KR20200040154A - 대형 차량 접근 경보 장치 및 그의 제어 방법 - Google Patents

대형 차량 접근 경보 장치 및 그의 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 실시예들은 대형 차량 접근 경보 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 자차량의 후측방에서 대형 차량이 빠른 속도로 자차량에 접근하고 있는 상황에서 운전자가 핸들을 파지하고 있지 않은 경우에 운전자가 핸들을 파지하도록 경보 메시지를 출력함으로써 고속으로 자차량을 추월하는 대형 차량에 의해서 발생되는 횡풍으로 인한 차량의 거동 불안정에 운전자가 적절하게 대처할 수 있도록 할 수 있다.

Description

대형 차량 접근 경보 장치 및 그의 제어 방법{Large vehicle approach warning device and method for controlling the same}
본 실시예들은 차량의 경보 장치 및 그의 제어방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로 후측방에서 자차량에 빠른 속도로 접근하는 대형 차량의 존재를 운전자가 인식할 수 있도록 하기 위한 대형 차량 접근 경보 장치 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.
자동차 전용도로 또는 도시고속화도로 등에서 컨테이너 차량, 덤프 트럭, 버스 등의 대형 차량이 빠른 속도로 자차량을 추월하는 경우에 대형 차량이 자차량 옆으로 지나가면서 일으키는 횡풍으로 인해서 차량이 순간적으로 흔들리거나 쏠리게 되어 거동이 불량해지게 된다.
운전자가 핸들을 파지하고 있으면 횡풍에 의한 차량의 거동 불량에 대처할 수 있지만, 운전자가 핸들을 파지하고 있지 않은 상황에서는 즉각적인 대처가 불가능하여 차량의 주행 안정성이 떨어지게 되는 문제점이 있었다.
본 실시예들의 목적은, 후측방에서 자차량에 빠른 속도로 접근하는 대형 차량의 존재를 운전자가 인식할 수 있도록 하기 위한 대형 차량 접근 경보 장치 및 그의 제어 방법을 제공하는 것이다.
본 실시예들의 목적은, 후측방에서 대형 차량이 빠른 속도로 자차량에 접근하고 있는 상황에서 운전자가 핸들을 미파지하고 있는 경우에 경보 메시지를 출력하여, 자차량에 접근하는 대형 차량에 의해서 발생되는 횡풍으로 인한 차량의 거동 불안정에 운전자가 대처할 수 있도록 하기 위한 대형 차량 접근 경보 장치 및 그의 제어 방법을 제공하는 것이다.
본 실시예들은, 자차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 자차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서 및 상기 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터를 처리하도록 구성된 프로세서를 포함하고, 자차량 후측방의 영상을 획득하는 영상 감지부와, 상기 자차량의 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 상기 자차량에 배치되어 센싱 데이터를 캡쳐하고, 레이더 센서, 라이다 센서 및 초음파 센서 중 적어도 하나로 구성된 비-이미지 센서 및 상기 비-이미지 센서에 의해 캡쳐된 센싱 데이터를 처리하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 자차량 후측방의 상대 차량을 인식하고 인식된 상기 상대 차량의 상대 속도 및 상대 거리를 검출하는 속도/거리 검출부와, 상기 자차량의 핸들 파지 토크를 검출하는 핸들 파지 토크 검출부와, 상기 이미지 데이터 및 상기 센싱 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 대형 차량의 접근에 기초하여 경보의 출력을 제어하도록 구성된 컨트롤러 및 상기 컨트롤러의 제어에 따라서 경보 메지시를 출력하는 경보 출력부 포함하되, 상기 컨트롤러는, 상기 영상 감지부에서 획득한 영상, 상기 속도/거리 검출부에서 검출한 상대 속도 및 상대 거리에 기초하여 대형 차량의 접근을 판단하고, 상기 핸들 파지 토크 검출부에서 검출한 핸들 파지 토크에 기초하여 운전자가 핸들을 파지하고 있는지를 판단하여, 상기 판단 결과에 따라서 경보 메시지의 출력을 제어하는 대형 차량 접근 경보 장치를 제시할 수 있다.
본 실시예들은, 자차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 자차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서를 포함하는 영상 감지부, 상기 자차량의 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 상기 자차량에 배치되어 센싱 데이터를 캡쳐하도록 구성된 비-이미지 센서를 포함하는 속도/거리 검출부, 상기 자차량의 핸들 파지 토크를 검출하는 핸들 파지 토크 검출부, 상기 이미지 데이터 및 상기 센싱 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 자차량 후측방의 영상을 획득 및 상기 자차량 후측방의 상대 차량을 인식하고 인식된 상기 상대 차량의 상대 속도 및 상대 거리를 검출하고, 상기 자차량에 구비된 적어도 하나의 운전자 보조 시스템을 제어하도록 구성된 도메인 컨트롤 유닛; 및 상기 도메인 컨트롤 유닛의 제어에 따라서 경보 메지시를 출력하는 경보 출력부 포함하되, 상기 도메인 컨트롤 유닛은, 상기 획득한 영상, 상기 검출한 상대 속도 및 상대 거리에 기초하여 대형 차량의 접근을 판단하고, 상기 검출한 핸들 파지 토크에 기초하여 운전자가 핸들을 파지하고 있는지를 판단하여, 상기 판단 결과에 따라서 경보 메시지의 출력을 제어하는 대형 차량 접근 경보 장치를 제시할 수 있다.
