CN106671969B - 用于远程控制车辆停车的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了用于远程控制车辆停车的方法和装置。一种用于远程控制车辆停车的方法包括：通过车辆在第一区域中识别智能钥匙；当识别到智能钥匙时，通过车辆激活照相机的距离传感器及停车辅助系统(PAS)；通过激活的照相机识别具有智能钥匙的驾驶员，通过车辆将驾驶员的位置设为参照点，并且通过PAS计算驾驶员与车辆的检测距离；并且在设置参照点并且计算检测距离之后，当从智能钥匙接收停车信号时，基于检测距离向前或向后移动，或者基于驾驶员的位置的改变是在相对于参照点的右方还是左方而左转或右转。

Description

用于远程控制车辆停车的方法和装置
相关申请的交叉引证
本申请要求于2015年11月10日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2015-0157406号的优先权的权益，通过引证将其公开内容结合于此，如同在此完全阐述的。
技术领域
本公开涉及一种用于远程控制车辆停车的方法和装置，并且更具体地，涉及一种用于根据驾驶员位置的改变来远程控制车辆的停车或驶出的方法和装置。
背景技术
最近，由于车辆增加，停车难度也增加了。关于这种停车难度，停车空间受到限制，并且一些停车空间不能够容纳每种车辆。可根据2.3m的水平长度以及5m的竖直长度的停车标准来确定停车空间大小，但是，在现实中，根据周围车辆的停车状态，经常不能够提供足够的停车空间。
没有经验的驾驶员可能在停车时或者在将车辆从狭窄的停车空间中驶出时具有严重的困难。例如，由于狭窄的停车空间，停车或者将车辆从空间中驶出以上车或下车可能会花费大量时间。
发明内容
因此，本公开致力于一种用于远程控制车辆停车的方法和装置，该方法和装置基本上消除了由于现有技术的限制和缺点所造成的一个或多个问题。
本公开的目标是提供一种用于远程控制车辆停车的方法和装置。
详细地，本公开的目标是提供一种用于远程控制车辆停车的方法和装置，当驾驶员不在车辆中时或驾驶员预下车之后，该方法和装置用于在狭窄的停车空间中停车。
本公开的另外的优势、目标和特征的部分将在以下描述中被阐述，并且对于本领域普通技术人员来说，部分在经下述分析之后将变得显而易见或可以从本公开的实践中了解到。本发明的目标和其他优点可以通过书面说明及其权利要求书以及附图中具体指出的结构来实现和获得。
为了实现这些目标及其他优势并且根据本公开的目的，如本文体现并广泛描述的，一种用于远程控制车辆停车的方法，包括：由车辆识别智能钥匙在第一区域中；当识别到智能钥匙时，由车辆激活照相机的距离传感器及停车辅助系统(PAS)；通过激活的照相机识别具有智能钥匙的驾驶员，由车辆将驾驶员的位置设为参照点，并且通过PAS计算驾驶员与车辆的检测距离；并且在设置参照点并且计算检测距离之后，当从智能钥匙接收停车信号时，基于检测距离向前或向后移动，或者基于驾驶员的位置的改变是在相对于参照点的右方还是左方而左转或右转。
该方法可进一步包括：当车辆未从智能钥匙接收到停车信号，或者驾驶员或障碍物的检测距离等于或小于阈值距离时，使车辆停止。
在通过车辆激活启动之后，可执行智能钥匙的识别。
启动的激活可进一步包括：通过从位于第二区域中的智能钥匙接收第一信号来激活车辆的启动。
智能钥匙的识别可进一步包括：当通过智能钥匙从车辆接收第二信号时，传输包括智能钥匙的认证信息的第三信号；并且当通过车辆接收第三信号时，确定智能钥匙是否是认证的智能钥匙。
通过PAS计算驾驶员与车辆的检测距离可进一步包括：使用基于阈值范围划分的至少两个预置水平来识别检测距离，该阈值范围是根据计算的检测距离设置的。
PAS可包括至少一个超声波传感器，并且通过PAS计算驾驶员与车辆的检测距离可进一步包括：通过至少一个超声波传感器传输和接收超声波，并且计算检测距离。
向前或向后移动或者左转或右转可包括：当检测距离增加时，向前移动；当检测距离减小时，向后移动；当驾驶员位于参照点的右侧时，右转；并且当驾驶员位于参照点的左侧时，左转。
检测距离增加时的向前移动、检测距离减小时的向后移动、驾驶员位于参照点右侧时的右转、或者驾驶员位于参照点左侧时的左转可进一步包括：控制车辆的驱动系统、制动系统、以及转向系统中的至少一个。
