CN110466508A - 泊车控制方法、装置、存储介质及控制终端 - Google Patents

Abstract

本申请涉及车辆控制领域，具体涉及一种泊车控制方法、装置、存储介质及控制终端，所述方法包括：检测空闲停车位，将所述空闲停车位在人机交互界面上展示；响应于对所述展示的任一空闲停车位的选择指令，若选择的空闲停车位为窄停车位，输出利用车辆遥控器进行窄停车位泊车的提示操作信息；接收车辆遥控器基于所述提示操作信息而反馈的泊车操作指令，控制车辆进行泊车操作，将车辆驶入所述空闲停车位。本申请能够安全、高效地将车辆泊入窄停车位。

Description

泊车控制方法、装置、存储介质及控制终端

技术领域

本申请涉及车辆控制领域，具体涉及一种泊车控制方法、装置、存储介质及控制终端。

背景技术

随着车辆的保有量不断增加，停车场所停放的车辆越来越多，同时目前存在停车场规划不合理，停车位的大小参差不齐的现象，或者，停车场内车辆停放不合理，一台车辆占用相邻车位部分空间的现象，当车辆想要泊入停车位时，由于上述不合理现象导致停车位过窄，进而导致车辆无法安全、便捷地驶入过窄的停车位的问题。

发明内容

为克服以上技术问题，特别是现有技术无法安全、便捷地控制车辆驶入过窄的停车位的问题，特提出以下技术方案：

第一方面，本申请提供了一种泊车控制方法，包括：

检测空闲停车位，将所述空闲停车位在人机交互界面上展示；

响应于对所述展示的任一空闲停车位的选择指令，若选择的空闲停车位为窄停车位，输出利用车辆遥控器进行窄停车位泊车的提示操作信息；

接收车辆遥控器基于所述提示操作信息而反馈的泊车操作指令，控制车辆进行泊车操作，将车辆驶入所述空闲停车位。

进一步的，所述检测空闲停车位之后，还包括：

获取空闲停车位的划线与两侧障碍物的距离；

获取车辆宽度，根据所述车辆宽度与所述空闲停车位的划线与两侧障碍物的距离，判断车辆泊入所述空闲停车位后车门的最大打开角度是否大于预设值；

若否，对该空闲停车位添加预设标记。

进一步的，所述检测空闲停车位之后，还包括：

获取空闲停车位的宽度，若所述空闲停车位的宽度与车辆宽度的差值小于预设值；

对该空闲停车位添加预设标记。

进一步的，所述响应于对所述展示的任一空闲停车位的选择指令，若选择的空闲停车位为窄停车位，包括：

响应于对所述展示的任一空闲停车位的选择指令，若选择的空闲停车位具有所述预设标记，确定所述空闲停车位为窄停车位。

进一步的，所述接收车辆遥控器基于所述提示操作信息而反馈的泊车操作指令之后，还包括：

获取车辆当前的行车速度；

若所述行车速度大于预设速度，输出进行刹车操作的提示信息；

若所述行车速度降低至预设速度，输出车辆进行档位更换操作及提醒车上用户下车的提示信息。

进一步的，所述接收车辆遥控器基于所述提示操作信息而反馈的泊车操作指令之后，还包括：

判断车辆是否到达泊车开始位，若是，输出车辆泊车就绪的提示信息及泊车路径；并将车辆方向盘设置为自动泊车模式，控制车辆根据所述泊车路径进行泊车操作。

进一步的，所述将车辆驶入所述空闲停车位之后，还包括：

计算车辆打开车门的安全角度，将车门下一次的最大打开角度设置为所述安全角度。

第二方面，本申请提供一种泊车控制装置，包括：

检测模块：用于检测空闲停车位，将所述空闲停车位在人机交互界面上展示；

交互模块：用于响应于对所述展示的任一空闲停车位的选择指令，若选择的空闲停车位为窄停车位，输出利用车辆遥控器进行窄停车位泊车的提示操作信息；

泊车模块：用于接收车辆遥控器基于所述提示操作信息而反馈的泊车操作指令，控制车辆进行泊车操作，将车辆驶入所述空闲停车位。

第三方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的泊车控制方法。

第四方面，本申请还提供了一种控制终端，所述控制终端包括一个或多个处理器、存储器、一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个计算机程序配置用于执行上述的泊车控制方法。

