JP2002286456A

JP2002286456A - 車両位置認識装置

Info

Publication number: JP2002286456A
Application number: JP2001090114A
Authority: JP
Inventors: Naohisa Uehara; 直久上原
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2001-03-27
Filing date: 2001-03-27
Publication date: 2002-10-03
Also published as: US20020143442A1; US6618653B2

Abstract

(57)【要約】【課題】磁気マーカの特性や相対的設置高さが変化し
た場合でも、演算対象となる磁気センサの変更時に不運
続点を生じさせることなく、演算誤差を抑制した高精度
の車両位置認識装置を得る。【解決手段】路面上の所定位置に設置されて磁界を形
成する磁気マーカ１と、磁気マーカによって形成された
磁界強度を検出する複数の車載磁気センサ２と、検出さ
れた磁界強度から車両位置を演算する車両位置演算手段
３と、車両位置演算手段による車両位置演算値を補正す
る車両位置補正手段６とを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、路面上の所定位
置に所定磁界を形成し、路面上を走行する車両で検出さ
れる磁界強度に基づいて車両位置を高精度に検出する車
両位置認識装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、車両の自動ステアリング制御や車
線逸脱警報を行うために、路面上の所定位置に所定磁界
を形成する磁界形成手段を設け、路面上の走行車両で検
出される磁界強度から車両位置を高精度に検出する車両
位置認識装置は種々提案されている。

【０００３】たとえば、特開平１０−２０６１７３号公
報に記載された従来装置は、路面上の所定位置（１箇所
または複数箇所）に敷設されて所定磁界を形成する磁界
形成手段（磁気マーカ）と、車両に設けられて磁気マー
カからの磁界を検出する磁界強度検出手段（磁気セン
サ）とを備え、磁気センサにより検出された磁界強度に
より車両位置を演算するようになっている。

【０００４】また、車両位置演算手段は、車両位置の演
算適否を判定する車両位置演算適否判定手段を有し、車
両位置演算適否判定手段の判定結果を受けて、磁気セン
サの検出磁界強度による車両位置演算を行うように構成
されている。

【０００５】また、上記従来装置は、磁気マーカの影響
を受けない非磁界位置（たとえば、磁気マーカの中間
点）を判定する非磁界位置判定手段を備えており、磁気
センサは、非磁界位置での磁界強度をあらかじめ記録す
ることにより、磁気センサにより得られた磁界強度を補
正するようになっている。

【０００６】上記従来装置によれば、地磁気や車両の磁
化などの影響を受けずに、磁界強度を求めることができ
るので、高精度の車両位置を認識することができる。

【０００７】しかしながら、磁気マーカの特性や種類が
変化したり、磁気マーカに対する磁気センサの相対的な
設置高さが道路状況（たとえば、傾斜や圧雪など）によ
って変化する場合も起こり得る。

【０００８】図７はたとえば上記公報に記載された従来
の車両位置認識装置を概略的に示すブロック構成図であ
る。図７において、車両の走行路には、磁界形成手段す
なわち磁気マーカ１が敷設されている。

【０００９】なお、ここでは、代表的に１個の磁気マー
カ１のみを示しているが、磁気マーカ１は、たとえば路
面上にマーカ列として複数列敷設されている。

【００１０】たとえば、各マーカ列毎の磁気マーカ１の
磁極は、走行路レーンの中央に位置するマーカ列では、
Ｎ、Ｓ、Ｎ、Ｓ、・・・となり、レーン中央から右側に
１ｍオフセットされたマーカ列では、Ｎ、Ｎ、Ｎ、・・
・となり、レーン中央から左側に１ｍオフセットされた
マーカ列では、Ｓ、Ｓ、Ｓ、・・・となるように、それ
ぞれ配列されている。

【００１１】磁気マーカ１が敷設された路面上を走行す
る車両には、磁気センサ２および車載検出器３からなる
車両位置認識部４が搭載されている。磁気センサ２は、
磁気マーカ１に対向するように配設されており、磁気セ
ンサ２の各出力信号は、車載検出器３に入力されてい
る。

【００１２】また、車載の磁気センサ２は、図７のよう
に、車両の横方向（走行方向に対して直角方向）に、た
とえば、右、中、左に対応する位置に複数配列されてい
る。

【００１３】また、車両には、車速センサ５などの各種
センサが設けられており、車速センサ５を含む各種セン
サからの検出信号は、車載検出器３に入力されている。
車載検出器３は、磁気センサ２および車速センサ５など
からの出力信号に基づいて自車両横方向位置Ｐｈｒを演
算する。

【００１４】次に、図８を参照しながら、図７に示した
従来の車両位置認識装置による概略的動作について説明
する。

【００１５】図８は磁気センサ２の出力信号強度（分
布）を示す説明図であり、磁気マーカ１に対する磁気セ
ンサ２の位置関係（横方向位置ずれ量Ｐｈ）に応じて、
車両の走行方向位置に対応して検出される垂直磁界強度
信号および水平磁界強度信号の強度を示している。

【００１６】走行路上の少なくとも１つ以上の所定位置
に敷設された磁気マーカ１は、所定強度の磁界を路面上
に形成しており、この磁界中を、車両位置認識部４が搭
載された車両が走行する。

【００１７】このとき、車両上の複数の磁気センサ２
は、磁気マーカ１の磁界強度に応じた磁界強度信号を出
力する。また、車載検出器３は、磁気センサ２からの磁
界強度信号を取り込むとともに、車速センサ５などから
の運転状態検出信号に応じて、磁気センサ２からの磁界
強度信号をサンプリングする。

【００１８】これにより、車載検出器３は、磁界空間内
での磁界強度分布を取得し、この空間磁界強度分布から
自車両の横方向位置Ｐｈｒを演算する。演算された自車
両横方向位置Ｐｈｒは、自車両制御装置のＥＣＵ（図示
せず）に入力され、自車両制御装置は、自車両横方向位
置Ｐｈｒを用いて警報やステアリング制御などを行う。

【００１９】たとえば図８に示すように、車両に搭載さ
れた１つの磁気センサ２が、磁気マーカ１に対して横方
向位置ずれ量Ｐｈを有した状態で、図中左側から右側方
向（矢印参照）に通過したとする。

【００２０】このとき、図８のように、磁気センサ２
は、磁気マーカ１の垂直磁界強度および水平磁界強度に
応じて、垂直磁界強度信号および水平磁界強度信号を出
力し、各磁界強度信号は、磁気マーカ１に最も近づいた
位置で、それぞれ極大値Ｖｖ、Ｖｈを示す。

