CN110794970A - 一种自动泊车界面的三维显示方法、系统及车辆 - Google Patents

Abstract

一种自动泊车界面的三维显示方法、系统及车辆，该方法包括：在车辆执行自动泊车时，获取所述车辆检测到的目标对象在真实世界中的真实坐标；基于视景体将所述目标对象在真实世界中的真实坐标投影至三维虚拟坐标系，得到所述目标对象在所述三维虚拟坐标系下的投影坐标；根据所述投影坐标输出显示所述目标对象的三维虚拟影像；其中，所述视景体的视点位置与车辆在真实世界中的位置之间的距离可以小于预设的距离阈值。实施本发明实施例，能够输出自动泊车的三维界面，为用户营造沉浸式的三维空间虚拟感，增强用户的真实环境感知。

Description

一种自动泊车界面的三维显示方法、系统及车辆

技术领域

本发明涉及车辆交互显示领域技术领域，具体涉及一种自动泊车界面的三维显示方法、系统及车辆。

背景技术

目前，部分车辆内设置了车载显示屏。车载显示屏可以输出显示车辆的周边环境。但是在实践中发现，大部分车辆只能显示二维的平面界面图，二维的平面界面图与实际上的真实环境差距较大，导致用户不易从二维的平面界面图中了解到真实环境。

发明内容

本发明实施例公开了一种自动泊车界面的三维显示方法、系统及车辆、能够输出自动泊车的三维界面，为用户营造沉浸式的三维空间虚拟感，增强用户的真实环境感知。

本发明实施例第一方面公开一种自动泊车界面的三维显示方法，所述方法包括：

在车辆执行自动泊车时，获取所述车辆检测到的目标对象在真实世界中的真实坐标；

基于视景体将所述目标对象在真实世界中的真实坐标投影至三维虚拟坐标系，得到所述目标对象在所述三维虚拟坐标系下的投影坐标；

根据所述投影坐标输出显示所述目标对象的三维虚拟影像；

其中，所述视景体的视点位置与车辆在真实世界中的位置之间的距离可以小于预设的距离阈值。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中所述目标对象包括：车位、车道、所述车辆、除所述车辆以外的其他车辆、所述车位周边的障碍物中的至少一种。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述视景体的视场角参考人眼的可视角度设置；所述视景体的视点位置设置为位于车辆的后方；所述视景体的视线方向设置为朝向车辆的行驶方向；第一距离设置为小于所述视点与所述车辆的车尾之间的距离，第二距离设置为大于所述视点与所述车辆的车头之间的距离；

或者，所述视景体的视场角参考人眼的可视角度设置；所述视景体的视点位置设置为位于车辆的上方；所述视景体的视线方向设置为朝向地面；第一距离设置为小于所述视点与所述车辆的车顶之间的距离，第二距离设置为所述视点到地面的距离；

其中，所述视景体的可视范围由近截面和远截面限定，所述第一距离为所述近截面为与所述视景体的视点之间的距离，所述第二距离为所述远截面与所述视景体的视点之间的距离；所述第一距离小于所述第二距离。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述目标对象包括车位；所述视景体的第二距离根据单个所述车位的宽度在所述三维虚拟坐标系中占据的坐标单位的第一预设比例，以及所述车位的预设显示数量确定；

其中，所述视景体的可视范围由近截面和远截面限定，第二距离为所述视景体远截面与所述视景体的视点之间的距离；所述第一预设比例参考输出显示所述车位的三维虚拟影像的预设显示界面的参数设置。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述在车辆执行自动泊车时，获取车辆检测到的目标对象在真实世界中的真实坐标之前，所述方法还包括：

判断是否检测到泊车触发条件，如果是，执行所述在车辆执行自动泊车时，获取车辆检测到的目标对象在真实世界中的真实坐标的步骤。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述基于视景体将所述目标对象在真实世界中的真实坐标投影至三维虚拟坐标系，得到所述目标对象在所述三维虚拟坐标系下的投影坐标，包括：

