CN109278744A - 一种自动泊车方法及车辆控制系统 - Google Patents

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Abstract

一种自动泊车方法及车辆控制系统，该方法包括：控制车辆图标和可达区域在屏幕显示；车辆图标在屏幕的初始显示位置对应车辆当前的即时物理位置，可达区域对应车辆周边的满足停车要求的真实区域；检测对屏幕的触摸操作，将车辆图标由初始显示位置移动至触摸操作结束时对应的触摸位置，识别移动至触摸位置后的车辆图标对应的车辆虚拟姿态；根据触摸位置和车辆虚拟姿态，确定出车辆虚拟停车位；若车辆虚拟停车位完全位于可达区域内，控制车辆由即时物理位置停入真实区域的第一真实停车位，车辆虚拟停车位对应第一真实停车位，车辆停入第一真实停车位后的车辆真实姿态与车辆虚拟姿态相同。能够不受停车泊位的限制，自定义停车目标并实现自动泊车。

Description

一种自动泊车方法及车辆控制系统
技术领域
本发明涉及车辆智能辅助驾驶技术领域，具体涉及一种自动泊车方法及车辆控制系统。
背景技术
随着生活水平的提高，人们对车辆的功能要求越来越高。其中，自动泊车功能已经成为人们便捷泊车的首选，自动泊车功能的应用不仅提高了车辆的行驶安全，还改善了车辆的驾驶感。
目前，现有的自动泊车方法通常是：车辆智能识别出可利用的停车泊位，车辆中央处理器计算出车辆进入停车泊位的运动轨迹；车辆沿着设定的轨迹行驶至停车泊位，挂入驻车档完成自动泊车。
然而，在实践过程中发现，在一些泊车场景中，可能不存在预先框定好的停车泊位，用户只能在一片空地上停车，而当前的自动泊车技术无法在这种情况下进行自动泊车。
发明内容
本发明实施例公开了一种自动泊车方法及车辆控制系统，能够不受停车泊位的限制，自定义停车目标并实现自动泊车。
本发明实施例第一方面公开一种自动泊车方法，包括：
控制车辆图标和可达区域在屏幕进行显示；所述车辆图标在屏幕上的初始显示位置对应车辆当前的即时物理位置，所述可达区域对应所述车辆周边的满足停车要求的真实区域；
检测对所述屏幕的触摸操作，并将所述车辆图标由所述初始显示位置移动至所述触摸操作结束时对应的触摸位置，以及识别所述移动至所述触摸位置后的车辆图标对应的车辆虚拟姿态；
根据所述触摸位置和所述车辆虚拟姿态，确定出车辆虚拟停车位；
判断所述车辆虚拟停车位是否完全位于所述可达区域内；
如果是，控制所述车辆由所述即时物理位置停入所述真实区域的第一真实停车位，所述车辆虚拟停车位对应所述第一真实停车位，并且所述车辆停入所述第一真实停车位后的车辆真实姿态与所述车辆虚拟姿态相同。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述检测对所述屏幕的触摸操作，并将所述车辆图标由所述初始显示位置移动至所述触摸操作结束时对应的触摸位置，以及识别所述移动至所述触摸位置后的车辆图标对应的车辆虚拟姿态，包括：
检测对所述屏幕上的所述初始显示位置显示的车辆图标的拖拽操作，按照所述拖拽操作的移动轨迹将所述车辆图标由所述初始显示位置移动至所述拖拽操作结束时对应的拖拽位置；
检测对所述移动至所述拖拽位置后的车辆图标的旋转操作，根据所述旋转操作识别所述移动至所述拖拽位置后的车辆图标对应的车辆虚拟姿态；
以及，所述根据所述触摸位置和所述车辆虚拟姿态，确定出车辆虚拟停车位，包括：
根据所述拖拽位置和所述车辆虚拟姿态，确定出车辆虚拟停车位。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述检测对所述屏幕的触摸操作，并将所述车辆图标由所述初始显示位置移动至所述触摸操作结束时对应的触摸位置，以及识别所述移动至所述触摸位置后的车辆图标对应的车辆虚拟姿态，包括：
检测对所述屏幕上的可达区域的点击操作，并将所述车辆图标由所述初始显示位置移动至所述点击操作的点击位置；
检测对所述移动至所述点击位置后的车辆图标的旋转操作，根据所述旋转操作识别所述移动至所述点击位置后的车辆图标对应的车辆虚拟姿态；
以及，所述根据所述触摸位置和所述车辆虚拟姿态，确定出车辆虚拟停车位，包括：
根据所述点击位置和所述车辆虚拟姿态，确定出车辆虚拟停车位。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法还包括：
将所述车辆图标由所述触摸位置移回至所述初始显示位置，以及，将所述车辆虚拟停车位对应的车位框在所述屏幕上显示；
在控制所述车辆由所述即时物理位置停入所述真实区域的第一真实停车位的过程中，控制所述车辆虚拟停车位对应的车位框移动至所述初始显示位置，以使所述车辆虚拟停车位对应的车位框框中所述车辆图标；或者，在控制所述车辆由所述即时物理位置停入所述第一真实区域的真实停车位的过程中，控制所述车辆图标移动至所述车辆虚拟停车位对应的车位框，以使所述车辆图标被所述车辆虚拟停车位对应的车位框框中。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在判断出所述车辆虚拟停车位不完全位于所述可达区域内之后，所述方法还包括：
将所述车辆图标由所述触摸位置移动至所述初始显示位置。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在判断出所述车辆虚拟停车位不完全位于所述可达区域内之后，所述方法还包括：
对所述触摸位置进行自适应修正，获得第一修正位置；根据所述第一修正位置和所述车辆虚拟姿态，确定出第一修正虚拟停车位；其中，所述第一修正虚拟停车位完全位于所述可达区域内；
控制所述车辆由所述即时物理位置停入所述真实区域的第二真实停车位，所述第一修正虚拟停车位对应于所述第二真实停车位，并且所述车辆停入所述第二真实停车位后的车辆真实姿态与所述车辆虚拟姿态相同；
或者，在判断出所述车辆虚拟停车位不完全位于所述可达区域内之后，所述方法还包括：