检测距离增加时的向前移动、检测距离减小时的向后移动、驾驶员位于参照点右侧时的右转、或者驾驶员位于参照点左侧时的左转可进一步包括：鉴于驾驶员位于参照点的右侧或左侧的距离程度，来改变转向系统的转向角。
第一区域可以是车辆能够通过从智能钥匙接收第三信号来识别智能钥匙的区域，并且第二区域可以是车辆能够通过从智能钥匙接收第一信号来激活车辆的启动的区域。
在本公开的另一方面中，一种用于远程控制车辆停车的装置包括：控制器，当在第一区域中识别到智能钥匙时，该控制器用于激活照相机的距离传感器及停车辅助系统(PAS)，用于通过激活的照相机识别具有智能钥匙的驾驶员，并且用于通过车辆将驾驶员的位置设为参照点；以及通信单元，用于接收由PAS测量的驾驶员与车辆的检测距离，其中，通信单元接收关于是否从智能钥匙系统(SMK)识别到智能钥匙的信息，用于向第一区域中的智能钥匙传输用于识别智能钥匙的信号并且从第一区域中的智能钥匙接收用于识别智能钥匙的信号；并且在设置参照点并且接收检测距离之后，当SMK从智能钥匙接收停车信号时，控制器控制驱动系统、制动系统、以及转向系统中的至少一个以基于检测距离向前或向后移动，或者基于驾驶员的位置的改变是在相对于参照点的右方还是左方而左转或右转。
当SMK未从智能钥匙接收到停车信号或者驾驶员或障碍物的检测距离等于或小于阈值距离时，控制器可控制驱动系统、制动系统、以及转向系统中的至少一个以使车辆停止。
当通过SMK从在第二区域中的智能钥匙接收用于在第二区域中启动的第一信号时，SMK可传输用于识别智能钥匙的第二信号。
当从智能钥匙接收包含认证信息的第三信号时，通信单元可传输关于是否识别到智能钥匙的信息。
该装置可进一步包括：存储器，用于存储认证信息。
当通信单元从包括至少一个超声波传感器的PAS接收检测距离时，控制器可使用基于阈值范围划分的至少两个预置水平来识别检测距离，该阈值范围是根据计算的检测距离设置的。
控制器可控制驱动系统、制动系统、以及转向系统中的至少一个，使得当检测距离增加时，向前移动；当检测距离减小时，向后移动；当驾驶员位于参照点的右侧时，右转；或者当驾驶员位于参照点的左侧时，左转。
该控制器可鉴于驾驶员位于参照点的右侧或左侧的距离程度来改变转向系统的转向角。
SMK可包括长频(LF，long frequency)天线。
通信单元可通过CAN通信连接至SMK和照相机，并且可通过LIN通信连接至PAS。
第一区域可以是车辆能够通过从智能钥匙接收第三信号来识别智能钥匙的区域，并且第二区域可以是车辆能够通过从智能钥匙接收第一信号来激活车辆的启动的区域。
该装置可进一步包括车身控制模块(BCM)。
在本公开的另一方面中，计算机可读记录介质具有在其上记录的用于执行该方法的程序。
应理解，本公开的以上一般性描述和以下详细描述都是示例性的和说明性的，并且旨在提供对所要求保护的本公开的进一步说明。
附图说明
为了提供对本公开的进一步理解并结合在本申请中且构成本申请的一部分的附图示出了本公开的实施方式并且连同说明书一起用来说明本公开的原理。在附图中：
图1是用于解释根据本公开的实施方式的用于体现用于远程控制车辆停车的方法和装置的部件的示图；
图2是用于解释根据本公开的实施方式的用于远程控制车辆停车的方法和装置中的第一区域和第二区域的示图；
图3是根据本公开的实施方式的用于远程控制车辆停车的方法的流程图；
图4是用于解释根据本公开的实施方式的用于远程控制车辆停车的方法中的使用照相机用于识别驾驶员的位置的方法的示图；
图5是用于详细解释根据本公开的实施方式的用于远程控制车辆停车的方法的流程图；
图6是用于解释根据本公开的实施方式的用于远程控制车辆停车的方法的向前移动的示图；
图7是用于解释根据本公开的实施方式的用于远程控制车辆停车的方法的向后移动的示图；
图8是用于解释根据本公开的实施方式的用于远程控制车辆停车的方法的左转控制的示图；
图9是用于解释根据本公开的实施方式的用于远程控制车辆停车的方法的右转控制的示图；
图10是用于解释根据本公开的实施方式的用于远程控制车辆停车的方法中的根据按钮释放的停止控制的示图；
图11是用于解释根据本公开的实施方式的用于远程控制车辆停车的方法中的根据障碍物出现的停止控制的示图；
图12是用于解释根据本公开的实施方式的用于远程控制车辆停车的系统的部件的示图；以及
图13是根据本公开的实施方式的用于远程控制车辆停车的装置的部件的结构示图。
具体实施方式