基于视景体确定投影矩阵；

基于所述车辆的宽度在所述三维虚拟坐标系中占据的坐标单元的第二预设比例确定缩放系数；

根据所述目标对象在真实世界中的真实坐标、所述投影矩阵以及所述缩放系数确定所述目标对象在所述三维虚拟坐标系下的投影坐标。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述判断是否检测到泊车触发条件，包括：

判断是否检测到与所述车辆绑定的移动终端发送的泊车指令；

以及，所述根据所述投影坐标输出显示所述目标对象的三维虚拟影像，包括：

将所述投影坐标发送至所述移动终端，以使在所述移动终端的显示屏幕上根据所述投影坐标输出显示所述目标对象的三维虚拟影像。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述目标对象包括车位；在根据所述投影坐标输出显示所述目标对象的三维虚拟影像之后，所述方法还包括：

根据输入的车位选定指令，从输出显示的所述车位的三维虚拟影像中确定出被选定的目标车位；

根据所述目标车位的三维虚拟影像确定所述目标车位在真实世界中的真实坐标；

根据所述目标车位在真实世界中的真实坐标控制所述车辆驶入目标车位。

本发明实施例第二方面公开一种自动泊车界面的三维显示系统，包括：

获取单元，用于在车辆执行自动泊车时，获取所述车辆检测到的目标对象在真实世界中的真实坐标；

投影单元，用于基于视景体将所述目标对象在真实世界中的真实坐标投影至三维虚拟坐标系，得到所述目标对象在所述三维虚拟坐标系下的投影坐标；

输出单元，用于根据所述投影坐标输出显示所述目标对象的三维虚拟影像；

其中，所述视景体的视点位置与车辆在真实世界中的位置之间的距离可以小于预设的距离阈值。

本发明实施例第三方面公开一种车辆，包括：本发明实施例第二方面公开的任一种自动泊车界面的三维显示系统。

本发明第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的任一项方法。

本发明实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本发明实施例第一方面公开的任一项方法。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

在本发明实施例中，在车辆执行自动泊车时，获取车辆检测到的目标对象在真实世界中的真实坐标。在获取到真实坐标之后，基于预先设定的视景体将真实坐标投影至三维虚拟坐标系，得到目标对象在三维虚拟坐标系下的投影坐标，从而可以根据投影坐标输出显示目标对象的三维虚拟影像。其中，视景体的视点位置与车辆在真实世界中的位置之间的距离可以小于预设的距离阈值。目标对象在经过视景体的投影之后，输出显示的三维虚拟影像符合透视投影的视觉关系。可见，实施本发明实施例，在车辆执行自动泊车时，可以输出自动泊车的三维界面，从而可以为用户营造沉浸式的三维空间虚拟感，增强用户的真实环境感知。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种自动泊车界面的三维显示方法的流程示意图；

图2是本发明实施例公开的一种视景体的示例图；

图3是本发明实施例公开的一种车辆获取到的车位信息的示例图；

图4是图2所示视景体的纵切面的示例图；

图5是本发明实施例公开的一种投影矩阵的示例图；

图6是本发明实施例公开的一种车载显示屏输出显示自动泊车三维虚拟场景的示例图；

图7是本发明实施例公开的一种自动泊车界面的三维显示系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例公开了一种自动泊车界面的三维显示方法、系统及车辆，能够输出自动泊车的三维界面，为用户营造沉浸式的三维空间虚拟感，增强用户的真实环境感知。以下分别进行详细说明。

实施例一

请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种自动泊车界面的三维显示方法的流程示意图。如图1所示，该自动泊车界面的三维显示方法可以包括以下步骤：