本申请与现有技术相比，具有以下有益效果：

本申请提供了一种针对窄停车位的泊车辅助控制方法，在检测空闲停车位后，将所述空闲停车位在人机交互界面上展示，能够让用户清晰、直观地了解到空闲停车位的具体位置，方便用户寻找空闲停车位，同时可以供用户选择车辆想要停放的空闲停车位，若用户选择的空闲停车位为窄停车位，由于窄停车位对于车辆泊入需要更难的技术要求，并且车辆泊入窄停车位后车门的打开具有一定的限制，此时输出利用车辆遥控器进行窄停车位泊车的提示操作信息，提示用户下车然后利用车辆遥控器控制车辆泊车，当接收车辆遥控器基于所述提示操作信息而反馈的泊车操作指令，控制车辆进行泊车操作，将车辆驶入所述空闲停车位，避免车辆泊入窄停车位后车上用户难以打开车门下车的情况，避免车辆泊入窄停车位后车上用户打开车门发生触碰的情况，从而提高泊车安全性。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请泊车控制方法的一实施例流程示意图；

图2为本申请泊车控制方法的另一实施例流程示意图；

图3为本申请泊车控制装置的一实施例示意图；

图4为本申请控制终端的一实施例结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本申请的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

本申请实施例提供一种泊车控制方法，如图1所示，所述方法包括以下步骤：

S10：检测空闲停车位，将所述空闲停车位在人机交互界面上展示。

本实施例中，当车辆进入停车场，检测停车场的空闲停车位，在一种实施方式中，车辆接入停车场的管理系统，并将车辆当前的位置信息发送给停车场的管理系统，停车场的管理系统基于车辆当前的位置信息确定车辆附近的空闲停车位，继而将车辆附近的空闲停车位的位置信息下发给车辆，车辆接收停车场的管理系统下发的空闲停车位的位置信息，即检测到空闲停车位；在另一种实施方式中，车辆行驶在停车场，基于近距离通信与停车位的管理装置进行通信，确认所述停车位是否为空闲停车位，若是，即检测到空闲停车位，例如利用蓝牙、RFID等近距离通信与停车位上的充电桩进行通信，确认停车位是否为空闲停车位。在检测到空闲停车位后，将所述空闲停车位在人机交互界面上展示，所述人机交互界面包括车载大屏的人机界面，将所述空闲停车位展示在车载大屏上，能够让用户清晰、直观地了解到空闲停车位的具体位置，方便用户寻找空闲停车位。

S20：响应于对所述展示的任一空闲停车位的选择指令，若选择的空闲停车位为窄停车位，输出利用车辆遥控器进行窄停车位泊车的提示操作信息。

将所述空闲停车位在人机交互界面上展示之后，用户可以通过人机交互界面了解空闲停车位的位置，同时可以选择车辆想要停放的空闲停车位，车辆响应于对所述展示的任一空闲停车位的选择指令，所述选择指令包括通过触摸人机交互界面上的空闲停车位而触发的选择指令，例如用户点击人机交互界面上的空闲停车位A，触发对空闲停车位A的选择指令；所述选择指令还包括通过语音识别用户发出的声音而触发的选择指令，例如用户说出“选择空闲停车位A”，通过识别用户发出的声音，触发对空闲停车位的选择指令。当选取了空闲停车位后，若选择的空闲停车位为窄停车位，输出利用车辆遥控器进行窄停车位泊车的提示操作信息，提示用户利用车辆遥控器进行泊车操作。