现在将详细参考本公开的优选实施方式，在附图中示出了本公开的实施例。此外，本文中的元件后缀“模块”和“单元”是为了便于描述而使用，并且因此，可以可替换地使用并且没有任何可区别的含义或功能。
在本公开的描述中，当认为现有技术的某些详细说明使得本公开的本质变得不必要地隐晦时，为了清晰起见，对其做出省略。
本公开使用智能钥匙系统(SMK)、停车辅助系统(PAS)、以及照相机以远程控制车辆停车。
详细地，根据本公开的实施方式的用于远程控制车辆停车的方法和装置可使用SMK识别驾驶员、使用PAS计算车辆与识别的驾驶员之间的距离、并且通过照相机识别驾驶员的位置的改变，以便根据驾驶员的移动来远程控制车辆的停车或驶出。
参考图1，将描述根据本公开的实施方式的用于体现用于远程控制车辆停车的方法和装置的部件的总体功能。参考图2，将描述与第一区域和第二区域相关的术语的定义。
然后，参考图3至图5，将详细描述根据本公开的实施方式的用于远程控制车辆停车的方法。参考图6至图11，将描述车辆停车模式。
最后，参考图12和图13，将基于用于远程控制车辆停车的方法来描述根据本公开的实施方式的用于远程控制车辆停车的装置。
图1是用于解释根据本公开的实施方式的用于体现用于远程控制车辆停车的方法和装置的部件的示图。
参考图1，根据本公开的实施方式的用于远程控制车辆停车的装置，可包括：智能钥匙系统(SMK)200，用于与智能钥匙100无线通信；照相机300；以及停车辅助系统(PAS)700。
在图1中示出的部件不是必要的，并且因此，比图1中的部件更多或更少的部件可构成用于远程控制车辆停车的装置。
在下文中，将详细描述部件。
SMK 200可能够与智能钥匙100无线通信。SMK 200可从智能钥匙100接收信号，以便远程执行车辆车门控制或启动控制。
根据本公开的实施方式，SMK 200可从智能钥匙100无线接收用于车辆的启动信号。SMK 200可包括：无线接收器，用于接收车辆的启动信号，并且用于检查包含在启动信号中的代码是否匹配以开启车辆。
根据本公开的实施方式，智能钥匙100可包括停车按钮，并且因此，当驾驶员按下停车按钮时，可执行根据本公开的实施方式的远程停车控制，其将在以下进行描述。
根据智能钥匙100与SMK 200之间的通信方法，可定义将与图2的术语的定义一起进行描述的第一区域和第二区域，在第一区域和第二区域中，车辆能够识别车辆外部的智能钥匙100。
作为本公开的实施方式的实施例，PAS 700可通过听觉信号或视觉信息表示在停车或倒车的过程中从障碍物到驾驶员的距离。
PAS 700可包括安装在车辆前方或后方的超声波传感器(距离传感器)、ECU、指示灯、以及警告蜂鸣器。超声波传感器可根据回声探测原理进行操作，并且可用于监测与障碍物的距离和间隙。可定期且连续地激活超声波传感器，并且超声波传感器可发射30kHz或48kHz的超声波信号。然后，所有超声波传感器可切换为接收模式以接收由障碍物反射的声波，并且可基于回音信号的传播时间来计算与障碍物的距离和障碍物的空间位置。当距离小时，警报信号可传输至驾驶员以表示与障碍物的距离。
PAS 700可具有显示设备，以便允许驾驶员通过显示设备容易且准确地检查障碍物所处的位置。
照相机300可安装在车辆的内部或外部，可与PAS 700一起更准确地识别驾驶员的位置，并且可提供用于识别驾驶员的位置改变的信息。
以下将详细参考图4描述用于由照相机300提供用于识别驾驶员的位置改变的信息的方法。
图2是用于解释根据本公开的实施方式的用于远程控制车辆停车的方法和装置中的第一区域110和第二区域120的示图。
可根据SMK 200和智能钥匙100的使用频率以及目的定义第一区域110和第二区域120。根据本公开的实施方式，根据用于远程控制车辆停车的方法的顺序，将首先描述第二区域120。
第二区域120可以是驾驶员在其内能够使用智能钥匙100激活车辆的启动的区域。
根据本公开的实施方式，当驾驶员按下智能钥匙的按钮以用于车辆启动时，智能钥匙可使用300至3000MHz的超高频(UHF)向车辆发送用于车辆启动的信号(第一信号)。第二区域可被定义为当智能钥匙发送第一信号时车辆能够接收第一信号的区域。
例如，当智能钥匙距离车辆30m并且以433MHz的频率发送用于激活车辆启动的信号时，车辆可能未接收用于激活车辆启动的信号。另一方面，车辆可以能够接收在车辆的30m的半径内从智能钥匙发送的信号，并且在这种情况下，第二区域可被定义为30m的半径。
