CN110936952B - 运行机动车的控制单元的方法以及具有控制单元的机动车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于运行机动车的方法，其具有控制单元，用于电气地控制机动车的转向系统的机电的耦连单元，控制单元根据方向盘特征曲线控制耦连单元，其将车轮转向角与方向盘占据的方向盘旋转角彼此成比例地表示，在所述控制单元中提供正常方向盘特征曲线作为标准方向盘特征曲线。方法包括：根据数据识别机动车可能要发生的状况，数据表征机动车的电子设备、尤其驾驶员辅助系统的状态并且被控制单元接收；核查已识别出的状况是否匹配在控制单元中提供的与正常方向盘特征曲线不同的特殊方向盘特征曲线；如果已识别出的状况能够匹配提供的特殊方向盘特征曲线，则激活特殊方向盘特征曲线。

Description

运行机动车的控制单元的方法以及具有控制单元的机动车

技术领域

本发明涉及一种用于运行机动车的控制单元的方法以及一种具有控制单元的机动车，所述控制单元设计用于实施这种方法。

背景技术

机动车通常具有控制单元，用于电气地控制机动车的转向系统的机电的耦连单元。机动车则具有所谓的线控转向技术。如果在这种机动车中激活用于使机动车自动地转向的驾驶员辅助系统，则通常根据在耦连单元中保存在方向盘特征曲线将机动车的车轮的车轮转向角传递给机动车的方向盘，使得方向盘实施预设的方向盘旋转角，方向盘旋转角与车轮转向角相对应。但是，方向盘的自动的转动可能针对机动车的使用者是突然的和/或不舒服的。

在文献US 2016/0347348 A1中描述了一种方向盘系统，其中，方向盘可以在机动车的两个方向盘位置之间运动，其中，静态的方向盘位置和拉动的方向盘位置彼此是不同的。该方向盘系统为此设计为，基于线控转向技术在方向盘和转向轴之间提供电气的耦连。

在文献DE 10 2007 035 751 A1中描述了一种通过主动转向装置用于干涉转向系统的设备和方法。在该方法中可以识别紧急状况，例如随后触发车辆的气囊，由此控制装置可以借助主动转向装置实施转向干涉，以便基于紧急状况降低机动车的可能碰撞的结果。此外，通过该方法建议一种泊车系统，其中通过主动转向装置设定用于泊车所需的转向角。在此，独立于车辆的驾驶员，可以通过主动转向装置主动地实施转向干涉。

在文献DE 10 2015 004 745 A1中描述了一种用于运行机动车的方法。机动车的车轮的转向角在此不直接传递给方向盘，而是可以与车轮无关联。例如规定，在高速公路行驶时转向角明显相对于城市行驶减小。方向盘的转动与实际设定的转向角之间的关联还可以根据机动车的实际速度确定。

在文献EP 2 460 712 B1中描述了一种用于运行机动车的方法。在该方法中在此首先在机动车的环境中检测对象，并且评估机动车与该对象是否存在碰撞危险。根据这种评估调节机动车的转向角，其中，方向盘旋转角与车轮转向角的脱离的程度取决于方向盘旋转角的调整的速度，并且随着调整的速度的增大而增大。由此，即使在动态地且自动地实施紧急机动过程时也可以较大程度地降低转动。

所描述的系统和方法建议在危险状况下，(也就是说在所谓的紧急功能干涉时)、并且根据当前的车辆环境(例如街道形式或者机动车的实际速度)改变机动车的方向盘特征曲线。但是，这种方向盘特征曲线的改变对于机动车的使用者是不能理解的，因为使用者对于方向盘特征曲线的改变没有影响或者甚至对这种改变感到惊讶和意外。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，机动车的转向特征曲线对于机动车的使用者能够被可理解地计划。

所述技术问题通过按照权利要求1的用于运行机动车的方法以及按照权利要求10的机动车解决。具有本发明的有效的和突出的改进设计的有利的实施方案在属权利要求、以下说明书和附图中获得。