본 실시예들은, 자차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 자차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서에 있어서, 상기 이미지 데이터는, 프로세서에 의해 처리되어, 자차량 후측방의 영상 획득하는데 사용되고, 검출된 상대 속도 및 상대 거리와 함께 대형 차량의 접근을 판단하는데 사용되고, 상기 대형 차량의 접근 정보는, 검출된 핸들 파지 토크에 기초하여 판단된 운전자의 핸들 파지 정보와 함께 경보 메시지의 출력을 제어하는데 사용되는 이미지 센서를 제시할 수 있다.
본 실시예들은, 자차량 후측방의 영상을 획득하는 단계와, 상기 자차량 후측방의 상대 차량을 감지하고 감지된 상대 차량의 상대 속도와 상대 거리를 획득하는 단계와, 상기 획득한 영상에 기초하여 상기 상대 차량이 대형 차량인지 판단하는 단계와, 상기 획득한 상대 속도 및 상대 거리에 기초하여 상기 상대 차량이 상기 자차량에 접근하고 있는지 판단하는 단계와, 상기 자차량의 핸들 파지 토크를 획득하는 단계와, 상기 획득한 핸들 파지 토크에 기초하여 운전자가 핸들을 파지하고 있는지 판단하는 단계와, 상기 상대 차량이 대형 차량이고 자차량에 접근하고 있고 운전자가 핸들을 파지하고 있지 않으면 경보 메시지를 출력하는 단계를 포함하는 대형 차량 접근 경보 방법을 제시할 수 있다.
본 실시예들에 의하면, 자차량의 후측방에서 대형 차량이 빠른 속도로 자차량에 접근하고 있는 상황에서 운전자가 핸들을 파지하고 있지 않은 경우에 운전자가 핸들을 파지하도록 경보 메시지를 출력함으로써 고속으로 자차량에 접근하는 대형 차량에 의해서 발생되는 횡풍으로 인한 차량의 거동 불안정에 운전자가 대처할 수 있도록 하는 효과가 있다.
또한, 본 실시예들에 의하면 후측방에서 자차량에 접근하고 있는 차량이 소형 차량이거나 운전자가 핸들을 파지하고 있는 경우에는 운전자에게 별도의 경보 메시지를 출력하지 않도록 함으로써 불필요한 경보의 회수를 줄이어 잦은 경보에 의해서 운전자에게 운전에 방해를 주는 문제를 방지할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 대형 차량 접근 경보 장치가 탑재된 차량의 주행 상태를 나타낸 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 대형 차량 접근 경보 장치를 나타낸 블록도이다.
도 3은 도 2의 컨트롤러를 나타낸 블록도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 대형 차량 접근 경보 방법을 도시한 순서도이다.
도 5 내지 도 8은 일 실시예에 따른 대형 차량 접근 경보 장치의 동작을 상황별로 나타낸 모식도이다.
이하, 본 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 그러나, 이는 본 실시예들을 특정한 형태로 한정하려는 것은 아니며, 기술 사상 및 기술 범 위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 실시예들을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 실시예들의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 명세서 및 청구항에서 사용되는 단수 표현은 별도로 언급하지 않는 한 일반적으로 "하나 이상"을 의미하는 것으로 해석되어야 한다.
이하, 본 실시예들을 설명함에 있어서 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도면을 참조로 하는 설명에 앞서서, 이하의 설명에서 사용되는 용어를 정의하면 다음과 같다.
자차량은 본 실시예들에 따른 대형 차량 접근 경보 장치를 탑재하고 있는 차량이다. 상대 차량은 자차량의 후측방 영역에서 주행하는 차량이다.
후측방 영역은 자차량의 후측방의 영역을 가리키며, 좌측 후측방 영역 및 우측 후측방 영역을 포함한다.
접근 경보 영역은 자차량에 탑재된 대형 차량 접근 경보 장치가 실질적으로 적용되는 영역을 의미하며, 자차량의 후측방 영역에 포함된다.
상대 차량의 상대 거리는 자차량과 상대 차량간 이격 거리를 의미하고, 상대 차량의 상대 속도는 자차량의 속도를 기준으로 한 상대 차량의 속도를 의미한다.
도 1은 일 실시예에 따른 대형 차량 접근 경보 장치가 탑재된 차량의 주행 상태를 나타낸 도면이고, 도 2는 일 실시예에 따른 대형 차량 접근 경보 장치를 나타낸 블록도이다.
도 1을 참조하면, 대형 차량 접근 경보 장치(10)가 탑재된 자차량(20)의 접근 경보 영역 내에 상대 차량(30)이 주행 중에 있다.
