CN109849909B - 车辆及其控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆及其控制方法和装置。控制方法包括以下步骤：获取第一车辆周围的场景信息；根据场景信息控制第一车辆保持当前车道行驶或变道行驶，以及控制第一车辆的电池管理系统的瞬态电容。该方法根据获取到的第一车辆当前的场景信息，自动控制第一车辆执行在危险状况下最具安全性的行驶策略，最大限度的保护了第一车辆与其他车辆的安全，提高了驾驶第一车辆的安全性和智能性。

Description

车辆及其控制方法和装置

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种车辆及其控制方法和装置。

背景技术

目前，行车安全越来越引起人们的重视。在车辆高速行驶过程中，当遇到突发的危险状况，比如，侧方车辆突然变道时，驾驶员的本能的反应是打方向盘以躲避车辆，而忽视了正确的躲避危险的行驶策略。

然而，由于在高速行驶时车辆的稳定性较差，当驾驶员急打方向时会降低或丧失对车辆的控制能力，导致车辆失控或侧翻，造成更加严重的后果。因此，目前亟需一种在突发状况下，可以辅助驾驶员执行相对安全的行驶策略的方法。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的控制方法。该方法根据获取到的第一车辆当前的场景信息，自动控制第一车辆执行在危险状况下最具安全性的行驶策略，即根据具体场景的不同控制第一车辆保持车道或变道行驶，并通过控制第一车辆的电池管理系统的瞬态电动来控制第一车辆变速。由此，最大限度的保护了第一车辆与其他车辆的安全，提高了驾驶第一车辆的安全性和智能性。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆的控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

为了实现上述目的，本发明的第一方面的实施例公开了一种车辆的控制方法，包括以下步骤：

获取第一车辆周围的场景信息；

根据场景信息控制第一车辆保持当前车道行驶或变道行驶，以及控制第一车辆的电池管理系统的瞬态电容。

本发明实施例的车辆的控制方法，首先获取第一车辆周围的场景信息，然后根据场景信息控制第一车辆保持当前车道行驶或变道行驶，以及控制第一车辆的电池管理系统的瞬态电容。该方法根据获取到的第一车辆当前的场景信息，自动控制第一车辆执行在危险状况下最具安全性的行驶策略，即根据具体场景的不同控制第一车辆保持车道或变道行驶，并通过控制第一车辆的电池管理系统的瞬态电动来控制第一车辆变速。由此，最大限度的保护了第一车辆与其他车辆的安全，提高了驾驶第一车辆的安全性和智能性。

另外，根据本发明上述实施例的车辆的控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明一个实施例中，根据所述场景信息控制所述第一车辆保持当前车道行驶或变道行驶，以及控制所述第一车辆的电池管理系统的瞬态电容，包括：若所述第一车辆在高速公路上行驶，且相邻车道的第二车辆存在并线倾向，且所述第一车辆后方设定距离内无第四车辆，则控制所述第一车辆的方向盘使所述第一车辆保持当前车道行驶，限制动力踏板，并控制所述第一车辆的电池管理系统的瞬态电容降低以降低车速。

在本发明一个实施例中，根据所述场景信息控制所述第一车辆保持当前车道行驶或变道行驶，以及控制所述第一车辆的电池管理系统的瞬态电容，包括：若所述第一车辆在高速公路上行驶，且相邻车道的第二车辆存在并线倾向，且所述车辆后方设定距离内有第四车辆，则提示第四车辆减速；若所述第四方车辆减速，且所述第四车辆与所述第一车辆的距离大于安全距离，则控制所述第一车辆的方向盘使所述第一车辆保持当前车道行驶，限制动力踏板，并控制所述第一车辆的电池管理系统的瞬态电容降低以降低车速。

在本发明一个实施例中，根据所述场景信息控制所述第一车辆保持当前车道行驶或变道行驶，以及控制所述第一车辆的电池管理系统的瞬态电容，还包括：若所述第四车辆未减速，则提示所述相邻车道的第二车辆存在并线危险；若所述相邻车道的第二车辆减速且消除并线倾向，则控制所述第一车辆的电池管理系统的瞬态电容增加以提高车速，并控制所述第一车辆变道至相邻车道。