按照本发明的用于运行机动车的控制单元的方法被设置用于机动车，所述机动车具有用于电气地控制机动车的转向系统的机电的耦连单元(或者说离合器单元、联结单元)的控制单元，其中，所述控制单元根据方向盘特征曲线控制所述耦连单元，所述方向盘特征曲线将机动车的车轮的车轮转向角与机动车的方向盘占据的(或者说采用的、实施的)方向盘旋转角彼此成比例地表示(或者说彼此按比例建立关联)。由此，所述方法设计用于运行机动车，所述机动车利用线控转向技术。方向盘旋转角度则定义车轮相对于机动车的纵轴线的位置(反之亦然)，也就是机动车的车轮的车轮转向角。在机动车的控制单元中提供正常方向盘特征曲线作为标准方向盘特征曲线。由此，在按照本发明的方法的框架中设定，为了机动车的转向，首先通过控制单元根据正常方向盘特征曲线控制机动车。这种初始状态例如表现为，在机动车内没有激活实时作用于机动车转向系统的驾驶员辅助系统，并且机动车的使用者手动地通过运动方向盘使机动车转向。机动车的车轮的车轮转向角在此根据正常方向盘特征曲线相应于方向盘占据的方向盘旋转角、借助相应地耦连单元的控制来进行设定。

按照本发明的用于运行控制单元的方法包括以下步骤：首先，根据数据识别机动车的可能要发生的状况，所述数据表征机动车的驾驶员辅助系统的状态并且被所述控制单元接收。可能要发生的状况例如可以涉及机动车的泊车过程。“泊车”状况例如可以根据机动车的泊车辅助装置的数据识别。这种识别例如如此实现，即机动车的使用者手动地借助为此在机动车内部设置的显示装置的操作装置或者按键激活泊车辅助装置。泊车辅助装置通过涉及机动车电子装置的控制装置控制，从而根据控制单元的数据获知激活的泊车辅助装置的状态，所述数据表征该电子装置的状态并且向控制单元提供。

在接下来的方法步骤中，核查(或者说检查)：已识别出的状况是否匹配在所述控制单元中提供的与正常方向盘特征曲线不同的特殊方向盘特征曲线。由此在第二步骤中确定，在控制单元中例如对于“泊车”状况是否存储针对具体的可能要发生的状况设置的方向盘特征曲线，即所谓的针对“泊车”状况的特殊方向盘特征曲线。多个这种的特殊方向盘特征曲线分别针对不同的可能要发生的状况设定，所述特殊方向盘特征曲线可以在机动车的控制单元中提供。

如果已识别出的状况能够匹配提供的特殊方向盘特征曲线，则激活所述特殊方向盘特征曲线。特殊方向盘特征曲线在该实施例(也就是在可能要发生的“泊车”状况)中可以如此设计，使得方向盘的转动，也就是由机动车的方向盘占据的(或者说采用的)方向盘旋转角在机动车的车轮具有相同车轮转向角的情况下与正常方向盘特征曲线相比减小，例如减小到根据正常方向盘特征曲线的方向盘旋转角的仅80％。在此，特殊方向盘特征曲线自动地激活。但备选地也可以规定，机动车的使用者手动地激活特殊方向盘特征曲线，为此特殊方向盘特征曲线例如借助在机动车内部的显示装置上的显示调取。

按照本发明的方法可以实现方向盘特征曲线的早期的匹配，并且当识别到机动车的可能要发生的状况时，但机动车还没有强制地实际处于该状况中，则已经实现方向盘特征曲线的匹配。因为按照本发明，在可能要发生的状况中备选的方向盘特征曲线可以是合理的，所以可能要发生的状况根据机动车的驾驶员辅助系统的状态识别。因为这种驾驶员辅助系统常常首先必须通过机动车使用者激活，所以对于使用者可理解地实施特殊方向盘特征曲线的成功的激活。可能要发生的状况的所述的识别此外还仅仅根据机动车的所处地点选择特殊方向盘特征曲线，如文献DE 10 2015 004 745 A1中规定地，其中在选择方向盘特征曲线时考虑到街道类型。在上述文献中，还根据机动车的实际速度确定所选的方向盘特征曲线。但是通过按照本发明的方法，根据表征机动车的驾驶员辅助系统的状态的数据识别可能要发生的状况。所述的数据表征驾驶员辅助系统的状态并且由此包含关于该驾驶员辅助系统是否被激活、机动车的转向系统是否被激活并且当前驾驶员的转向系统是否是主动的或者驾驶员辅助信息是否被关闭的信息。