101、判断是否检测到泊车触发条件；如果是，执行步骤102；如果否，结束本流程。

在本发明实施例中，如果检测到以下至少一个条件，可以判定检测到泊车触发条件：检测到用户触摸方向盘上与泊车功能绑定的快捷键；检测到用户输入的泊车启动语音指令；检测到用户触摸车载显示屏上显示的泊车启动虚拟按键；检测到车辆周边的环境符合自动泊车条件。

其中，检测到车辆周边的环境符合自动泊车条件可以包括但不限于以下的实现方式：检测到由车位线构成且空闲的车位；或者，检测到空闲且面积能够容纳车辆的区域，该区域中不存在车位线；或者，检测到车辆当前位于停车场内。

作为另一种可选的实施方式，图1所示的方法可以适用于车辆内具有显示屏幕的车机，并且该车机还可以包括处理器，具有一定的计算能力。上述的车机可以与上述的移动终端进行通信，从而实现车辆与移动终端之间的通信。当检测到与车辆绑定的移动终端发送的泊车指令时，可以认为检测到泊车触发条件。其中，上述的移动终端可以为智能手机、智能平板等，本发明实施例不做限定。

其中，需要说明的是，在另一些可能的实施例中，可以直接执行步骤102。

102、在车辆执行自动泊车时，获取车辆检测到的目标对象在真实世界中的真实坐标。

在本发明实施例中，车辆检测到的目标对象可以包括：车位、车道、上述的车辆、除上述的车辆以外的其他车辆、车位周边的障碍物中的至少一种，即车辆检测到的目标对象可以包括自动泊车场景下常见的物体或者空间。

在本发明实施例中，车辆检测到的目标对象在真实世界中的真实坐标可以基于车辆检测到的周边环境数据和车辆自身在真实世界中的位置进行确定。示例性的，车辆在真实世界中的位置可以通过全球卫星定位系统(Global Positioning System，GPS)、惯性导航系统等定位系统获得。车辆上可以设置以下至少一种传感器：激光雷达传感器、超声波雷达传感器、摄像头、惯性测量单元等。上述的一个或者多个传感器可以持续检测车辆周边环境数据；

或者，也可以结合车辆在真实世界中的真实坐标读取高精度地图上记载的数据，从而获取车辆周边的目标对象在真实世界中的真实坐标；

或者，还可以接收其他车辆或者道路周边的装置通过车用无线通信技术(Vehicleto everything,V2X)通信发送的环境数据，从而获取到车辆周边的目标对象在真实世界中的真实坐标。

可以理解的是，在本发明实施例中，目标对象在真实世界中的真实坐标可以为坐标点集合，通过坐标集合内的坐标点可以表示目标对象的轮廓。请一并参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种车辆获取到的车位信息的示例图。如图3所示，车位可以通过车辆坐标系下的坐标点B-E进行表示。其中，车辆坐标系以车辆后轮中心点为原点。

103、基于视景体将上述的真实坐标投影至三维虚拟坐标系，得到目标对象在三维虚拟坐标系下的投影坐标。

视景体是以投影中心(即视点)为顶点的四棱锥，是指成像景物所在空间的集合。请一并参阅图2，图2是本发明实施例公开的一种视景体的示例图。

从图2中可以看出，视景体中包含近截面和远截面。近截面与远截面之间的区域为视景体的可视范围(即平截体)，位于该可视范围内的目标对象会被显示和渲染，此过程被称为视景体裁剪。因此，视景体的构造决定了目标对象是否会被显示和渲染。

视景体可以由视点位置、视线方向、视场角、近截面到视点的第一距离、远截面到视点的第二距离限定。

在本发明实施例中，由于显示屏幕的尺寸是有限的，为了更好地在有限地屏幕中输出显示自动泊车界面，作为一种可选的实施方式，其中，视景体的视点位置关联于所述车辆在真实世界中的位置预先设定。可选的，视景体的视点位置与车辆在真实世界中的位置之间的距离可以小于预设的距离阈值。上述的距离阈值可以参考自动泊车场景下的安全距离设置，从而可以使得最终会被显示的目标对象与车辆之间的距离较为合适，不至于距离过远。