在本发明一个实施例中，根据所述场景信息控制所述第一车辆保持当前车道行驶或变道行驶，以及控制所述第一车辆的电池管理系统的瞬态电容，还包括：若所述相邻车道的第二车辆未减速且仍存在并线倾向，则控制所述第一车辆的方向盘保持当前车道行驶，限制动力踏板，并控制所述第一车辆的电池管理系统的瞬态电容逐渐降低以逐渐降低车速。

在本发明一个实施例中，根据所述场景信息控制所述第一车辆保持当前车道行驶或变道行驶，以及控制所述第一车辆的电池管理系统的瞬态电容，包括：若所述第一车辆在非高速公路上行驶，且相邻车道的第二车辆存在并线倾向，且所述第一车辆躲避需越线逆行，则控制所述第一车辆的方向盘使所述第一车辆保持当前车道行驶，限制动力踏板，并控制所述第一车辆的电池管理系统的瞬态电容降低以降低车速。

在本发明一个实施例中，根据所述场景信息控制所述第一车辆保持当前车道行驶或变道行驶，以及控制所述第一车辆的电池管理系统的瞬态电容，包括：

若所述第一车辆在高速公路上行驶，且前方存在设定体积内的障碍物，则控制所述第一车辆的方向盘使所述第一车辆保持当前车道行驶。

在本发明一个实施例中，根据所述场景信息控制所述第一车辆保持当前车道行驶或变道行驶，以及控制所述第一车辆的电池管理系统的瞬态电容，包括：若存在以下情形中的任意一种：对向车辆逆行向所述第一车辆行驶且车速大于设定速度、前方存在行人或非机动车和后方有大货车尾随，则控制所述第一车辆的电池管理系统的瞬态电容增加以提高车速，并控制所述第一车辆变道至相邻车道。

为了实现上述目的，本发明的第二方面的实施例公开了一种车辆的控制装置，包括：

获取模块，用于获取第一车辆周围的场景信息；

控制模块，用于根据场景信息控制第一车辆保持当前车道行驶或变道行驶，以及控制第一车辆的电池管理系统的瞬态电容。

本发明实施例的车辆的控制装置，首先获取第一车辆周围的场景信息，然后根据场景信息控制第一车辆保持当前车道行驶或变道行驶，以及控制第一车辆的电池管理系统的瞬态电容。该装置根据获取到的第一车辆当前的场景信息，自动控制第一车辆执行在危险状况下最具安全性的行驶策略，即根据具体场景的不同控制第一车辆保持车道或变道行驶，并通过控制第一车辆的电池管理系统的瞬态电动来控制第一车辆变速。由此，最大限度的保护了第一车辆与其他车辆的安全，提高了驾驶第一车辆的安全性和智能性。

为了实现上述目的，本发明的第三方面的实施例公开了一种车辆，包括如上述实施例所述的车辆的控制装置。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述的和/或附加的方面和优点结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例所提供的一种车辆的控制方法的流程示意图；

图2(a)为本发明实施例所提供的第一种车辆行驶场景示意图；

图2(b)为本发明实施例所提供的第二种车辆行驶场景示意图；

图2(c)为本发明实施例所提供的第三种车辆行驶场景示意图；

图2(d)为本发明实施例所提供的第四种车辆行驶场景示意图；

图3(a)为本发明实施例所提供的第五种车辆行驶场景示意图；

图3(b)为本发明实施例所提供的第六种车辆行驶场景示意图；

图3(c)为本发明实施例所提供的第七种车辆行驶场景示意图；

图3(d)为本发明实施例所提供的第八种车辆行驶场景示意图；

图4(a)为本发明实施例所提供的第九种车辆行驶场景示意图；

图4(b)为本发明实施例所提供的第十种车辆行驶场景示意图；

图4(c)为本发明实施例所提供的第十一种车辆行驶场景示意图；

图5(a)为本发明实施例所提供的第十二种车辆行驶场景示意图；

图5(b)为本发明实施例所提供的第十三种车辆行驶场景示意图；

图6为本发明实施例所提供的第十四种车辆行驶场景示意图；

图7为本发明实施例所提供的一种车辆的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

以下结合附图描述根据本发明实施例的车辆的控制方法、系统和车辆。

图1为根据本发明一个实施例的车辆的控制方法的流程图，如图1所示，本发明实施例的车辆的控制方法，包括如下步骤：

步骤101，获取第一车辆周围的场景信息。

具体的，在驾驶员驾驶第一车辆行驶过程中，可以通过预设在第一车辆外部各位置处的全景摄像头、红外摄像头、距离传感器和测速传感器等场景信息采集设备采集第一车辆周围的场景信息。

