JP2003016594A - 自動操舵装置 - Google Patents
自動操舵装置Info
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- JP2003016594A JP2003016594A JP2001202110A JP2001202110A JP2003016594A JP 2003016594 A JP2003016594 A JP 2003016594A JP 2001202110 A JP2001202110 A JP 2001202110A JP 2001202110 A JP2001202110 A JP 2001202110A JP 2003016594 A JP2003016594 A JP 2003016594A
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】マーカー列が検出できない状態が発生しても、
車線区分線を利用して高い精度で車線内保持走行が実現
できるようにすることを課題とする。 【解決手段】車線区分線を検出する車線区分線検出部1
と、走行路上のマーカー列を検出するマーカー列検出部
2と、該車線区分線から自車の第1車線内位置を算出する
と共に該マーカー列から自車の第2車線内位置を算出
し、両車線内位置の偏差を算出して記憶しておき、該マ
ーカー列が検出されなかったときに該偏差に基づき該第
1車線内位置を補正する演算部3と、該補正された第1車
線内位置に基づいて操舵制御を行うアクチュエータ4と
を備える。
車線区分線を利用して高い精度で車線内保持走行が実現
できるようにすることを課題とする。 【解決手段】車線区分線を検出する車線区分線検出部1
と、走行路上のマーカー列を検出するマーカー列検出部
2と、該車線区分線から自車の第1車線内位置を算出する
と共に該マーカー列から自車の第2車線内位置を算出
し、両車線内位置の偏差を算出して記憶しておき、該マ
ーカー列が検出されなかったときに該偏差に基づき該第
1車線内位置を補正する演算部3と、該補正された第1車
線内位置に基づいて操舵制御を行うアクチュエータ4と
を備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は自動操舵装置に関
し、特に車両が車線内保持走行を行うための自動操舵装
置に関するものである。
し、特に車両が車線内保持走行を行うための自動操舵装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】自動操舵装置は、自車が走行する車線を
検出する車線検出部、自動操舵に必要な情報を算出する
演算部、この演算部の情報に基づいて操舵輪を制御する
操舵アクチュエータによって構成され、操舵アクチュエ
ータからステアリングを制御することにより車両の自動
操舵を実現している。
検出する車線検出部、自動操舵に必要な情報を算出する
演算部、この演算部の情報に基づいて操舵輪を制御する
操舵アクチュエータによって構成され、操舵アクチュエ
ータからステアリングを制御することにより車両の自動
操舵を実現している。
【０００３】車線検出部としては、区分車線をカメラ
等を用いて視覚的に検出する車線区分線検出部、車線
内に磁石や電波発信機から成るマーカー列を敷設し、こ
のマーカー列を磁気センサや電波アンテナで検出するマ
ーカー列検出部、などが一般的に知られている。
等を用いて視覚的に検出する車線区分線検出部、車線
内に磁石や電波発信機から成るマーカー列を敷設し、こ
のマーカー列を磁気センサや電波アンテナで検出するマ
ーカー列検出部、などが一般的に知られている。
【０００４】動作において、演算部は、車線検出部によ
って検出された車線区分線と車両との相対位置（例え
ば、車線幅中央位置、区分車線位置又は車両基準位置）
を求めると共に目標車線内位置を決定する。操舵アクチ
ュエータは、この目標車線内位置に基づき、運転者に代
わって操舵輪を操舵する。
って検出された車線区分線と車両との相対位置（例え
ば、車線幅中央位置、区分車線位置又は車両基準位置）
を求めると共に目標車線内位置を決定する。操舵アクチ
ュエータは、この目標車線内位置に基づき、運転者に代
わって操舵輪を操舵する。
【０００５】通常は、車線内の中央を走行することが望
ましいと考えられるので、上記の車線区分線検出部の
場合には車線幅の中央を自動操舵の目標車線内位置とし
て制御を行い、また、上記のマーカー列検出部の場合
には、目標車線内位置としてマーカー列が車線幅の中央
に敷設されており、自動操舵装置は該マーカーを目標車
線内位置として制御を行っている。
ましいと考えられるので、上記の車線区分線検出部の
場合には車線幅の中央を自動操舵の目標車線内位置とし
