得器１４が取得する地図データには、第１マーカー３１と第２マーカー３２の間にある交通標識の情報が記録されている。この交通標識の情報は、第１マーカー３１と第２マーカー３２の間にある複数の交通標識の走行方向に沿った出現順序、および、それら複数の交通標識の指示内容（例えば制限速度）の情報が、含まれている。

また、地図データ取得器１４が取得する地図データには、第１マーカー３１と第２マーカー３２の設置位置（第１特定位置、第２特定位置）を通る車線の形状点情報３３〜３７（図２参照）が含まれている。この形状点情報は、第１マーカー３１から第２マーカー３２まで、当該車線に沿って等間隔に配置される位置の座標（緯度、経度、高度）の情報である。

アクチュエータ１６は、車両の駆動トルク（エンジントルク、モータートルク等）を発生する駆動アクチュエータ、車両の制動トルクを発生する制動アクチュエータ、車両の操舵を発生する操舵アクチュエータ等を含んでおり、自動運転制御部１７によって制御される。

自動運転制御部１７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えたマイクロコンピュータであり、ＣＰＵがＲＡＭを作業領域としてＲＯＭに記録された所定のプログラムを実行することで、可否判定処理１７ａおよび実行処理１７ｂを実行する。

可否判定処理１７ａは、実行処理１７ｂを実行するか否かを判定する処理である。実行処理１７ｂは、自律航法用センサ１１、ＧＰＳ受信器１２、カメラ１３の検出結果、および、地図データ取得器１４が取得した地図データに基づいて、アクチュエータ１６を制御し、それにより、車両の自動運転を実行する処理である。

車両の自動運転とは、車両の駆動、制動、操舵を、乗員の操作無く自動的に行うことをいう。具体的には、自動運転制御部１７は、実行処理１７ｂにおいて、以下（ａ）〜（ｆ）のような作動を行う。
（ａ）自律航法用センサ１１の検出結果とＧＰＳ受信器１２の検出結果を周知の方法で相補的に利用して、車両の現在位置および走行速度ベクトルを特定する。
（ｂ）カメラ１３の撮影画像（検出結果）に基づいて、自車両の前方の車両または障害物との車間距離および相対速度を検出する。
（ｃ）カメラ１３の撮影画像に基づいて、自車両の前方の交通標識（オブジェクトの一例に相当する）の示す指示内容（例えば、制限速度）を検出する。
（ｄ）上記（ａ）〜（ｃ）で検出した結果に基づいて、自車両が道路に沿って、前方車両および障害物にぶつからないよう、かつ、交通標識の指示に従うよう、アクチュエータ１６を制御して、車両の駆動、制動、操舵を自動的に行う。

ここで、可否判定処理１７ａの作動について、図４および図５を参照して詳細に説明する。自動運転制御部１７は、可否判定処理１７ａを、車両の走行時に常に実行するようになっていてもよい。あるいは、地図データ取得器１４がサーバ９０から最新の地図データを取得してから所定期間（例えば１時間）以内である場合にのみ常に実行するようになっていてもよい。

あるいは、車両が第１マーカー３１の第１特定位置および第２マーカー３２の第２特定位置を含む所定の範囲（例えば、第１特定位置から５ｋｍ以内かつ第２特定位置から５ｋｍ以内の範囲）内にいる場合にのみ常に実行するようになっていてもよい。なお、この場合の車両の所在位置は、自律航法用センサ１１の検出結果とＧＰＳ受信器１２の検出結果に基づいて決定する。

自動運転制御部１７は、可否判定処理１７ａの実行を開始すると、まずステップ１１０で、いずれかのマーカーが検出されたか否かを判定する。すなわち、マーカー検出器１５がマーカーからマーカー信号を受信して当該マーカー信号に含まれるマーカーＩＤを自動運転制御部１７に出力したか否かを判定する。このステップ１１０の判定は、検出したと判定するまで繰り返される。