其中，第一车辆周围的场景信息可以包括周围其他车辆与第一车辆的距离和相对位置，其他车辆的行驶方向和速度，以及第一车辆前方存在的障碍物、行人或非机动车等影响第一车辆行驶的状况。

具体获取场景信息时，作为一种可能的实现方式，可以通过预设第一车辆各位置处的360度全景摄像头和红外摄像头实时采集第一车辆周围的图像信息，然后对采集到的图像信息进行图像识别以确定周围其他车辆的行驶方向、与第一车辆的相对位置，以及第一车辆前方存在的障碍物和行人等，然后可以通过距离传感器和测速传感器等设备对周围其他车辆进行检测，以获取其他车辆与第一车辆的距离和其他车辆的行驶速度等当前场景下的信息。

步骤102，根据场景信息控制第一车辆保持当前车道行驶或变道行驶，以及控制第一车辆的电池管理系统的瞬态电容。

具体的，根据获取到的场景信息判断第一车辆是否处于突发的危险状况，然后根据具体危险状况的不同控制第一车辆执行相应的安全行驶策略，比如，控制第一车辆变道行驶，禁止第一车辆打方向，以及通过控制第一车辆的电池管理系统的瞬态电容调整第一车辆的行驶速度等。

为了更加清楚的说明根据采集到的场景信息，控制第一车辆在危险状况下采取相应的安全行驶策略的具体实现方法，下面通过几个具体示例进行说明：

需要说明的是，在本发明的所有实施例的附图中，标号为1的车辆对应第一车辆，标号为2的车辆对应第二车辆，标号为3的车辆对应第三车辆，标号为4的车辆对应第四车辆。

作为第一种示例，如图2(a)所示，驾驶员驾驶第一车辆在高速公路上行驶时，根据获取到的场景信息可以确定，在右侧相邻车道存在第二车辆和第三车辆同向行驶。进一步的，如图2(b)所示，根据实时获取到的第二车辆的行驶方向和与第一车辆的相对位置等场景信息，确定第二车辆存在并线倾向，即第二车辆欲通过变道超越到第一车辆前方时，实时检测第一车辆后方的场景信息，若根据获取到的第一车辆后方的场景信息判断出第一车辆后方无尾随车辆，或者与尾随车辆间的距离大于预设的安全距离，则如图2(c)所示，首先限制第一车辆的方向盘可旋转的角度，以控制第一车辆保持当前车道行驶，然后对动力踏板的开合度进行限制，比如，控制动力踏板的开合度为0％以防止驾驶员误踩动力踏板导致加速，并控制电池管理系统降低瞬态电容以降低车速。进而，当第一车辆速度降低后，若确定与第三车辆之间存在了足够的安全距离可供第二车辆并线，则控制第一车辆的前照灯闪烁一次，以提醒第二车辆可以并线。最终，如图2(d)所示，第二车辆完成并线，各车辆可以安全的行驶。

在本示例中，当第二车辆在当前没有足够的安全距离的情况下强行并线时，若确定第一车辆后方存在安全距离，不存在与尾随车辆存在追尾的风险时，则控制第一车辆保持原车道减速行驶，有利于第二车辆安全并线，避免了第一车辆与第二车辆发生碰撞。其中，对动力踏板的开合度进行限制，可以避免驾驶员因紧张导致操作不当，或者因为斗气等情绪因素加速行驶而产生的风险。