【００２１】車載検出器３は、こうして得られた垂直磁
界強度信号の極大値Ｖｖと、水平磁界強度信号の極大値
Ｖｈとから、磁気マーカ１に対する磁気センサ２の横方
向位置ずれ量Ｐｈを求める。

【００２２】なお、各磁界強度信号および極大値Ｖｖ、
Ｖｈの正負極性は、磁気マーカ１の極性に応じて決定さ
れる。

【００２３】次に、図９のフローチャートおよび図１０
の説明図を参照しながら、従来の車両位置認識装置によ
る車載検出器３の具体的な処理動作について説明する。
図１０は演算に用いられる（演算対象の）磁気センサ２
の磁界強度極大値Ｖｖ、Ｖｈと、設置高さｈと、磁気マ
ーカ１に対する横方向位置ずれ量Ｐｈとを示している。

【００２４】図９において、車載検出器３は、まず、車
速センサ５からの出力信号に基づいて車速を演算する
（ステップＳ１）。

【００２５】続いて、ステップＳ１で演算された車速か
ら、磁気センサ２の出力信号を所定の距離間隔（たとえ
ば、５ｃｍ）でサンプリングするためのサンプリング時
間を設定する（ステップＳ２）。

【００２６】次に、ステップＳ２で設定されたサンプリ
ング時間間隔で磁気センサ２からの出力信号をサンプリ
ングして記憶する（ステップＳ３）。これにより、磁気
センサ２からの磁界強度信号は、空間磁界強度分布とし
て車載検出器３内に記憶される。

【００２７】なお、ここでは、ステップＳ１〜Ｓ３にお
いて、車速の演算処理後に、サンプリング間隔が所定の
距離間隔となるようにサンプリング時間を設定したが、
車速センサ５の出力パルスから直接走行距離を算出し
て、走行距離が所定値に達する毎に磁界強度信号をサン
プリングしてもよい。

【００２８】次に、ステップＳ３で取得された磁気セン
サ２の空間磁界強度分布から、極大点（ピーク値）を求
め、垂直磁界強度極大値Ｖｖ、水平磁界強度極大値Ｖｈ
を算出する（ステップＳ４）。

【００２９】続いて、複数の磁気センサ２からの各磁界
強度信号のうち、垂直磁界強度極大値の絶対値が最大出
力値を示す磁気センサ２を演算対象として選択し、演算
対象の磁気センサ２に基づく垂直磁界強度極大値Ｖｖお
よび水平磁界強度極大値Ｖｈを最終的な極大値とする。

【００３０】また、こうして得られた最終的な極大値Ｖ
ｖ、Ｖｈと、演算対象となる磁気センサ２の設置高さｈ
（図１０参照）とから、磁気マーカ１に対する磁気セン
サ２の横方向位置ずれ量Ｐｈを、以下の（１）式により
算出する（ステップＳ５）。

【００３１】Ｐｈ＝ｋ×ｈ×Ｖｈ／Ｖｖ・・・（１）

【００３２】ただし、（１）式において、ｋは所定の係
数である。なお、ここでは、（１）式から横方向位置ず
れ量Ｐｈを算出したが、実験などからあらかじめ得られ
るマップデータを用いて求めることもできる。

【００３３】次に、車載検出器３は、演算対象の磁気セ
ンサ２の車両中心位置からのオフセット量Ｏｓを横方向
位置ずれ量Ｐｈに加算し、磁気マーカ１に対する自車両
の中心位置の横方向位置ずれ量Ｐｈｃを、以下の（２）
式により算出する。

【００３４】Ｐｈｃ＝Ｐｈ＋Ｏｓ・・・（２）

【００３５】ここで、路面上の磁気マーカ１は、前述の
ように、たとえばレーン中央のマーカ列と、レーン中央
から左右にオフセットされた磁極配列の異なるマーカ列
とを構成している。

【００３６】したがって、車載検出器３は、過去に検出
した磁気マーカ１の極性から、現在自車両がどのマーカ
列を走行しているかを判定する（ステップＳ６）。

【００３７】最後に、磁気マーカ１に対する車両中心の
横方向位置ずれ量Ｐｈｃに、レーン中央からのマーカ列
のオフセット量Ｏｒを加算し、レーン中央からの車両中
心のずれ量Ｐｈｒを、以下の（３）式により算出する
（ステップＳ７）。

【００３８】Ｐｈｒ＝Ｐｈｃ＋Ｏｒ・・・（３）

【００３９】こうして、最終的なレーン中央からの自車
両の横方向位置（ずれ量Ｐｈｒ）が演算され、図９の処
理ルーチンを終了する。

【００４０】ここで、磁気マーカ１の特性や種類が変化
したり、磁気センサ２に対する磁気マーカ１の設置高さ
が道路状況（たとえば、傾斜や圧雪など）によって変化
すると、演算対象の磁気センサ２が切り替わったとき
に、演算される車両位置に大きな誤差を生じる場合があ
る。

【００４１】以下、図１１〜図１３の説明図を参照しな
がら、車両位置の演算誤差が生じる場合について詳細に
説明する。図１１は磁気センサ２の路面からの高さｈが
変化量δｈだけ高くなった場合の演算値の誤差量δＰｈ
を示している。

【００４２】また、図１２は自車両の実際の横方向位置
（横軸）と横方向位置演算値Ｐｈｒ（縦軸）との関係
を、高さ変化量δｈの極性を正負に変化した場合に対応
させて示している。

【００４３】また、図１３は演算対象となる磁気センサ
２を切り替えた場合の実際の横方向位置（横軸）と横方
向位置演算値Ｐｈｒ（縦軸）との関係を示している。図
１３においては、高さ変化量δｈの極性が正の場合の横
方向位置演算値の特性を示している。

【００４４】たとえば、図１１において、磁気マーカ１
（路面）からの磁気センサ２の高さｈが変化量δｈだけ
高くなった場合、車載検出器３は、磁気マーカ１が実際
の位置（実線参照）よりも変化量δｈだけ高い位置（点
線参照）に存在するものと見なして、横方向位置ずれ量
Ｐｈを演算する。

【００４５】したがって、車載検出器３で算出される横
方向位置ずれ量Ｐｈは、実際の横方向位置ずれ量（＝Ｐ
ｈ＋δＰｈ）よりも誤差量δＰｈだけ小さい値となって
しまう。

【００４６】すなわち、図１２に示すように、自車両の
実際の横方向位置（横軸）に対する横方向位置演算値Ｐ
ｈｒの特性直線の傾きは、高さ変化量δｈが正の場合に
は傾きが小さくなり、高さ変化量δｈが負の場合には大
きくなる。