車両は、乗員の手動運転操作に従ってランプ２１から高速道路２０に進入し、自動運転を開始するべく、乗員の運転操作に従って車線２２を走行し始める。車両が第１マーカー３１を通過する前は、自動運転制御部１７は、ステップ１１０でマーカーが検出されていないという判定を繰り返す。

車両が第１マーカー３１を通過すると、マーカー検出器１５が第１マーカー３１から送信されるマーカー信号を受信し、受信したマーカー信号中のマーカーＩＤを自動運転制御部１７に出力する。すると自動運転制御部１７は、ステップ１１０でマーカーが検出されたと判定してステップ１２０に進む。

続いてステップ１２０では、第１マーカー３１の設置位置３１（第１特定位置３１）と、ステップ１１０でマーカーを検出したと判定した時点においてＧＰＳ受信器１２が検出して出力した車両の現在位置４１（以下、ＧＰＳ位置４１という）とを比較する。

具体的には、マーカー検出器１５が受信した最新の地図データ中のマーカー情報２５に基づいて、マーカー検出器１５から出力されたマーカーＩＤ（第１マーカー３１のマーカーＩＤ）に対応する特定位置３１（ａ、ｂ、ｃ）を特定する。そして、この特定位置３１と、ＧＰＳ位置４１との位置の差を算出し、算出した差に基づいて、特定位置３１からＧＰＳ位置４１までの距離が第１上限距離（例えば、２０ｍ）を超えているか否かを判定する。そして、第１上限距離を超えていれば不良であると診断し、超えていなければ良好であると診断する。そして、この診断の結果を、第１ＧＰＳ評価として自動運転制御部１７のＲＡＭに記録する。

第１マーカー３１が検出されるということは、車両が第１マーカー３１の特定位置３１を通過したことが検出されることと同じである。したがって、この特定位置３１の位置情報が取得できれば、車載センサ１１〜１３の検出結果を使用することなく、車両の位置を正確に特定できている。つまり、第１マーカー３１が検出された時点では、車両は特定位置３１を通過している。したがって、第１マーカー３１が検出された時点におけるＧＰＳ位置４１と特定位置３１との誤差は、ＧＰＳ受信器１２の正確性の指標となる。

続いてステップ１３０では、第１マーカー３１の検出時（ステップ１１０で検出したと判定した時点）からの、設置位置３１を起点とする車両の相対移動を、自律航法用センサ１１の検出結果に基づいて、かつ、ＧＰＳ受信器１２の検出結果に依らずに、算出し始める。

続いてステップ１４０では、カメラ１３の最新の撮影画像中で、自動運転時に利用する新たなオブジェクト（具体的には、交通標識）を検出したか否かを判定する。検出していないと判定した場合は、ステップ１６０に進む。

ステップ１６０では、ステップ１１０と同じ方法で、いずれかのマーカーが検出されたか否かを判定し、検出していないと判定した場合は、ステップ１４０に戻る。したがって、自動運転制御部１７は、カメラ１３の最新の撮影画像中で交通標識を検出するか、あるいは、新たにマーカーを検出するまでは、ステップ１４０、１６０の判定を繰り返す。

車両が手動運転で車線２２を走行し続けると、ある時点でカメラ１３の撮影した最新の画像に交通標識６１が含まれる。すると自動運転制御部１７は、この画像から周知の画像認識技術によって制限時速１００ｋｍの交通標識を検出する。この検出に起因して自動運転制御部１７は、ステップ１４０において、カメラ１３の最新の撮影画像中で新たな交通標識を検出したと判定してステップ１５０に進む。