S30：接收车辆遥控器基于所述提示操作信息而反馈的泊车操作指令，控制车辆进行泊车操作，将车辆驶入所述空闲停车位。

在输出利用车辆遥控器进行窄停车位泊车的提示操作信息之后，用户基于所述提示操作信息，使用车辆遥控器向车辆发送泊车操作指令，车辆接收到车辆遥控器反馈的泊车操作指令后，规划车辆泊入所述空闲停车位的路线及控制指令，然后控制车辆进行泊车操作，将车辆驶入所述空闲停车位，完成车辆泊入窄停车位的操作。

本实施例提供了一种针对窄停车位的泊车辅助控制方法，在检测空闲停车位后，将所述空闲停车位在人机交互界面上展示，能够让用户清晰、直观地了解到空闲停车位的具体位置，方便用户寻找空闲停车位，同时可以供用户选择车辆想要停放的空闲停车位，若用户选择的空闲停车位为窄停车位，由于窄停车位对于车辆泊入需要更难的技术要求，并且车辆泊入窄停车位后车门的打开具有一定的限制，此时输出利用车辆遥控器进行窄停车位泊车的提示操作信息，提示用户下车然后利用车辆遥控器控制车辆泊车，当接收车辆遥控器基于所述提示操作信息而反馈的泊车操作指令，控制车辆进行泊车操作，将车辆驶入所述空闲停车位，避免车辆泊入窄停车位后车上用户难以打开车门下车的情况，避免车辆泊入窄停车位后车上用户打开车门发生触碰的情况，从而提高泊车安全性。

本申请的一种实施例，所述检测空闲停车位之后，还包括：

获取空闲停车位的划线与两侧障碍物的距离；

获取车辆宽度，根据所述车辆宽度与所述空闲停车位的划线与两侧障碍物的距离，判断车辆泊入所述空闲停车位后车门的最大打开角度是否大于预设值；

若否，对该空闲停车位添加预设标记。

本实施例中，在检测到停车场的空闲停车位后，获取空闲停车位的划线与两侧障碍物的距离，所述空闲停车位的划线为空闲停车位宽度的划线，所述空闲停车位的划线与两侧障碍物的距离为空闲停车位两侧障碍物到空闲停车位的划线的垂直距离，并取垂直距离中的最小值，然后获取车辆宽度，根据所述车辆宽度与所述空闲停车位的划线与两侧障碍物的距离便可计算车辆泊入所述空闲停车位后车门的最大打开角度，继而判断车辆泊入所述空闲停车位后车门的最大打开角度是否大于预设值，若否，对该空闲停车位添加预设标记，所述预设标记可以是窄车位icon。由于不同车辆的宽度存在一定的区别、不同车辆车门的最大打开角度不同，不同车辆对于停车位所需的宽度不同，通过计算车辆泊入所述空闲停车位后车门的最大打开角度，确定空闲停车位相对于车辆是否为窄停车位，并且对该窄停车位添加预设标记，后续在人机交互界面上展示空闲停车位时，同时展示空闲停车位的预设标记，从而更直观地对不同空闲停车位进行区分。

本申请的一种实施例，所述检测空闲停车位之后，还包括：

获取空闲停车位的宽度，若所述空闲停车位的宽度与车辆宽度的差值小于预设值；

对该空闲停车位添加预设标记。

本实施例中，在检测到停车场的空闲停车位后，获取所述空闲停车位的宽度，所述空闲停车位的宽度包括空闲停车位的测量宽度及空闲停车位的有效宽度，所述测量宽度为空闲停车位本身划线的宽度，所述有效宽度为实际空闲停车位所能停放的宽度，例如，若空闲停车位A被相邻的空闲停车位B上的车辆占据1/5时，空闲停车位A的有效宽度较测量宽度小；当空闲停车位的左右侧至少一侧没有其它物体时，空闲停车位的有效宽度较测量宽度大。本实施例中，若所述空闲停车位的宽度与车辆宽度的差值小于预设值，例如空闲停车位的宽度与车辆宽度的差值小于50厘米，则对该空闲停车位添加预设标记，所述预设标记可以是窄车位icon。由于不同车辆的宽度存在一定的区别，不同车辆对于停车位所需的宽度不同，通过将空闲停车位宽度与车辆宽度进行比较，确定空闲停车位相对于车辆是否为窄停车位，并且对宽度与车辆宽度的差值小于预设值的空闲停车位添加预设标记，后续在人机交互界面上展示空闲停车位时，同时展示空闲停车位的预设标记，从而更直观地对不同空闲停车位进行区分。