作为第二种示例，如图3(a)所示，在第一种示例中第二车辆强行并线的情况下，若根据获取到的第一车辆后方的场景信息判断出第一车辆后方存在尾随的第四车辆，且第四车辆与第一车辆的距离较小，则可按照上述示例中的方法对第一车辆的制动踏板的开合度进行限制，比如，控制制动踏板的开合度为预设的0％至5％区间内，然后控制预设在第一车辆尾部的LED显示屏显示“有车并线，请立即减速”的文字提示信息，并控制第一车辆的尾灯双闪，以提醒第四车辆减速慢行。进一步的，如图3(b)所示，若通过第一车辆上的测距传感器检测到第四车辆速度降低，并且根据全景摄像头采集到的图像信息识别出第一车辆与第四车辆之间的距离大于预设的安全距离，则解除对制动踏板的限制，然后可以按照第一种示例中的方式，控制第一车辆的方向盘以控制第一车辆保持当前车道行驶，对动力踏板的开合度进行限制，并控制电池管理系统降低瞬态电容以降低车速。进而，如图3(c)所示，第一车辆降速后，为第二车辆留出足够的安全距离可供第二车辆并线。最终，如图3(d)所示，第二车辆完成并线，各车辆可以安全的行驶。

在本示例中，当第二车辆在当前没有足够的安全距离的情况下强行并线时，若确定第一车辆与后方第四车辆的距离小于预设的安全距离，为了避免驾驶员因紧张而贸然急刹车造成与第四车辆追尾，对制动踏板进行限制，然后通过文字提示信息和灯光信息提醒第四车辆减速，当确定第一车辆后方存在足够的安全距离时，再控制第一车辆执行第一种示例中的行驶策略，从而有利于第二车辆安全并线，避免了第一车辆与第二车辆发生碰撞，或者急刹车时与第四车辆追尾。

作为第三种示例，在第二种示例中第二车辆强行并线，且向第四车辆发出提示信息但是检测到第四车辆的速度并未降低的情况下，则控制第一车辆鸣笛，以及前照灯持续闪烁以提醒第二车辆存在并线危险。进一步的，如图4(a)所示，若根据实时采集到的场景信息识别出第二车辆速度降低且消除了并线倾向，即第二车辆调整了行驶方向，保持在原车道上行驶时，则根据第一车辆所在车道的前方路况信息，比如，与前方车辆的距离等信息，控制电池管理系统增加相应数量的瞬态电容，以提高第一车辆的行驶速度，从而，如图4(b)所示，第一车辆可以加速超越第三车辆，然后，如图4(c)所示，控制第一车辆变道至第三车辆所在的车道，以为第二车辆留出足够的安全距离进行并线。

在本示例中，当第一车辆不存在降速的条件下，则向第二车辆发出存在并线危险的提醒，当第二车辆消除了并线倾向后，控制第一车辆加速并变道行使，以为第二车辆留出足够的并线空间，从而有利于第二车辆安全并线，避免了第一车辆与第二车辆发生碰撞或与第四车辆追尾。

作为第四种示例，在第三种示例中，第一车辆在不存在降速的条件下向第二车辆发出存在并线危险的提醒后，若根据实时获取到的场景信息检测出第二车辆未减速且仍存在并线倾向时，即如图5(a)所示，则可以预料第一车辆与第二车辆必然发生碰撞。在该种状况下，限制第一车辆的方向盘的可旋转角度，以使第一车辆保持当前车道行驶，并按照上述示例中的方法对动力踏板的开合度进行限制，然后根据采集到的第一车辆和第二车辆的相对位置、第二车辆的速度，以及第一车辆与第四车辆间的距离等场景信息，控制第一车辆的电池管理系统减小相应数量的瞬态电容以适应性降低车速，由于第一车辆的车速适应性降低，且小于第二车辆的车速，可以使第二车辆在未发生碰撞前先进入第一车辆所在的车道，并且在第一车辆以相应的速度前进下可以保证第一车辆与第四车辆不发生追尾。进而，如图5(b)所示，第二车辆以半个车身进入第一车辆所在的车道，第一车辆撞击到第二车辆的侧面，当发生碰撞后，锁住第一车辆的方向盘，并对制动踏板的开合度进行限制，比如，控制制动踏板的开合度为0％以防止驾驶员急刹车导致与第四车辆发生追尾，同时继续控制电池管理系统的瞬态电容逐渐减小以逐渐降低车速，直至第一车辆的速度逐渐降低为0。