第一区域110可以是照相机300和PAS 700能够识别拥有智能钥匙100的驾驶员的区域。在第一区域110中，驾驶员可按下智能钥匙的停车按钮以激活远程停车控制，并且鉴于此，在激活远程停车控制之前，停车控制装置可基于位于第一区域中的人来执行是否执行停车控制的认证。当完成认证时，停车控制装置可通过照相机300识别位于第一区域中的驾驶员的位置，并且通过PAS 700计算与驾驶员的距离(在下文中，被称为“检测距离”)。
当车辆启动被激活时，车辆可定期(例如，480微秒)生成用于认证的信号(第二信号)。可由智能钥匙100接收第二信号，并且响应于第二信号，包含认证信息的第三信号可传输至车辆。车辆可接收包含认证信息的第三信号，并且通过加密处理认证发出第三信号的智能钥匙100。
根据本公开的实施方式，当车辆启动被激活时，车辆可使用30kHz至300kHz的长波频率(LF)向智能钥匙发送第二信号。在这种情况下，智能钥匙能够接收第二信号的区域可以是第一区域。然后，智能钥匙可响应于第二信号，发送包含认证信息的第三信号。
例如，当智能钥匙距离车辆3m至5m并且车辆以124KHz的频率发送第二信号时，智能钥匙可能未接收第二信号。另一方面，当智能钥匙位于车辆的3m至5m的半径内时，智能钥匙可接收第二信号，并且在这种情况下，第一区域可被定义为4m的半径。
将基于第一区域、第二区域、第一信号、第二信号、以及第三信号的以上描述，参考图3来描述根据本公开的实施方式的用于远程控制车辆停车的方法。
图3是根据本公开的实施方式的用于远程控制车辆停车的方法的流程图。
参考图3，智能钥匙在第二区域中激活车辆启动(S10)。更详细地，智能钥匙可发送用于激活车辆启动的第一信号，并且车辆可接收第一信号并且激活车辆启动。
当车辆启动被激活并且智能钥匙位于第一区域中时，车辆可识别智能钥匙(S20)。
详细地，车辆可发送第二信号以识别智能钥匙，并且接收第二信号的智能钥匙可发送包含认证信息的第三信号以便允许车辆识别智能钥匙。
当车辆识别智能钥匙时，车辆可激活照相机和PAS(S30)。
车辆可通过激活的照相机识别驾驶员，将驾驶员的位置设为参照点，并且通过PAS计算驾驶员与车辆的检测距离(S40)。
将参考图4详细描述用于由车辆通过照相机将驾驶员的位置设为参照点的方法。
在设置参照点并且计算检测距离之后，当从智能钥匙接收到停车信号时，车辆可被控制为基于检测距离向前移动或向后移动，或者基于驾驶员的位置的改变是在相对于参照点的右方还是左方而左转或右转(S50)。
例如，当检测距离增加时，车辆可向前移动；并且当检测距离减小时，车辆可向后移动。此外，当驾驶员位于基于参照点的右侧时，车辆可被控制为向右转；并且当驾驶员位于基于参照点的左侧时，车辆可被控制为向左转。
为此，车辆可控制驱动系统、制动系统、以及转向系统中的至少一个以便向前移动和向后移动以及向左转和向右转。
当车辆未从智能钥匙接收到停车信号，或者与驾驶员或障碍物的检测距离等于或小于阈值距离时，可使车辆停止(S60)。
当车辆与驾驶员之间的距离小于预定阈值距离时，车辆可无条件停止以便确保驾驶员安全。此外，驾驶员可释放智能钥匙的停车按钮以便使车辆停车停止。
例如，当阈值距离被设为30cm时，如果驾驶员或障碍物接近车辆30cm内，则车辆可停止。
图4是用于解释根据本公开的实施方式的用于远程控制车辆停车的方法中的使用照相机用于识别驾驶员的位置的方法的示图。
当拥有智能钥匙的驾驶员位于第一区域中并且检查到通过车辆识别智能钥匙时，车辆可激活照相机。
照相机可通过显示设备310输出捕获的图像。在输出图像中，车辆可将驾驶员的初始位置设为参照点。
驾驶员不必位于车辆前方。因此，即使驾驶员不位于车辆前方，车辆也可相对地识别驾驶员距离参照点的下一位置，并且车辆可识别设置参照点之后的移动。
根据本公开的实施方式，参照点的误差范围可在左右方向被设为1cm。
图5是用于详细解释根据本公开的实施方式的用于远程控制车辆停车的方法的流程图。
参考图5，远程停车控制方法可包括三个步骤。第一步骤可以是用于在第二区域中使用智能钥匙来激活车辆启动的步骤。第二步骤可以是用于在第一区域中通过车辆识别智能钥匙的步骤。第三步骤可以是用于使用智能钥匙的停车按钮来远程停车控制的步骤。接下来，将详细描述这些步骤。
在第一步骤中，车辆可确定在第二区域中是否识别到智能钥匙(S110)，并且确定在第二区域中是否接收到来自识别的智能钥匙的用于远程启动的开启(ON)信号(S120)。