可选的，视景体的设定可以如下：

视场角可以参考人类眼睛的可视角度设置，如可以设置为67°。视景体的视点位置可以设置为位于车辆的后方。视线方向可以设置为朝向车辆的行驶方向，第一距离可以设置为小于视点与车尾之间的距离，第二距离可以设置为大于视点与车头之间的距离。

比如说，假设三维虚拟坐标系以车辆的三维虚拟影像的后轮中心点为坐标原点，那么可以将视景体的视点位置设置为(18，12，0)，视线方向为朝向车辆的行驶方向，第一距离可以设置为1，第二距离可以设置为400。其中，第二距离具体可以根据以下方式确定：假设单个车位的宽度在三维虚拟坐标系中占据20个坐标单位，预计至少显示20个车位，因此第二距离设置为20*20＝400。其中，第二距离具体可以根据以下方式确定：假设单个车位的宽度在三维虚拟坐标系中占据X个坐标单位(即第一预设比例)，预计至少显示Y个车位(即车位的预设显示数量)，因此第二距离设置为X*Y。第一预设比例可以参考输出显示车位的三维虚拟影像的预设显示界面的参数设置，该参数可以包括但不限于预设显示界面的大小、预设显示界面的放大倍率等。

或者，视景体的设定也可以如下：

视场角可以参考人类眼睛的可视角度设置，视景体的视点位置可以位于车辆的上方，视线方向可以为朝向地面，第一距离可以小于视点与车顶之间的距离，第二距离可以为视点到地面的距离。其中，第二距离也可以根据单个车位的宽度在三维虚拟坐标系中占据的坐标单位的第一预设比例，以及车位的预设显示数量确定。也就是说，视景体的可视范围类似于从车辆的上方俯视时的视角。

在本发明实施例中，请一并参阅图4，图4是图2所示视景体的纵切面的示例图。其中，在图4中FP为远截面、NP为近截面、N为视点到近截面的第一距离、F为视点到远截面的第二距离、P为视景体中的点、P’为点P投影到近截面上的投影点。可以理解的是，如果视景体确定，则可以确定出将真实世界中的任意一个坐标点投影至视景体限定的成像景物所在空间(即虚拟的三维空间)中的投影规则，该投影规则可以表示为投影矩阵，上述的三维虚拟坐标系具体可以为上述虚拟的三维空间中的世界坐标系。

请一并参阅图5，图5是本发明实施例公开的一种投影矩阵的示例图。其中，Right为近截面宽度的一半、Left＝-Right、Top为近截面高度的一半、Bottom＝-Top。

针对视景体中的任意一个点P，点P投影到三维虚拟坐标系之后得到的投影坐标P_position＝M*P’。

举例来说，如图3所示的车位，为了方便数据存储，获取到的车位信息可以为车位左下角点B的真实坐标B(x_B,y_B)、线段AB与车辆坐标系的x轴之间的夹角θ、车位开口的长度CD以及车位的宽度BC＝DE。假设AB＝EF，那么可以计算出用于表征车位的坐标点B-E的坐标：

相应地，经过投影变换之后，点B-E在三维虚拟坐标系中的投影坐标如下：

其中，K为缩放系统，可以根据车辆的宽度在三维虚拟坐标系中占据的坐标单元的第二预设比例确定。比如说，假设车辆的宽度为1820mm，预设车辆的宽度在三维虚拟坐标系中占用20个单位，那么系数K＝20/1820＝0.011。