本申请的一种实施例，所述响应于对所述展示的任一空闲停车位的选择指令，若选择的空闲停车位为窄停车位，包括：

响应于对所述展示的任一空闲停车位的选择指令，若选择的空闲停车位具有所述预设标记，确定所述空闲停车位为窄停车位。

本实施例中，在对宽度与车辆宽度的差值小于预设值的空闲停车位添加预设标记后，当用户选择所展示的任一空闲停车位时，响应于对所述展示的任一空闲停车位的选择指令，判断所选择的空闲停车位是否具有所述预设标记，若选择的空闲停车位具有所述预设标记，确定所述空闲停车位为窄停车位，通过以预设标记作为确定空闲停车位是否为窄停车位的依据，能够快速地对用户所选择的空闲停车位作出判断结果。所述窄停车位对于车辆的泊入需要更难的技术要求，并且车辆泊入窄停车位后车门的打开具有一定的限制，车上人员难以打开车门上下车。进一步的，当车辆泊入所述空闲停车位(窄停车位)后，去除所述空闲停车位的预设标记。

本申请的一种实施例，所述接收车辆遥控器基于所述提示操作信息而反馈的泊车操作指令之后，还包括：

获取车辆当前的行车速度；

若所述行车速度大于预设速度，输出进行刹车操作的提示信息；

若所述行车速度降低至预设速度，输出车辆进行档位更换操作及提醒车上用户下车的提示信息。

本实施例中，在接收车辆遥控器基于所述提示操作信息而反馈的泊车操作指令之后，获取车辆当前的行车速度，在车辆进行泊车时，车辆的行车速度不宜太快，否则不容易将车辆正确泊入停车位，当判断车辆当前的行车速度大于预设速度，输出进行刹车操作的提示信息，在一种实施方式中，提示用户进行自主刹车操作；在另一种实施方式中，提示用户车辆将进行自动刹车操作，请注意；在车辆进行刹车操作，若所述车辆的行车速度降低至预设速度，车辆的行车速度能够满足泊车要求，此时输出车辆进行档位更换操作，在一种实施方式中，提示用户进行自主档位更换操作；在另一种实施方式中，提示用户车辆将进行自动档位更换操作，请注意；以及输出提醒车上用户下车的提示信息，所述档位更换操作为将车辆档位更换为停车档位或空档位。由于空闲停车位为窄停车位，车辆泊入窄停车位后车上用户难以打开车门上下车，此时输出提醒车上用户下车的提示信息，建议使用车辆遥控器打开自动泊车技术将车辆泊入窄停车位，避免车辆泊入窄停车位后车上用户难以打开车门下车的情况。

本申请的一种实施例，所述接收车辆遥控器基于所述提示操作信息而反馈的泊车操作指令之后，还包括：

判断车辆是否到达泊车开始位，若是，输出车辆泊车就绪的提示信息及泊车路径；并将车辆方向盘设置为自动泊车模式，控制车辆根据所述泊车路径进行泊车操作。

本实施例中，在接收车辆遥控器基于所述提示操作信息而反馈的泊车操作指令之后，车辆欲进行泊车操作，需要判断车辆是否到达泊车开始位，若车辆到达泊车开始位，输出车辆泊车就绪的提示信息及泊车路径，在一种实施方式中，当车辆的位置与空闲停车位的位置距离在预设范围内时，确定车辆到达泊车开始位，此时规划车辆泊入所述空闲停车位的泊车路径，并输出车辆泊车就绪的提示信息；在另一种实施方式中，当选择了空闲停车位后，在人机交互界面上展示该空闲停车位相对应的泊车开始位，当车辆行驶至该泊车开始位，此时规划车辆泊入所述空闲停车位的泊车路径，并输出车辆泊车就绪的提示信息。在输出车辆泊车就绪的提示信息后，车辆即将进行自动泊车操作，此时将车辆方向盘设置为自动泊车模式，自动泊车模式下方向盘可以自动旋转控制，进而控制车辆根据所述泊车路径进行泊车操作。通过判断车辆是否到达泊车开始位来决定车辆是否开始进行自动泊车操作，避免出现车辆距离空闲停车位较远进而需要规划较长的路线、耗费较多的时间行驶至空闲停车位附近的的问题，从而提高车辆的泊车效率。