通过属于本发明的实施方式获得附加的优点。

在本发明的设计方案中规定，所接收的数据包括机动车的驾驶员辅助系统是否被激活，其中，根据激活的驾驶员辅助系统的类型识别机动车的可能要发生的状况。如果泊车辅助装置例如被使用者手动地激活，则针对该驾驶员辅助系统在控制单元中存储驾驶员辅助系统的类型，也就是在此“用于机动车泊车的驾驶员辅助系统”的类型。由此，激活的泊车辅助装置可以直接与可能要发生的“泊车”状况相关联，从而根据激活的泊车辅助装置准确地识别可能要发生的状况。在此，相应的驾驶员辅助系统优选由机动车的使用者手动地激活。但是备选或附加地，相应的驾驶员辅助系统可以自动地、例如根据机动车的传感器装置的相应信号被激活。分别根据存储的特殊方向盘特征曲线，在此可以减小、提高或甚至完全断绝方向盘旋转角与车轮转向角的关联。机动车的使用者例如可以在借助泊车辅助装置自动的泊车过程中、在不会感知方向盘转动干扰的情况下、将他的手在方向盘上静止放置，因为分别根据所选的特殊方向盘特征曲线例如仅实现减少的方向盘运动，也就是在通过泊车辅助装置的泊车过程中仅减少方向盘的随动。

在本发明的另外有利的设计方案中规定，如果所接收的数据包括所述驾驶员辅助系统被激活，但是直至激活的驾驶员辅助系统干涉转向系统的耦连单元之前存在预设的时间偏差，则在核查根据激活的驾驶员辅助系统的类型已识别出的状况是否匹配在控制单元中提供的特殊方向盘特征曲线时，应考虑这种时间偏差。并且当激活的驾驶员辅助系统作用于所述耦连单元时，才激活匹配的特殊方向盘特征曲线。如果例如由机动车的使用者激活泊车辅助装置，所述泊车辅助装置还包括的功能在于，当例如机动车的使用者手动地在街道上使机动车转向时，泊车辅助装置搜索用于机动车的适合的泊车位，则泊车辅助装置当泊车位搜索成功结束并且机动车在找到的泊车位上进行实际泊车时、才随后主动地作用于机动车的转向系统，也就是作用于耦连单元。由此，在这样激活的驾驶员辅助系统中，在通过使用者激活驾驶员辅助系统和在驾驶员辅助系统实际干预转向系统的耦连单元之间存在一定的时间偏差。因此在方法的核查步骤中在该实施例中识别出，在控制单元中提供的特殊方向盘特征曲线可以匹配根据激活的泊车辅助装置识别的“泊车”状况。但是，特殊方向盘特征曲线的立即激活是不合理的，也就是说，当机动车还在借助驾驶员辅助系统寻找泊车位并且在此由使用者根据正常方向盘特征曲线进行转向时。因此，只有在驾驶员辅助系统、也就是泊车辅助装置实际作用于耦连单元、也就是在机动车泊车时向寻找到的泊车位控制机动车转向时，才激活(匹配已识别的“泊车”状况的)特殊方向盘特征曲线。

与之类似地，当相应的驾驶员辅助系统主动地干涉耦连单元时，在激活紧急功能时、例如紧急辅助装置或车道保持装置、才必要时激活在控制单元中为相应的驾驶员辅助系统提供的特殊方向盘特征曲线。特殊方向盘特征曲线则不在机动车的完全行驶时被激活，仅因为紧急功能、例如机动车的紧急辅助装置在整个行驶过程中是激活的。由此通过所述方法与激活的驾驶员辅助系统无关地、始终能够实现针对机动车的使用者可理解的从正常方向盘特征曲线到特殊方向盘特征曲线的方向盘特征曲线的更换。