也就是说，步骤103的具体实施方式可以为：

基于视景体确定投影矩阵；

基于车辆的宽度在三维虚拟坐标系中占据的坐标单元的第二预设比例确定缩放系数；

根据目标对象在真实世界中的真实坐标、投影矩阵以及缩放系数确定目标对象在三维虚拟坐标系下的投影坐标。

104、根据投影坐标输出显示目标对象的三维虚拟影像。

在本发明实施例中，经过投影变换之后，真实世界中的目标对象就可以被投影至虚拟的三维空间，并且符合透视投影的视觉关系。

可以理解的是，在获得目标对象在三维虚拟坐标系下的投影坐标之后，通过对投影坐标进行视口变换，可以将投影坐标变换至二维的图像坐标系中，从而使得上述的目标对象可以在显示屏幕的预设显示界面中进行显示。其中，视口变换的变换矩阵与预设显示界面在显示屏幕中的位置，以及预设显示界面的大小相关联。示例性的，假设视口变换的变换矩阵为N，在图3所示的车位中，点B经过视景体的投影变换在三维虚拟坐标系下的投影坐标为点B’，那么点B’在预设显示界面中的图像坐标B”＝B’*N。

可见，针对检测到的任一目标对象，在获取到该目标对象符合透视投影规则的投影坐标之后，可以根据投影坐标在不同规格的预设显示界面中输出显示目标对象的三维虚拟影像。示例性的，在车辆内可以设置有车机，车辆可以执行上述的步骤101～步骤104，以在车机的显示屏幕上全屏显示车位的三维虚拟影像；或者，也可以车机的显示屏幕的部分区域上显示车位的三维虚拟影像。

请一并参阅图6，图6是本发明实施例公开的一种输出显示自动泊车三维虚拟场景的示例图。从图6中可以看出，在该视角下用户可以通过三维虚拟场景观察到车辆本身，周边已停放的其他车辆以及未被占用的车位。

作为另一种可选的实施方式，如果执行步骤101时，通过移动终端发送的泊车指令判断出检测到泊车触发条件，那么相应地，步骤104的具体实施方式可以为：

将投影坐标发送至移动终端，以使在移动终端的显示屏幕上根据投影坐标输出显示目标对象的三维虚拟影像。

其中，在移动终端的显示屏幕上根据投影坐标输出显示目标对象的三维虚拟影像与在车机的显示屏幕上根据投影坐标输出显示目标对象的三维虚拟影像的原理相同，以下内容不再赘述。

实施该实施方式，用户可以在移动终端的显示屏幕上看到自动泊车场景下车辆周边环境的三维虚拟影像。在自动代客泊车(Automatic Valet Parking，AVP)的场景下，用户可以在离开车辆后仍然能通过移动终端获悉车辆停入的车位信息。

此外，在图1所描述的方法中，如果获取到目标对象的真实坐标，就可以将目标对象转换成三维虚拟影像进行输出显示。因此，针对车辆已经驶过，已经超出车辆上设置的传感器的感知范围的目标对象；或者是车辆未驶过，但已获取到真实坐标的目标对象，都可以输出其三维虚拟影像，从而可以扩大能够输出显示的地理区域的范围，使得用户可以获取到更多信息。

作为一种可选的实施方式，在根据投影坐标输出空间的三维虚拟影像之后，还可以执行以下步骤：

根据输入的车位选定指令，从输出显示的车位的三维虚拟影像中确定出被选定的目标车位；

根据目标车位的三维虚拟影像确定目标车位在真实世界中的真实坐标；

根据目标车位在真实世界中的真实坐标控制车辆驶入目标车位。

在本发明实施例中，用户可以通过语音输入上述的车位选定指令，也可以通过直接触摸显示屏幕上显示的车位的三维虚拟影像，输入车位选定指令，具体不做限定。

可以理解的是，当用户通过触摸显示屏幕输入车位选定指令，可以根据用户触摸的触及位置以及各个车位在预设显示界面上的图像坐标确定出被选定的目标车位，以及目标车位在预设显示界面上的图像坐标。