当接收到用于车辆启动的开启信号时(S120中的是)，车辆可激活车辆启动(S140)。然而，当在接收到用于车辆启动的开启信号之后接收到启动关闭(OFF)信号时(S130中的是)，车辆可停用启动(S130)。
在第二步骤中，当确定在第一区域中是否识别到智能钥匙(S210)并且在第一区域中识别到智能钥匙时(S210中的是)，车辆可激活照相机、识别驾驶员的位置、并且设置参照点(S220)。
在第三步骤中，当驾驶员按下智能钥匙的停车按钮时(S310)，可激活远程停车控制(S320)。详细地，当驾驶员按下停车按钮时，可激活远程停车控制；并且当驾驶员脱离(释放)停车按钮时，车辆停止。
为了执行远程停车控制，在S330至S360中，车辆可基于参照点确定检测距离以及驾驶员的移动。鉴于此，本公开的实施方式不限于S330至S360的顺序。换言之，在第三步骤中，以向前移动、向后移动、左转、以及右转的顺序执行远程停车控制，但是本公开的实施方式不限于这种顺序。
车辆可将从PAS发送的检测距离存储在存储器中；此后以预定周期，当发送的检测距离相对增加(变得更远)时，车辆可控制向前移动(S331)；并且此后以预定周期，当发送的检测距离相对减小(接近)时，车辆可控制向后移动(S341)。
车辆可从照相机接收捕获的图像；在预定周期之后，当发送的驾驶员的相对位置是在最初设置的参照点的左侧时，车辆可控制左转(S351)；并且在预定周期之后，当发送的驾驶员的相对位置是在最初设置的参照点的右侧时，车辆可控制右转(S361)。
然后，当驾驶员关闭(释放)停车按钮时(S370中的是)，车辆可停止。
图6是用于解释根据本公开的实施方式的用于远程控制车辆停车的方法的向前移动的示图。图7是用于解释根据本公开的实施方式的用于远程控制车辆停车的方法的向后移动的示图。
基于从PAS发送的检测距离来执行向前移动和向后移动控制，并且因此，向前移动和向后移动控制将与检测距离一起进行描述。
参考图6，当驾驶员按下智能钥匙的停车按钮时(S410)，车辆可执行远程停车控制。
在驾驶员按下(开启)停车按钮之前可激活车辆停车，并且车辆识别智能钥匙并且设置参照点。在这种状态下，PAS可计算驾驶员与车辆的检测距离。鉴于此，PAS可包括至少一个超声波传感器，并且至少一个超声波传感器可发送和接收超声波以计算检测距离。PAS可每个预定周期发送和接收一次超声波，并且可连续计算检测距离(S420)。
例如，PAS可将预定周期设为0.5秒，并且每0.5秒周期计算一次检测距离。
此外，车辆可使用根据设置的阈值范围划分的两个或更多个预置水平，识别由超声波传感器计算的检测距离(S430)。
例如，车辆可以三个阶区分检测距离，并且将第一阶确定为90cm或更高的阈值范围，将第二阶确定为小于90cm的阈值范围，并且将第三阶确定为小于30cm的阈值范围。
在识别驾驶员的初始位置的过程中，当与当前驾驶员的检测距离是25cm时，车辆可识别第三阶；在一秒后，当检测距离是50cm时，车辆可识别第二阶；并且在两秒后，当检测距离是90cm时，车辆可识别第一阶。
借助于该识别，在当前状态从第三阶经由第二阶改变至第一阶时，车辆可确定车辆与驾驶员移开。
当确定车辆与驾驶员移开或彼此远离时，车辆可控制向前移动(S440)。
车辆可控制驱动系统、制动系统、以及转向系统中的至少一个以便控制向前移动。
例如，在变速器的D状态中，车辆可控制转向角以对应于目标前进方向；并且在制动器的释放状态中，车辆可控制向前移动。
图7与图6的不同之处在于：当检测距离减小时，车辆控制向后移动。
图8是用于解释根据本公开的实施方式的用于远程控制车辆停车的方法的左转控制的示图。图9是用于解释根据本公开的实施方式的用于远程控制车辆停车的方法的右转控制的示图。
根据由照相机拍摄的驾驶员位置，基于驾驶员的移动来执行左转或右转控制，并且因此左转或右转控制将与驾驶员移动一起进行描述。
参考图8，当驾驶员按下智能钥匙的停车按钮时(S610)，车辆可执行远程停车控制。在驾驶员按下(开启)停车按钮之前可激活车辆停车，并且车辆识别智能钥匙并且设置参照点。已参考图4描述了参照点的设置，并且因此，将省略其详细说明。
照相机可每个预定周期计算驾驶员的位置信息(S620和S720)，并且识别驾驶员的下一个位置距离初始参照点是相对向左还是向右(S630和S730)。