전술한 바와 같이, 접근 경보 영역은 자차량(20)에 설치된 대형 차량 접근 경보 장치(10)가 적용되는 영역으로, 자차량(20)의 좌측 후측방 및 우측 후측방에 위치한다. 도 1에서는 상대 차량(30)이 자차량(20)의 우측 후측방의 접근 경보 영역 안에서 주행 중인 경우를 나타낸다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 일 실시예에 따른 대형 차량 접근 경보 장치(10)는 후측방에서 자차량(20)에 접근하고 있는 대형 차량을 운전자가 인식할 수 있도록 하기 위한 것으로, 영상 감지부(100), 거리/속도 검출부(200), 핸들 파지 토크 검출부(300), 컨트롤러(400) 및 경보 출력부(500)를 포함하여 구성될 수 있다.
영상 감지부(100)는 차량의 후면 또는 측면에 장착된 적어도 하나 이상의 카메라를 이용하여 후측방의 영상을 획득할 수 있다. 영상 감지부(100)는 컨트롤러(400)의 요청에 대한 응답으로 획득한 영상을 컨트롤러(400)로 전송할 수 있다.
영상 감지부(100)는 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서 및 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터를 처리하도록 구성된 프로세서를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 이미지 센서는 차량의 전방, 측방 또는 후방에 대한 시야를 갖도록 차량의 각 부분에 탑재될 수 있다. 일 예에 따라, 이미지 센서와 프로세서는 하나의 카메라센서로 구현될 수 있다.
이미지 센서로부터 촬상된 영상 정보는 이미지 데이터로 구성되므로, 이미지 센서로부터 캡쳐된 이미지 데이터를 의미할 수 있다. 이하, 본 개시에서는 이미지 센서로부터 촬상된 영상 정보는 이미지 센서로부터 캡쳐된 이미지 데이터를 의미한다. 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터는, 예를 들어, Raw 형태의 AVI, MPEG-4, H.264, DivX, JPEG 중 하나의 포맷으로 생성될 수 있다. 이미지 센서에서 캡쳐된 이미지 데이터는 프로세서에서 처리될 수 있다.
또한, 이미지 센서는, 자차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성될 수 있다. 이미지 센서에서 캡쳐된 이미지 데이터는, 프로세서에 의해 처리되어, 자차량 후측방의 영상 획득하는데 사용되고, 검출된 상대 속도 및 상대 거리와 함께 대형 차량의 접근을 판단하는데 사용되고, 상기 대형 차량의 접근 정보는, 검출된 핸들 파지 토크에 기초하여 판단된 운전자의 핸들 파지 정보와 함께 경보 메시지의 출력을 제어하는데 사용될 수 있다.
프로세서는 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터를 처리하도록 동작할 수 있다. 프로세서는, 예를 들어, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors) 등과 같이, 이미지 데이터의 처리 및 기타 기능을 수행할 수 있는 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
거리/속도 검출부(200)는 자차량의 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 자차량에 배치되어 센싱 데이터를 캡쳐하고, 레이더 센서, 라이다 센서 및 초음파 센서 중 적어도 하나로 구성된 비-이미지 센서 및 비-이미지 센서에 의해 캡쳐된 센싱 데이터를 처리하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 거리/속도 검출부(200)는 자차량(20)의 후측방에서 주행하고 있는 상대 차량(30)을 감지하고 감지된 상대 차량(30)의 상대 속도와 상대 거리를 검출할 수 있다. 이를 위해, 거리/속도 검출부(200)는 자차량(20)에 장착된 초음파 센서, 레이더, 카메라, 속도 측정 센서 및 GPS 중 적어도 하나를 이용하여 상대 속도 및 상대 거리를 측정하거나, 초음파 센서, 레이더 및 카메라, 속도 측정 센서 및 GPS 중 적어도 하나를 이용하여 예측된 보상 알고리즘을 수행하여 상대 속도 및 상대 거리를 추정할 수 있다.
복수의 비-이미지 센서들은 차량의 전방, 측방 및 후방을 감지하도록 차량에 배치되어 센싱 데이터를 캡쳐할 수 있다. 복수의 비-이미지 센서들의 예로 레이더(RADAR), 라이다(LIDAR), 초음파 센서 등이 있다.
본 개시에 사용되는 레이더 센서 또는 레이더 시스템은 적어도 하나의 레이더 센서 유닛, 예를 들어 차량의 정면에 장착되는 정면 감지 레이더 센서, 차량의 후방에 장착되는 후방 레이더 센서 및 차량의 각 측방에 장착되는 측방향 또는 측후방 감지 레이더 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 이러한 레이더 센서 또는 레이더 시스템은 송신신호 및 수신신호를 분석하여 데이터를 처리하며, 그에 따라 객체에 대한 정보를 검출할 수 있고, 이를 위한 전자 또는 제어 유닛(ECU) 또는 프로세서를 포함할 수 있다. 레이더 센서로부터 ECU로의 데이터 전송 또는 신호 통신은 적절한 차량 네트워크 버스 등과 같은 통신 링크를 이용할 수 있다.