【００４７】この結果、複数の磁気センサ２に基づく垂
直磁界強度極大値Ｖｖのうち、最大の絶対値出力を示す
磁気センサ２を演算対象として横方向位置Ｐｈｒを求め
た場合、磁気センサ２を切り替えたときに演算値誤差が
最も大きくなるので、図１３内の破線部ように、横方向
位置演算値Ｐｈｒがジャンプしてしまい、不連続点を生
じてしまう。

【００４８】なお、図１３では、高さ変化量δｈが正の
場合を示したが、高さ変化量δｈが負の場合においても
同様の不連続点を生じることは言うまでもない。

【００４９】このように、車両の走行時に磁界強度検出
対象（横方向位置演算対象）となる磁気センサ２が切り
替わると、横方向位置演算値Ｐｈｒの不連続点が発生
し、自車両の横方向位置演算値Ｐｈｒに大きな誤差が生
じるので、自動ステアリング制御や車線逸脱警報機能の
信頼性を損なうことになる。

【００５０】

【発明が解決しようとする課題】従来の車両位置認識装
置は以上のように、磁気マーカの特性や種類が変化した
り、磁気センサに対する磁気マーカの設置高さが変化し
た場合に、演算対象となる磁気センサが切り替わると、
車両位置の演算誤差を生じるという問題点があった。

【００５１】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、車両位置補正手段を設けること
により、演算対象となる磁気センサが切り替わっても不
連続点の発生を防止し、演算誤差を最小にして演算精度
を向上させた車両位置認識装置を得ることを目的とす
る。

【００５２】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
る車両位置認識装置は、路面上の少なくとも１箇所以上
の所定位置に設置されて所定強度の信号領域を形成する
信号領域形成手段と、路面上を走行する車両に搭載さ
れ、車両の走行方向に対して直角方向に沿って複数箇所
に配置されて信号領域の信号強度を検出する複数の信号
強度検出手段と、信号強度検出手段のうちの少なくとも
１つにより検出された信号強度から車両の横方向位置を
車両位置として演算する車両位置演算手段と、車両の走
行に応じて車両位置の演算に使用する信号強度検出手段
を変更する検出手段変更手段と、信号強度検出手段の変
更動作に応答して、車両位置演算手段による車両位置の
演算値を補正する車両位置補正手段とを備えたものであ
る。

【００５３】また、この発明の請求項２に係る車両位置
認識装置は、請求項１において、車両位置補正手段は、
信号強度検出手段の変更動作に応答して、信号強度検出
手段の変更前後での車両位置の各演算値が、信号強度検
出手段の変更前後での各信号強度検出手段による検出信
号強度に基づく各演算値の中点となるように、車両位置
の演算値を補正するものである。

【００５４】また、この発明の請求項３に係る車両位置
認識装置は、請求項１において、車両位置補正手段は、
複数の信号強度検出手段による各検出信号強度が一致し
たときに、各検出信号強度から得られる車両位置が一致
するように車両位置の演算値を補正するものである。

【００５５】また、この発明の請求項４に係る車両位置
認識装置は、請求項１において、信号領域形成手段は、
所定強度の磁界を形成する磁気マーカにより構成され、
複数の信号強度検出手段は、磁界の強度を検出する複数
の磁気センサにより構成されたものである。

【００５６】また、この発明の請求項５に係る車両位置
認識装置は、請求項４において、車両位置補正手段は、
検出手段変更手段による磁気センサの変更動作に応答し
て、磁気センサの変更前後での車両位置の各演算値が、
磁気センサの変更前後での各磁気センサによる検出磁界
強度に基づく各演算値の中点となるように、車両位置の
演算値を補正するものである。

【００５７】また、この発明の請求項６に係る車両位置
認識装置は、請求項４において、車両位置補正手段は、
複数の磁気センサによる各検出磁界強度が一致したとき
に、各検出磁界強度から得られる車両位置が一致するよ
うに車両位置の演算値を補正するものである。

【００５８】また、この発明の請求項７に係る車両位置
認識装置は、請求項６において、複数の磁気センサは、
車両の垂直方向の磁界強度を検出し、車両位置補正手段
は、複数の磁気センサからの各検出垂直磁界強度が一致
したときに、複数の磁気センサからの各検出磁界強度に
基づく車両位置が一致するように車両位置の演算値を補
正するものである。

【００５９】また、この発明の請求項８に係る車両位置
認識装置は、請求項７において、磁気センサの故障を判
定する故障判定手段を備え、故障判定手段は、磁気セン
サの変更前後での各検出垂直磁界強度が一致しているに
もかかわらず、車両位置の演算値が所定値以上異なる場
合に、磁気センサが故障していることを判定するもので
ある。

【００６０】また、この発明の請求項９に係る車両位置
認識装置は、請求項６において、複数の磁気センサは、
車両の水平方向の磁界強度を検出し、車両位置補正手段
は、複数の磁気センサからの各検出水平磁界強度が一致
したときに、複数の磁気センサからの各検出磁界強度に
基づく車両位置が一致するように車両位置の演算値を補
正するものである。

【００６１】また、この発明の請求項１０に係る車両位
置認識装置は、請求項９において、磁気センサの故障を
判定する故障判定手段を備え、故障判定手段は、磁気セ
ンサの変更前後での各検出水平磁界強度が一致している
にもかかわらず、車両位置の演算値が所定値以上異なる
場合に、磁気センサが故障していることを判定するもの
である。

【００６２】また、この発明の請求項１１に係る車両位
置認識装置は、請求項４から請求項１０までのいずれか
において、車両位置補正手段は、複数の磁気センサのう
ちの１つの磁気センサの直下に磁気マーカが存在すると
きに、１つの磁気センサの検出磁界強度から得られる車
両位置と、１つの磁気センサの隣に位置する磁気センサ
の検出磁界強度から得られる車両位置とが一致するよう
に、車両位置の演算値を補正するものである。

【００６３】また、この発明の請求項１２に係る車両位
置認識装置は、請求項１１において、複数の磁気センサ
は、車両の水平方向の磁界強度を検出し、車両位置補正
手段は、複数の磁気センサのうちの１つの磁気センサか
らの検出水平磁界強度が存在しないときに、１つの磁気
センサの直下に磁気マーカが存在するものと判定するも
のである。

【００６４】また、この発明の請求項１３に係る車両位
置認識装置は、請求項１１において、複数の磁気センサ
のうちの１つの磁気センサの検出磁界強度から演算され
る磁気マーカの位置が、１つの磁気マーカの位置と一致
したときに、１つの磁気センサの直下に磁気マーカが存
在するものと判定するものである。

【００６５】また、この発明の請求項１４に係る車両位
置認識装置は、請求項１１から請求項１３までのいずれ
かにおいて、車両位置演算手段は、１つの磁気センサの
直下に磁気マーカが存在する場合に、１つの磁気センサ
の隣に位置する磁気センサの検出磁界強度に基づく車両
位置の演算値が、磁気センサ間の距離と一致するよう
に、補正係数を算出するものである。