本申请的一种实施例，如图2所示，所述将车辆驶入所述空闲停车位之后，还包括：

S40：计算车辆打开车门的安全角度，将车门下一次的最大打开角度设置为所述安全角度。

本实施例中，由于所述空闲停车位为窄停车位，窄停车位的有效宽度与车辆宽度接近，车辆的车门不能完全打开，若车辆车门打开过大，可能造成车门两侧的磨损，在车辆驶入空闲停车位之后，计算车辆打开车门的安全角度，在一种所述方式中，计算车辆车门与车门两侧障碍物的最短距离，根据所述最短距离计算出车辆车门打开至多少度时会与车门两侧障碍物发生接触，进而计算出车辆车门打开的安全角度，例如，当车辆车门打开至40°时，车门会与车门两侧障碍物发生接触，此时设置35度为车辆车门打开的安全角度，在计算得到车辆车门的安全角度后，将车门下一次的最大打开角度设置为所述安全角度，避免车门打开角度过大而与车门两侧障碍物发生接触、碰撞，从而提高车辆安全性。

进一步的，本实施例中，若用户返回停车场发现停车位的有效宽度增大，例如停车位两边的车辆已驶出，便可向车辆发出车门角度限制解锁指令，车辆响应于所述车门角度限制解锁指令将车门的最大打开角度设置为默认角度，恢复车门的打开角度限制，方便用户打开车门进入车辆。