当用户通过语音输入车位选定指令时，车位选定指令可以包含被选定的目标车位与车辆之间的位置关系，如车位选定指令“停入左边的车位”，包含的位置关系为：目标车位位于车辆左侧。根据被选定的目标车位与车辆之间的位置关系，以及在预设显示界面上显示的各个车位三维虚拟影像与车辆的三维虚拟影像之间的位置关系，也可以确定出目标车位在预设显示界面上的图像坐标。

在确定出目标车位在预设显示界面上的图像坐标之后，分别通过视口变换和投影变换的逆变换，可以将目标车位在预设显示界面上的图像坐标转换为真实世界中的真实坐标。基于车辆当前在真实世界中的真实坐标以及目标车位在真实世界中的真实坐标，可以进行泊车路径的规划，并控制车辆沿着规划好的泊车路径驶入目标车位。

综上所述，在图1所描述的方法中，可以在自动泊车的场景下将车辆检测到的车辆周边环境转换成三维虚拟影像，以输出显示自动泊车的三维界面，从而可以为用户营造沉浸式的三维空间虚拟感，增强用户的真实环境感知，帮助用户直观地观察车辆周边的环境；此外，在图1所描述的方法中，可以输出显示的目标对象不限于车辆当前检测到的物体或者空间，因此可以扩大能够输出显示的地理区域的范围，使得用户可以获取到更多信息。

实施例二

请参阅图7，图7是本发明实施例公开的一种自动泊车界面的三维显示系统的结构示意图。如图7所示，该自动泊车界面的三维显示系统可以包括：

获取单元701，用于在车辆执行自动泊车时，获取车辆检测到的目标对象在真实世界中的真实坐标；

在本发明实施例中，车辆检测到的目标对象可以包括：车位、车道、上述的车辆、除上述的车辆以外的其他车辆、车位周边的障碍物中的至少一种，即车辆检测到的目标对象可以包括自动泊车场景下常见的物体或者空间。

作为一种可选的实施方式，获取单元701具体可以用于在车辆执行自动泊车时，通过车辆的定位系统以及车辆设置的传感器采集到的数据计算出车辆周边的目标对象在真实世界中的真实坐标；

或者，可以用于结合车辆在真实世界中的真实坐标读取高精度地图上记载的数据，从而获取车辆周边的目标对象在真实世界中的真实坐标；

或者，还可以接收其他车辆或者道路周边的装置通过V2X通信发送的环境数据，从而获取到车辆周边的目标对象在真实世界中的真实坐标。

投影单元702，用于视景体将目标对象在真实世界中的真实坐标投影至三维虚拟坐标系，得到目标对象在三维虚拟坐标系下的投影坐标；

在本发明实施例中，作为一种可选的实施方式，视景体的视点位置与车辆在真实世界中的位置之间的距离可以小于预设的距离阈值。

可选的，视景体的设定可以如下：

视场角可以参考人类眼睛的可视角度设置，如可以设置为67°。视景体的视点位置可以设置为位于车辆的后方。视线方向可以设置为朝向车辆的行驶方向，第一距离可以设置为小于视点与车尾之间的距离，第二距离可以设置为大于视点与车头之间的距离。也就是说，视景体的可视范围类似于从车辆的后上方俯视时的视角。其中，第二距离具体可以根据以下方式确定：假设单个车位的宽度在三维虚拟坐标系中占据X个坐标单位，预计至少显示Y个车位，因此第二距离设置为X*Y。即，第二距离根据单个车位的宽度在三维虚拟坐标系中占据的坐标单位的第一预设比例，以及车位的预设显示数量确定。

或者，视景体的设定也可以如下：

视场角可以参考人类眼睛的可视角度设置，视景体的视点位置可以位于车辆的上方，视线方向可以为朝向地面，第一距离可以小于视点与车顶之间的距离，第二距离可以为视点到地面的距离。其中，第二距离也可以根据单个车位的宽度在三维虚拟坐标系中占据的坐标单位的第一预设比例，以及车位的预设显示数量确定。也就是说，视景体的可视范围类似于从车辆的上方俯视时的视角。