て制御を行い、また、上記のマーカー列検出部の場合
には、目標車線内位置としてマーカー列が車線幅の中央
に敷設されており、自動操舵装置は該マーカーを目標車
線内位置として制御を行っている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】車線区分線検出部に
より検出する場合には、検出対象となる車線区分線はす
でに整備されているため、自動操舵のために道路に対す
る新たな開発や整備を行わなくて済む反面、車両にカメ
ラなどを設置する際に光軸を調整する必要があり、設計
上想定した光軸にカメラ光軸を合致させないと左右方向
の位置検出などに誤差を生じてしまうという問題点があ
る。
より検出する場合には、検出対象となる車線区分線はす
でに整備されているため、自動操舵のために道路に対す
る新たな開発や整備を行わなくて済む反面、車両にカメ
ラなどを設置する際に光軸を調整する必要があり、設計
上想定した光軸にカメラ光軸を合致させないと左右方向
の位置検出などに誤差を生じてしまうという問題点があ
る。
【０００７】一方、マーカー列検出部の場合には、磁
石や電波発信機という視覚的でない方法でマーカー列を
検出しているため積雪など気象条件に関わらず高い精度
でマーカー列を検出ができる反面、マーカー列のインフ
ラは現状では少ないため新たに設置が必要とされ、実用
性に乏しいという欠点がある。
石や電波発信機という視覚的でない方法でマーカー列を
検出しているため積雪など気象条件に関わらず高い精度
でマーカー列を検出ができる反面、マーカー列のインフ
ラは現状では少ないため新たに設置が必要とされ、実用
性に乏しいという欠点がある。
【０００８】すなわち、車両の車線内位置を検出する上
ではマーカー列を検出する方が精度が高いが、現状では
そのインフラが整っていないためマーカー列検出部のみ
による自動操舵装置は実用性が低い。その一方で、車線
区分線検出部を利用する場合には検出精度は落ちるが既
存の車線区分線を利用することができるため検出精度を
上げることができれば高い実用性を発揮することができ
る。
ではマーカー列を検出する方が精度が高いが、現状では
そのインフラが整っていないためマーカー列検出部のみ
による自動操舵装置は実用性が低い。その一方で、車線
区分線検出部を利用する場合には検出精度は落ちるが既
存の車線区分線を利用することができるため検出精度を
上げることができれば高い実用性を発揮することができ
る。
【０００９】そこで本発明に係る自動操舵装置は、マー
カー列が検出できない状態が発生しても、車線区分線を
利用して高い精度で車線内保持走行が実現できるように
することを課題とする。
カー列が検出できない状態が発生しても、車線区分線を
利用して高い精度で車線内保持走行が実現できるように
することを課題とする。
【００１０】
【課題を解決する手段】上記の目的を解決するため、本
発明に係る自動操舵装置は、図1に原理的に示すよう
に、車線区分線を検出する車線区分線検出部1と、走行
路上のマーカー列を検出するマーカー列検出部2と、該
車線区分線から自車の第1車線内位置を算出すると共に
該マーカー列から自車の第2車線内位置を算出し、両車
線内位置の偏差を算出して記憶しておき、該マーカー列
が検出されなかったときに該偏差に基づき該第1車線内
位置を補正する演算部3と、該補正された第1車線内位置
に基づいて操舵制御を行うアクチュエータ4と、を備え
たことを特徴としている。
発明に係る自動操舵装置は、図1に原理的に示すよう
に、車線区分線を検出する車線区分線検出部1と、走行
路上のマーカー列を検出するマーカー列検出部2と、該
車線区分線から自車の第1車線内位置を算出すると共に
該マーカー列から自車の第2車線内位置を算出し、両車
線内位置の偏差を算出して記憶しておき、該マーカー列
が検出されなかったときに該偏差に基づき該第1車線内
位置を補正する演算部3と、該補正された第1車線内位置
に基づいて操舵制御を行うアクチュエータ4と、を備え
たことを特徴としている。
【００１１】すなわち本発明においては、車線区分線検
出部1が車線区分線を検出し、マーカー列検出部2が走行
路上のマーカー列を検出する。そして演算部3は、該車
線区分線から第1車線内位置を算出すると共に該マーカ
ー列から自車の第2車線内位置を算出する。
出部1が車線区分線を検出し、マーカー列検出部2が走行
路上のマーカー列を検出する。そして演算部3は、該車
線区分線から第1車線内位置を算出すると共に該マーカ
ー列から自車の第2車線内位置を算出する。
【００１２】そしてさらに、演算部3は、両車線内位置
の偏差を算出して記憶しておき、該マーカー列が検出さ
れなかったときに該偏差に基づき第1車線内位置を補正
する。このようにして、精度の高いマーカー列により得