이러한 레이더 센서는 레이더 신호를 송신하는 1 이상의 송신 안테나와 객체로부터 수신된 반사신호를 수신하는 1 이상의 수신 안테나를 포함한다.
한편 본 실시예에 의한 레이더 센서는 실제 안테나 개구(Apeture)보다 큰 가상 안테나 개구를 형성하기 위하여 다차원 안테나 배열 및 다중 입력 다중 출력(Multiple Input Multiple Output)의 신호 송수신 방식을 채택할 수 있다.
예를 들면, 수평 및 수직의 각도 정밀도 및 해상도를 달성하기 위해, 2 차원 안테나 어레이가 사용된다. 2 차원 레이더 안테나 어레이를 이용하면 수평 및 수직으로 개별적으로 (시간 다중화 된) 2 회의 스캔에 의해 신호를 송수신하며, 2 차원 레이더 수평 및 수직 스캔 (시간 다중화)과 별도로 MIMO가 이용될 수 있다.
더 구체적으로, 본 실시예에 의한 레이더 센서에서는, 총 12개의 송신 안테나(Tx)를 포함하는 송신안테나부와 16개의 수신안테나(Rx)를 포함하는 수신안테나부로 구성된 2차원 안테나 어레이 구성을 채택할 수 있으며, 결과적으로 총 192개의 가상 수신 안테나 배치를 가질 수 있다.
이 때, 송신안테나부는 4개의 송신 안테나를 포함하는 송신 안테나 그룹을 3개 구비하되, 제1송신 안테나 그룹은 제2송신안테나 그룹과 수직방향으로 일정 거리 이격되고, 제1 또는 2 송신 안테나 그룹은 제3송신 안테나 그룹과 수평방향으로 일정 거리(D)만큼 이격될 수 있다.
또한, 수신안테나부는 4개의 수신 안테나를 포함하는 4개의 수신 안테나 그룹을 포함할 수 있고, 각 수신안테나 그룹은 수직방향으로 이격되도록 배치되고, 이러한 수신 안테나부는 상기 수평방향으로 이격된 제1 송신안테나 그룹 및 제3송신 안테나 그룹 사이에 배치될 수 있다.
또한, 다른 실시예에서는, 레이더 센서의 안테나가 2차원 안테나 어레이로 배치되며, 그 예로서 각 안테나 패치가 롬버스 격자(Rhombus) 배치를 가짐으로써 불필요한 사이드 로브를 감소시킬 수 있다.
또는, 2차원 안테나 배열이 다수의 방사 패치가 V자 형상으로 배치되는 V-shape 안테나 어레이를 포함할 수 있으며, 더 구체적으로는 2개의 V자 안테나 어레이를 포함할 수 있다. 이 때에는, 각 V자 안테나 어레이의 꼭지점(Apex)으로 단일 피드(Single Feed)가 이루어진다.
또는, 2차원 안테나 배열이 다수의 방사 패치가 X자 형상으로 배치되는 X-shape 안테나 어레이를 포함할 수 있으며, 더 구체적으로는 2개의 X자 안테나 어레이를 포함할 수 있다. 이 때에는, 각 X자 안테나 어레이의 중심으로 단일 피드(Single Feed)가 이루어진다.
또한, 본 실시예에 의한 레이더 센서는 수직 및 수평방향의 감지 정확도 또는 해상도를 구현하기 위하여, MIMO 안테나 시스템을 이용할 수 있다.
더 구체적으로, MIMO 시스템에서는 각각의 송신안테나는 서로 구분되는 독립적인 파형을 가지는 신호를 송신할 수 있다. 즉, 각 송신안테나는 다른 송신 안테나들과 구분되는 독립적인 파형의 신호를 송신하고, 각각의 수신 안테나는 이 신호들의 상이한 파형으로 인해 객체에서 반사된 반사 신호가 어떠한 송신 안테나에서 송신된 것인지 결정할 수 있다.
또한, 본 실시예에 의한 레이더 센서는 송수신 안테나를 포함하는 기판 및 회로를 수용하는 레이더 하우징과, 레이더 하우징의 외관을 구성하는 레이돔(Radome)을 포함하여 구성될 수 있다. 이 때, 레이돔은 송수신되는 레이더 신호의 감쇄를 감소시킬 수 있는 재료로 구성되며, 레이돔은 차량의 전후방 범퍼, 그릴이나, 측면 차체 또는 차량 구성요소의 외부 표면으로 구성될 수 있다.
즉, 레이더 센서의 레이돔은 차량 그릴, 범퍼, 차체 등의 내부에 배치될 수도 있고, 차량 그릴, 범퍼, 차체 일부와 같이 차량의 외부 표면을 구성하는 부품의 일부분으로 배치됨으로써, 차량 미감을 좋게 하면서도 레이더 센서 장착의 편의성을 제공할 수 있다.
라이더는, 레이저 송신부, 수신부, 프로세서를 포함할 수 있다. 라이더는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.