在本发明的另外有利的设计方式中规定，机动车的总体状况被识别为机动车的可能要发生的状况，机动车的总体状况包括如下状况之一：机动车泊车、挂车悬挂在机动车上、具有悬挂的挂车的机动车调车(或称为调度、安排)、机动车行驶在预设的车道上、机动车转弯。因此在本发明中可能要发生的状况被定义为某状况，该状况包括机动车的机动运作(或者说操纵、动作)并且由此涉及整个机动车。作为机动车的所谓的泊车(其例如根据激活的泊车辅助装置可以识别)的补充，在此列举另外的可能要发生的状况，其例如包括挂车的悬挂或者具有挂车的机动车的调车，例如可以借助挂车悬挂辅助装置或挂车调车辅助装置实现。对此备选或附加地，这样的状况也适合作为可能要发生的状况，即在当机动车行驶时作用机动车的转向系统，例如借助车道保持辅助装置或转弯辅助装置。所谓的识别出的可能要发生的状况也分别涉及一些状况，其中机动车至少半自动地转向，但是与车轮的受控的车轮转向角相对应地实现方向盘的随转。但是在所有状况中，当方向盘运动至少被降低为对于使用者来说舒适的和不危险的程度或者甚至完全抑制时，则针对机动车的使用者特别舒适。

在本发明的另外的设计方案中规定，所接收的数据借助机动车的传感器装置测取，并且根据所提供的数据识别机动车的可能要发生的状况。相对于表征机动车的电子装置的状态的数据附加地，也可以调用(或者说查阅、使用、访问)机动车的传感器装置的数据。传感器装置可以例如涉及机动车的摄像系统，摄像系统由一个或多个前端摄像头、侧面摄像头以及一个或多个后端摄像头。借助摄像系统例如可以检测机动车的周围环境，使得例如与激活的泊车辅助系统无关地可以识别“泊车”状况，例如当摄像系统已经检测到街道边缘的泊车位时。相对于摄像数据附加地，在此例如调取表征机动车的信号灯装置(行驶方向指示器)的状态的数据，信号灯装置是机动车的电子装置之一并且例如由使用者手动地激活，以便显示发生的泊车过程。对此附加或备选地，可以考虑到倒车的状态，也就是表示机动车是否向后行驶的数据。在考虑到所有数据、传感器装置以及信号灯装置和/或倒车过程的状态数据的情况下，仅当所述状况实际上可能要发生时，“泊车”状况才以较高的可能性被识别出。由此避免的是，例如始终在向前经过任意泊车位之后激活针对“泊车”状况的特殊方向盘特征曲线，而机动车的使用者并没有计划或希望将机动车进行泊车。由此当机动车的驾驶员辅助系统没有主动地由机动车的使用者激活时，可以识别出机动车的可能要发生的状况。因为在这种状况下可能有意义的并且例如使用者希望地激活特殊方向盘特征曲线，使得例如很小的方向盘转动就足以实现(与正常方向盘特征曲线相比)车轮的更大的车轮转向角，由此可以为机动车的使用者简化泊车。

在本发明的另外有利的设计方案中规定，所接收的数据包括机动车的行驶方向。如果使用者希望例如他的机动车借助泊车辅助装置在泊车位上泊车，其中，在此根据激活的泊车辅助装置被识别为可能要发生的“泊车”状况，则可以在控制单元中提供多个针对“泊车”状况的特殊方向盘特征曲线。例如可以规定提供用于机动车前行的特殊方向盘特征曲线和用于倒车的第二特殊方向盘特征曲线。因此，相对于表征机动车的电子装置的状态的数据附加地，可以在识别可能要发生的状况时考虑机动车的行驶方向。由此，可以实现特别区分的方向盘特征曲线的选择且甚至根据在可能要发生的状况时的特别状况来选择方向盘特征曲线。例如，在倒车时方向盘的转动可以比针对在泊车时前行的特殊方向盘特征曲线而更明显地降低。对此备选或附加地，可以根据相应接收到的数据在识别可能要发生的状况时考虑到机动车的方向盘旋转速度和/或实际速度。