基于该确定，在设置参照点之后，当驾驶员位置位于参照点的左侧时，车辆可控制左转(S640)；并且在设置参照点之后，当驾驶员位置位于参照点的右侧时，车辆可控制右转(S740)。
图10是用于解释根据本公开的实施方式的用于远程控制车辆停车的方法中的根据按钮释放的停止控制的示图。图11是用于解释根据本公开的实施方式的用于远程控制车辆停车的方法中的根据障碍物出现的停止控制的示图。
图10和图11是用于解释车辆的制动器控制的示图。
如上所述，当驾驶员按下(开启)智能钥匙的停车按钮时，执行车辆的远程停车控制；并且当驾驶员释放(关闭)停车按钮时，车辆停止。
尽管图10示出了在车辆的左转控制的过程中释放停车按钮而使车辆停止的情况，但是不论当前的控制类型，都可执行根据停车按钮的释放而使车辆停止的控制。
参考图11，在车辆的右转控制的过程中，与驾驶员的检测距离小于预定距离或者当障碍物出现在车辆周围时，车辆可执行停止控制。
PAS可通过超声波传感器连续计算检测距离，并且当检测距离等于或小于预定距离(例如，30cm)时，PAS可执行停止控制。这可用来确保驾驶员安全。
此外，PAS可通过多个超声波传感器计算与除了驾驶员以外的障碍物的距离，并且当与障碍物的距离等于或小于预定距离(例如，30cm)时，车辆可执行停止控制。
图12是用于解释根据本公开的实施方式的用于远程控制车辆停车的系统的部件的示图。
用于远程控制车辆停车的系统可包括：SMK 200、照相机300、驱动系统400、制动系统500、转向系统600、PAS系统700、以及停车控制装置800。
在图12中示出的部件不是必要的，并且因此，比图12中的部件更多或更少的部件可构成用于远程控制车辆停车的系统。
作为本公开的实施方式的实施例，部件可通过控制器局域网(CAN)、本地互联网(LIN)、和/或硬连线通信连接至车辆的停车控制装置800，但是本公开的实施方式不限于车辆通信。
已参考图1描述了SMK 200、照相机300、以及PAS 700，并且因此将省略其详细说明。
驱动系统400可执行用于驱动车辆的速度控制、相位同步控制、速度改变控制等。
根据本公开的实施方式，根据停车控制装置800的控制，可控制车辆的向前和向后移动以及右转和左转所需要的动力传输以及速度改变。
制动系统500可控制车辆的制动装置，诸如制动器。根据本公开的实施方式，可根据停车控制装置800的控制来执行车辆的停止控制。
转向系统600可控制车辆的转向装置，诸如方向盘。根据本公开的实施方式，可根据停车控制装置800的控制来执行车辆的右转和左转控制。
停车控制装置800可控制车辆的总体远程停车控制系统，并且执行用于车辆的远程停车控制以及远程停车控制的信号以及数据的发送所需要的计算。
在下文中，将参考图13详细描述停车控制装置800。
图13是根据本公开的实施方式的用于远程控制车辆停车的装置800的部件的结构示图。
该装置可包括控制器810、通信单元820、以及存储器830。
在图13中示出的部件不是必要的，并且因此，比图13中的部件更多或更少的部件可构成停车控制装置800。
在下文中，将详细描述以上部件。
控制器810可执行数据处理和计算以便控制停车控制装置800的总体操作。
根据本公开的实施方式，当在第一区域中完成智能钥匙的识别时，控制器810可激活照相机和PAS、通过激活的照相机识别驾驶员、并且将驾驶员位置设为参照点；并且随后，在设置参照点并且接收检测距离之后，当SMK从智能钥匙接收停车信号时，控制器810可控制驱动系统、制动系统、以及转向系统中的至少一个以基于检测距离执行向前移动或向后移动，或者基于驾驶员位置的改变是相对于参照点的左方还是右方来执行左转或右转。
通信单元820可向图12的SMK 200、照相机300、驱动系统400、制动系统500、转向系统600、以及PAS 700发送用于远程停车控制的信号以及数据；并且从图12的SMK 200、照相机300、驱动系统400、制动系统500、转向系统600、以及PAS 700接收用于远程停车控制的信号以及数据。
根据本公开的实施方式，通信单元820可接收由PAS测量的驾驶员与车辆的检测距离，并且接收通过SMK实现的关于是否识别到智能钥匙的信息，该SMK在第一区域中向智能钥匙发送用于识别智能钥匙的信号，并且从智能钥匙接收用于识别智能钥匙的信号。