【００６６】また、この発明の請求項１５に係る車両位
置認識装置は、請求項１４において、磁気センサの故障
を判定する故障判定手段を備え、故障判定手段は、補正
係数が所定範囲を逸脱した場合に磁気センサの故障を判
定するものである。

【００６７】また、この発明の請求項１６に係る車両位
置認識装置は、請求項４から請求項１０までのいずれか
において、車両位置補正手段は、複教の磁気センサの各
検出磁界強度に基づいて演算される各車両位置が一致す
るように、車両位置の演算値を補正するものである。

【００６８】また、この発明の請求項１７に係る車両位
置認識装置は、請求項１６において、車両位置演算手段
は、複教の磁気センサのうちの２つの磁気センサの検出
磁界強度に基づく車両位置の各演算値の絶対値の和が、
磁気センサ間の距離と一致するように、補正係数を算出
するものである。

【００６９】また、この発明の請求項１８に係る車両位
置認識装置は、請求項１７において、磁気センサの故障
を判定する故障判定手段を備え、故障判定手段は、補正
係数が所定範囲を逸脱した場合に磁気センサの故障を判
定するものである。

【００７０】

【発明の実施の形態】実施の形態１．以下、図面を参照
しながら、この発明の実施の形態１について詳細に説明
する。

【００７１】図１はこの発明の実施の形態１を概略的に
示すブロック構成図であり、前述（図７参照）と同様の
ものについては、同一符号を付して、または符号の後に
「Ａ」を付して、詳述を省略する。また、磁気センサ２
の出力特性および車載検出器３Ａの基本的な処理動作
は、前述（図８〜図１１参照）と同様である。

【００７２】図１において、車載検出器３Ａは、前述と
同様の手段、すなわち、磁気マーカ１に対する自車両の
横方向位置を演算する車両位置演算手段と、演算対象の
磁気センサ２を変更する検出手段変更手段とを有するの
みならず、これに加えて、車両位置補正手段６を有す
る。

【００７３】車両位置補正手段６は、検出手段変更手段
の変更動作に応答して、車両位置演算手段により演算さ
れた車両位置を補正する。これにより、車載検出器３Ａ
は、補正後の横方向位置Ｐｈｒｍを演算値として出力す
るようになっている。

【００７４】次に、図２を参照しながら、図１に示した
この発明の実施の形態１による概略的動作について説明
する。図２は時間経過（車両走行）につれて演算対象の
磁気センサ２が切り替わった場合の処理動作を示す説明
図であり、補正前の横方向位置演算値Ｐｈｒ（破線参
照）と、補正後の横方向位置演算値Ｐｈｒｍ（実線参
照）とを示している。

【００７５】図２において、時間経過につれて演算対象
の磁気センサ２が切り替わると、前述と同様に、補正前
の横方向位置演算値Ｐｈｒ（破線参照）には不連続点が
生じる。

【００７６】すなわち、演算対象の磁気センサ２が切り
替わる前の最後の補正前の横方向位置演算値Ｐｈｒｏ
と、演算対象の磁気センサ２が切り替わった後の最初の
補正前の横方向位置演算値Ｐｈｒｎとの差が最大不連続
点として発生してしまう。

【００７７】ここで、上記不連続点の発生を防止するた
めに、車載検出器３Ａ内の車両位置補正手段６は、ま
ず、磁気センサ２の切り替え直前の演算値Ｐｈｒｏと、
切り替え直後の演算値Ｐｈｒｎとから、補正後の横方向
位置演算値（レーン中央からの車両中心の横方向位置ず
れ量）Ｐｈｒｍを、以下の（４）式により算出する。

【００７８】Ｐｈｒｍ＝Ｐｈｍ＋Ｏｓ＋Ｏｒ・・・（４）

【００７９】ただし、（４）式において、前述と同様
に、Ｏｓは演算対象の磁気センサ２の車両中心からのオ
フセット量、Ｏｒはマーカ列のレーン中央からのオフセ
ット量である。

【００８０】また、Ｐｈｍは補正された磁気マーカ１に
対する磁気センサ２の横方向位置ずれ量であり、補正係
数ａを用いて、以下の（５）式のように表される。

【００８１】Ｐｈｍ＝ａ・Ｐｈ・・・（５）

【００８２】また、（５）式内の補正係数ａは、以下の
（６）式により算出される。

【００８３】ａ＝｛（Ｐｈｒｏ−Ｐｈｒｎ）／２＋Ｐｈ｝／Ｐｈ・・・（６）

【００８４】したがって、上記（４）式は、以下の
（７）式のように表される。

【００８５】Ｐｈｒｍ＝（Ｐｈｒｏ−Ｐｈｒｎ）／２＋Ｐｈ＋Ｏｓ＋Ｏｒ・・・（７）

【００８６】（７）式から算出された補正後の横方向位
置演算値Ｐｈｒｍの時間特性は、図２内の実線のように
なり、補正前の横方向位置演算値Ｐｈｒ（破線参照）の
ような不連続点を生じることはない。

【００８７】このように、自車両の横方向位置演算値Ｐ
ｈｒを補正する車両位置補正手段６を設け、補正後の横
方向位置演算値Ｐｈｒｍを算出することにより、演算対
象の磁気センサ２の切り替え時における不連続点の発生
を防止することができ、高精度に自車両の横方向位置Ｐ
ｈｒｍを求めることができる。

【００８８】また、車両位置補正手段６は、（７）式に
示すように、磁気センサ変更前後での補正前演算値Ｐｈ
ｒｏおよびＰｈｒｎの中点となるように、補正後の横方
向位置演算値Ｐｈｒｍを演算するので、非常に簡単に横
方向位置演算値を補正することができる。

【００８９】また、上記補正値演算において、フィルタ
処理などが用いられることがないので、横方向位置演算
値に時間遅れを生じさせることもない。したがって、自
動ステアリング制御や車線逸脱警報機能の信頼性を損な
うこともない。

【００９０】なお、ここでは、演算対象の磁気センサ２
が切り替わる前後での横方向位置演算値Ｐｈｒｏおよび
Ｐｈｒｎを、それぞれ１点で演算補正したが、横方向位
置演算値ＰｈｒｏおよびＰｈｒｎのばらつきの影響を受
けないように、磁気センサ切り替え前後の複数点で演算
補正してもよい。

【００９１】実施の形態２．なお、上記実施の形態１で
は、演算対象の磁気センサ２が切り替わる際の具体的な
演算処理について言及しなかったが、磁気センサ切り替
え時の各出力信号強度（垂直磁界強度および水平磁界強
度）の変動を以下のように抑制してもよい。