在本示例中，当第一车辆与第二车辆必然发生碰撞时，通过降低第一车辆的速度避免被第二车辆撞击到车身侧面，而使第一车辆保持在原车道撞击第二车辆的侧面，从而做大限度的降低第二车辆强行并线对第一车辆造成的危害。同时，在撞击后，保持第一车辆的方向盘转动角度不变，以防止驾驶员由于情绪紧张而错误的打方向造成的二次碰撞伤害，并且控制电池管理系统缓慢降低瞬态电容以逐渐降低车速直至为0，可以避免驾驶员急刹车导致第一车辆与第四车辆追尾造成更大的危害，同时还可以最大限度的降低对第二车辆的撞击造成的危害。

作为第五种示例，如图6所示，当第一车辆在非高速公路上行驶时，根据获取到的场景信息可以确定，在右侧相邻车道存在第二车辆和第三车辆同向行驶，在双黄线的另一侧存在第四车辆反向行驶，并且，根据第二车辆的行驶方向和与第一车辆的相对位置等场景信息，确定第二车辆存在并线倾向，即第二车辆欲通过变道超越到第一车辆前方时，限制第一车辆的方向盘的可旋转的角度，以控制第一车辆保持当前车道行驶，然后对动力踏板的开合度进行限制，并控制电池管理系统降低瞬态电容以降低车速，使第二车辆可以按照第一种示例中的方式完成并线。

在本示例中，若第一车辆通过变道躲避第二车辆时，需要越过双黄线在左侧车道逆行，则为了避免与反向行驶的第四车辆发生碰撞造成更大的危害，在该种场景下，采用保持当前车道行驶并降低车速的行驶策略。可以理解，在第一车辆降速行驶过程中，根据获取到的后方场景信息的不同，可以采用上述示例中的相应的行驶策略以最大限度的保证第一车辆和第二车辆的安全性。

作为第六种示例，当第一车辆在高速公路上高速行驶时，若根据预设在第一车辆前方的全景摄像头和/或红外摄像头采集到的图像信息，识别出第一车辆前方存在石头、垃圾袋和掉落的物品等障碍物时，则进一步识别该障碍物的体积，并将该障碍物的体积与设定体积进行比较，若确定前方存在的障碍物为设定体积内的障碍物，表明该障碍物对第一车辆行驶造成的影响较小，则控制第一车辆的方向盘保持当前车道行驶，以避免在高速行驶时，驾驶员急打方向造成的事故。

作为第七种示例，在第一车辆行驶过程中，若根据检测到的场景信息确定，对向车辆逆向向第一车辆行驶，且该对向车辆的速度大于预设的速度，或者第一车辆前方存在行人或非机动车辆，又或者，第一车辆后方存在大货车尾随，则在上述情况下执行变道至相邻车道以进行躲避的行驶策略。其中，在第一车辆变道躲避的过程中，可以控制电池管理系统增加瞬态电容以提高第一车辆的行驶速度，便于为第一车辆创造安全变道所需的空间。比如，如图4(b)所示，当检测出第一车辆后方的第四车辆为大货车时，可以提高第一车辆的行驶速度，超越相邻车道的第三车辆，并按照图4(c)所示变道至第三车辆所在的车道行驶，从而避免与大货车可能发生的碰撞。

需要说明的是，在本发明实施例的车辆控制方法中，可以预设第一车辆变道时方向盘的旋转角度与第一车辆当前车速的映射关系，在第一车辆变道时根据检测出的第一车辆的当前车速获取相应的方向盘的旋转角度，然后控制方向盘与相应的旋转角度打方向，以逐渐调整第一车辆的行驶方向进行变道，避免了第一车辆在高速行驶时由于方向打的过大造成的车身倾斜，进而导致发生侧翻等事故。

由此，根据实时获取到的第一车辆周围的场景信息，确定第一车辆所处的危险状况，然后根据具体场景的不同，自动控制第一车辆执行相应的行驶策略以躲避或尽量减小可能发生的风险，提高了第一车辆与周围车辆的安全性。