られた第2車線内位置に基づいて第1車線内位置のずれを
補正しておくことにより、マーカー列が敷設されていな
い走行路において、例えば車線区分検出部にカメラが用
いられていて且つその光軸がずれているような場合で
も、第1車線内位置をより正確な値にすることができる
ため、より精度の高い自動操舵を実現することができ
る。
の偏差を算出して記憶しておき、該マーカー列が検出さ
れなかったときに該偏差に基づき第1車線内位置を補正
する。このようにして、精度の高いマーカー列により得
られた第2車線内位置に基づいて第1車線内位置のずれを
補正しておくことにより、マーカー列が敷設されていな
い走行路において、例えば車線区分検出部にカメラが用
いられていて且つその光軸がずれているような場合で
も、第1車線内位置をより正確な値にすることができる
ため、より精度の高い自動操舵を実現することができ
る。
【００１３】なお、上記のアクチュエータは、該マーカ
ー列が検出されているときには該第1車線内位置の代わ
りに該第2車線内位置に基づいて操舵制御を行うことも
できる。すなわち、第2車線内位置が検出されている場
合には、第1車線内位置と第2車線内位置は同じであるの
で、第2車線内位置をそのまま用いて操舵制御を行えば
よく、処理の手間を省くことができる。
ー列が検出されているときには該第1車線内位置の代わ
りに該第2車線内位置に基づいて操舵制御を行うことも
できる。すなわち、第2車線内位置が検出されている場
合には、第1車線内位置と第2車線内位置は同じであるの
で、第2車線内位置をそのまま用いて操舵制御を行えば
よく、処理の手間を省くことができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】図2は、図1に原理的に示された本
発明に係る自動操舵装置の一実施例の構成図を示したも
のである。この実施例において、演算部3は、車線区分
線検出部1からの装置故障信号を含む車線情報、マーカ
ー列検出部2からの装置故障信号を含む車線情報、制御O
N/OFFスイッチ5からの自動操舵制御ON/OFF信号及び選択
スイッチ6からの選択スイッチ信号を読み込む入力部11
と、この入力部11からの出力信号を用いて自動操舵制御
に関する演算処理を行うCPU12と、演算処理でCPU12が使
用するRAM13と、制御プログラムや制御パラメータを格
納しておくROM14と、CPU12で演算された出力データに従
って操舵アクチュエータ4を駆動する出力部15と、車両
電源からこれらの各部に必要な電源を供給するための電
源部16とで構成されている。
発明に係る自動操舵装置の一実施例の構成図を示したも
のである。この実施例において、演算部3は、車線区分
線検出部1からの装置故障信号を含む車線情報、マーカ
ー列検出部2からの装置故障信号を含む車線情報、制御O
N/OFFスイッチ5からの自動操舵制御ON/OFF信号及び選択
スイッチ6からの選択スイッチ信号を読み込む入力部11
と、この入力部11からの出力信号を用いて自動操舵制御
に関する演算処理を行うCPU12と、演算処理でCPU12が使
用するRAM13と、制御プログラムや制御パラメータを格
納しておくROM14と、CPU12で演算された出力データに従
って操舵アクチュエータ4を駆動する出力部15と、車両
電源からこれらの各部に必要な電源を供給するための電
源部16とで構成されている。
【００１５】ここで、車線区分線検出部1は、車線区分
線を視覚的に検出するカメラと画像処理装置との組み合
わせで構成され、自車を基準として検出した車線の相対
位置に関する情報と装置故障の有無に関する情報を出力
するものである。マーカー列検出部2は、道路に敷設さ
れたマーカー列を検出するレーンマーカー・センサーと
信号処理装置との組み合わせにより構成され、自車を基
準として検出された車線、すなわちマーカー列の相対位
置に関する情報と、装置故障の有無に関する情報を出力
する。
線を視覚的に検出するカメラと画像処理装置との組み合
わせで構成され、自車を基準として検出した車線の相対
位置に関する情報と装置故障の有無に関する情報を出力
するものである。マーカー列検出部2は、道路に敷設さ
れたマーカー列を検出するレーンマーカー・センサーと
信号処理装置との組み合わせにより構成され、自車を基
準として検出された車線、すなわちマーカー列の相対位
置に関する情報と、装置故障の有無に関する情報を出力
する。
【００１６】操舵アクチュエータ4は、出力部15からの
出力によりステアリング（図示せず）を介して車両の操
舵輪を自動的に作動させるものである。制御ON/OFFスイ
ッチ5は、運転者の操作に従い自動操舵制御の開始及び
解除を切り替えるためのスイッチである。
出力によりステアリング（図示せず）を介して車両の操