ステップ１５０では、地図データ取得器１４が取得した最新の地図データ中の、第１マーカー３１と第２マーカー３２の間にある交通標識の情報を読み出し、この情報から、走行方向に沿って１番目に出現する交通標識の指示内容を特定する。そして、特定した指示内容と、カメラ１３の最新の撮影画像中で検出した当該交通標識の指示内容「制限時速１００ｋｍ」とが、同じであるか否かを判定する。同じであれば良好であると診断し、同じでなければ不良であると診断する。そして、この診断の結果を、第１カメラ評価として自動運転制御部１７のＲＡＭに記録する。ステップ１５０の後は、ステップ１６０に進む。

既に説明した通り、マーカー３１が検出された時点の車両の位置（特定位置３１）は、車載センサ１１〜１３の検出結果を使用することなく正確に特定できている。後述するマーカー３２が検出された時点の車両の位置（特定位置３２）も同様である。したがって、地図データによれば特定位置３１よりも先かつ特定位置３２よりも前にあることがわかっている交通標識（特定位置３１、３２に関連する情報の一例に相当する）をカメラ１３の撮影画像から正しく検出できるか否かは、カメラ１３の正確性の指標となる。

なお、カメラ１３が撮影した画像に基づいて一度検出した道路標識は、再度検出しても、ステップ１４０では検出したと判定しない。その後、車両が手動運転によって車線２２を移動し続けると、自動運転制御部１７は、交通標識６２が検出されると判定するまでは、ステップ１４０、１６０の判定を繰り返す。そして、ある時点でカメラ１３の撮影した最新の画像に交通標識６２が含まれる。すると自動運転制御部１７は、この画像から制限時速６０ｋｍの交通標識を検出する。この検出に起因して自動運転制御部１７は、ステップ１４０において、カメラ１３の最新の撮影画像中で新たな交通標識を検出したと判定してステップ１５０に進む。

ステップ１５０では、地図データ取得器１４が取得した最新の地図データ中から、上述の交通標識の情報を読み出し、この情報から、走行方向に沿って２番目に出現する交通標識の指示内容を特定する。そして、特定した指示内容と、カメラ１３の最新の撮影画像中で検出した当該交通標識の指示内容「制限時速６０ｋｍ」とが、同じであるか否かを判定する。そして、同じであれば良好であると診断し、同じでなければ不良であると診断する。そして、この診断の結果を、第２カメラ評価として自動運転制御部１７のＲＡＭに記録する。このようにすることの意義は、既に説明した通りである。ステップ１５０の後は、ステップ１６０に進む。

なお、自動運転制御部１７はステップ１４０、１５０、１６０を実行している間も、ステップ１３０で開始した相対移動の算出を継続している。したがって、この処理により、車両の走行に伴って、設置位置３１を起点とする相対移動の履歴４３〜５３が、自動運転制御部１７のＲＡＭに記録される。

その後、車両が第２マーカー３２を通過すると、マーカー検出器１５が第２マーカー３２から送信されるマーカー信号を受信し、受信したマーカー信号中のマーカーＩＤを自動運転制御部１７に出力する。すると自動運転制御部１７は、ステップ１６０でマーカーが検出されたと判定してステップ１７０に進む。

続いてステップ１７０では、第２マーカー３２の設置位置３２（第２特定位置３２）と、ステップ１６０でマーカーを検出したと判定した時点においてＧＰＳ受信器１２が検出して出力した車両の現在位置４２（以下、ＧＰＳ位置４２という）とを比較する。

具体的には、マーカー検出器１５が受信した最新の地図データ中のマーカー情報２５に基づいて、マーカー検出器１５から出力されたマーカーＩＤ（第２マーカー３２のマーカーＩＤ）に対応する第２特定位置３２（ｄ、ｅ、ｆ）を特定する。そして、この第２特定位置３２と、ＧＰＳ位置４２との位置の差を算出し、算出した差に基づいて、第２特定位置３２からＧＰＳ位置４２までの距離が上記第１上限距離を超えているか否かを判定する。そして、第１上限距離を超えていれば不良であると診断し、超えていなければ良好であると診断する。そして、この診断の結果を、第２ＧＰＳ評価として自動運転制御部１７のＲＡＭに記録する。このようにすることの意義は、ステップ１２０で説明した通りである。つまり、第２マーカー３２が検出された時点におけるＧＰＳ位置４２と特定位置３２との誤差は、ＧＰＳ受信器１２の正確性を表す指標として使用できる。