TOF 방식의 라이더는, 레이저 펄스 신호를 방출하고, 오브젝트에 반사되는 반사 펄스 신호를 수신한다. 라이더는, 레이저 펄스 신호가 방출되고 반사 펄스 신호가 수신된 시간을 기초로 오브젝트와의 거리를 측정할 수 있다. 또한, 시간에 따른 거리의 변화를 기초로 오브젝트와의 상대 속도를 측정할 수 있다.
한편, 페이즈쉬프트 방식의 라이더는, 특정 주파수를 가지고 연속적으로 변조되는 레이저 빔을 방출하고, 오브젝트에 반사되어 돌아오는 신호의 위상 변화량을 기초로 시간 및 오브젝트와의 거리를 측정할 수 있다. 또한, 시간에 따른 거리의 변화를 기초로 오브젝트와의 상대 속도를 측정할 수 있다.
라이더는, 송신된 레이저를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 오브젝트가 정지해 있는 물체(예를 들면, 가로수, 가로등, 신호등, 교통표지판 등)인 경우, 라이더는 오브젝트에 의한 TOF(Time of Flight)를 기초로 차량의 주행 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서는, 초음파 송신부, 수신부, 프로세서를 포함할 수 있다.
초음파 센서는, 송신된 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 오브젝트가 정지해 있는 물체(예를 들면, 가로수, 가로등, 신호등, 교통표지판 등)인 경우, 초음파 센서는 오브젝트에 의한 TOF(Time of Flight)를 기초로 차량의 주행 속도를 검출할 수 있다.
거리/속도 검출부(200)는 컨트롤러(400)의 요청에 대한 응답으로 검출한 상대 속도 및 상대 거리를 컨트롤러(400)로 전송할 수 있다.
핸들 파지 토크 검출부(300)는 운전자가 핸들을 파지하고 회전시킴에 따라서 발생하는 토크(이하, '핸들 파지 토크'라 함)를 검출한다. 핸들 파지 토크 검출부(300)는 핸들과 조향축을 기계적으로 연결시키는 연결체 상에 부착되어 토크를 측정하는 토크 센서로 구성될 수 있다. 핸들 파지 토크 검출부(300)는 컨트롤러(400)의 요청에 대한 응답으로 검출한 핸들 파지 토크를 컨트롤러(400)로 전송할 수 있다.
컨트롤러(400)는 대형 차량 접근 경보 장치(10)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 일 예에 따라, 컨트롤러는 전자 제어 장치(ECU)로 구현될 수 있다. 컨트롤러는 프로세서로부터 이미지 데이터의 처리 결과를 수신할 수 있다. 컨트롤러는 이미지 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 대형 차량의 접근에 기초하여 경보의 출력을 제어하도록 구성될 수 있다.
컨트롤러(400)는 차량의 내부 통신, 예컨대 CAN 통신을 통해서 영상 감지부(100), 거리/속도 검출부(200), 핸들 파지 토크 검출부(300) 및 경보 출력부(500)와 연계되어, 영상 감지부(100), 거리/속도 검출부(200), 핸들 파지 토크 검출부(300)로부터 정보를 전달받아 처리하고 처리된 결과에 따라 경보 출력부(500)를 제어할 수 있다.
일 실시예에서는 CAN 통신을 사용하는 경우를 나타내었으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 차량의 내부 통신, 예컨대 LIN, Flexray 통신 중 적어도 하나를 사용할 수도 있다.
구체적으로, 컨트롤러(400)는 영상 감지부(100)로부터 수신되는 영상, 거리/속도 검출부(200)로부터 수신되는 상대 차량(30)의 상대 속도 및 상대 거리, 그리고 핸들 파지 토크 검출부(300)로부터 수신되는 핸들 파지 토크에 기초하여 접근 경보 영역 안에 상대 차량(30)이 있는지, 상대 차량(30)이 자차량(20)에 접근하고 있는지, 상대 차량(30)이 대형 차량인지, 운전자가 핸들을 파지하고 있는지를 판단하고, 판단 결과에 기초하여 경보 메시지를 출력하도록 경보 출력부(500)를 제어할 수 있다.
경보 출력부(500)는 시각적, 청각적, 촉각적으로 다양하게 경고 메시지를 출력할 수 있다. 경보 출력부(500)는, 예컨대 경고등 점등, 경고음, 핸들 진동 등을 통해서 경보 메시지를 출력할 수 있다.
도 3은 도 2의 컨트롤러(400)의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 3을 참조하면, 일 실시예에 따른 대형 차량 접근 경보 장치의 컨트롤러(400)는 영역 판단부(410), 차량 크기 판단부(420) 및 차량 접근 판단부(430), 핸들 파지 판단부(440) 및 경보 제어부(450)를 포함하여 구성될 수 있다.
영역 판단부(410)는 영상 감지부(100)로부터 수신한 영상, 그리고 거리/속도 검출부(200)로부터 수신한 상대 차량의 상대 거리에 기초하여 상대 차량이 접근 경보 영역 안에 있는지를 판단할 수 있다.