对所述触摸位置进行自适应修正，获得第二修正位置；以及，对所述车辆虚拟姿态进行自适应修正，获得第一修正虚拟姿态；根据所述第二修正位置和所述第一修正虚拟姿态，确定出第二修正虚拟停车位；其中，所述第二修正虚拟停车位完全位于所述可达区域内；
控制所述车辆由所述即时物理位置停入所述真实区域的第三真实停车位，所述第二修正虚拟停车位对应于所述第三真实停车位，并且所述车辆停入所述第三真实停车位后的车辆真实姿态与所述第一修正虚拟姿态相同；
或者，在判断出所述车辆虚拟停车位不完全位于所述可达区域内之后，所述方法还包括：
对所述车辆虚拟姿态进行自适应修正，获得第二修正虚拟姿态；根据所述触摸位置和所述第二修正虚拟姿态，确定出第三修正虚拟停车位；其中，所述第三修正虚拟停车位完全位于所述可达区域内；
控制所述车辆由所述即时物理位置停入所述真实区域的第四真实停车位，所述第三修正虚拟停车位对应于所述第四真实停车位，并且所述车辆停入所述第四真实停车位后的车辆真实姿态与所述第二修正虚拟姿态相同。
本发明实施例第二方面公开一种车辆控制系统，包括：
显示单元，用于控制车辆图标和可达区域在屏幕进行显示；所述车辆图标在屏幕上的初始显示位置对应车辆当前的即时物理位置，所述可达区域对应所述车辆周边的满足停车要求的真实区域；
检测单元，用于检测对所述屏幕的触摸操作，并将所述车辆图标由所述初始显示位置移动至所述触摸操作结束时对应的触摸位置，以及识别所述移动至所述触摸位置后的车辆图标对应的车辆虚拟姿态；
确定单元，用于根据所述触摸位置和所述车辆虚拟姿态，确定出车辆虚拟停车位；
判断单元，用于判断所述车辆虚拟停车位是否完全位于所述可达区域内；
第一控制单元，用于在所述判断单元判断出所述车辆虚拟停车位完全位于所述可达区域内之后，控制所述车辆由所述即时物理位置停入所述真实区域的第一真实停车位，所述车辆虚拟停车位对应所述第一真实停车位，并且所述车辆停入所述第一真实停车位后的车辆真实姿态与所述车辆虚拟姿态相同。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述检测单元包括：
第一子单元，用于检测对所述屏幕上的所述初始显示位置显示的车辆图标的拖拽操作，按照所述拖拽操作的移动轨迹将所述车辆图标由所述初始显示位置移动至所述拖拽操作结束时对应的拖拽位置；
第二子单元，用于检测对所述移动至所述拖拽位置后的车辆图标的旋转操作，根据所述旋转操作识别所述移动至所述拖拽位置后的车辆图标对应的车辆虚拟姿态；
所述确定单元，具体用于根据所述拖拽位置和所述车辆虚拟姿态，确定出车辆虚拟停车位。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述检测单元包括：
第三子单元，用于检测对所述屏幕上的可达区域的点击操作，并将所述车辆图标由所述初始显示位置移动至所述点击操作的点击位置；
第四子单元，用于检测对所述移动至所述点击位置后的车辆图标的旋转操作，根据所述旋转操作识别所述移动至所述点击位置后的车辆图标对应的车辆虚拟姿态；
所述确定单元，具体用于根据所述点击位置和所述车辆虚拟姿态，确定出车辆虚拟停车位。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中：
所述显示单元，还用于将所述车辆图标由所述触摸位置移回至所述初始显示位置，以及，将所述车辆虚拟停车位对应的车位框在所述屏幕上显示；
所述车辆控制系统还包括：
第二控制单元，用于在控制所述车辆由所述即时物理位置停入所述真实区域的第一真实停车位的过程中，控制所述车辆虚拟停车位对应的车位框移动至所述初始显示位置，以使所述车辆虚拟停车位对应的车位框框中所述车辆图标；或者，在控制所述车辆由所述即时物理位置停入所述第一真实区域的真实停车位的过程中，控制所述车辆图标移动至所述车辆虚拟停车位对应的车位框，以使所述车辆图标被所述车辆虚拟停车位对应的车位框框中。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中：
所述第二控制单元，还用于在所述判断单元判断出所述车辆虚拟停车位不完全位于所述可达区域内之后，将所述车辆图标由所述触摸位置移动至所述初始显示位置。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述车辆控制系统还包括：
修正单元，用于在所述判断单元判断出所述车辆虚拟停车位不完全位于所述可达区域内之后，对所述触摸位置进行自适应修正，获得第一修正位置；根据所述第一修正位置和所述车辆虚拟姿态，确定出第一修正虚拟停车位；其中，所述第一修正虚拟停车位完全位于所述可达区域内；所述第一控制单元还用于控制所述车辆由所述即时物理位置停入所述真实区域的第二真实停车位，所述第一修正虚拟停车位对应于所述第二真实停车位，并且所述车辆停入所述第二真实停车位后的车辆真实姿态与所述车辆虚拟姿态相同；
或者，所述修正单元，用于在所述判断单元判断出所述车辆虚拟停车位不完全位于所述可达区域内之后，对所述触摸位置进行自适应修正，获得第二修正位置；以及，对所述车辆虚拟姿态进行自适应修正，获得第一修正虚拟姿态；根据所述第二修正位置和所述第一修正虚拟姿态，确定出第二修正虚拟停车位；其中，所述第二修正虚拟停车位完全位于所述可达区域内；所述第一控制单元还用于控制所述车辆由所述即时物理位置停入所述真实区域的第三真实停车位，所述第二修正虚拟停车位对应于所述第三真实停车位，并且所述车辆停入所述第三真实停车位后的车辆真实姿态与所述第一修正虚拟姿态相同；
或者，所述修正单元，用于在所述判断单元判断出所述车辆虚拟停车位不完全位于所述可达区域内之后，对所述车辆虚拟姿态进行自适应修正，获得第二修正虚拟姿态；根据所述触摸位置和所述第二修正虚拟姿态，确定出第三修正虚拟停车位；其中，所述第三修正虚拟停车位完全位于所述可达区域内；所述第一控制单元还用于控制所述车辆由所述即时物理位置停入所述真实区域的第四真实停车位，所述第三修正虚拟停车位对应于所述第四真实停车位，并且所述车辆停入所述第四真实停车位后的车辆真实姿态与所述第二修正虚拟姿态相同。