综上所述，本发明实施例的车辆的控制方法，首先获取第一车辆周围的场景信息，然后根据场景信息控制第一车辆保持当前车道行驶或变道行驶，以及控制第一车辆的电池管理系统的瞬态电容。该方法根据获取到的第一车辆当前的场景信息，自动控制第一车辆执行在危险状况下最具安全性的行驶策略，即根据具体场景的不同控制第一车辆保持车道或变道行驶，并通过控制第一车辆的电池管理系统的瞬态电动来控制第一车辆变速。由此，最大限度的保护了第一车辆与其他车辆的安全，提高了驾驶第一车辆的安全性和智能性

为了实现上述实施例，本发明实施例还提出一种车辆的控制装置。图7为本发明实施例所提供的一种车辆的控制装置的结构示意图，如图7所示，该车辆的控制装置包括：获取模块100和控制模块200。

其中，获取模块100，用于获取第一车辆周围的场景信息。

控制模块200，用于根据所述场景信息控制所述第一车辆保持当前车道行驶或变道行驶，以及控制所述第一车辆的电池管理系统的瞬态电容。

具体的，在本发明实施例的一种可能的实现方式中，控制模块200具体用于当第一车辆在高速公路上行驶，且相邻车道的第二车辆存在并线倾向，且第一车辆后方设定距离内无第四车辆时，控制第一车辆的方向盘使第一车辆保持当前车道行驶，限制动力踏板，并控制电池管理系统的瞬态电容降低以降低车速。

在本发明一个实施例中，控制模块200还用于若第一车辆在高速公路上行驶，且相邻车道的第二车辆存在并线倾向，且第一车辆后方设定距离内有第四车辆，则提示第四车辆减速，进而，若第四车辆减速，且第四车辆与第一车辆的距离大于安全距离，则控制第一车辆的方向盘使第一车辆保持当前车道行驶，限制动力踏板，并控制第一车辆的电池管理系统的瞬态电容降低以降低车速。

进一步的，控制模块200还用于若第四车辆未减速，则提示相邻车道的第二车辆存在并线危险，若相邻车道的第二车辆减速且消除并线倾向，则控制第一车辆的电池管理系统的瞬态电容增加以提高车速，并控制第一车辆变道至相邻车道。

更进一步的，控制模块200还用于若相邻车道的第二车辆未减速且仍存在并线倾向，则控制第一车辆的方向盘保持当前车道行驶，限制动力踏板，并控制第一车辆的电池管理系统的瞬态电容逐渐降低以逐渐降低车速。

在本发明一个实施例中，控制模块200还用于若第一车辆在非高速公路上行驶，且相邻车道的第二车辆存在并线倾向，且第一车辆躲避需越线逆行，则控制第一车辆的方向盘使第一车辆保持当前车道行驶，限制动力踏板，并控制第一车辆的电池管理系统的瞬态电容降低以降低车速。

在本发明一个实施例中，控制模块200还用于若第一车辆在高速公路上行驶，且前方存在设定体积内的障碍物，则控制第一车辆的方向盘使第一车辆保持当前车道行驶。

在本发明一个实施例中，若存在以下情形中的任意一种：对向车辆逆行向第一车辆行驶且车速大于设定速度、前方存在行人或非机动车和后方有大货车尾随，则控制模块200控制第一车辆的电池管理系统的瞬态电容增加以提高车速，并控制第一车辆变道至相邻车道。

需要说明的是，前述对车辆的控制方法实施例的解释说明，也适用于该实施例的车辆的控制装置，故在此不再赘述。

综上所述，本发明实施例的车辆的控制装置，首先获取第一车辆周围的场景信息，然后根据场景信息控制第一车辆保持当前车道行驶或变道行驶，以及控制第一车辆的电池管理系统的瞬态电容。该装置根据获取到的第一车辆当前的场景信息，自动控制第一车辆执行在危险状况下最具安全性的行驶策略，即根据具体场景的不同控制第一车辆保持车道或变道行驶，并通过控制第一车辆的电池管理系统的瞬态电动来控制第一车辆变速。由此，最大限度的保护了第一车辆与其他车辆的安全，提高了驾驶第一车辆的安全性和智能性。