차량 크기 판단부(420)는 영역 판단부(410)가 상대 차량이 접근 경보 영역 안에 있다고 판단한 경우에 영상 감지부(100)로부터 수신되는 영상을 분석하여 상대 차량이 대형 차량인지 아니면 소형 차량인지를 판단할 수 있다. 대형 차량은 컨테이너 차량, 덤프 트럭, 버스 등일 수 있고, 소형 차량은 승용차일 수 있다.
소형 차량과 대형 차량으로 구분하는 이유는, 상대 차량이 소형 차량인 경우에는 상대 차량에 의해서 발생되는 횡풍의 크기가 작아서 자차량의 거동에 미치는 영향이 미비하나, 상대 차량의 크기에 관계없이 경보를 발생시킬 경우 잦은 경보에 의해서 운전자에게 운전 방해를 줄 수 있으므로 경보 발생의 빈도를 줄이기 위함이다.
차량 접근 판단부(430)는 차량 크기 판단부(320)가 접근 경보 영역 안에 있는 상대 차량이 대형 차량인 것으로 판단한 경우에 거리/속도 검출부(200)로부터 수신되는 상대 차량의 상대 속도 및 상대 거리에 기초하여 후측방의 상대 차량이 자차량에 접근하고 있는지를 판단할 수 있다.
핸들 파지 판단부(440)는 차량 접근 판단부(430)가 접근 경보 영역 안에 있는 상대 차량이 자차량에 접근하고 있는 것으로 판단한 경우에 핸들 파지 토크 검출부(300)에 핸들 파지 토크 측정을 요청할 수 있다.
핸들 파지 토크 검출부(300)는 상기 요청에 대한 응답으로 핸들 파지 토크 검출부(300)로부터 수신되는 핸들 파지 토크에 기초하여 운전자가 차량의 핸들을 파지하고 있는지 미파지하고 있는지 판단할 수 있다.
구체적으로, 핸들 파지 판단부(440)는 핸들 파지 토크 검출부(300)으로부터 수신되는 핸들 파지 토크가 기설정된 판단 기준 토크보다 작으면 운전자가 핸들을 미파지하고 있는 것으로 판단하고, 핸들 파지 토크 검출부(300)으로부터 수신되는 핸들 파지 토크가 판단 기준 토크 이상이면 운전자가 핸들을 파지하고 있는 것으로 판단할 수 있다.
경보 제어부(450)는 핸들 파지 판단부(440)가 핸들 미파지 상태인 것으로 판단한 경우에 경보 메시지를 출력하도록 경보 출력부(500)를 제어할 수 있다.
본 개시에 따른 대형 차량 접근 경보 장치(10)는 자차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 자차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서를 포함하는 영상 감지부, 자차량의 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 상기 자차량에 배치되어 센싱 데이터를 캡쳐하도록 구성된 비-이미지 센서를 포함하는 속도/거리 검출부, 상기 자차량의 핸들 파지 토크를 검출하는 핸들 파지 토크 검출부, 상기 이미지 데이터 및 상기 센싱 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 자차량 후측방의 영상을 획득 및 상기 자차량 후측방의 상대 차량을 인식하고 인식된 상기 상대 차량의 상대 속도 및 상대 거리를 검출하고, 상기 자차량에 구비된 적어도 하나의 운전자 보조 시스템을 제어하도록 구성된 도메인 컨트롤 유닛(Domain Control Unit; DCU) 및 도메인 컨트롤 유닛의 제어에 따라서 경보 메지시를 출력하는 경보 출력부를 포함할 수 있다.
일 예에 따라, 전술한 이미지 데이터를 처리하는 프로세서, 컨트롤러와 차량에 구비된 다양한 장치의 컨트롤러 등은 하나로 통합되어, 도메인 컨트롤 유닛으로 구현될 수 있다. 이 경우, 도메인 컨트롤 유닛은 다양한 차량 제어신호를 생성하여, 차량에 구비된 운전자 보조 시스템 및 그와 관련된 차량의 다양한 장치 등을 제어할 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛은, 획득한 영상, 검출한 상대 속도 및 상대 거리에 기초하여 대형 차량의 접근을 판단하고, 검출한 핸들 파지 토크에 기초하여 운전자가 핸들을 파지하고 있는지를 판단하여, 판단 결과에 따라서 경보 메시지의 출력을 제어할 수 있다. 이러한 처리를 위해 도메인 컨트롤 유닛은 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛은 차량 내 구비되어, 차량 내 탑재된 적어도 하나의 이미지 센서 및 적어도 하나의 비-이미지 센서와 통신할 수 있다. 이를 위하여, 데이터 전송 또는 신호 통신을 위한 차량 네트워크 버스 등과 같은 적절한 데이터 링크 또는 통신 링크가 더 포함될 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛은 차량에 사용되는 여러 운전자 보조 시스템(DAS) 중 하나 이상을 제어하도록 동작할 수 있다. 도메인 컨트롤 유닛은 복수의 비-이미지 센서들에 의해서 캡쳐된 센싱 데이터와 이미지 센서로부터 캡쳐된 이미지 데이터에 기초하여 사각 감지(BSD) 시스템, 적응형 크루즈 컨트롤(ACC) 시스템, 차선 이탈 경고 시스템(LDWS), 차선 유지 보조 시스템(LKAS), 차선 변경 보조 시스템(LCAS) 등과 같은 운전자 보조 시스템(DAS)를 제어할 수 있다.