存储器830可统称为用于存储用于停车控制装置800的总体操作的控制的预定程序代码，以及根据程序代码在操作过程中被输入/输出的数据的空间和/或区域，并且可以以电可擦编程只读存储器(EEPROM)、闪存(FM)、硬盘驱动等的形式提供存储器830。
根据本公开的实施方式，存储器830可包括智能钥匙的认证信息，并且存储器830可存储SMK生成第二信号的第一周期值、PAS生成超声波信号的第二周期值、以及照相机计算驾驶员的位置信息的第三周期值。
根据本公开的实施方式的用于远程控制车辆停车的方法和装置可具有以下优点。
首先，当使用根据本公开的实施方式的方法和装置时，当驾驶员不在要停车的车辆中时，可控制车辆停车，或者车辆可被驶出以便克服没有经验的驾驶员在停车或驶出车辆时的困难。
其次，当驾驶员不在要停车或要驶出的车辆中时，可控制车辆停车以便当由于狭窄的停车空间而不能确保用于上车或下车所需的足够空间时易于停车或驶出车辆。
第三，在狭窄停车空间中停车或者驶出车辆所花费的时间可减少。
根据本公开的实施方式的上述方法可体现为在计算机中执行的程序，并且存储在计算机可读记录介质中。计算机可读记录介质的实例包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘、光学数据存储装置等。此外，计算机可读记录介质可体现为载体波的形式(例如，经由因特网的发送)。
计算机可读记录介质也可分布在网络耦合的计算机系统中，从而以分布式方式存储和执行该计算机可读代码。此外，用于实现本公开的功能程序、代码、以及代码段可被本公开所属领域的编程人员容易地解释。
本领域技术人员将理解，在不偏离本公开的精神和本质特征的情况下，可以不同于本文中阐述的那些的其他具体方式来实现本公开。
因此，被解释为所有方面的以上实施方式是解释性的，并非限制性的。本公开的范围应当通过所附权利要求及其合法等同物确定，而不是通过以上描述确定，并且落在所附权利要求的含义和等同范围内的所有变化旨在包含在其中。

Claims (23)

1.一种用于远程控制车辆停车的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
由车辆识别第一区域中的智能钥匙；
当识别到所述智能钥匙时，由所述车辆激活照相机的距离传感器及停车辅助系统(PAS)；
通过激活的所述照相机识别具有所述智能钥匙的驾驶员，由所述车辆将所述驾驶员的位置设为参照点，并且通过所述停车辅助系统计算所述驾驶员与所述车辆的检测距离；以及
在设置所述参照点并且计算所述检测距离之后，当从所述智能钥匙接收停车信号时，基于所述检测距离向前或向后移动所述车辆，或者基于所述驾驶员的位置的改变是在相对于所述参照点的右方还是左方来左转或右转所述车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：当所述车辆未从所述智能钥匙接收到所述停车信号或者障碍物或所述驾驶员的所述检测距离等于或小于阈值距离时，使所述车辆停止。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，在所述车辆的激活启动的步骤之后，执行识别所述智能钥匙的步骤。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述激活启动的步骤进一步包括：通过从位于第二区域中的所述智能钥匙接收第一信号来激活所述车辆的启动。
5.根据权利要求3所述的方法，其中，识别所述智能钥匙的步骤进一步包括：
当由所述智能钥匙从所述车辆接收第二信号时，发送包括所述智能钥匙的认证信息的第三信号；并且
当由所述车辆接收所述第三信号时，确定所述智能钥匙是否是认证的智能钥匙。
6.根据权利要求3所述的方法，其中，通过所述停车辅助系统计算所述驾驶员与所述车辆的所述检测距离的步骤进一步包括：使用基于阈值范围划分的至少两个预置水平来识别所述检测距离，其中，所述阈值范围是根据计算的所述检测距离设置的。
7.根据权利要求3所述的方法，其中：
所述停车辅助系统包括至少一个超声波传感器；并且
通过所述停车辅助系统计算所述驾驶员与所述车辆的所述检测距离的步骤进一步包括：由所述至少一个超声波传感器发送和接收超声波，并且计算所述检测距离。
8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述向前移动或向后移动或者左转或右转包括：
当所述检测距离增加时，向前移动；
当所述检测距离减小时，向后移动；