为了实现上述实施例，本发明实施例还提出了一种车辆，该车辆包括如上述实施例所述的车辆的控制装置。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、,“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (7)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

获取第一车辆周围的场景信息；

根据所述场景信息控制所述第一车辆保持当前车道行驶或变道行驶，以及控制所述第一车辆的电池管理系统的瞬态电容；

其中，所述根据所述场景信息控制所述第一车辆保持当前车道行驶或变道行驶，以及控制所述第一车辆的电池管理系统的瞬态电容，包括：

若所述第一车辆在高速公路上行驶，且相邻车道的第二车辆存在并线倾向，且所述第一车辆后方设定距离内有第四车辆，则提示第四车辆减速；

若所述第四车辆减速，且所述第四车辆与所述第一车辆的距离大于安全距离，则控制所述第一车辆的方向盘使所述第一车辆保持当前车道行驶，限制动力踏板，并控制所述第一车辆的电池管理系统的瞬态电容降低以降低车速；

所述根据所述场景信息控制所述第一车辆保持当前车道行驶或变道行驶，以及控制所述第一车辆的电池管理系统的瞬态电容，还包括：

若所述第四车辆未减速，则提示所述相邻车道的第二车辆存在并线危险；

若所述相邻车道的第二车辆减速且消除并线倾向，则控制所述第一车辆的电池管理系统的瞬态电容增加以提高车速，并控制所述第一车辆变道至相邻车道。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述场景信息控制所述第一车辆保持当前车道行驶或变道行驶，以及控制所述第一车辆的电池管理系统的瞬态电容，还包括：

若所述相邻车道的第二车辆未减速且仍存在并线倾向，则控制所述第一车辆的方向盘使所述第一车辆保持当前车道行驶，限制动力踏板，并控制所述第一车辆的电池管理系统的瞬态电容逐渐降低以逐渐降低车速。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述场景信息控制所述第一车辆保持当前车道行驶或变道行驶，以及控制所述第一车辆的电池管理系统的瞬态电容，包括：

若所述第一车辆在非高速公路上行驶，且相邻车道的第二车辆存在并线倾向，且所述第一车辆躲避需越线逆行，则控制所述第一车辆的方向盘使所述第一车辆保持当前车道行驶，限制动力踏板，并控制所述第一车辆的电池管理系统的瞬态电容降低以降低车速。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述场景信息控制所述第一车辆保持当前车道行驶或变道行驶，以及控制所述第一车辆的电池管理系统的瞬态电容，包括：

若所述第一车辆在高速公路上行驶，且前方存在设定体积内的障碍物，则控制所述第一车辆的方向盘使所述第一车辆保持当前车道行驶。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述场景信息控制所述第一车辆保持当前车道行驶或变道行驶，以及控制所述第一车辆的电池管理系统的瞬态电容，包括：

若存在以下情形中的任意一种：对向车辆逆行向所述第一车辆行驶且车速大于设定速度、前方存在行人或非机动车和后方有大货车尾随，则控制所述第一车辆的电池管理系统的瞬态电容增加以提高车速，并控制所述第一车辆变道至相邻车道。

6.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取第一车辆周围的场景信息；

控制模块，用于根据所述场景信息控制所述第一车辆保持当前车道行驶或变道行驶，以及控制所述第一车辆的电池管理系统的瞬态电容

其中，所述控制模块还用于：

若所述第一车辆在高速公路上行驶，且相邻车道的第二车辆存在并线倾向，且所述第一车辆后方设定距离内有第四车辆，则提示第四车辆减速；

若所述第四车辆减速，且所述第四车辆与所述第一车辆的距离大于安全距离，则控制所述第一车辆的方向盘使所述第一车辆保持当前车道行驶，限制动力踏板，并控制所述第一车辆的电池管理系统的瞬态电容降低以降低车速；

所述控制模块还用于：

若所述第四车辆未减速，则提示所述相邻车道的第二车辆存在并线危险；

若所述相邻车道的第二车辆减速且消除并线倾向，则控制所述第一车辆的电池管理系统的瞬态电容增加以提高车速，并控制所述第一车辆变道至相邻车道。

7.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求6所述的车辆的控制装置。

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