舵輪を自動的に作動させるものである。制御ON/OFFスイ
ッチ5は、運転者の操作に従い自動操舵制御の開始及び
解除を切り替えるためのスイッチである。
【００１７】選択スイッチ6は、運転者の操作に従い、
車線区分線検出部1とマーカー列検出部2のどちらを自動
操舵制御に用いるかを選択して切り替えるスイッチであ
る。なお、スイッチ5及び6は本発明に不可欠な構成では
ない。図3は、図2に示した演算部1におけるROM14に格納
されている制御プログラムの流れを示したものであり、
以下、図3を参照して図2の実施例の動作を説明する。
車線区分線検出部1とマーカー列検出部2のどちらを自動
操舵制御に用いるかを選択して切り替えるスイッチであ
る。なお、スイッチ5及び6は本発明に不可欠な構成では
ない。図3は、図2に示した演算部1におけるROM14に格納
されている制御プログラムの流れを示したものであり、
以下、図3を参照して図2の実施例の動作を説明する。
【００１８】なお、このフローチャートは所定時間間隔
で開始されるものとし、制御装置の制御に係る部分のみ
を記述しているが、CPU12などのハードウェア起動時の
初期処理などは省略されている。また、本フローチャー
ト内で使用する位置は、全て自車左右方向中心線を0と
して、車両右側を＋、車両左側を−として表現するもの
とする。車線区分検出部1及びマーカー列検出部2も、自
車左右方向中心線を0として車線情報を表現しているも
のとする。
で開始されるものとし、制御装置の制御に係る部分のみ
を記述しているが、CPU12などのハードウェア起動時の
初期処理などは省略されている。また、本フローチャー
ト内で使用する位置は、全て自車左右方向中心線を0と
して、車両右側を＋、車両左側を−として表現するもの
とする。車線区分検出部1及びマーカー列検出部2も、自
車左右方向中心線を0として車線情報を表現しているも
のとする。
【００１９】まずCPU12は、入力部11を介して入力信号
を読み込む。読み込まれる入力信号は、制御ON/OFFスイ
ッチ5からの自動操舵制御ON/OFF信号、車線区分線検出
部1からの装置故障信号を含む車線情報、マーカー列検
出部2からの装置故障信号を含む車線情報、及び選択ス
イッチ6からの選択スイッチ信号である（ステップS
1）。
を読み込む。読み込まれる入力信号は、制御ON/OFFスイ
ッチ5からの自動操舵制御ON/OFF信号、車線区分線検出
部1からの装置故障信号を含む車線情報、マーカー列検
出部2からの装置故障信号を含む車線情報、及び選択ス
イッチ6からの選択スイッチ信号である（ステップS
1）。
【００２０】次に、CPU12は、ステップS1で読み込んだ
制御ON/OFF信号により、制御スイッチ5のON/OFFを確認
する（同S2）。制御ON/OFFスイッチ5がOFFである場合、
自動操舵制御を行わないため、操舵アクチュエータ4を
操舵無制御（同S3）として処理を終了する。
制御ON/OFF信号により、制御スイッチ5のON/OFFを確認
する（同S2）。制御ON/OFFスイッチ5がOFFである場合、
自動操舵制御を行わないため、操舵アクチュエータ4を
操舵無制御（同S3）として処理を終了する。
【００２１】ステップS2において制御ON/OFFスイッチ5
がONであると判定した場合、CPU12は、ステップS1で読
み込んだマーカー列検出部2の故障有無信号をチェック
する（同S4）。マーカー列検出部2が故障の場合には、
車線区分線検出部1の故障有無信号をチェックし（同S1
3）、車線区分線検出部1も故障の場合には、操舵アクチ
ュエータ4を無制御として終了する（同S3）。
がONであると判定した場合、CPU12は、ステップS1で読
み込んだマーカー列検出部2の故障有無信号をチェック
する（同S4）。マーカー列検出部2が故障の場合には、
車線区分線検出部1の故障有無信号をチェックし（同S1
3）、車線区分線検出部1も故障の場合には、操舵アクチ
ュエータ4を無制御として終了する（同S3）。
【００２２】車線区分線検出部1が正常の場合には、CPU
12は、ステップS1で読み込んだ車線区分線検出部1から
の出力信号により車線区分線の有無をチェックする（同
S14）。車線区分線が無いと判定した場合は、操舵アク
チュエータ4を無制御として終了する（同S3）。
12は、ステップS1で読み込んだ車線区分線検出部1から
の出力信号により車線区分線の有無をチェックする（同
S14）。車線区分線が無いと判定した場合は、操舵アク
チュエータ4を無制御として終了する（同S3）。
【００２３】ステップS4において、マーカー列検出部2
が正常の場合には、CPU12は、走行路のマーカー列の有
無をマーカー列検出部2からの出力信号によりチェック