本发明实施例第三方面公开一种车辆控制系统，包括：
存储有可执行程序代码的存储器；
与所述存储器耦合的处理器；
所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的一种自动泊车方法。
本发明实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的一种自动泊车方法。
本发明实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。
本发明实施例第六方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。
与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
本发明实施例中，车辆控制系统控制车辆图标和可达区域在屏幕进行显示，其中，车辆图标在屏幕上的初始显示位置对应车辆当前的即时物理位置，可达区域对应车辆周边的满足停车要求的真实区域，接着检测对屏幕的触摸操作，并将车辆图标由初始显示位置移动至触摸操作结束时对应的触摸位置，以及识别移动至触摸位置后的车辆图标对应的车辆虚拟姿态，根据触摸位置和车辆虚拟姿态，确定出车辆虚拟停车位，若车辆虚拟停车位完全位于可达区域内，说明车辆能够完全泊入并实现安全停车，车辆控制系统控制车辆由即时物理位置停入真实区域的第一真实停车位，其中，车辆虚拟停车位对应第一真实停车位，并且车辆停入第一真实停车位后的车辆真实姿态与车辆虚拟姿态相同。可见，实施本发明实施例，在一些不存在预先框定好停车泊位的泊车场景中，能够不受停车泊位的限制，自定义真实停车位置并按照自定义的真实停车位置完成自动泊车，从而提升用户的驾驶体验。此外，实施本发明实施例，能够充分利用现有空间停好车辆而不对他人造成影响。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例公开的一种自动泊车方法的流程示意图；
图2是本发明实施例公开的另一种自动泊车方法的流程示意图；
图3是本发明实施例公开的一种自定义停车目标的自动泊车示例图；
图4是本发明实施例公开的另一种自定义停车目标的自动泊车示例图；
图5是本发明实施例公开的一种车辆控制系统的结构示意图；
图6是本发明实施例公开的另一种车辆控制系统的结构示意图；
图7是本发明实施例公开的另一种车辆控制系统的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明实施例公开了一种自动泊车方法及车辆控制系统，能够不受停车泊位的限制，自定义停车目标并实现自动泊车。以下进行结合附图进行详细描述。
实施例一
请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种自动泊车方法的流程示意图。如图1所示，该方法可以包括以下步骤：
101、车辆控制系统控制车辆图标和可达区域在屏幕进行显示，其中，车辆图标在屏幕上的初始显示位置对应车辆当前的即时物理位置，可达区域对应车辆周边的满足停车要求的真实区域。
本发明实施例中，车辆周边的真实区域可以是路边、空地或没有停车泊位的停车场，本发明实施例不作限定。此外，预设的停车要求可以包括：面积大小足够容纳该车辆正常泊车。
作为一种可选的实施方式，该车辆控制系统可以内置有全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)模块或者雷达，相应地车辆控制系统可以通过其内置的GPS模块或者雷达来获取车辆当前位置周围的图像，并识别图像中障碍物的边界，将上述障碍物的边界连接起来所围成的区域作为可达区域。
作为另一种可选的实施方式，车辆控制系统可以设置有启动按钮，按下该启动按钮作为开启自动泊车功能的开启指令，当检测到该启动按钮被按下时，开启自动泊车功能，进而控制车辆图标和可达区域在屏幕进行显示。例如，当用户需要自动泊车时，可以按下该启动按钮，然后车辆控制系统开启自动泊车功能，进行自动泊车；
或者，车辆控制系统可以内置有语音模块，该语音模块可以用于识别用户的语音指令，如“请开启自动泊车”开启口令，该开启口令作为开启自动泊车功能的开启指令，当检测到该开启口令时，开启自动泊车功能，进而控制车辆图标和可达区域在屏幕进行显示。例如，当用户需要自动泊车时，可以语音输入“请开启自动泊车”口令，然后车辆控制系统开启自动泊车功能，进行自动泊车；
又或者，车辆控制系统可以检测对屏幕的移动轨迹密令，如“P”，该移动轨迹密令作为开启自动泊车功能的开启指令，车辆控制系统检测对屏幕的第一点击操作，接着监测对屏幕操作形成的移动轨迹，在检测到对屏幕的第二点击操作时，检测该移动轨迹是否符合移动轨迹密令，如果是，开启自动泊车功能，进而控制车辆图标和可达区域在屏幕进行显示，其中，第一点击操作对应的位置为移动轨迹的起始位置、第二点击操作对应的位置为移动轨迹的终点位置，例如，当用户需要自动泊车时，可以用手在屏幕上画一个“P”，然后车辆控制系统开启自动泊车功能，进行自动泊车。
作为另一种可选的实施方式，当车辆速度降低到指定速度时，车辆控制系统接收到由低速触发的自动泊车指令，开启自动泊车功能，进而控制车辆图标和可达区域在屏幕进行显示。
实施上述方法，当用户需要进行停车操作的时候，会将车辆的速度降低，车辆控制系统可以在车辆速度降低到一定程度的时候，开启自动泊车功能，然后进行自动泊车，使得车辆控制系统更加智能化并且提高了用户的驾驶体验。
作为另一种可选的实施方式，当车辆进入特定场景时，车辆控制系统开启自动泊车功能，进而控制车辆图标和可达区域在屏幕进行显示，其中，特定场景可以是停车场，本发明实施例不作限定。
实施上述方法，当用户驾驶车辆进入到停车场的时候，车辆控制系统开启自动泊车功能，然后进行自动泊车，使得车辆控制系统更加智能化并且提高了用户的驾驶体验。
102、车辆控制系统检测对屏幕的触摸操作，并将车辆图标由初始显示位置移动至触摸操作结束时对应的触摸位置，以及识别移动至触摸位置后的车辆图标对应的车辆虚拟姿态。