【００９２】図３および図４はこの発明の実施の形態２
による車両位置補正手段６の演算処理動作を示す説明図
であり、それぞれ、磁気センサ切り替え時の磁気マーカ
１および磁気センサ２の配置関係を示している。

【００９３】図３は高さ方向の誤差が存在しない場合、
図４は高さ方向の誤差δｈが生じた場合をそれぞれ示し
ており、それぞれ、中心位置が横方向に異なるように配
置された２つの磁気センサ２に注目して示している。

【００９４】図３において、演算対象の磁気センサ２が
切り替わる場合、各磁気センサ間の中心位置が横方向に
異なるように配置されているので、各磁気センサ２の出
力信号強度（垂直磁界強度および水平磁界強度）は同一
であり、特に演算誤差が発生することはない。

【００９５】一方、図４において、演算対象の磁気セン
サ２が切り替わる場合、各磁気センサ２の出力信号に関
連する見かけ上の磁気マーカ１の位置（点線参照）は、
異なる位置となる。

【００９６】ここで、車両位置補正手段６は、２つの磁
気センサ２から出力される垂直磁界強度極大値Ｖｖが同
一値を示す場合に、各磁気センサ２の出力信号が示す横
方向位置が同一で且つ各磁気センサ間の距離Ｗの中心位
置となるように、以下の（８）式により補正係数ａを算
出する。

【００９７】ａ＝Ｗ／（２×Ｐｈ）・・・（８）

【００９８】したがって、補正後の横方向位置演算値Ｐ
ｈｒｍは、前述の（４）式および（５）式と上記（８）
式とを用いて、以下のように表される。

【００９９】Ｐｈｒｍ＝Ｗ／２＋Ｏｓ＋Ｏｒ

【０１００】上記（８）式を用いることにより、前述の
効果に加えて、さらに簡単に横方向位置演算値を補正す
ることができる。

【０１０１】また、この場合、磁気センサ切り替え前後
の垂直磁界強度極大値Ｖｖが同じ値であるにもかかわら
ず横方向位置演算値が大きく異なる場合、または、水平
磁界強度極大値Ｖｈが同じ値であるにもかかわらず横方
向位置演算値が大きく異なる場合に、磁気センサ２が故
障していることを判定することができる。

【０１０２】なお、ここでは、垂直磁界強度を用いた
が、水平磁界強度を用いてもよく、また、垂直磁界強度
および水平磁界強度の両方を用いてもよい。すなわち、
２つの磁気センサ２で得られる各垂直磁界強度（また
は、各水平磁界強度）が一致したとき、各磁界強度から
得られる車両位置が一致するよう補正すればよい。

【０１０３】実施の形態３．なお、上記実施の形態１、
２では、演算対象の磁気センサ２の直下に磁気マーカ１
が配置された場合について言及しなかったが、直下に磁
気マーカ１が配置された場合の補正演算処理を以下のよ
うに実行してもよい。

【０１０４】図５はこの発明の実施の形態３による車両
位置補正手段６の演算処理動作を示す説明図であり、図
中右側の磁気センサ２の直下に磁気マーカ１が配置さ
れ、高さ方向の誤差δｈが発生した場合を示している。

【０１０５】図５において、図中右側の磁気センサ２
は、高さ方向の誤差δｈの有無にかかわらず、垂直磁界
強度信号のみを出力し、水平磁界強度信号を出力するこ
とはない。

【０１０６】この原理から明らかなように、演算対象の
磁気センサ２の直下に磁気マーカ１が配置されている場
合には、非常に高い精度で自車両の横方向位置を検出す
ることができる。したがって、この原理を用いて、横方
向位置演算値を補正することが望ましい。

【０１０７】したがって、横方向位置演算値が演算対象
の磁気センサ２の直下に一致した場合、演算対象の磁気
センサ２の隣に位置する磁気センサ２から出力される横
方向位置Ｐｈが、磁気センサ間の距離Ｗと一致するよう
に、以下の（９）式により補正係数ａを算出する。

【０１０８】ａ＝Ｗ／Ｐｈ・・・（９）

【０１０９】したがって、補正後の横方向位置演算値Ｐ
ｈｒｍは、前述の（４）式および（５）式と上記（９）
式とを用いて、以下のように表される。

【０１１０】Ｐｈｒｍ＝Ｗ＋Ｏｓ＋Ｏｒ

【０１１１】上記（９）式を用いることにより、前述の
効果に加えて、さらに簡単に横方向位置演算値を補正す
ることができる。

【０１１２】すなわち、磁気センサ２から水平磁界強度
信号が得られないときに、その磁気センサ２の直下に磁
気マーカ１が存在すると判定し、その磁気センサ２の隣
の磁気センサ２から得られる車両位置が、磁気マーカ１
の位置と一致するように補正することができる。

【０１１３】また、この場合、補正位置精度が非常に高
いので、さらに高精度の補正演算値を求めることができ
る。また、補正係数ａが所定範囲内の値であるか否かを
判定することにより、たとえば、補正係数ａが所定範囲
を逸脱した場合に磁気センサ２の故障を容易に判定する
ことができる。

【０１１４】さらに、水平磁界強度信号が得られないこ
とのみに基づいて、磁気センサ２の直下に磁気マーカ１
が配置されていることを極めて容易に判定することがで
きる。

【０１１５】また、ここでは、水平磁界強度信号の有無
に基づいて磁気センサ２の直下に磁気マーカ１が配置さ
れていることを判定したが、磁気センサ２からの磁界強
度信号に基づく横方向位置演算値が磁気センサ２の位置
と一致した場合に、その磁気センサ２の直下に磁気マー
カ１が配置されていることを判定してもよい。

【０１１６】すなわち、磁気センサ２から演算された磁
気マーカ１の位置が磁気センサ２の位置と一致すれば、
その磁気センサ２の直下に磁気マーカ１が存在すると判
定することができる。この場合も、上記（９）式に基づ
く補正係数ａを用いて、非常に簡単に横方向位置演算値
を補正することができる。

【０１１７】実施の形態４．なお、上記実施の形態３で
は、磁気センサ２の直下に磁気マーカ１が配置されてい
る場合のみに横方向位置演算値を補正したが、磁気マー
カ１の配置条件によらず横方向位置演算値を補正しても
よい。

【０１１８】図６はこの発明の実施の形態４による車両
位置補正手段６の演算処理動作を示す説明図であり、前
述と同様に、高さ方向の誤差δｈが発生した場合を示し
ている。