거리/속도 검출부(200)는 도메인 컨트롤 유닛의 요청에 대한 응답으로 검출한 상대 속도 및 상대 거리를 도메인 컨트롤 유닛으로 전송할 수 있다.
핸들 파지 토크 검출부(300)는 운전자가 핸들을 파지하고 회전시킴에 따라서 발생하는 토크(이하, '핸들 파지 토크'라 함)를 검출한다. 핸들 파지 토크 검출부(300)는 핸들과 조향축을 기계적으로 연결시키는 연결체 상에 부착되어 토크를 측정하는 토크 센서로 구성될 수 있다. 핸들 파지 토크 검출부(300)는 도메인 컨트롤 유닛의 요청에 대한 응답으로 검출한 핸들 파지 토크를 도메인 컨트롤 유닛으로 전송할 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛은 차량의 내부 통신, 예컨대 CAN 통신을 통해서 영상 감지부(100), 거리/속도 검출부(200), 핸들 파지 토크 검출부(300) 및 경보 출력부(500)와 연계되어, 영상 감지부(100), 거리/속도 검출부(200), 핸들 파지 토크 검출부(300)로부터 정보를 전달받아 처리하고 처리된 결과에 따라 경보 출력부(500)를 제어할 수 있다.
일 실시예에서는 CAN 통신을 사용하는 경우를 나타내었으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 차량의 내부 통신, 예컨대 LIN, Flexray 통신 중 적어도 하나를 사용할 수도 있다.
구체적으로, 도메인 컨트롤 유닛은 영상 감지부(100)로부터 수신되는 영상, 거리/속도 검출부(200)로부터 수신되는 상대 차량(30)의 상대 속도 및 상대 거리, 그리고 핸들 파지 토크 검출부(300)로부터 수신되는 핸들 파지 토크에 기초하여 접근 경보 영역 안에 상대 차량(30)이 있는지, 상대 차량(30)이 자차량(20)에 접근하고 있는지, 상대 차량(30)이 대형 차량인지, 운전자가 핸들을 파지하고 있는지를 판단하고, 판단 결과에 기초하여 경보 메시지를 출력하도록 경보 출력부(500)를 제어할 수 있다.
경보 출력부(500)는 시각적, 청각적, 촉각적으로 다양하게 경고 메시지를 출력할 수 있다. 경보 출력부(500)는, 예컨대 경고등 점등, 경고음, 핸들 진동 등을 통해서 경보 메시지를 출력할 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛은 영상 감지부(100)로부터 수신한 영상, 그리고 거리/속도 검출부(200)로부터 수신한 상대 차량의 상대 거리에 기초하여 상대 차량이 접근 경보 영역 안에 있는지를 판단할 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛은 상대 차량이 접근 경보 영역 안에 있다고 판단된 경우에 영상 감지부(100)로부터 수신되는 영상을 분석하여 상대 차량이 대형 차량인지 아니면 소형 차량인지를 판단할 수 있다. 대형 차량은 컨테이너 차량, 덤프 트럭, 버스 등일 수 있고, 소형 차량은 승용차일 수 있다.
소형 차량과 대형 차량으로 구분하는 이유는, 상대 차량이 소형 차량인 경우에는 상대 차량에 의해서 발생되는 횡풍의 크기가 작아서 자차량의 거동에 미치는 영향이 미비하나, 상대 차량의 크기에 관계없이 경보를 발생시킬 경우 잦은 경보에 의해서 운전자에게 운전 방해를 줄 수 있으므로 경보 발생의 빈도를 줄이기 위함이다.
도메인 컨트롤 유닛은 차량 크기 판단부(320)가 접근 경보 영역 안에 있는 상대 차량이 대형 차량인 것으로 판단한 경우에 거리/속도 검출부(200)로부터 수신되는 상대 차량의 상대 속도 및 상대 거리에 기초하여 후측방의 상대 차량이 자차량에 접근하고 있는지를 판단할 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛은 접근 경보 영역 안에 있는 상대 차량이 자차량에 접근하고 있는 것으로 판단된 경우에 핸들 파지 토크 검출부(300)에 핸들 파지 토크 측정을 요청할 수 있다.
핸들 파지 토크 검출부(300)는 상기 요청에 대한 응답으로 핸들 파지 토크 검출부(300)로부터 수신되는 핸들 파지 토크에 기초하여 운전자가 차량의 핸들을 파지하고 있는지 미파지하고 있는지 판단할 수 있다.