本发明实施例中，当车辆控制系统检测到对屏幕的触摸操作时，将车辆图标由初始显示位置移动至触摸操作结束时对应的触摸位置，移动至触摸位置后，用户可以对车辆图标进行进一步操作，从而使车辆控制系统识别移动至触摸位置后的车辆图标对应的车辆虚拟姿态，说明一下，车辆虚拟姿态一般指的是车辆图标的头部和尾部的摆向。
103、车辆控制系统根据触摸位置和车辆虚拟姿态，确定出车辆虚拟停车位。
本发明实施例中，车辆控制系统可以根据触摸位置来确定车辆虚拟停车位的位置，然后根据车辆虚拟姿态来确定车辆虚拟停车位的朝向，以使车辆虚拟停车位能够完全容纳车辆图标。
104、车辆控制系统判断车辆虚拟停车位是否完全位于可达区域内，如果是，执行步骤105；反之，结束本流程。
105、车辆控制系统控制车辆由即时物理位置停入真实区域的第一真实停车位，其中，车辆虚拟停车位对应第一真实停车位，并且车辆停入第一真实停车位后的车辆真实姿态与车辆虚拟姿态相同。
作为一种可选的实施方式，车辆控制系统可以设置有终止按钮，在车辆控制系统控制车辆由即时物理位置停入真实区域的第一真实停车位的过程中，如果遇到特殊情况必须终止自动泊车，按下该终止按钮作为终止自动泊车功能的终止指令，当检测到该终止按钮被按下时，终止自动泊车功能，例如，用户在自动泊车过程中发现紧急情况想要马上终止自动泊车功能时，可以按下该终止按钮，然后车辆控制系统终止自动泊车功能，并转由人工泊车；
或者，车辆控制系统可以内置有语音模块，该语音模块可以用于识别用户的语音指令，如“请终止自动泊车”终止口令，该终止口令作为终止自动泊车功能的终止指令，当检测到该终止口令时，终止自动泊车功能，例如，用户在自动泊车过程中发现紧急情况想要马上终止自动泊车功能时，可以语音输入“请终止自动泊车”口令，然后车辆控制系统终止自动泊车功能，并转由人工泊车。
实施上述两种方法，在车辆进行自动泊车的过程中，一旦发生紧急情况，用户可以马上终止自动泊车功能并转成人工泊车，这样一来，可以避免发生危险，保护用户的人身安全。
可见，实施图1所描述的方法，在一些不存在预先框定好停车泊位的泊车场景中，能够不受停车泊位的限制，根据对屏幕的触摸操作自定义停车位置并按照自定义的停车位置完成自动泊车，从而提升用户的驾驶体验。此外，实施图1所描述的方法，能够避免由于紧急情况发生导致的危险，极大程度地保护用户的人身安全。
实施例二
请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种自动泊车方法的流程示意图。如图2所示，该方法可以包括以下步骤：
201、车辆控制系统控制车辆图标和可达区域在屏幕进行显示，其中，车辆图标在屏幕上的初始显示位置对应车辆当前的即时物理位置，可达区域对应车辆周边的满足停车要求的真实区域。
本发明实施例中，车辆周边的真实区域可以是路边、空地或没有停车泊位的停车场，本发明实施例不作限定。此外，预设的停车要求可以包括：面积大小足够容纳该车辆正常泊车。
作为一种可选的实施方式，该车辆控制系统可以内置有GPS模块或者雷达，相应地车辆控制系统可以通过其内置的GPS模块或者雷达来获取车辆当前位置周围的图像，并识别图像中障碍物的边界，将上述障碍物的边界连接起来所围成的区域作为可达区域。
202、车辆控制系统检测对屏幕的触摸操作，并将车辆图标由初始显示位置移动至触摸操作结束时对应的触摸位置，以及识别移动至触摸位置后的车辆图标对应的车辆虚拟姿态。
作为一种可选的实施方式，车辆控制系统可以检测对屏幕上的初始显示位置显示的车辆图标的拖拽操作，按照拖拽操作的移动轨迹将车辆图标由初始显示位置移动至拖拽操作结束时对应的拖拽位置。
请一并参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种自定义停车目标的自动泊车示例图。如图3所示，用户选中初始显示位置显示的车辆图标，然后对车辆图标进行拖拽操作，将车辆图标拖到某个位置，拖拽操作结束时，该位置作为拖拽位置。
进一步地，用户可以对处于拖拽位置的车辆图标进行旋转操作，通过旋转操作来改变车辆图标头部和尾部的朝向，以使车辆控制系统识别车辆图标对应的车辆虚拟姿态。
作为另一种可选的实施方式，车辆控制系统可以通过检测对屏幕上的可达区域的点击操作，并将车辆图标由初始显示位置移动至点击操作的点击位置。
请一并参阅图4，图4是本发明实施例公开的另一种自定义停车目标的自动泊车示例图。如图4所示，用户在可达区域内选择某个位置进行点击操作，该位置作为点击位置，车辆控制系统根据用户的点击位置，将车辆图标由初始显示位置移动至该点击位置。
进一步地，用户可以对处于点击位置的车辆图标进行旋转操作，通过旋转操作来改变车辆图标头部和尾部的朝向，以使车辆控制系统识别车辆图标对应的车辆虚拟姿态。
203、车辆控制系统根据触摸位置和车辆虚拟姿态，确定出车辆虚拟停车位。
204、车辆控制系统判断车辆虚拟停车位是否完全位于可达区域内，如果是，执行步骤205；如果否，执行步骤206。
205、车辆控制系统控制车辆由即时物理位置停入真实区域的第一真实停车位，其中，车辆虚拟停车位对应第一真实停车位，并且车辆停入第一真实停车位后的车辆真实姿态与车辆虚拟姿态相同。
需要说明的是，在执行步骤205之后，执行步骤207。
206、车辆控制系统将车辆图标由触摸位置移动至初始显示位置。
需要说明的是，在执行步骤206之后，执行步骤202。
举例来说，当车辆虚拟停车位不完全位于可达区域内时，说明停车位置不足以满足车辆的安全泊入，此时车辆控制系统可以将车辆图标移动至初始显示位置，再由用户对车辆图标重新进行触摸操作。
作为一种可选的实施方式，在步骤204判断出车辆虚拟停车位不完全位于可达区域之后，车辆控制系统可以对触摸位置进行自适应修正以获得第一修正位置，接着根据第一修正位置和车辆虚拟姿态确定出第一修正虚拟停车位，其中，第一修正虚拟停车位完全位于可达区域内；然后车辆控制系统可以控制车辆由即时物理位置停入真实区域的第二真实停车位，其中，第一修正虚拟停车位对应于第二真实停车位，并且车辆停入第二真实停车位后的车辆真实姿态与车辆虚拟姿态相同；