続いてステップ１８０では、ステップ１３０で相対移動を算出し始めてから現在までに得た相対移動の履歴４３〜５３を、第１マーカー３１の設置位置および第２マーカー３２の設置位置等と比較する。

具体的には、マーカー検出器１５が受信した最新の地図データ中のマーカー情報２５に基づいて、マーカー検出器１５から出力されたマーカーＩＤ（第２マーカー３２のマーカーＩＤ）に対応する第２特定位置３２（ｄ、ｅ、ｆ）を特定する。そして、この第２特定位置３２と、履歴中の最後の位置５３との差を算出し、算出した差に基づいて、特定位置３２から位置５３までの距離が第２上限距離を超えているか否かを判定する。なお、位置５３は、ステップ１６０で第２マーカー３２を検出したと判定した時点における上記相対移動の履歴である。そして、第２上限距離を超えていれば不良であると診断し、超えていなければ良好であると診断する。そして、この診断の結果を、推測航法評価として自動運転制御部１７のＲＡＭに記録する。

既に説明した通り、マーカー３１、３２が検出された時点の車両の位置（特定位置３１、３２）は、車載センサ１１〜１３の検出結果を使用することなく正確に特定できている。したがって、特定位置３１を起点として推測航法で車両の相対移動を算出していき、第２マーカー３２を検出した時点における当該相対移動の最終位置５４を算出した場合、この位置５４と特定位置３２との誤差は、自律航法用センサ１１の正確性の指標となる。

あるいは、ステップ１８０では、上述のように第２特定位置３２（ｄ、ｅ、ｆ）を特定し、更に、マーカー検出器１５が取得した最新の地図データから、車線２２を通る第１特定位置３１から第２特定位置３２までの形状点情報３３〜３７を読み出す。また、第１特定位置３１、形状点情報３３〜３７、第２特定位置３２を、この順に直線で繋いだ経路３８を算出し、相対移動履歴４３〜５３の各々からこの経路３８への最短距離を算出し、算出した最短距離の平均値（統計代表値の一例に相当する）が、上記第２上限距離を超えているか否かを判定する。そして、第２上限距離を超えていれば不良であると診断し、超えていなければ良好であると診断する。そして、この診断の結果を、推測航法評価として自動運転制御部１７のＲＡＭに記録する。

既に説明した通り、マーカー３１、３２が検出された時点の車両の位置（特定位置３１、３２）は、車載センサ１１〜１３の検出結果を使用することなく正確に特定できている。したがって、特定位置３１を起点とする推測航法で車両の相対移動履歴４３〜５３と、上記経路３８との誤差、自律航法用センサ１１の正確性の指標となる。

なお、第２上限距離としては、例えば、自動運転に必要な自律航法の精度として、車両幅と道路幅の差の１／２０以下の誤差を求めるようにあらかじめ決めてもよい。例えば、典型的な車両幅が２ｍ、典型的な道路幅が３ｍならば、第２上限距離＝（３ｍ−２ｍ）／２０＝５ｃｍとなる。

続いてステップ１９０では、ステップ１２０、１５０、１７０、１８０の比較結果、すなわち、第１ＧＰＳ評価、第１カメラ評価、第２カメラ評価、第２ＧＰＳ評価、推測航法評価に基づいて、車載センサ１１〜１３を用いて自動運転するか否かを判定する。

例えば、上記５つの評価のうち、１つでも「不良」の評価があれば、車載センサ１１〜１３を用いて自動運転しないと判定し、すべて「良好」の評価があれば、車載センサ１１〜１３を用いて自動運転すると判定してもよい。