在本发明的另外特别有利的设计方案中规定，根据特殊方向盘特征曲线将机动车的车轮的车轮转向角与由方向盘占据的方向盘旋转角脱离关联，使得在通过控制单元控制耦连单元时，机动车的方向盘保持不动。由此，方向盘的转动与机动车的车轮的车轮转向角可以完全地脱离。由此例如在借助泊车辅助装置进行自主泊车过程中，方向盘完全没有运动，同时相应地为了泊车，机动车的车轮的导引的车轮转向角由控制单元借助对耦连单元的相应的控制进行设置。通过特殊方向盘特征曲线的这种选择，机动车的转向在已识别的状况中特别舒适，因为使用者例如将两只手放置在方向盘上，而不会由于方向盘的转动被扰乱、干扰或可能甚至被伤害。

在本发明的另外特别有利的设计方案中规定，特殊方向盘特征曲线设计为，能够由机动车的使用者借助预设的设置菜单选择和/或设置。机动车的使用者则可以例如借助在机动车内部的显示装置的相应的操作元件选择设置菜单，在设置菜单中使用者可以选出针对例如预设的可能要发生的状态的不同的方向盘特征曲线。对此备选或附加地，使用者可以设定特殊方向盘特征曲线以及可能要发生的状况，也就是组合相应的特殊方向盘特征曲线并且保存在机动车的存储单元中。机动车的使用者由此例如可以确定，使用者在借助泊车辅助装置操控的泊车过程中不希望方向盘运动，也就是说，使用者可以针对“泊车”状况保存特殊方向盘特征曲线，据此机动车的车轮的车轮转向角与由方向盘占据的方向盘旋转角脱偶。此外，使用者可以在控制单元中保存，在激活泊车辅助装置时由此使用者可以跟踪方向盘的转动，但是与正常方向盘特征曲线相比方向盘的转动被抑制，也就是说，在相应的车轮转向角下采取较小的方向盘旋转角。机动车的使用者则可以个性化地配置，所述配置例如与识别到的钥匙或者识别到的使用者的移动电话相关地保存在控制单元中。机动车的使用者因此事先了解到，在哪个可能要发生的状况下使用者期待方向盘特征曲线的何种改变，使得对于使用者可理解到正常方向盘特征曲线改变为保存的特殊方向盘特征曲线。为此实现机动车的使用者通过所述方法在行驶过程中可以感觉到支持。

特殊方向盘特征曲线可以设计为累进的方向盘特征曲线，也就是设计为不是恒定延伸的方向盘特征曲线，而是在较大的车轮转向角下比在较小的车轮转向角更强烈地升高的方向盘特征曲线。由此，例如规定在预设的车轮转向角范围内方向盘旋转角相对于车轮转向角陡峭地升高。特殊方向盘特征曲线的希望的延伸走向可以由机动车的使用者借助预设的设置菜单选择和/或设定。在此，机动车的使用者可以例如从预设的特殊方向盘特征曲线中选出特殊方向盘特征曲线的希望的延伸走向，也就是建议用于特殊方向盘特征曲线的不同的配置，从中使用者可以找出希望的配置。

本发明的另外的设计方案规定，一旦识别到已识别出的状况结束，则激活正常方向盘特征曲线。特殊方向盘特征曲线如识别到的状况所持续地那样长地激活。例如，在例如根据激活的泊车辅助装置识别到“泊车”状况时，当泊车过程结束和/或泊车辅助装置关闭时通常结束所述状况。一旦提供了控制单元的泊车辅助装置的结束和/或关闭的相应信号，方向盘特征曲线更换回正常方向盘特征曲线。与之备选或附加地，可以持续地询问，识别到的状况是否还是可识别的，也就是说这种状况是否还与机动车的当前状况相适应。为此，例如在预设的时间间隔下由控制单元询问泊车辅助装置的当前状态。对此备选或附加地，可以持续地或在可能的情况下仅在机动车的电子装置的状态改变时才由控制单元的该电子装置提供数据，所述数据表征电子装置的当前的状态并且由此为了识别状况是否结束可以调取所述数据。为此可以确保，当机动车实际处于一种状况，针对该状况规定特殊方向盘特征曲线时，才随后激活相应的特殊方向盘特征曲线。