【０１１９】この場合、車両の実際の横方向位置Ｐｈに
対し、図中右側の磁気センサ２に基づいて横方向位置演
算値Ｐｈ２が得られ、図中左側の磁気センサ２に基づい
て横方向位置演算値Ｐｈ１が得られた場合を示してい
る。

【０１２０】本来、２つの磁気センサ２に基づく各演算
値（ずれ量）Ｐｈ１およびＰｈ２の絶対値の和（＝｜Ｐ
ｈ１｜＋｜Ｐｈ２｜）は、磁気センサ間の距離Ｗと一致
すべきであるが、図６のように高さ方向の誤差δｈが発
生した場合、両者は一致しない。

【０１２１】したがって、この場合、各演算値の絶対値
の和（＝｜Ｐｈ１｜＋｜Ｐｈ２｜）が磁気センサ間の距
離Ｗと一致するように、以下の（１０）式により補正係
数ａを算出する。

【０１２２】ａ＝Ｗ／（Ｐｈ１−Ｐｈ２）・・・（１０）

【０１２３】（１０）式を用いることにより、前述の効
果に加えて、磁気マーカ１と磁気センサ２との相対位置
条件によらず、非常に簡単に横方向位置演算値を補正す
ることができる。

【０１２４】すなわち、磁気マーカ１と磁気センサ２と
が特別な配置関係（直下条件）を満たすときのみに補正
するのではなく、磁気マーカ１が検出される毎に補正演
算が行われるので、補正演算が確実で早くなり、高精度
の補正値を取得することができる。

【０１２５】また、この場合も、補正係数ａが所定範囲
内の値から逸脱した場合に、磁気センサ２の故障を判定
することができる。

【０１２６】さらに、上記実施の形態１〜４では、路面
上の信号領域形成手段および車載の信号強度検出手段と
して、それぞれ、所定磁界を形成する磁気マーカ１と、
磁界強度を検出する磁気センサ２とを用いたが、他の任
意の手段を適用しても、前述と同等の作用効果を奏する
ことは言うまでもない。

【０１２７】たとえば、信号領域形成手段および信号強
度検出手段として、電場形成手段および電場検出手段を
用いてもよく、電磁波（光）発生手段および電磁波受信
（受光）手段を用いてもよい。

【０１２８】

【発明の効果】以上のように、この発明の請求項１によ
れば、路面上の少なくとも１箇所以上の所定位置に設置
されて所定強度の信号領域を形成する信号領域形成手段
と、路面上を走行する車両に搭載され、車両の走行方向
に対して直角方向に沿って複数箇所に配置されて信号領
域の信号強度を検出する複数の信号強度検出手段と、信
号強度検出手段のうちの少なくとも１つにより検出され
た信号強度から車両の横方向位置を車両位置として演算
する車両位置演算手段と、車両の走行に応じて車両位置
の演算に使用する信号強度検出手段を変更する検出手段
変更手段と、信号強度検出手段の変更動作に応答して、
車両位置演算手段による車両位置の演算値を補正する車
両位置補正手段とを備えたので、演算対象となる磁気セ
ンサが切り替わっても不連続点の発生を防止し、演算誤
差を最小にして演算精度を向上させた車両位置認識装置
が得られる効果がある。

【０１２９】また、この発明の請求項２によれば、請求
項１において、車両位置補正手段は、信号強度検出手段
の変更動作に応答して、信号強度検出手段の変更前後で
の車両位置の各演算値が、信号強度検出手段の変更前後
での各信号強度検出手段による検出信号強度に基づく各
演算値の中点となるように、車両位置の演算値を補正す
るようにしたので、演算対象となる磁気センサが切り替
わっても不連続点の発生を防止し、演算誤差を最小にし
て演算精度を向上させた車両位置認識装置が得られる効
果がある。

【０１３０】また、この発明の請求項３によれば、請求
項１において、車両位置補正手段は、複数の信号強度検
出手段による各検出信号強度が一致したときに、各検出
信号強度から得られる車両位置が一致するように車両位
置の演算値を補正するようにしたので、演算対象となる
磁気センサが切り替わっても不連続点の発生を防止し、
演算誤差を最小にして演算精度を向上させた車両位置認
識装置が得られる効果がある。

【０１３１】また、この発明の請求項４によれば、請求
項１において、信号領域形成手段は、所定強度の磁界を
形成する磁気マーカにより構成され、複数の信号強度検
出手段は、磁界の強度を検出する複数の磁気センサによ
り構成されたので、演算対象となる磁気センサが切り替
わっても不連続点の発生を防止し、演算誤差を最小にし
て演算精度を向上させた車両位置認識装置が得られる効
果がある。

【０１３２】また、この発明の請求項５によれば、請求
項４において、車両位置補正手段は、検出手段変更手段
による磁気センサの変更動作に応答して、磁気センサの
変更前後での車両位置の各演算値が、磁気センサの変更
前後での各磁気センサによる検出磁界強度に基づく各演
算値の中点となるように、車両位置の演算値を補正する
ようにしたので、演算対象となる磁気センサが切り替わ
っても不連続点の発生を防止し、演算誤差を最小にして
演算精度を向上させた車両位置認識装置が得られる効果
がある。

【０１３３】また、この発明の請求項６によれば、請求
項４において、車両位置補正手段は、複数の磁気センサ
による各検出磁界強度が一致したときに、各検出磁界強
度から得られる車両位置が一致するように車両位置の演
算値を補正するようにしたので、演算対象となる磁気セ
ンサが切り替わっても不連続点の発生を防止し、演算誤
差を最小にして演算精度を向上させた車両位置認識装置
が得られる効果がある。

【０１３４】また、この発明の請求項７によれば、請求
項６において、複数の磁気センサは、車両の垂直方向の
磁界強度を検出し、車両位置補正手段は、複数の磁気セ
ンサからの各検出垂直磁界強度が一致したときに、複数
の磁気センサからの各検出磁界強度に基づく車両位置が
一致するように車両位置の演算値を補正するようにした
ので、演算対象となる磁気センサが切り替わっても不連
続点の発生を防止し、演算誤差を最小にして演算精度を
向上させた車両位置認識装置が得られる効果がある。

【０１３５】また、この発明の請求項８によれば、請求
項７において、磁気センサの故障を判定する故障判定手
段を備え、故障判定手段は、磁気センサの変更前後での
各検出垂直磁界強度が一致しているにもかかわらず、車
両位置の演算値が所定値以上異なる場合に、磁気センサ
が故障していることを判定するようにしたので、演算対
象となる磁気センサが切り替わっても不連続点の発生を
防止し、演算誤差を最小にして演算精度を向上させると
ともに、センサ故障を判定可能にした車両位置認識装置
が得られる効果がある。