或者，在步骤204判断出车辆虚拟停车位不完全位于可达区域之后，车辆控制系统可以对触摸位置进行自适应修正以获得第二修正位置，以及，对车辆虚拟姿态进行自适应修正以获得第一修正虚拟姿态，接着根据第二修正位置和第一修正虚拟姿态确定出第二修正虚拟停车位，其中，第二修正虚拟停车位完全位于可达区域内；然后车辆控制系统可以控制车辆由即时物理位置停入真实区域的第三真实停车位，其中，第二修正虚拟停车位对应于第三真实停车位，并且车辆停入第三真实停车位后的车辆真实姿态与第一修正虚拟姿态相同；
或者，在步骤204判断出车辆虚拟停车位不完全位于可达区域之后，车辆控制系统可以对车辆虚拟姿态进行自适应修正以获得第二修正虚拟姿态，接着根据车辆虚拟停车位和第二修正虚拟姿态确定出第三修正虚拟停车位，其中，第三修正虚拟停车位完全位于可达区域内；然后车辆控制系统可以控制车辆由即时物理位置停入真实区域的第四真实停车位，其中，第三修正虚拟停车位对应于第四真实停车位，并且车辆停入第四真实停车位后的车辆真实姿态与第二修正虚拟姿态相同。
实施上述方法，当车辆虚拟停车位不完全位于可达区域时，说明这个时候车辆无法完全泊入并实现安全停车，此时车辆控制系统能够对触摸位置和/或车辆虚拟姿态进行修正以重新确定车辆虚拟停车位之后再进行自动泊车，保证了泊车过程的安全。
207、车辆控制系统将停车过程在屏幕上动态显示。
作为一种可选的实施方式，车辆控制系统可以将车辆图标由触摸位置移回至初始显示位置，以及将车辆虚拟停车位对应的车位框在屏幕上显示出来，其中，车位框可以是矩形或圆形，本发明实施例不作限定。此外，车位框的大小可以变动或者固定，本发明实施例不作限定。在控制车辆由即时物理位置停入真实区域的第一真实停车位的过程中，控制车辆虚拟停车位对应的车位框移动至初始显示位置，以使车辆虚拟停车位对应的车位框框中车辆图标；也就是说，在屏幕上保持车辆图标不动，移动虚拟停车位对应的车位框并将之动态显示出来。
作为另一种可选的实施方式，车辆控制系统可以将车辆图标由触摸位置移回至初始显示位置，以及将车辆虚拟停车位对应的车位框在屏幕上显示出来，其中，车位框可以是矩形或圆形，本发明实施例不作限定。此外，车位框的大小可以变动或者固定，本发明实施例不作限定。在控制车辆由即时物理位置停入第一真实区域的真实停车位的过程中，控制车辆图标移动至车辆虚拟停车位对应的车位框，以使车辆图标被车辆虚拟停车位对应的车位框框中。也就是说，在屏幕上保持车辆虚拟停车位对应的车位框不动，移动车辆图标并将之动态显示出来。
实施上述两种方法，车辆控制系统可以将车辆的停车过程在屏幕上直观地显示出来，极大地提高了用户的驾驶体验。
可见，实施图2所描述的方法，在一些不存在预先框定好停车泊位的泊车场景中，能够不受停车泊位的限制，根据对屏幕的触摸操作自定义停车位置并按照自定义的停车位置完成自动泊车，从而提升用户的驾驶体验。此外，实施图2所描述的方法，能够避免由于紧急情况发生导致的危险，极大程度地保护用户的人身安全。此外，实施图2所描述的方法，当车辆虚拟停车位不完全位于可达区域内时，表明车辆无法完全泊入并实现安全停车，此时通过对触摸位置和/或车辆虚拟姿态进行修正以重新确定车辆虚拟停车位，从而保证车辆的安全停车，能够充分利用现有空间停好车辆而不对他人造成影响。此外，实施图2所描述的方法，能够在屏幕上动态显示停车过程，从而将停车过程可视化。
实施例三
请参阅图5，图5是本发明实施例公开的一种车辆控制系统的结构示意图。如图5所示，该车辆控制系统可以包括：
显示单元501，用于控制车辆图标和可达区域在屏幕进行显示；其中，车辆图标在屏幕上的初始显示位置对应车辆当前的即时物理位置，可达区域对应车辆周边的满足停车要求的真实区域；
检测单元502，用于检测对屏幕的触摸操作，并将车辆图标由初始显示位置移动至触摸操作结束时对应的触摸位置，以及识别移动至触摸位置后的车辆图标对应的车辆虚拟姿态；
确定单元503，用于根据触摸位置和车辆虚拟姿态，确定出车辆虚拟停车位；
判断单元504，用于判断车辆虚拟停车位是否完全位于可达区域内；
第一控制单元505，用于在判断单元504判断出车辆虚拟停车位完全位于可达区域内之后，控制车辆由即时物理位置停入真实区域的第一真实停车位，其中，车辆虚拟停车位对应第一真实停车位，并且车辆停入第一真实停车位后的车辆真实姿态与车辆虚拟姿态相同。
作为一种可选的实施方式，车辆控制系统可以设置有启动按钮，按下该启动按钮作为开启自动泊车功能的开启指令，当第一显示单元501检测到该启动按钮被按下时，开启自动泊车功能，进而控制车辆图标和可达区域在屏幕进行显示；
或者，显示单元501可以内置有语音模块，该语音模块可以用于识别用户的语音指令，如“请开启自动泊车”开启口令，该开启口令作为开启自动泊车功能的开启指令，当显示单元501检测到该开启口令时，开启自动泊车功能，进而控制车辆图标和可达区域在屏幕进行显示；
又或者，显示单元501可以检测对屏幕的移动轨迹密令，如“P”，该移动轨迹密令作为开启自动泊车功能的开启指令，显示单元501检测对屏幕的第一点击操作，接着监测对屏幕操作形成的移动轨迹，在显示单元501检测到对屏幕的第二点击操作时，检测该移动轨迹是否符合移动轨迹密令，如果是，开启自动泊车功能，进而控制车辆图标和可达区域在屏幕进行显示，其中，第一点击操作对应的位置为移动轨迹的起始位置、第二点击操作对应的位置为移动轨迹的终点位置。
作为另一种可选的实施方式，当车辆速度降低到指定速度时，显示单元501接收到由低速触发的自动泊车指令，开启自动泊车功能，进而控制车辆图标和可达区域在屏幕进行显示。
作为另一种可选的实施方式，当车辆进入特定场景时，显示单元501开启自动泊车功能，进而控制车辆图标和可达区域在屏幕进行显示，其中，特定场景可以是停车场，本发明实施例不作限定。
作为另一种可选的实施方式，车辆控制系统可以设置有终止按钮，在车辆控制系统控制车辆由即时物理位置停入真实区域的第一真实停车位的过程中，如果遇到特殊情况必须终止自动泊车，按下该终止按钮作为终止自动泊车功能的终止指令，当第一控制单元505检测到该终止按钮被按下时，终止自动泊车功能；