如图3所示，在另一种实施例中，本申请提供了一种泊车控制装置，包括：

检测模块10：用于检测空闲停车位，将所述空闲停车位在人机交互界面上展示；

交互模块20：用于响应于对所述展示的任一空闲停车位的选择指令，若选择的空闲停车位为窄停车位，输出利用车辆遥控器进行窄停车位泊车的提示操作信息；

泊车模块30：用于接收车辆遥控器基于所述提示操作信息而反馈的泊车操作指令，控制车辆进行泊车操作，将车辆驶入所述空闲停车位。

本申请的一种实施例，所述检测模块10还包括执行：

获取空闲停车位的划线与两侧障碍物的距离；

获取车辆宽度，根据所述车辆宽度与所述空闲停车位的划线与两侧障碍物的距离，判断车辆泊入所述空闲停车位后车门的最大打开角度是否大于预设值；

若否，对该空闲停车位添加预设标记。

本申请的一种实施例，所述检测模块10还包括执行：

获取空闲停车位的宽度，若所述空闲停车位的宽度与车辆宽度的差值小于预设值；

对该空闲停车位添加预设标记。

本申请的一种实施例，所述交互模块20还包括执行：

响应于对所述展示的任一空闲停车位的选择指令，若选择的空闲停车位具有所述预设标记，确定所述空闲停车位为窄停车位。

本申请的一种实施例，所述泊车模块30还包括执行：

获取车辆当前的行车速度；

若所述行车速度大于预设速度，输出进行刹车操作的提示信息；

若所述行车速度降低至预设速度，输出车辆进行档位更换操作及提醒车上用户下车的提示信息。

本申请的一种实施例，所述泊车模块30还包括执行：

判断车辆是否到达泊车开始位，若是，输出车辆泊车就绪的提示信息及泊车路径；并将车辆方向盘设置为自动泊车模式，控制车辆根据所述泊车路径进行泊车操作。

本申请的一种实施例，所述装置还包括：

安全模块：用于计算车辆打开车门的安全角度，将车门下一次的最大打开角度设置为所述安全角度。

在另一种实施例中，本申请提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例所述的泊车控制方法。其中，所述计算机可读存储介质包括但不限于任何类型的盘(包括软盘、硬盘、光盘、CD-ROM、和磁光盘)、ROM(Read-Only Memory，只读存储器)、RAM(Random AcceSS Memory，随即存储器)、EPROM(EraSable Programmable Read-Only Memory，可擦写可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically EraSable Programmable Read-Only Memory，电可擦可编程只读存储器)、闪存、磁性卡片或光线卡片。也就是，存储设备包括由设备以能够读的形式存储或传输信息的任何介质，可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，可实现检测空闲停车位，将所述空闲停车位在人机交互界面上展示；响应于对所述展示的任一空闲停车位的选择指令，若选择的空闲停车位为窄停车位，输出利用车辆遥控器进行窄停车位泊车的提示操作信息；接收车辆遥控器基于所述提示操作信息而反馈的泊车操作指令，控制车辆进行泊车操作，将车辆驶入所述空闲停车位。通过提供一种针对窄停车位的泊车辅助控制方法，在检测空闲停车位后，将所述空闲停车位在人机交互界面上展示，能够让用户清晰、直观地了解到空闲停车位的具体位置，方便用户寻找空闲停车位，同时可以供用户选择车辆想要停放的空闲停车位，若用户选择的空闲停车位为窄停车位，由于窄停车位对于车辆泊入需要更难的技术要求，并且车辆泊入窄停车位后车门的打开具有一定的限制，此时输出利用车辆遥控器进行窄停车位泊车的提示操作信息，提示用户下车然后利用车辆遥控器控制车辆泊车，当接收车辆遥控器基于所述提示操作信息而反馈的泊车操作指令，控制车辆进行泊车操作，将车辆驶入所述空闲停车位，避免车辆泊入窄停车位后车上用户难以打开车门下车的情况，避免车辆泊入窄停车位后车上用户打开车门发生触碰的情况，从而提高泊车安全性。

本申请实施例提供的计算机可读存储介质可以实现上述泊车控制方法的实施例，具体功能实现请参见方法实施例中的说明，在此不再赘述。

此外，在又一种实施例中，本申请还提供一种控制终端，如图4所示，所述控制终端包括处理器403、存储器405、输入单元407以及显示单元409等器件。本领域技术人员可以理解，图4示出的结构器件并不构成对所有控制终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件。所述存储器405可用于存储计算机程序401以及各功能模块，所述处理器403运行存储在存储器405的计算机程序401，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理。所述存储器405可以是内存储器或外存储器，或者包括内存储器和外存储器两者。内存储器可以包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦写可编程ROM(EEPROM)、快闪存储器、或者随机存储器。

输入单元407用于接收信号的输入及接收用户的输入，输入单元407可包括触控面板以及其它输入设备，触控面板可收集用户在其上或附近的触摸操作，并根据预先设定的程序驱动相应的连接装置。显示单元409可用于显示用户输入的信息或提供给用户的信息以及计算机设备的各种菜单。显示单元409可采用液晶显示器、有机发光二极管等形式。处理器403是计算机设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电脑的各个部分，通过运行或执行存储在存储器403内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，执行各种功能和处理数据。

在一种实施方式中，所述控制终端包括一个或多个处理器403，以及一个或多个存储器405，一个或多个计算机程序401，其中所述一个或多个计算机程序401被存储在存储器405中并被配置为由所述一个或多个处理器403执行，所述一个或多个计算机程序401配置用于执行以上实施例所述的泊车控制方法。图4中所示的一个或多个处理器403能够执行、实现图3中所示的检测模块10、交互模块20、泊车模块30的功能。