【０１３６】また、この発明の請求項９によれば、請求
項６において、複数の磁気センサは、車両の水平方向の
磁界強度を検出し、車両位置補正手段は、複数の磁気セ
ンサからの各検出水平磁界強度が一致したときに、複数
の磁気センサからの各検出磁界強度に基づく車両位置が
一致するように車両位置の演算値を補正するようにした
ので、演算対象となる磁気センサが切り替わっても不連
続点の発生を防止し、演算誤差を最小にして演算精度を
向上させた車両位置認識装置が得られる効果がある。

【０１３７】また、この発明の請求項１０によれば、請
求項９において、磁気センサの故障を判定する故障判定
手段を備え、故障判定手段は、磁気センサの変更前後で
の各検出水平磁界強度が一致しているにもかかわらず、
車両位置の演算値が所定値以上異なる場合に、磁気セン
サが故障していることを判定するようにしたので、演算
対象となる磁気センサが切り替わっても不連続点の発生
を防止し、演算誤差を最小にして演算精度を向上させる
とともに、センサ故障を判定可能にした車両位置認識装
置が得られる効果がある。

【０１３８】また、この発明の請求項１１によれば、請
求項４から請求項１０までのいずれかにおいて、車両位
置補正手段は、複数の磁気センサのうちの１つの磁気セ
ンサの直下に磁気マーカが存在するときに、１つの磁気
センサの検出磁界強度から得られる車両位置と、１つの
磁気センサの隣に位置する磁気センサの検出磁界強度か
ら得られる車両位置とが一致するように、車両位置の演
算値を補正するようにしたので、演算対象となる磁気セ
ンサが切り替わっても不連続点の発生を防止し、演算誤
差を最小にして演算精度を向上させた車両位置認識装置
が得られる効果がある。

【０１３９】また、この発明の請求項１２によれば、請
求項１１において、複数の磁気センサは、車両の水平方
向の磁界強度を検出し、車両位置補正手段は、複数の磁
気センサのうちの１つの磁気センサからの検出水平磁界
強度が存在しないときに、１つの磁気センサの直下に磁
気マーカが存在するものと判定するようにしたので、演
算対象となる磁気センサが切り替わっても不連続点の発
生を防止し、演算誤差を最小にして演算精度を向上させ
た車両位置認識装置が得られる効果がある。

【０１４０】また、この発明の請求項１３によれば、請
求項１１において、複数の磁気センサのうちの１つの磁
気センサの検出磁界強度から演算される磁気マーカの位
置が、１つの磁気マーカの位置と一致したときに、１つ
の磁気センサの直下に磁気マーカが存在するものと判定
するようにしたので、演算対象となる磁気センサが切り
替わっても不連続点の発生を防止し、演算誤差を最小に
して演算精度を向上させた車両位置認識装置が得られる
効果がある。

【０１４１】また、この発明の請求項１４によれば、請
求項１１から請求項１３までのいずれかにおいて、車両
位置演算手段は、１つの磁気センサの直下に磁気マーカ
が存在する場合に、１つの磁気センサの隣に位置する磁
気センサの検出磁界強度に基づく車両位置の演算値が、
磁気センサ間の距離と一致するように、補正係数を算出
するようにしたので、演算対象となる磁気センサが切り
替わっても不連続点の発生を防止し、演算誤差を最小に
して演算精度を向上させた車両位置認識装置が得られる
効果がある。

【０１４２】また、この発明の請求項１５によれば、請
求項１４において、磁気センサの故障を判定する故障判
定手段を備え、故障判定手段は、補正係数が所定範囲を
逸脱した場合に磁気センサの故障を判定するようにした
ので、演算対象となる磁気センサが切り替わっても不連
続点の発生を防止し、演算誤差を最小にして演算精度を
向上させるとともに、センサ故障を判定可能にした車両
位置認識装置が得られる効果がある。

【０１４３】また、この発明の請求項１６によれば、請
求項４から請求項１０までのいずれかにおいて、車両位
置補正手段は、複教の磁気センサの各検出磁界強度に基
づいて演算される各車両位置が一致するように、車両位
置の演算値を補正するようにしたので、演算対象となる
磁気センサが切り替わっても不連続点の発生を防止し、
演算誤差を最小にして演算精度を向上させた車両位置認
識装置が得られる効果がある。

【０１４４】また、この発明の請求項１７によれば、請
求項１６において、車両位置演算手段は、複教の磁気セ
ンサのうちの２つの磁気センサの検出磁界強度に基づく
車両位置の各演算値の絶対値の和が、磁気センサ間の距
離と一致するように、補正係数を算出するようにしたの
で、演算対象となる磁気センサが切り替わっても不連続
点の発生を防止し、演算誤差を最小にして演算精度を向
上させた車両位置認識装置が得られる効果がある。

【０１４５】また、この発明の請求項１８によれば、請
求項１７において、磁気センサの故障を判定する故障判
定手段を備え、故障判定手段は、補正係数が所定範囲を
逸脱した場合に磁気センサの故障を判定するようにした
ので、演算対象となる磁気センサが切り替わっても不連
続点の発生を防止し、演算誤差を最小にして演算精度を
向上させるとともに、センサ故障を判定可能にした車両
位置認識装置が得られる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態１を概略的に示すブロ
ック構成図である。