当所述驾驶员位于所述参照点的右侧时，右转；并且
当所述驾驶员位于所述参照点的左侧时，左转。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述检测距离增加时向前移动、所述检测距离减小时向后移动、所述驾驶员位于所述参照点右侧时右转、或者所述驾驶员位于所述参照点左侧时左转进一步包括：控制所述车辆的驱动系统、制动系统、以及转向系统中的至少一者。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述检测距离增加时向前移动、所述检测距离减小时向后移动、所述驾驶员位于所述参照点右侧时右转、或者所述驾驶员位于所述参照点左侧时左转进一步包括：鉴于所述驾驶员位于所述参照点的右侧或左侧的距离程度，改变所述转向系统的转向角。
11.根据权利要求4所述的方法，其中：
所述第一区域是所述车辆在其中能够通过从所述智能钥匙接收第三信号来识别所述智能钥匙的区域；并且
所述第二区域是所述车辆在其中能够通过从所述智能钥匙接收第一信号来激活所述车辆的启动的区域。
12.一种用于远程控制车辆停车的装置，其特征在于，所述装置包括：
控制器，当在第一区域中识别到智能钥匙时，所述控制器用于激活照相机的距离传感器及停车辅助系统(PAS)，用于通过激活的所述照相机识别具有所述智能钥匙的驾驶员，并且用于由所述车辆将所述驾驶员的位置设为参照点；以及
通信单元，用于接收由所述停车辅助系统测量的所述驾驶员与所述车辆的检测距离，
其中，所述通信单元从智能钥匙系统(SMK)接收关于是否识别到所述智能钥匙的信息，其中，所述智能钥匙系统用于向所述第一区域中的所述智能钥匙发送用于识别所述智能钥匙的信号并且从所述第一区域中的所述智能钥匙接收用于识别所述智能钥匙的信号；并且
在设置所述参照点并且接收所述检测距离之后，当所述智能钥匙系统从所述智能钥匙接收停车信号时，所述控制器控制驱动系统、制动系统、以及转向系统中的至少一者，以基于所述检测距离向前或向后移动所述车辆，或者基于所述驾驶员的位置的改变是在相对于所述参照点的右方还是左方来左转或右转所述车辆。
13.根据权利要求12所述的装置，其中，当所述智能钥匙系统未从所述智能钥匙接收到所述停车信号或者所述驾驶员或障碍物的检测距离等于或小于阈值距离时，所述控制器控制所述驱动系统、所述制动系统、以及所述转向系统中的至少一者以使所述车辆停止。
14.根据权利要求12所述的装置，其中，当在第二区域中，由所述智能钥匙系统从所述第二区域中的所述智能钥匙接收用于启动的第一信号时，所述智能钥匙系统发送用于识别所述智能钥匙的第二信号。
15.根据权利要求13所述的装置，其中，当从所述智能钥匙接收包含认证信息的第三信号时，所述通信单元发送关于是否识别到所述智能钥匙的信息。
16.根据权利要求14所述的装置，进一步包括：存储器，用于存储认证信息。
17.根据权利要求13所述的装置，其中，当所述通信单元从包括至少一个超声波传感器的所述停车辅助系统接收所述检测距离时，所述控制器使用基于阈值范围划分的至少两个预置水平来识别所述检测距离，其中，所述阈值范围是根据计算的所述检测距离设置的。
18.根据权利要求13所述的装置，其中，所述控制器控制所述驱动系统、所述制动系统、以及所述转向系统中的至少一者，使得当所述检测距离增加时，向前移动；当所述检测距离减小时，向后移动；当所述驾驶员位于所述参照点的右侧时，右转；或者当所述驾驶员位于所述参照点的左侧时，左转。
19.根据权利要求18所述的装置，其中，所述控制器鉴于所述驾驶员位于所述参照点的右侧或左侧的距离程度来改变所述转向系统的转向角。
20.根据权利要求13所述的装置，其中，所述智能钥匙系统包括长频(LF)天线。
21.根据权利要求13所述的装置，其中，所述通信单元经由CAN通信连接至所述智能钥匙系统和所述照相机，并且所述通信单元经由LIN通信连接至所述停车辅助系统。
22.根据权利要求14所述的装置，其中：
所述第一区域是所述车辆在其中能够通过从所述智能钥匙接收第三信号来识别所述智能钥匙的区域；并且
所述第二区域是所述车辆在其中能够通过从所述智能钥匙接收第一信号来激活所述车辆的启动的区域。
23.根据权利要求12所述的装置，进一步包括：车身控制模块(BCM)。
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