本发明也提供用于机动车的控制单元。所述控制单元具有处理器装置，所述处理器装置设置用于实施前述的方法的实施方式。

本发明也包括用于机动车的控制单元。所述控制单元具有处理器装置，所述处理器装置设置用于实施前述的方法的实施方式。处理器装置为此可以具有至少一个微处理器和/或至少一个微控制器。此外，处理器装置可以具有程序编码，所述程序编码为此设置用于通过处理器装置实施按照本发明的方法的实施方式。程序编码可以存储在处理器装置的数据存储器中。

按照本发明还涉及一种具有控制单元的机动车，其中，所述控制单元设计用于电气地控制机动车的转向系统的机电的耦连单元，并且所述控制单元具有处理器装置，所述处理器装置设置用于实施前述的方法。在按照本发明的方法相关地，前述的优选的设计方案和其优点适用于也应用于按照本发明的机动车。

附图说明

以下阐述本发明的实施例。在附图中：

图1示出机动车的俯视示意图，所述机动车具有控制单元，用于电气地控制机动车的转向系统的机电的耦连单元；和

图2示出用于运行机动车的方法的信号流示意图。

以下所述的实施例涉及本发明的优选的实施方式。在实施例中，所述的实施方式的部件分别代表本发明的各个、彼此独立的技术特征，所述技术特征分别也彼此独立地改进本发明并且由此也单独地或与其它技术特征相结合地视作本发明的一部分。此外，所述的实施方式也通过另外所述的本发明的技术特征补充。

在附图中，相同功能的元件分别标记有相同的附图标记。

具体实施方式

在图1中示出机动车10，所述机动车具有控制单元12，用于电气地控制机动车10的转向系统的机电的耦连单元14。机动车10的使用者16位于机动车10中，使用者通过机动车10在街道18上行驶。控制单元12根据方向盘特征曲线控制耦连单元14，所述方向盘特征曲线将机动车10的车轮22的车轮转向角20与机动车10的方向盘24实施的方向盘旋转角相互成比例地示出或者说建立关联。在控制单元12中，所谓的正常方向盘特征曲线被提供作为方向盘特征曲线。正常方向盘特征曲线首先被激活。

机动车10还具有多个电子装置30，即泊车辅助装置30a、信号灯装置30b以及机动车10的摄像系统的评估单元30c。该摄像系统包括多个摄像头32，这些摄像头在图1中描绘为传感器装置32。在此涉及在机动车10的前部区域内的摄像头32以及集成在机动车的侧视镜33内的摄像头32。传感器装置32则如此定向，使得可以至少检测在机动车10的前面和后面的机动车10的车辆环境以及机动车10的前车桥的车轮22区域内的机动车的相应侧面。

电子装置30a、30b分别向控制单元12提供数据，所述数据表征机动车10的电子装置30a、30b的状态。评估单元30c同样向控制单元12提供数据，即借助传感器装置32、也称摄像头32检测到的数据以及据此可识别出的机动车10的整体状态(从各个摄像头32至评估单元32c的数据传输在图1中未示出)。

机动车10还具有显示装置34，在显示装置上可以为机动车10的使用者16显示设置菜单。

在图2中示出用于运行机动车10的方法的各个步骤S0至S4。在机动车10的初始状态下，在控制单元12内提供正常方向盘特征曲线，从而根据正常方向盘特征曲线的预先规定，将车轮转向角20与方向盘旋转角26成比例地示出或者说建立关联。所述初始状态在图2中作为步骤S0示出。在第一方法步骤S1中根据数据识别机动车10的可能要发生的状况，所述数据表征机动车10的电子装置30的状态并且由控制单元12接收。在此，例如可以识别随后的状况：机动车10泊车、在机动车10上悬挂挂车、具有悬挂挂车的机动车10的调车、机动车10在街道18的预设车道上行驶、机动车10转弯。