在本发明实施例中，作为一种可选的实施方式，投影单元803具体可以用于基于视景体确定投影矩阵；以及，

基于车辆的宽度在三维虚拟坐标系中占据的第二预设比例确定缩放系数；以及，

根据目标对象在真实世界中的真实坐标、投影矩阵以及缩放系数确定目标对象在三维虚拟坐标系下的投影坐标。

输出单元703，用于根据投影坐标输出显示目标对象的三维虚拟影像。

进一步可选的，图7所示的自动泊车界面的三维显示系统还可以包括：

判断单元704，用于判断是否检测到泊车触发条件；如果是，触发获取单元701执行在车辆执行自动泊车时，获取车辆检测到的目标对象在真实世界中的真实坐标；的操作；

其中，上述的判断单元704用于判断是否检测到泊车触发条件的方式具体可以为：

判断是否检测到与车辆绑定的移动终端发送的泊车指令；如果是，判定检测到泊车触发条件；

或者，判断是否检测到用户触摸方向盘上与泊车功能绑定的快捷键；如果是，判定检测到泊车触发条件；

或者，判断是否检测到用户输入的泊车启动语音指令；如果是，判定检测到泊车触发条件；

或者，判断是否检测到用户触摸车载显示屏上显示的泊车启动虚拟按键；如果是，判定检测到泊车触发条件；

或者，判断是否检测到车辆周边的环境符合自动泊车条件；如果是，判定检测到泊车触发条件；

其中，检测到车辆周边的环境符合自动泊车条件可以包括但不限于以下的实现方式：检测到由车位线构成且空闲的车位；或者，检测到空闲且面积能够容纳车辆的区域，该区域中不存在车位线；或者，检测到车辆当前位于停车场内。

更进一步可选的，上述的输出单元703用于根据投影坐标输出显示目标对象的三维虚拟影像的方式具体可以为：

如果上述的判断单元704检测到与车辆绑定的移动终端发送的泊车指令，输出单元703将投影坐标发送至移动终端，以使在移动终端的显示屏幕上根据投影坐标输出显示目标对象的三维虚拟影像。

此外，作为一种可选的实施方式，图7所示的自动泊车界面的三维显示系统还可以包括：

确定单元705，用于在输出单元703根据投影坐标输出显示目标对象的三维虚拟影像之后，根据输入的车位选定指令，从输出显示的车位的三维虚拟影像中确定出被选定的目标车位；以及，还用于根据目标车位的三维虚拟影像确定目标车位在真实世界中的真实坐标；

控制单元706，用于根据目标车位在真实世界中的真实坐标控制车辆驶入目标车位。

可见，实施如图7所示的自动泊车界面的三维显示系统，可以在自动泊车的场景下将车辆检测到的车辆周边环境转换成三维虚拟影像，以输出显示自动泊车的三维界面，从而可以为用户营造沉浸式的三维空间虚拟感，增强用户的真实环境感知。进一步地，可以输出显示的目标对象不限于车辆当前检测到的物体或者空间，因此可以扩大能够输出显示的地理区域的范围，使得用户可以获取到更多信息。

此外，本发明实施例公开一种车辆，其包括图7所示的自动泊车界面的三维显示系统。

本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图1所示的任自动泊车界面的三维显示方法。

本发明实施例公开一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行图1所示的自动泊车界面的三维显示方法。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本发明实施例公开的一种自动泊车界面的三维显示方法、系统及车辆进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (11)