【図２】この発明の実施の形態１による磁気センサ変
更時における補正演算処理後の横方向位置演算値（実線
参照）の時間変化を示す説明図である。

【図３】この発明の実施の形態２による磁気センサ変
更時の補正演算処理を示す説明図である。

【図４】この発明の実施の形態２による磁気センサ変
更時の補正演算処理を示す説明図である。

【図５】この発明の実施の形態３による補正演算処理
を示す説明図である。

【図６】この発明の実施の形態４による補正演算処理
を示す説明図である。

【図７】従来の車両位置認識装置を概略的に示すブロ
ック構成図である。

【図８】図７内の磁気センサの出力信号強度を示す説
明図である。

【図９】従来の車両位置認識装置による処理動作を示
すフローチャートである。

【図１０】従来の車両位置認識装置による横方向位置
ずれ量の演算処理を示す説明図である。

【図１１】従来の車両位置認識装置により発生する横
方向位置の演算誤差を示す説明図である。

【図１２】従来の車両位置認識装置による誤差を含む
横方向位置演算値と実際の横方向位置との関係を示す説
明図である。

【図１３】従来の車両位置認識装置による磁気センサ
変更時における誤差を含む横方向位置演算値と実際の横
方向位置との関係を示す説明図である。

【符号の説明】

１磁気マーカ、２磁気センサ、３Ａ車両検出器、
４Ａ車両位置認識部、５車速センサ、Ｐｈｒｍ補
正後の横方向位置。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】路面上の少なくとも１箇所以上の所定位
置に設置されて所定強度の信号領域を形成する信号領域
形成手段と、前記路面上を走行する車両に搭載され、前記車両の走行
方向に対して直角方向に沿って複数箇所に配置されて前
記信号領域の信号強度を検出する複数の信号強度検出手
段と、前記信号強度検出手段のうちの少なくとも１つにより検
出された信号強度から前記車両の横方向位置を車両位置
として演算する車両位置演算手段と、前記車両の走行に応じて前記車両位置の演算に使用する
信号強度検出手段を変更する検出手段変更手段と、前記信号強度検出手段の変更動作に応答して、前記車両
位置演算手段による車両位置の演算値を補正する車両位
置補正手段とを備えた車両位置認識装置。
【請求項２】前記車両位置補正手段は、前記信号強度
検出手段の変更動作に応答して、前記信号強度検出手段
の変更前後での前記車両位置の各演算値が、前記信号強
度検出手段の変更前後での各信号強度検出手段による検
出信号強度に基づく各演算値の中点となるように、前記
車両位置の演算値を補正することを特徴とする請求項１
に記載の車両位置認識装置。
【請求項３】前記車両位置補正手段は、前記複数の信
号強度検出手段による各検出信号強度が一致したとき
に、前記各検出信号強度から得られる車両位置が一致す
るように前記車両位置の演算値を補正することを特徴と
する請求項１に記載の車両位置認識装置。
【請求項４】前記信号領域形成手段は、所定強度の磁
界を形成する磁気マーカにより構成され、前記複数の信号強度検出手段は、前記磁界の強度を検出
する複数の磁気センサにより構成されたことを特徴とす
る請求項１に記載の車両位置認識装置。
【請求項５】前記車両位置補正手段は、前記検出手段
変更手段による前記磁気センサの変更動作に応答して、
前記磁気センサの変更前後での前記車両位置の各演算値
が、前記磁気センサの変更前後での各磁気センサによる
検出磁界強度に基づく各演算値の中点となるように、前
記車両位置の演算値を補正することを特徴とする請求項
４に記載の車両位置認識装置。
【請求項６】前記車両位置補正手段は、前記複数の磁
気センサによる各検出磁界強度が一致したときに、前記
各検出磁界強度から得られる車両位置が一致するように
前記車両位置の演算値を補正することを特徴とする請求
項４に記載の車両位置認識装置。
【請求項７】前記複数の磁気センサは、前記車両の垂
直方向の磁界強度を検出し、前記車両位置補正手段は、前記複数の磁気センサからの
各検出垂直磁界強度が一致したときに、前記複数の磁気
センサからの各検出磁界強度に基づく車両位置が一致す
るように前記車両位置の演算値を補正することを特徴と
する請求項６に記載の車両位置認識装置。
【請求項８】前記磁気センサの故障を判定する故障判
定手段を備え、前記故障判定手段は、前記磁気センサの変更前後での前
記各検出垂直磁界強度が一致しているにもかかわらず、
前記車両位置の演算値が所定値以上異なる場合に、前記
磁気センサが故障していることを判定することを特徴と
する請求項７に記載の車両位置認識装置。
【請求項９】前記複数の磁気センサは、前記車両の水
平方向の磁界強度を検出し、前記車両位置補正手段は、前記複数の磁気センサからの
各検出水平磁界強度が一致したときに、前記複数の磁気
センサからの各検出磁界強度に基づく車両位置が一致す
るように前記車両位置の演算値を補正することを特徴と
する請求項６に記載の車両位置認識装置。
【請求項１０】前記磁気センサの故障を判定する故障
判定手段を備え、前記故障判定手段は、前記磁気センサの変更前後での前
記各検出水平磁界強度が一致しているにもかかわらず、
前記車両位置の演算値が所定値以上異なる場合に、前記
磁気センサが故障していることを判定することを特徴と
する請求項９に記載の車両位置認識装置。
【請求項１１】前記車両位置補正手段は、前記複数の
磁気センサのうちの１つの磁気センサの直下に前記磁気
マーカが存在するときに、前記１つの磁気センサの検出
磁界強度から得られる車両位置と、前記１つの磁気セン
サの隣に位置する磁気センサの検出磁界強度から得られ
る車両位置とが一致するように、前記車両位置の演算値
を補正することを特徴とする請求項４から請求項１０ま
でのいずれかに記載の車両位置認識装置。
【請求項１２】前記複数の磁気センサは、前記車両の
水平方向の磁界強度を検出し、前記車両位置補正手段は、前記複数の磁気センサのうち
の１つの磁気センサからの検出水平磁界強度が存在しな
いときに、前記１つの磁気センサの直下に前記磁気マー
カが存在するものと判定することを特徴とする請求項１
１に記載の車両位置認識装置。
【請求項１３】前記複数の磁気センサのうちの１つの
磁気センサの検出磁界強度から演算される前記磁気マー
カの位置が、前記１つの磁気マーカの位置と一致したと
きに、前記１つの磁気センサの直下に前記磁気マーカが
存在するものと判定することを特徴とする請求項１１に
記載の車両位置認識装置。
【請求項１４】前記車両位置演算手段は、前記１つの
磁気センサの直下に前記磁気マーカが存在する場合に、
前記１つの磁気センサの隣に位置する磁気センサの検出
磁界強度に基づく前記車両位置の演算値が、前記磁気セ
ンサ間の距離と一致するように、補正係数を算出するこ
とを特徴とする請求項１１から請求項１３までのいずれ
かに記載の車両位置認識装置。
【請求項１５】前記磁気センサの故障を判定する故障
判定手段を備え、前記故障判定手段は、前記補正係数が所定範囲を逸脱し
た場合に前記磁気センサの故障を判定することを特徴と
する請求項１４に記載の車両位置認識装置。
【請求項１６】前記車両位置補正手段は、前記複教の
磁気センサの各検出磁界強度に基づいて演算される各車
両位置が一致するように、前記車両位置の演算値を補正
することを特徴とする請求項４から請求項１０までのい
ずれかに記載の車両位置認識装置。
【請求項１７】前記車両位置演算手段は、前記複教の
磁気センサのうちの２つの磁気センサの検出磁界強度に
基づく前記車両位置の各演算値の絶対値の和が、前記磁
気センサ間の距離と一致するように、補正係数を算出す
ることを特徴とする請求項１６に記載の車両位置認識装
置。
【請求項１８】前記磁気センサの故障を判定する故障
判定手段を備え、前記故障判定手段は、前記補正係数が
所定範囲を逸脱した場合に前記磁気センサの故障を判定
することを特徴とする請求項１７に記載の車両位置認識
装置。