或者，第一控制单元505可以内置有语音模块，该语音模块可以用于识别用户的语音指令，如“请终止自动泊车”终止口令，该终止口令作为终止自动泊车功能的终止指令，当第一控制单元505检测到该终止口令时，终止自动泊车功能。
可见，实施图5所描述的车辆控制系统，在一些不存在预先框定好停车泊位的泊车场景中，能够不受停车泊位的限制，根据对屏幕的触摸操作自定义停车位置并按照自定义的停车位置完成自动泊车，从而提升用户的驾驶体验。此外，实施图5所描述的车辆控制系统，能够避免由于紧急情况发生导致的危险，极大程度地保护用户的人身安全。
实施例四
请参阅图6，图6是本发明实施例公开的另一种车辆控制系统的结构示意图。其中，图6所示的车辆控制系统是由图5所示的车辆控制系统进一步优化得到的。与图5所示的车辆控制系统相比较，图6所示的车辆控制系统还可以包括检测单元502，其中：
检测单元502包括：
第一子单元5021，用于检测对屏幕上的初始显示位置显示的车辆图标的拖拽操作，按照拖拽操作的移动轨迹将车辆图标由初始显示位置移动至拖拽操作结束时对应的拖拽位置；
第二子单元5022，用于检测对移动至该拖拽位置后的车辆图标的旋转操作，根据旋转操作识别移动至拖拽位置后的车辆图标对应的车辆虚拟姿态；
第三子单元5023，用于检测对屏幕上的可达区域的点击操作，并将车辆图标由初始显示位置移动至点击操作的点击位置；
第四子单元5024，用于检测对移动至点击位置后的车辆图标的旋转操作，根据旋转操作识别移动至点击位置后的车辆图标对应的车辆虚拟姿态；
确定单元503，具体用于根据拖拽位置和车辆虚拟姿态，确定出车辆虚拟停车位；
或者，确定单元503，具体用于根据点击位置和车辆虚拟姿态，确定出车辆虚拟停车位；
显示单元501，还用于将车辆图标由触摸位置移回至初始显示位置，以及，将车辆虚拟停车位对应的车位框在屏幕上显示；
第二控制单元506，用于在控制车辆由即时物理位置停入真实区域的第一真实停车位的过程中，控制车辆虚拟停车位对应的车位框移动至初始显示位置，以使车辆虚拟停车位对应的车位框框中车辆图标；
或者，第二控制单元506，用于在控制车辆由即时物理位置停入第一真实区域的真实停车位的过程中，控制车辆图标移动至车辆虚拟停车位对应的车位框，以使车辆图标被车辆虚拟停车位对应的车位框框中；
第二控制单元506，还用于在判断单元504判断出车辆虚拟停车位不完全位于可达区域内之后，将车辆图标由触摸位置移动至初始显示位置；
修正单元507，用于在判断单元504判断出车辆虚拟停车位不完全位于可达区域内之后，对触摸位置进行自适应修正以获得第一修正位置，接着根据第一修正位置和车辆虚拟姿态确定出第一修正虚拟停车位，其中，第一修正虚拟停车位完全位于可达区域内；然后控制车辆由即时物理位置停入真实区域的第二真实停车位，其中，第一修正虚拟停车位对应于第二真实停车位，并且车辆停入第二真实停车位后的车辆真实姿态与车辆虚拟姿态相同；
或者，修正单元507，用于在判断单元504判断出车辆虚拟停车位不完全位于可达区域内之后，对触摸位置进行自适应修正以获得第二修正位置，以及，对车辆虚拟姿态进行自适应修正以获得第一修正虚拟姿态，接着根据第二修正位置和第一修正虚拟姿态确定出第二修正虚拟停车位，其中，第二修正虚拟停车位完全位于可达区域内；然后控制车辆由即时物理位置停入真实区域的第三真实停车位，其中，第二修正虚拟停车位对应于第三真实停车位，并且车辆停入第三真实停车位后的车辆真实姿态与第一修正虚拟姿态相同；
或者，修正单元507，用于在判断单元504判断出车辆虚拟停车位不完全位于可达区域内之后，对车辆虚拟姿态进行自适应修正以获得第二修正虚拟姿态，接着根据车辆虚拟停车位和第二修正虚拟姿态确定出第三修正虚拟停车位，其中，第三修正虚拟停车位完全位于可达区域内；然后控制车辆由即时物理位置停入真实区域的第四真实停车位，其中，第三修正虚拟停车位对应于第四真实停车位，并且车辆停入第四真实停车位后的车辆真实姿态与第二修正虚拟姿态相同。
需要说明的是，车辆控制系统的检测单元502可以仅仅包括第一子单元5021和第二子单元5022；或者，车辆控制系统的检测单元502可以仅仅包括第三子单元5023和第四子单元5024。
作为一种可选的实施方式，在判断单元504判断出车辆虚拟停车位不完全位于可达区域内之后，触发第二控制单元506，将车辆图标由触摸位置移动至初始显示位置；
或者，在判断单元504判断出车辆虚拟停车位不完全位于可达区域内之后，触发修正单元507，对触摸位置和/或车辆虚拟姿态进行修正以重新确定车辆虚拟停车位，从而使重新确定的车辆虚拟停车位完全位于可达区域内。
作为另一种可选的实施方式，显示单元501可以将车辆图标由触摸位置移回至初始显示位置，以及将车辆虚拟停车位对应的车位框在屏幕上显示出来，其中，车位框可以是矩形或圆形，本发明实施例不作限定。此外，车位框的大小可以变动或者固定，本发明实施例不作限定。
作为另一种可选的实施方式，在第一控制单元505控制车辆由即时物理位置停入真实区域的第一真实停车位的过程中，第二控制单元506可以控制车辆虚拟停车位对应的车位框移动至初始显示位置，以使车辆虚拟停车位对应的车位框框中车辆图标；也就是说，在屏幕上保持车辆图标不动，移动虚拟停车位对应的车位框并将之动态显示出来。
作为另一种可选的实施方式，在第一控制单元505控制车辆由即时物理位置停入真实区域的第一真实停车位的过程中，第二控制单元506可以控制车辆图标移动至车辆虚拟停车位对应的车位框，以使车辆图标被车辆虚拟停车位对应的车位框框中。也就是说，在屏幕上保持车辆虚拟停车位对应的车位框不动，移动车辆图标并将之动态显示出来。