1.一种自动泊车界面的三维显示方法，其特征在于，包括：

在车辆执行自动泊车时，获取所述车辆检测到的目标对象在真实世界中的真实坐标；

基于视景体将所述目标对象在真实世界中的真实坐标投影至三维虚拟坐标系，得到所述目标对象在所述三维虚拟坐标系下的投影坐标；

根据所述投影坐标输出显示所述目标对象的三维虚拟影像；

其中，所述视景体的视点位置与车辆在真实世界中的位置之间的距离小于预设的距离阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象包括：车位、车道、所述车辆、除所述车辆以外的其他车辆、所述车位周边的障碍物中的至少一种。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视景体的视场角参考人眼的可视角度设置；所述视景体的视点位置设置为位于车辆的后方；所述视景体的视线方向设置为朝向车辆的行驶方向；第一距离设置为小于所述视点与所述车辆的车尾之间的距离，第二距离设置为大于所述视点与所述车辆的车头之间的距离；

或者，所述视景体的视场角参考人眼的可视角度设置；所述视景体的视点位置设置为位于车辆的上方；所述视景体的视线方向设置为朝向地面；第一距离设置为小于所述视点与所述车辆的车顶之间的距离，第二距离设置为所述视点到地面的距离；

其中，所述视景体的可视范围由近截面和远截面限定，所述第一距离为所述近截面为与所述视景体的视点之间的距离，所述第二距离为所述远截面与所述视景体的视点之间的距离；所述第一距离小于所述第二距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象包括车位；所述视景体的第二距离根据单个所述车位的宽度在所述三维虚拟坐标系中占据的坐标单位的第一预设比例，以及所述车位的预设显示数量确定；

其中，所述视景体的可视范围由近截面和远截面限定，第二距离为所述视景体远截面与所述视景体的视点之间的距离；所述第一预设比例参考输出显示所述车位的三维虚拟影像的预设显示界面的参数设置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在车辆执行自动泊车时，获取车辆检测到的目标对象在真实世界中的真实坐标之前，所述方法还包括：

判断是否检测到泊车触发条件，如果是，执行所述在车辆执行自动泊车时，获取车辆检测到的目标对象在真实世界中的真实坐标的步骤。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于视景体将所述目标对象在真实世界中的真实坐标投影至三维虚拟坐标系，得到所述目标对象在所述三维虚拟坐标系下的投影坐标，包括：

基于视景体确定投影矩阵；

基于所述车辆的宽度在所述三维虚拟坐标系中占据的坐标单元的第二预设比例确定缩放系数；

根据所述目标对象在真实世界中的真实坐标、所述投影矩阵以及所述缩放系数确定所述目标对象在所述三维虚拟坐标系下的投影坐标。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断是否检测到泊车触发条件，包括：

判断是否检测到与所述车辆绑定的移动终端发送的泊车指令；

以及，所述根据所述投影坐标输出显示所述目标对象的三维虚拟影像，包括：

将所述投影坐标发送至所述移动终端，以使在所述移动终端的显示屏幕上根据所述投影坐标输出显示所述目标对象的三维虚拟影像。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象包括车位；在根据所述投影坐标输出显示所述目标对象的三维虚拟影像之后，所述方法还包括：

根据输入的车位选定指令，从输出显示的所述车位的三维虚拟影像中确定出被选定的目标车位；

根据所述目标车位的三维虚拟影像确定所述目标车位在真实世界中的真实坐标；

根据所述目标车位在真实世界中的真实坐标控制所述车辆驶入目标车位。

9.一种自动泊车界面的三维显示方法系统，其特征在于，包括：

获取单元，用于在车辆执行自动泊车时，获取所述车辆检测到的目标对象在真实世界中的真实坐标；

投影单元，用于基于视景体将所述目标对象在真实世界中的真实坐标投影至三维虚拟坐标系，得到所述目标对象在所述三维虚拟坐标系下的投影坐标；

输出单元，用于根据所述投影坐标输出显示所述目标对象的三维虚拟影像；

其中，所述视景体的视点位置与车辆在真实世界中的位置之间的距离小于预设的距离阈值。

10.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求9所述的自动泊车界面的三维显示系统。

11.一种计算机存储介质，其特征在于，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1～8任一项所述的自动泊车界面的三维显示方法。

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