また例えば、上記５つの評価のうち、半分以上が「良好」の評価であれば、車載センサ１１〜１３を用いて自動運転すると判定し、それ以外の場合に、車載センサ１１〜１３を用いて自動運転しないと判定してもよい。

自動運転制御部１７は、車載センサ１１〜１３を用いて自動運転すると判定した場合は実行処理１７ｂを実行する。これにより、第２マーカー３２を通過して以降、車両は、車線２２を自動運転で走行する。また自動運転制御部１７は、車載センサ１１〜１３を用いて自動運転しないと判定した場合は、図示しない音声出力装置で、自動運転できない旨を乗員に通知してもよい。

以上の通り、本実施形態の自動運転制御部１７は、第１マーカー３１、３２が検出されたことに基づいて、車載センサ１１〜１３の検出結果と、マーカー検出器１５が取得した特定位置３１、３２に関連する情報とに基づいて、実行処理１７ａ（自動運転制御）を実行するか否かを判定する。

ここで、特定位置３１、３２に関連する情報としては、マーカー情報２５中の特定位置の座標、特定位置３１から特定位置３２までの間にある交通標識の内容、および、特定位置３１から特定位置３２までの間にある車線２２の形状点情報３３〜３７が該当する。

第１、第２マーカー３１、３２が検出されるということは、車両が第１、第２特定位置３１、３２を通過したことが検出されることと同じである。したがって、これら特定位置３１、３２の位置情報が取得できれば、車載センサ１１〜１３の検出結果を使用することなく、車両の位置を正確に特定することができる。したがって、マーカー３１、３２が検出されたことに基づいて、特定位置３１、３２に関するを用いて車載センサ１１〜１３の検出結果を診断することができ、ひいては、車載センサ１１〜１３を用いて自動運転するか否かを適切に判定することができる。

（他の実施形態）
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。また、上記各実施形態は、互いに無関係なものではなく、組み合わせが明らかに不可な場合を除き、適宜組み合わせが可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、上記各実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。また、上記各実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。例えば、以下のような変形例も許容される。なお、以下の変形例は、それぞれ独立に、上記実施形態に適用および不適用を選択できる。すなわち、以下の変形例のうち任意の組み合わせを、上記実施形態に適用することができる。

（変形例１）
上記実施形態では、マーカー３１、３２は高速道路２０の本線上の車線２２に取り付けられているが、第１、第２マーカーは、これ以外の場所に取り付けられていてもよい。例えば、第１、第２マーカーは、高速道路２０の入口ランプ２１に取り付けられていてもよい。あるいは、高速道路２０ではなく一般道路に取り付けられていてもよい。

なお、上記第１、第２上限距離は、マーカー３１、３２が高速道路に設置されている場合よりも一般道路に設置されている場合の方が、より大きい値になっていてもよい。このようにするのは、高速道路では車両の移動が高速になる傾向があるので、より精度の高い自動運転が求められるからである。

また、第１、第２マーカーが設置される位置は、路面でなく、道路の上方であってもよいし、道路の側方であってもよい。この場合には、マーカの設置位置と、当該マーカーの特定位置とが一致しない場合もある。

（変形例２）
上記実施形態では、衛星航法によって車両の現在位置を特定する装置として、ＧＰＳ受信器１２が例示されているが、ＧＰＳ受信器１２以外の装置を用いてもよい。例えば、複数のＧＬＯＮＡＳＳ、準天頂衛星等からから送信されるデータを受信し、受信したデータに基づいて車両の現在位置を特定する装置を用いてもよい。

（変形例３）
上記実施形態では、第１マーカー３１、第２マーカー３２についての第１特定位置および第２特定位置の情報は、地図データの一部として取得するようになっていてもよい。しかし、必ずしもこのようになっておらずともよい。例えば、マーカー３１、３２の第１、第２特定位置の情報は、それぞれのマーカーから送信されて自動運転装置１で受信されるマーカー信号に含まれていてもよい。この場合、マーカー検出器１５が第１、第２特定位置の情報を取得する機能を担う。