する（同S5）。ステップS5において、CPU12がマーカー
列が無いと判定した場合は、ステップS13に進む。
が正常の場合には、CPU12は、走行路のマーカー列の有
無をマーカー列検出部2からの出力信号によりチェック
する（同S5）。ステップS5において、CPU12がマーカー
列が無いと判定した場合は、ステップS13に進む。
【００２４】ステップS5において、マーカー列が有ると
判定した場合は、CPU12はステップS1で読み込んだ選択
スイッチ信号をチェックする。「車線区分線検出」が選
択されている場合はステップS13へ進み、「マーカー列
検出」が選択されている場合はステップS7の処理を行う
（同S6）。
判定した場合は、CPU12はステップS1で読み込んだ選択
スイッチ信号をチェックする。「車線区分線検出」が選
択されている場合はステップS13へ進み、「マーカー列
検出」が選択されている場合はステップS7の処理を行う
（同S6）。
【００２５】CPU12は、マーカー列検出部2からのマーカ
ー列位置を車線幅中央位置（第2車線内位置）としてRAM
13に記憶する（同S7）。次に、CPU12は、車線区分線検
出部1の故障有無信号をチェックし、車線区分線検出部1
が故障と判定された場合はステップS12へ進む（同S
8）。
ー列位置を車線幅中央位置（第2車線内位置）としてRAM
13に記憶する（同S7）。次に、CPU12は、車線区分線検
出部1の故障有無信号をチェックし、車線区分線検出部1
が故障と判定された場合はステップS12へ進む（同S
8）。
【００２６】車線区分線検出部1が正常であると判定さ
れた場合、CPU12は車線区分線検出部1からの出力信号に
より車線区分線の有無を判定する。車線区分線が無いと
判定された場合は、ステップS12へ進む（同S9）。車線
区分線が有ると判定された場合は、CPU12は車線区分線
検出部1からの車線情報に含まれる左側車線区分線と右
側車線区分線の中央を車線幅中央位置（第1車線内位
置）として算出し、RAM13に記憶する（同S10）。
れた場合、CPU12は車線区分線検出部1からの出力信号に
より車線区分線の有無を判定する。車線区分線が無いと
判定された場合は、ステップS12へ進む（同S9）。車線
区分線が有ると判定された場合は、CPU12は車線区分線
検出部1からの車線情報に含まれる左側車線区分線と右
側車線区分線の中央を車線幅中央位置（第1車線内位
置）として算出し、RAM13に記憶する（同S10）。
【００２７】次に、CPU12は、ステップS10で求めた車線
区分線による車線幅中央位置から、ステップS7で求めた
マーカー列による車線幅中央位置を減算し、その偏差を
補正値としてRAM13に記憶する（同S11）。次に、CPU12
は、ステップS7で求めたマーカー列による車線幅中央位
置を操舵制御のための車線幅中央位置とする（同S1
2）。これは、マーカー列検出が可能であったため、CPU
12はあえて車線区分線による車線幅中央位置を操舵制御
のために使用する必要が無いからである。
区分線による車線幅中央位置から、ステップS7で求めた
マーカー列による車線幅中央位置を減算し、その偏差を
補正値としてRAM13に記憶する（同S11）。次に、CPU12
は、ステップS7で求めたマーカー列による車線幅中央位
置を操舵制御のための車線幅中央位置とする（同S1
2）。これは、マーカー列検出が可能であったため、CPU
12はあえて車線区分線による車線幅中央位置を操舵制御
のために使用する必要が無いからである。
【００２８】一方、ステップS13及びS14において、車線
区分線検出部1が正常で車線区分線が有ると判定された
場合は、ステップS4で既にマーカー列検出部2が故障し
ていることが分かっているため、車線区分線検出部1に
よる出力信号を用いて操舵制御を行うべく、以下の処理
を行う。
区分線検出部1が正常で車線区分線が有ると判定された
場合は、ステップS4で既にマーカー列検出部2が故障し
ていることが分かっているため、車線区分線検出部1に
よる出力信号を用いて操舵制御を行うべく、以下の処理
を行う。
【００２９】まず、CPU12は、ステップS10と同様に、車
線区分線検出部1からの左側車線区分線と右側車線区分
線の中央を車線幅中央位置として算出し、RAM13に記憶
する（同S15）。次に、CPU12は、ステップS11で補正値
の算出が行われたか否かをRAM13を確認することにより
判定し、行われていればステップS18へ進む（同S16）。
補正値の算出が行われていなければCPU12は代用値とし
て補正値に０を代入する（同S17）。
線区分線検出部1からの左側車線区分線と右側車線区分
線の中央を車線幅中央位置として算出し、RAM13に記憶
する（同S15）。次に、CPU12は、ステップS11で補正値