本申请实施例提供的一种控制终端，可实现检测空闲停车位，将所述空闲停车位在人机交互界面上展示；响应于对所述展示的任一空闲停车位的选择指令，若选择的空闲停车位为窄停车位，输出利用车辆遥控器进行窄停车位泊车的提示操作信息；接收车辆遥控器基于所述提示操作信息而反馈的泊车操作指令，控制车辆进行泊车操作，将车辆驶入所述空闲停车位。通过提供一种针对窄停车位的泊车辅助控制方法，在检测空闲停车位后，将所述空闲停车位在人机交互界面上展示，能够让用户清晰、直观地了解到空闲停车位的具体位置，方便用户寻找空闲停车位，同时可以供用户选择车辆想要停放的空闲停车位，若用户选择的空闲停车位为窄停车位，由于窄停车位对于车辆泊入需要更难的技术要求，并且车辆泊入窄停车位后车门的打开具有一定的限制，此时输出利用车辆遥控器进行窄停车位泊车的提示操作信息，提示用户下车然后利用车辆遥控器控制车辆泊车，当接收车辆遥控器基于所述提示操作信息而反馈的泊车操作指令，控制车辆进行泊车操作，将车辆驶入所述空闲停车位，避免车辆泊入窄停车位后车上用户难以打开车门下车的情况，避免车辆泊入窄停车位后车上用户打开车门发生触碰的情况，从而提高泊车安全性。

本申请实施例提供的控制终端可以实现上述提供的泊车控制方法的实施例，具体功能实现请参见方法实施例中的说明，在此不再赘述。

以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种泊车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测空闲停车位，将所述空闲停车位在人机交互界面上展示；

响应于对所述展示的任一空闲停车位的选择指令，若选择的空闲停车位为窄停车位，输出利用车辆遥控器进行窄停车位泊车的提示操作信息；

接收车辆遥控器基于所述提示操作信息而反馈的泊车操作指令，控制车辆进行泊车操作，将车辆驶入所述空闲停车位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测空闲停车位之后，还包括：

获取空闲停车位的划线与两侧障碍物的距离；

获取车辆宽度，根据所述车辆宽度与所述空闲停车位的划线与两侧障碍物的距离，判断车辆泊入所述空闲停车位后车门的最大打开角度是否大于预设值；

若否，对该空闲停车位添加预设标记。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测空闲停车位之后，还包括：

获取空闲停车位的宽度，若所述空闲停车位的宽度与车辆宽度的差值小于预设值；

对该空闲停车位添加预设标记。

4.根据权利要求2或3任一所述的方法，其特征在于，所述响应于对所述展示的任一空闲停车位的选择指令，若选择的空闲停车位为窄停车位，包括：

响应于对所述展示的任一空闲停车位的选择指令，若选择的空闲停车位具有所述预设标记，确定所述空闲停车位为窄停车位。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收车辆遥控器基于所述提示操作信息而反馈的泊车操作指令之后，还包括：

获取车辆当前的行车速度；

若所述行车速度大于预设速度，输出进行刹车操作的提示信息；

若所述行车速度降低至预设速度，输出车辆进行档位更换操作及提醒车上用户下车的提示信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收车辆遥控器基于所述提示操作信息而反馈的泊车操作指令之后，还包括：

判断车辆是否到达泊车开始位，若是，输出车辆泊车就绪的提示信息及泊车路径；并将车辆方向盘设置为自动泊车模式，控制车辆根据所述泊车路径进行泊车操作。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将车辆驶入所述空闲停车位之后，还包括：

计算车辆打开车门的安全角度，将车门下一次的最大打开角度设置为所述安全角度。

8.一种泊车控制装置，其特征在于，包括：

检测模块：用于检测空闲停车位，将所述空闲停车位在人机交互界面上展示；

交互模块：用于响应于对所述展示的任一空闲停车位的选择指令，若选择的空闲停车位为窄停车位，输出利用车辆遥控器进行窄停车位泊车的提示操作信息；

泊车模块：用于接收车辆遥控器基于所述提示操作信息而反馈的泊车操作指令，控制车辆进行泊车操作，将车辆驶入所述空闲停车位。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任意一项所述的泊车控制方法。

10.一种控制终端，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个计算机程序；

其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个计算机程序被配置用于执行根据权利要求1至7任意一项所述的泊车控制方法。