在此，根据接收到的数据识别可能要发生的状况，其中，可能要发生的状况可以包括，驾驶员辅助系统30a、也就是例如在驾驶员辅助系统中的机动车10的泊车辅助装置30a是否激活。机动车10的可能要发生的状况在此根据激活的驾驶员辅助系统30a的类型识别。泊车辅助装置30a例如可以作为驾驶员辅助系统30a的类型分配给“泊车”类型。当泊车辅助装置30a通知控制单元12，该驾驶员辅助系统30a被激活，则由此识别为“泊车”状况。就此备选或附加地，接收到的数据也可以借助机动车10的传感器装置32被测取，从而借助如此提供的数据识别机动车10的状况。传感器装置的由摄像头32测取的数据传输给摄像系统的评估单元30c，例如借助传感器装置32识别出，机动车10已停在被识别为道路18的边缘处的停车位的位置的后面。对此备选地，由传感器装置32测取到的数据可以直接传递给控制单元12或者首先由传感器装置32自身预解读，并且随后预解读的数据直接传递给控制单元12。如果此外借助信号灯装置30b向控制单元12提供数据，所述数据包括：在机动车10的相应的侧面上激活机动车10的信号灯，则控制单元12可以由此推断出，可能是“泊车”状况。接收到的数据可以此外或对此备选地包括机动车10的行驶方向和/或车道转换。

此时在步骤S2中核对，在控制单元12中提供的与正常方向盘特征曲线不同的特殊方向盘特征曲线是否匹配已识别的状况。如果没有识别出或确定可能要发生的状况，使得针对已识别的状况没有特殊方向盘特征曲线保存在控制单元12中，则正常方向盘特征曲线保持激活，并且方法停留在步骤S0中。如果已提供的特殊方向盘特征曲线可以匹配已识别的状况，则在步骤S3中激活特殊方向盘特征曲线。从该时间点，不再根据正常方向盘特征曲线而是根据特殊方向盘特征曲线实施机动车10的转向系统的耦连单元14的控制。

根据特殊方向盘特征曲线可以规定，机动车10的车轮22的车轮转向角20与方向盘24占据的方向盘旋转角26脱离关联，从而在通过控制单元12控制转向系统时机动车10的方向盘24不运动。对此备选地可以提供作为特殊方向盘特征曲线，即减小方向盘旋转角26与车轮转向角20之间的比例，并且优选减小到对于使用者16特别舒适的和/或安全的程度。使用者16为此可以借助设置菜单选择和/或设定特殊方向盘特征曲线，设置菜单可以在显示装置34上显示，使用者为了确定的可能要发生的状况希望调取特殊方向盘特征曲线。

如果接收的数据包括驾驶员辅助系统30a激活，但是直至激活的驾驶员辅助系统30a干涉转向系统的耦连单元14之前存在预设的时间偏差，则在核查根据激活的驾驶员辅助系统30a的类型识别到的状况是否匹配于在控制单元12中提供的特殊方向盘特征曲线时应考虑所述时间偏差，也就是在步骤S2中。只有当激活的驾驶员辅助系统30a作用于耦连单元14时，配属的特殊方向盘特征曲线才被激活。由此还可行的是，借助泊车辅助装置30a首先为机动车10搜索泊车位。在所述时间内，使用者16例如还可以手动地使机动车10转向。一旦在该泊车位上实施辅助地泊车，则泊车辅助装置30a承担机动车10的转向任务。只有从该时刻起才规定，激活用于“泊车”状况存储的特殊方向盘特征曲线，也就是说，实施方法步骤S3。这在驾驶员辅助系统30a中是特别有意义的，驾驶员辅助系统作为紧急功能干涉机动车10的转向系统，例如紧急辅助装置或车道保持辅助装置。

一旦识别到，已识别的状况结束，例如完成了机动车10的泊车过程，则在步骤S4中重新激活正常方向盘特征曲线。如果在核查步骤中核查，识别出的状况还要持续或者不持续，但是确定该识别出的状况还没有结束，则特殊方向盘特征曲线还保持激活，也就是还在步骤S3中实施。