の算出が行われたか否かをRAM13を確認することにより
判定し、行われていればステップS18へ進む（同S16）。
補正値の算出が行われていなければCPU12は代用値とし
て補正値に０を代入する（同S17）。
【００３０】次に、CPU12は、ステップS15で求めた車線
幅中央位置に、ステップS11又はステップS17で求めた補
正値（負値の場合も有る。）を加えて新たな車線幅中央
位置としてRAM13に記憶する（同S18）。以上のようにス
テップS12又はステップS18で求めた車線幅中央位置から
目標車線内位置を決定する（ステップS19）。この場
合、車線幅中央位置をそのまま目標車線内位置としても
よいが、左右方向に若干オフセットするように設定して
もよい。
幅中央位置に、ステップS11又はステップS17で求めた補
正値（負値の場合も有る。）を加えて新たな車線幅中央
位置としてRAM13に記憶する（同S18）。以上のようにス
テップS12又はステップS18で求めた車線幅中央位置から
目標車線内位置を決定する（ステップS19）。この場
合、車線幅中央位置をそのまま目標車線内位置としても
よいが、左右方向に若干オフセットするように設定して
もよい。
【００３１】ステップS19で求められる目標車線内位置
は、自車左右方向中心線を基準としているので次のよう
になる。 （a）目標車線内位置＝0：目標車線内位置が自車左右方
向中心線上にある。 （b）目標車線内位置＜0：目標車線内位置が自車左右方
向中心線より左側にある。 （c）目標車線内位置＞0：目標車線内位置が自車左右方
向中心線より右側にある。
は、自車左右方向中心線を基準としているので次のよう
になる。 （a）目標車線内位置＝0：目標車線内位置が自車左右方
向中心線上にある。 （b）目標車線内位置＜0：目標車線内位置が自車左右方
向中心線より左側にある。 （c）目標車線内位置＞0：目標車線内位置が自車左右方
向中心線より右側にある。
【００３２】このようにして決定した目標車線内位置を
上記のいずれに該当するかを判定する（同S20）。すな
わち、目標車線内位置＝0の場合(a)には、自車左右方向
中心線上に目標車線内位置が存在するので、操舵アクチ
ュエータ4を中立保持するように制御する（同S21）。
上記のいずれに該当するかを判定する（同S20）。すな
わち、目標車線内位置＝0の場合(a)には、自車左右方向
中心線上に目標車線内位置が存在するので、操舵アクチ
ュエータ4を中立保持するように制御する（同S21）。
【００３３】また、目標車線内位置＜0の場合(b)には、
目標車線内位置が自車左右方向中心線より左側にあるの
で、操舵アクチュエータ4を左転舵制御する（同S22）。
さらに目標車線内位置＞0の場合(c)には、目標車線内位
置が自車左右方向中心線より右側にあるので、操舵アク
チュエータ4を右転舵制御を行う（同S23）。
目標車線内位置が自車左右方向中心線より左側にあるの
で、操舵アクチュエータ4を左転舵制御する（同S22）。
さらに目標車線内位置＞0の場合(c)には、目標車線内位
置が自車左右方向中心線より右側にあるので、操舵アク
チュエータ4を右転舵制御を行う（同S23）。
【００３４】なお、上述の如く、同図のフローチャート
は所定時間間隔で開始されるものであり、図1に示した
電源部36を介して演算部3に車両電源が供給されている
間は、制御スイッチ5がOFFの状態であっても処理が開始
される。すなわち、制御スイッチ5がOFFである間は、ス
テップS1〜S3の処理が繰り返される。
は所定時間間隔で開始されるものであり、図1に示した
電源部36を介して演算部3に車両電源が供給されている
間は、制御スイッチ5がOFFの状態であっても処理が開始
される。すなわち、制御スイッチ5がOFFである間は、ス
テップS1〜S3の処理が繰り返される。
【００３５】また、上述の実施例では車線内位置の一例
として、車線幅中央位置を用いて説明したが、特にこれ
に限定されるものではなく、例えば車線区分線との所定
距離距離又は比率等を用いて算出することもできる。図
4は、車線区分線20とマーカー列21が併用されている走
行路（同図（1））と車線区分線20のみが用いられてい
る走行路（同図（2））の各自動操舵を比較して示した
図である。車線区分線20は車線区分線検出部1により検
出され、マーカー列21はマーカー列検出部2により検出
される。
として、車線幅中央位置を用いて説明したが、特にこれ
に限定されるものではなく、例えば車線区分線との所定
距離距離又は比率等を用いて算出することもできる。図
4は、車線区分線20とマーカー列21が併用されている走
行路（同図（1））と車線区分線20のみが用いられてい
る走行路（同図（2））の各自動操舵を比較して示した
図である。車線区分線20は車線区分線検出部1により検