可见，实施图6所描述的车辆控制系统，在一些不存在预先框定好停车泊位的泊车场景中，能够不受停车泊位的限制，根据对屏幕的触摸操作自定义停车位置并按照自定义的停车位置完成自动泊车，从而提升用户的驾驶体验。此外，实施图6所描述的车辆控制系统，能够避免由于紧急情况发生导致的危险，极大程度地保护用户的人身安全。此外，实施图6所描述的车辆控制系统，当车辆虚拟停车位不完全位于可达区域内时，表明车辆无法完全泊入并实现安全停车，此时通过对触摸位置和/或车辆虚拟姿态进行修正以重新确定车辆虚拟停车位，从而保证车辆的安全停车，能够充分利用现有空间停好车辆而不对他人造成影响。此外，实施图6所描述的车辆控制系统，能够在屏幕上动态显示停车过程，从而将停车过程可视化。
实施例五
请参阅图7，图7是本发明实施例公开的另一种车辆控制系统的结构示意图。如图7所示，该车辆控制系统可以包括：
存储有可执行程序代码的存储器701；
与存储器701耦合的处理器702；
其中，处理器702调用存储器701中存储的可执行程序代码，执行图1～图3任意一种自动泊车方法。
本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图1～图2任意一种自动泊车方法。
本发明实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。
在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
以上对本发明实施例公开的一种自动泊车方法及车辆控制系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (12)

1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：
控制车辆图标和可达区域在屏幕进行显示；所述车辆图标在屏幕上的初始显示位置对应车辆当前的即时物理位置，所述可达区域对应所述车辆周边的满足停车要求的真实区域；
检测对所述屏幕的触摸操作，并将所述车辆图标由所述初始显示位置移动至所述触摸操作结束时对应的触摸位置，以及识别所述移动至所述触摸位置后的车辆图标对应的车辆虚拟姿态；
根据所述触摸位置和所述车辆虚拟姿态，确定出车辆虚拟停车位；
判断所述车辆虚拟停车位是否完全位于所述可达区域内；
如果是，控制所述车辆由所述即时物理位置停入所述真实区域的第一真实停车位，所述车辆虚拟停车位对应所述第一真实停车位，并且所述车辆停入所述第一真实停车位后的车辆真实姿态与所述车辆虚拟姿态相同。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测对所述屏幕的触摸操作，并将所述车辆图标由所述初始显示位置移动至所述触摸操作结束时对应的触摸位置，以及识别所述移动至所述触摸位置后的车辆图标对应的车辆虚拟姿态，包括：
检测对所述屏幕上的所述初始显示位置显示的车辆图标的拖拽操作，按照所述拖拽操作的移动轨迹将所述车辆图标由所述初始显示位置移动至所述拖拽操作结束时对应的拖拽位置；
检测对所述移动至所述拖拽位置后的车辆图标的旋转操作，根据所述旋转操作识别所述移动至所述拖拽位置后的车辆图标对应的车辆虚拟姿态；
以及，所述根据所述触摸位置和所述车辆虚拟姿态，确定出车辆虚拟停车位，包括：
根据所述拖拽位置和所述车辆虚拟姿态，确定出车辆虚拟停车位。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测对所述屏幕的触摸操作，并将所述车辆图标由所述初始显示位置移动至所述触摸操作结束时对应的触摸位置，以及识别所述移动至所述触摸位置后的车辆图标对应的车辆虚拟姿态，包括：
检测对所述屏幕上的可达区域的点击操作，并将所述车辆图标由所述初始显示位置移动至所述点击操作的点击位置；
检测对所述移动至所述点击位置后的车辆图标的旋转操作，根据所述旋转操作识别所述移动至所述点击位置后的车辆图标对应的车辆虚拟姿态；
以及，所述根据所述触摸位置和所述车辆虚拟姿态，确定出车辆虚拟停车位，包括：
根据所述点击位置和所述车辆虚拟姿态，确定出车辆虚拟停车位。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述车辆图标由所述触摸位置移回至所述初始显示位置，以及，将所述车辆虚拟停车位对应的车位框在所述屏幕上显示；
在控制所述车辆由所述即时物理位置停入所述真实区域的第一真实停车位的过程中，控制所述车辆虚拟停车位对应的车位框移动至所述初始显示位置，以使所述车辆虚拟停车位对应的车位框框中所述车辆图标；或者，在控制所述车辆由所述即时物理位置停入所述第一真实区域的真实停车位的过程中，控制所述车辆图标移动至所述车辆虚拟停车位对应的车位框，以使所述车辆图标被所述车辆虚拟停车位对应的车位框框中。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在判断出所述车辆虚拟停车位不完全位于所述可达区域内之后，所述方法还包括：
将所述车辆图标由所述触摸位置移动至所述初始显示位置。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在判断出所述车辆虚拟停车位不完全位于所述可达区域内之后，所述方法还包括：
对所述触摸位置进行自适应修正，获得第一修正位置；根据所述第一修正位置和所述车辆虚拟姿态，确定出第一修正虚拟停车位；其中，所述第一修正虚拟停车位完全位于所述可达区域内；
控制所述车辆由所述即时物理位置停入所述真实区域的第二真实停车位，所述第一修正虚拟停车位对应于所述第二真实停车位，并且所述车辆停入所述第二真实停车位后的车辆真实姿态与所述车辆虚拟姿态相同；
或者，在判断出所述车辆虚拟停车位不完全位于所述可达区域内之后，所述方法还包括：
对所述触摸位置进行自适应修正，获得第二修正位置；以及，对所述车辆虚拟姿态进行自适应修正，获得第一修正虚拟姿态；根据所述第二修正位置和所述第一修正虚拟姿态，确定出第二修正虚拟停车位；其中，所述第二修正虚拟停车位完全位于所述可达区域内；
控制所述车辆由所述即时物理位置停入所述真实区域的第三真实停车位，所述第二修正虚拟停车位对应于所述第三真实停车位，并且所述车辆停入所述第三真实停车位后的车辆真实姿态与所述第一修正虚拟姿态相同；