（変形例４）
上記実施形態では、マーカー３１、３２は、マーカ信号を送信する無線送信器である。しかし、マーカー３１、３２は、必ずしもこのようなものに限られない。例えば、マーカー３１、３２は、路上にペイントされた特定の形状の図柄であってもよい。この場合、各マーカーの図柄中には、当該マーカーのマーカーＩＤを表す図柄も含まれている。そしてこの場合、マーカー検出器１５は、路面を撮影するカメラに置き換える。

１自動運転装置
１１自律航法用センサ
１２ＧＰＳ受信器
１３カメラ
１４地図データ取得器
１５マーカー検出器
１７自動運転制御部
３１、３２第１、第２マーカー（第１、第２特定位置）
４１、４２ＧＰＳ位置
４３〜５３相対移動履歴
６１、６２交通標識

Claims

車両に搭載される自動運転装置であって、
前記車両が道路上の第１特定位置（３１）を通過するときに検出される第１マーカー（３１）を検出すると共に、前記第１特定位置を取得する検出・取得器（１４、１５）と、
前記車両に搭載される車載センサ（１１、１２、１３）の検出結果に基づいて前記車両の走行用アクチュエータ（１６）を制御することで前記車両の自動運転を実行する自動運転制御部（１７）と、を備え、
前記自動運転制御部は、前記検出・取得器が前記第１マーカーを検出したことに基づいて、前記車載センサの検出結果と、前記検出・取得器が取得した前記第１特定位置に関連する情報とに基づいて、前記自動運転を実行するか否かを判定することを特徴とする自動運転装置。
前記車載センサは、衛星航法により前記車両の位置を特定するための情報を衛星から受信する衛星航法受信器（１２）を含み、
前記自動運転制御部は、前記検出・取得器が前記第１マーカーを検出した場合、前記衛星航法受信器が前記衛星から受信した情報に基づいて特定された前記第１マーカー検出時の前記車両の位置（４１）と、前記検出・取得器が取得した前記第１特定位置との比較に基づいて、前記自動運転を実行するか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の自動運転装置。
前記検出・取得器は、前記車両が道路上の第２特定位置（３２）を通過するときに検出される第２マーカー（３２）を検出すると共に、前記第２特定位置を取得し、
前記車載センサは、自律航法により前記車両の相対移動を特定するための情報を出力する自律航法用センサ（１１）を含み、
前記自動運転制御部は、前記検出・取得器が前記第１マーカーを検出した場合、前記第１マーカー検出時からの前記車両の相対移動を自律航法で算出し始め、その後、前記検出・取得器が前記第２マーカーを検出した場合、前記第１マーカー検出時から前記第２マーカー検出時までの前記車両の相対移動の履歴（４３〜５３）と、前記第１特定位置および前記第２特定位置に基づく情報との比較に基づいて、前記自動運転を実行するか否かを判定することを特徴とする請求項１または２に記載の自動運転装置。
前記検出・取得器は、前記車両が道路上の第２特定位置（３２）を通過するときに検出される第２マーカー（３２）を検出すると共に、前記第２特定位置を取得し、さらに、前記第１特定位置から前記第２特定位置までに存在するオブジェクト（６１、６２）の情報を取得し、
前記車載センサは、前記車両の周囲を撮影するカメラ（１３）を含み、
前記自動運転制御部は、前記検出・取得器が前記第１マーカーを検出してから前記第２マーカーを検出するまでの間に前記カメラが撮影した画像中に含まれるオブジェクトの情報と、前記検出・取得器が取得した前記第１特定位置から前記第２特定位置までに存在するオブジェクトの情報との比較に基づいて、前記自動運転を実行するか否かを判定することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の自動運転装置。