出され、マーカー列21はマーカー列検出部2により検出
される。
【００３６】同図（1）は、自車の車線内位置22が車線
区分線21に基づき算出され、車線内位置23がマーカー列
21に基づき算出された例を示している。この例では両方
の車線内位置が得られているので、自動操舵には車線内
位置23が用いられる。偏差24は車線内位置22と車線内位
置23の偏差を示しており、この偏差24の分だけ車線区分
線検出部1により誤って検出されているとしてRAM13に記
憶される。
区分線21に基づき算出され、車線内位置23がマーカー列
21に基づき算出された例を示している。この例では両方
の車線内位置が得られているので、自動操舵には車線内
位置23が用いられる。偏差24は車線内位置22と車線内位
置23の偏差を示しており、この偏差24の分だけ車線区分
線検出部1により誤って検出されているとしてRAM13に記
憶される。
【００３７】同図（2）は車線区分線20のみが用いら
れ、マーカー列21が走行路上にない場合である。車線内
位置22は車線区分線21に基づき算出されるが、マーカー
列21が無いため、RAM13に記憶されていた偏差24により
補正され、このときの車線内位置22により自動操舵を行
う。
れ、マーカー列21が走行路上にない場合である。車線内
位置22は車線区分線21に基づき算出されるが、マーカー
列21が無いため、RAM13に記憶されていた偏差24により
補正され、このときの車線内位置22により自動操舵を行
う。
【００３８】このようにマーカー列21が無い場合でも、
車線区分線20とマーカー列21が併用されている走行路で
算出された偏差24に基づき車線内位置22が補正され、よ
り正確な自動制御が実現される。
車線区分線20とマーカー列21が併用されている走行路で
算出された偏差24に基づき車線内位置22が補正され、よ
り正確な自動制御が実現される。
【００３９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る自動
操舵装置によれば、車線区分線を検出する車線区分線検
出部1と、走行路上のマーカー列を検出するマーカー列
検出部2と、該車線区分線から自車の第1車線内位置を算
出すると共に該マーカー列から自車の第2車線内位置を
算出し、両車線内位置の偏差を算出して記憶しておき、
該マーカー列が検出されなかったときに該偏差に基づき
該第1車線内位置を補正する演算部3と、該補正された第
1車線内位置に基づいて操舵制御を行うアクチュエータ4
と、で構成したので、精度の高いマーカー列により得ら
れた第2車線内位置に基づいて第1車線内位置のずれを補
正することが可能となる。
操舵装置によれば、車線区分線を検出する車線区分線検
出部1と、走行路上のマーカー列を検出するマーカー列
検出部2と、該車線区分線から自車の第1車線内位置を算
出すると共に該マーカー列から自車の第2車線内位置を
算出し、両車線内位置の偏差を算出して記憶しておき、
該マーカー列が検出されなかったときに該偏差に基づき
該第1車線内位置を補正する演算部3と、該補正された第
1車線内位置に基づいて操舵制御を行うアクチュエータ4
と、で構成したので、精度の高いマーカー列により得ら
れた第2車線内位置に基づいて第1車線内位置のずれを補
正することが可能となる。
【００４０】よってマーカー列が敷設されていない走行
路において、例えば車線区分検出部にカメラが用いられ
ていて且つその光軸がずれているような場合でも、第1
車線内位置をより正確な値にすることができるため、よ
り精度の高い自動操舵を実現することができる。
路において、例えば車線区分検出部にカメラが用いられ
ていて且つその光軸がずれているような場合でも、第1
車線内位置をより正確な値にすることができるため、よ
り精度の高い自動操舵を実現することができる。
【図1】本発明に係る自動操舵装置を原理的に示した図
である。
である。
【図2】本発明に係る自動操舵装置の一実施例を示した
ブロック図である。
ブロック図である。
【図3】図2に示した本発明に係る自動操舵装置の実施例
に用いられる制御プログラムを示したフローチャート図
である。
に用いられる制御プログラムを示したフローチャート図
である。
【図4】本発明に係る自動操舵装置の実施例による動作
を説明する図である。
を説明する図である。
1 車線区分線検出部
2 マーカー列検出部
3 演算部
4 操舵アクチュエータ
5 制御ON/OFFスイッチ
6 選択スイッチ
図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
フロントページの続き
Ｆターム(参考） 3D032 CC20 DA88 EB04 EC34 GG01