总体上还确定，通过用于运行机动车10的方法优选首先规定机动车10的正常状态，其中根据机动车10的耦连单元14的正常方向盘特征曲线控制控制单元12。随后，识别机动车10的可能要发生的状况，这例如可以结合由使用者16激活的驾驶员辅助系统30a或者结合紧急功能的作用确定。此外，所述状况可以借助机动车10的传感器装置32检测和识别。由此改变方向盘的运动，也就是说，在不变的车轮转向角20下尤其抑制或减小方向盘旋转角26或反之亦然。根据使用者16的设置改变方向盘的运动。随后，在结束已知的状况之后根据正常方向盘特征曲线再次控制转向系统。最后，可以由此在针对使用者16可理解的状况中改变方向盘特征曲线，例如根据驾驶员辅助系统30a(例如泊车辅助装置30a、光学泊车系统或其它泊车辅助装置)的激活、根据以较强的转向干涉对紧急功能的干涉和/或根据识别方向盘24的转动的速度和/或机动车10的行驶方向。

附图标记列表

10 机动车

12 控制单元

14 耦连单元

16 使用者

18 街道

20 车轮转向角

22 车轮

24 方向盘

26 方向盘旋转角

30 电子装置

30a 驾驶员辅助系统

30b 信号灯装置

30c 评估单元

32 传感器装置

33 侧视镜

34 显示装置

Claims (9)

1.一种用于运行机动车(10)的控制单元(12)的方法，其中，所述控制单元(12)设置用于电气地控制机动车(10)的转向系统的机电的耦连单元(14)，并且其中，所述控制单元(12)根据方向盘特征曲线控制所述耦连单元(14)，所述方向盘特征曲线将机动车(10)的车轮(22)的车轮转向角(20)与机动车(10)的方向盘(24)占据的方向盘旋转角(26)彼此成比例地表示，其中，在所述控制单元(12)中提供正常方向盘特征曲线作为标准方向盘特征曲线，所述方法包括以下步骤：

-根据数据识别机动车(10)的可能要发生的状况，所述数据表征机动车(10)的驾驶员辅助系统(30a)的状态并且被所述控制单元(12)接收(S1)；

-核查：已识别出的状况是否匹配在所述控制单元(12)中提供的与正常方向盘特征曲线不同的特殊方向盘特征曲线(S2)；

-如果已识别出的状况能够匹配提供的特殊方向盘特征曲线，则激活所述特殊方向盘特征曲线(S3)，

其中，所接收的数据包括：机动车(10)的驾驶员辅助系统(30a)是否被激活，其中，根据激活的驾驶员辅助系统(30a)的类型识别机动车(10)的可能要发生的状况。

2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，如果所接收的数据包括所述驾驶员辅助系统(30a)被激活，但是直至激活的驾驶员辅助系统(30a)干涉转向系统的耦连单元(14)之前存在预设的时间偏差，则在核查根据激活的驾驶员辅助系统(30a)的类型已识别出的状况是否匹配在控制单元(12)中提供的特殊方向盘特征曲线时，应考虑这种时间偏差(S2)，并且当激活的驾驶员辅助系统(30a)作用于所述耦连单元(14)时，才激活匹配的特殊方向盘特征曲线(S3)。

3.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，作为机动车(10)的可能要发生的状况、所述机动车(10)的总体状况被识别，所述总体状况包括如下状况之一：

-机动车(10)泊车，

-挂车悬挂在机动车(10)上，

-具有悬挂的挂车的机动车(10)的调车，

-机动车(10)行驶在预设的车道上，

-机动车(10)转弯。

4.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，所接收的数据由机动车(10)的传感器装置(32)提供，并且根据所提供的数据识别机动车(10)的可能要发生的状况。

5.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，所接收的数据包括机动车(10)的行驶方向。

6.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，根据特殊方向盘特征曲线将机动车(10)的车轮(22)的车轮转向角(20)与由方向盘(24)占据的方向盘旋转角(26)脱离关联，使得在通过控制单元(12)控制耦连单元(14)时，机动车(10)的方向盘(24)保持不动。

7.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，特殊方向盘特征曲线设计为，能够由机动车(10)的使用者(16)借助预设的设置菜单选择和/或设定。

8.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，一旦识别到已识别出的状况结束，则激活正常方向盘特征曲线(S4)。

9.一种机动车(10)，具有控制单元(12)，所述控制单元设计用于电气地控制机动车(10)的转向系统的机电的耦连单元(14)，并且所述控制单元具有处理器装置，所述处理器装置设置用于实施按照前述权利要求之一所述的方法。

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