或者，在判断出所述车辆虚拟停车位不完全位于所述可达区域内之后，所述方法还包括：
对所述车辆虚拟姿态进行自适应修正，获得第二修正虚拟姿态；根据所述触摸位置和所述第二修正虚拟姿态，确定出第三修正虚拟停车位；其中，所述第三修正虚拟停车位完全位于所述可达区域内；
控制所述车辆由所述即时物理位置停入所述真实区域的第四真实停车位，所述第三修正虚拟停车位对应于所述第四真实停车位，并且所述车辆停入所述第四真实停车位后的车辆真实姿态与所述第二修正虚拟姿态相同。
7.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：
显示单元，用于控制车辆图标和可达区域在屏幕进行显示；所述车辆图标在屏幕上的初始显示位置对应车辆当前的即时物理位置，所述可达区域对应所述车辆周边的满足停车要求的真实区域；
检测单元，用于检测对所述屏幕的触摸操作，并将所述车辆图标由所述初始显示位置移动至所述触摸操作结束时对应的触摸位置，以及识别所述移动至所述触摸位置后的车辆图标对应的车辆虚拟姿态；
确定单元，用于根据所述触摸位置和所述车辆虚拟姿态，确定出车辆虚拟停车位；
判断单元，用于判断所述车辆虚拟停车位是否完全位于所述可达区域内；
第一控制单元，用于在所述判断单元判断出所述车辆虚拟停车位完全位于所述可达区域内之后，控制所述车辆由所述即时物理位置停入所述真实区域的第一真实停车位，所述车辆虚拟停车位对应所述第一真实停车位，并且所述车辆停入所述第一真实停车位后的车辆真实姿态与所述车辆虚拟姿态相同。
8.根据权利要求7所述的车辆控制系统，其特征在于，所述检测单元包括：
第一子单元，用于检测对所述屏幕上的所述初始显示位置显示的车辆图标的拖拽操作，按照所述拖拽操作的移动轨迹将所述车辆图标由所述初始显示位置移动至所述拖拽操作结束时对应的拖拽位置；
第二子单元，用于检测对所述移动至所述拖拽位置后的车辆图标的旋转操作，根据所述旋转操作识别所述移动至所述拖拽位置后的车辆图标对应的车辆虚拟姿态；
所述确定单元，具体用于根据所述拖拽位置和所述车辆虚拟姿态，确定出车辆虚拟停车位。
9.根据权利要求7所述的车辆控制系统，其特征在于，所述检测单元包括：
第三子单元，用于检测对所述屏幕上的可达区域的点击操作，并将所述车辆图标由所述初始显示位置移动至所述点击操作的点击位置；
第四子单元，用于检测对所述移动至所述点击位置后的车辆图标的旋转操作，根据所述旋转操作识别所述移动至所述点击位置后的车辆图标对应的车辆虚拟姿态；
所述确定单元，具体用于根据所述点击位置和所述车辆虚拟姿态，确定出车辆虚拟停车位。
10.根据权利要求7所述的车辆控制系统，其特征在于：
所述显示单元，还用于将所述车辆图标由所述触摸位置移回至所述初始显示位置，以及，将所述车辆虚拟停车位对应的车位框在所述屏幕上显示；
所述车辆控制系统还包括：
第二控制单元，用于在控制所述车辆由所述即时物理位置停入所述真实区域的第一真实停车位的过程中，控制所述车辆虚拟停车位对应的车位框移动至所述初始显示位置，以使所述车辆虚拟停车位对应的车位框框中所述车辆图标；或者，在控制所述车辆由所述即时物理位置停入所述第一真实区域的真实停车位的过程中，控制所述车辆图标移动至所述车辆虚拟停车位对应的车位框，以使所述车辆图标被所述车辆虚拟停车位对应的车位框框中。
11.根据权利要求10所述的车辆控制系统，其特征在于：
所述第二控制单元，还用于在所述判断单元判断出所述车辆虚拟停车位不完全位于所述可达区域内之后，将所述车辆图标由所述触摸位置移动至所述初始显示位置。
12.根据权利要求10所述的车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统还包括：
修正单元，用于在所述判断单元判断出所述车辆虚拟停车位不完全位于所述可达区域内之后，对所述触摸位置进行自适应修正，获得第一修正位置；根据所述第一修正位置和所述车辆虚拟姿态，确定出第一修正虚拟停车位；其中，所述第一修正虚拟停车位完全位于所述可达区域内；所述第一控制单元还用于控制所述车辆由所述即时物理位置停入所述真实区域的第二真实停车位，所述第一修正虚拟停车位对应于所述第二真实停车位，并且所述车辆停入所述第二真实停车位后的车辆真实姿态与所述车辆虚拟姿态相同；
或者，所述修正单元，用于在所述判断单元判断出所述车辆虚拟停车位不完全位于所述可达区域内之后，对所述触摸位置进行自适应修正，获得第二修正位置；以及，对所述车辆虚拟姿态进行自适应修正，获得第一修正虚拟姿态；根据所述第二修正位置和所述第一修正虚拟姿态，确定出第二修正虚拟停车位；其中，所述第二修正虚拟停车位完全位于所述可达区域内；所述第一控制单元还用于控制所述车辆由所述即时物理位置停入所述真实区域的第三真实停车位，所述第二修正虚拟停车位对应于所述第三真实停车位，并且所述车辆停入所述第三真实停车位后的车辆真实姿态与所述第一修正虚拟姿态相同；
或者，所述修正单元，用于在所述判断单元判断出所述车辆虚拟停车位不完全位于所述可达区域内之后，对所述车辆虚拟姿态进行自适应修正，获得第二修正虚拟姿态；根据所述触摸位置和所述第二修正虚拟姿态，确定出第三修正虚拟停车位；其中，所述第三修正虚拟停车位完全位于所述可达区域内；所述第一控制单元还用于控制所述车辆由所述即时物理位置停入所述真实区域的第四真实停车位，所述第三修正虚拟停车位对应于所述第四真实停车位，并且所述车辆停入所述第四真实停车位后的车辆真实姿态与所述第二修正虚拟姿态相同。
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Denomination of invention: An automatic parking method and vehicle control system

Granted publication date: 20200707

License type: Common License

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