5H180 AA01 CC04 CC12 CC19 CC24
LL09
Claims (2)
- 【請求項１】車線区分線を検出する車線区分線検出部
と、 走行路上のマーカー列を検出するマーカー列検出部と、 該車線区分線から自車の第1車線内位置を算出すると共
に該マーカー列から自車の第2車線内位置を算出し、両
車線内位置の偏差を算出して記憶しておき、該マーカー
列が検出されなかったときに該偏差に基づき該第1車線
内位置を補正する演算部と、 該補正された第1車線内位置に基づいて操舵制御を行う
アクチュエータと、 を備えたことを特徴とした自動操舵装置。 - 【請求項２】請求項１において、 該アクチュエータは、該マーカー列が検出されていると
きには該第1車線内位置の代わりに該第2車線内位置に基
づいて操舵制御を行うことを特徴とした自動操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001202110A JP4595258B2 (ja) | 2001-07-03 | 2001-07-03 | 自動操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001202110A JP4595258B2 (ja) | 2001-07-03 | 2001-07-03 | 自動操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003016594A true JP2003016594A (ja) | 2003-01-17 |
| JP4595258B2 JP4595258B2 (ja) | 2010-12-08 |
Family
ID=19038973
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001202110A Expired - Fee Related JP4595258B2 (ja) | 2001-07-03 | 2001-07-03 | 自動操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4595258B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015129175A1 (ja) * | 2014-02-28 | 2015-09-03 | 株式会社デンソー | 自動運転装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09245298A (ja) * | 1996-03-13 | 1997-09-19 | Toyota Motor Corp | 車両用自動走行装置 |
| JPH10103966A (ja) * | 1996-09-30 | 1998-04-24 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 車線逸脱警告装置 |
| JPH10307997A (ja) * | 1997-05-01 | 1998-11-17 | Fujitsu Ten Ltd | 隊列走行用制御装置および方法 |
-
2001
- 2001-07-03 JP JP2001202110A patent/JP4595258B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09245298A (ja) * | 1996-03-13 | 1997-09-19 | Toyota Motor Corp | 車両用自動走行装置 |
| JPH10103966A (ja) * | 1996-09-30 | 1998-04-24 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 車線逸脱警告装置 |
| JPH10307997A (ja) * | 1997-05-01 | 1998-11-17 | Fujitsu Ten Ltd | 隊列走行用制御装置および方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015129175A1 (ja) * | 2014-02-28 | 2015-09-03 | 株式会社デンソー | 自動運転装置 |
| JP2015162175A (ja) * | 2014-02-28 | 2015-09-07 | 株式会社デンソー | 自動運転装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4595258B2 (ja) | 2010-12-08 |
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