구체적으로, 도메인 컨트롤 유닛은 핸들 파지 토크 검출부(300)으로부터 수신되는 핸들 파지 토크가 기설정된 판단 기준 토크보다 작으면 운전자가 핸들을 미파지하고 있는 것으로 판단하고, 핸들 파지 토크 검출부(300)으로부터 수신되는 핸들 파지 토크가 판단 기준 토크 이상이면 운전자가 핸들을 파지하고 있는 것으로 판단할 수 있다.
도메인 컨트롤 유닛은 핸들 파지 판단부(440)가 핸들 미파지 상태인 것으로 판단한 경우에 경보 메시지를 출력하도록 경보 출력부(500)를 제어할 수 있다.
이하에서는, 도 4를 참조하여 전술한 대형 차량 접근 경보 장치를 이용한 대형 차량 접근 경보 방법에 대해서 설명한다. 이하에서는 컨트롤러를 기준으로 설명하나, 이에 한정되는 것은 아니다. 컨트롤러의 동작에 대해 후술하는 설명은, 적용될 수 없는 내용을 제외하고, 도메인 컨트롤 유닛에서 실질적으로 동일하게 수행될 수 있다.
도 4는 본 실시예에 따른 대형 차량 접근 경보 방법을 도시한 순서도이다.
도 4를 참조하면, 일 실시예에 따른 대형 차량 접근 경보 방법은 610 단계 내지 680 단계를 포함할 수 있다.
610 단계에서, 영상 감지부(100)는 차량의 후면 또는/및 측면에 장착된 카메라를 통해 후측방의 영상을 획득할 수 있다. 그리고, 영상 감지부(100)는 컨트롤러(400)의 요청에 대한 응답으로 획득한 영상을 컨트롤러(400)에 전송할 수 있다.
620 단계에서, 거리/속도 검출부(200)는 자차량 후측방의 상대 차량을 감지하고 감지된 상대 차량의 상대 속도와 상대 거리를 검출할 수 있다. 그리고, 거리/속도 검출부(200)는 컨트롤러(400)의 요청에 대한 응답으로 검출한 상대 차량의 상대 속도 및 상대 거리를 컨트롤러(400)에 전송할 수 있다.
630 단계에서, 컨트롤러(400)의 영역 판단부(410)는 상대 차량이 접근 경보 영역 안에 있는지를 판단할 수 있다. 구체적으로, 영역 판단부(410)는 영상 감지부(100)로부터 수신되는 영상 및 거리/속도 검출부(200)로부터 수신되는 상대 차량의 상대 거리에 기초하여 접근 경보 영역 안에 상대 차량이 있는지를 판단할 수 있다.
630 단계에서, 접근 경보 영역 안에 상대 차량이 있는 것으로 판단되면 640 단계로 진행하고, 접근 경보 영역 안에 상대 차량이 없는 것으로 판단되면 610 단계로 복귀한다.
640 단계에서, 차량 크기 판단부(420)는 영상 감지부(100)로부터 수신되는 영상을 분석하여 접근 경보 영역 안에 있는 상대 차량이 대형 차량인지 아니면 소형 차량인지를 판단할 수 있다.
640 단계에서, 상대 차량이 대형 차량인 것으로 판단되면 650 단계로 진행하고, 상대 차량이 소형 차량인 것으로 판단되면 610 단계로 복귀한다.
650 단계에서, 컨트롤러(400)의 차량 접근 판단부(430)는 거리/속도 검출부(200)로부터 수신되는 상대 차량의 상대 속도 및 상대 거리에 기초하여 상대 차량이 자차량에 접근하고 있는지를 판단할 수 있다. 650 단계에서, 상대 차량이 자차량에 접근하고 있는 것으로 판단되면 컨트롤러(400)는 핸들 파지 토크 검출부(300)에 핸들 파지 토크 검출을 요청할 수 있다. 한편, 650 단계에서 상대 차량이 자차량에 접근하고 있지 않은 것으로 판단되면 610 단계로 복귀한다.
660 단계에서, 핸들 파지 토크 검출부(300)는 컨트롤러(400)의 요청에 대한 응답으로 핸들 파지 토크를 검출하고 검출한 핸들 파지 토크를 컨트롤러(400)로 전송할 수 있다.
670 단계에서, 컨트롤러(400)의 핸들 파지 판단부(440)는 핸들 파지 토크 검출부(300)로부터 핸들 파지 토크를 수신하고, 수신한 핸들 파지 토크에 기초하여 운전자가 핸들을 파지하고 있는지를 판단할 수 있다. 이때, 핸들 파지 판단부(440)는 핸들 파지 토크 검출부(300)로부터 수신되는 핸들 파지 토크가 기설정된 판단 기준 토크보다 작으면 운전자가 핸들을 미파지하고 있는 것으로 판단하고, 핸들 파지 토크가 판단 기준 토크 이상이면 운전자가 핸들을 파지하고 있는 것으로 판단할 수 있다.
670 단계에서, 운전자가 핸들을 파지하고 있지 않은 것으로 판단되면 680 단계로 진행하여 경보 출력부(500)를 동작시키고, 운전자가 핸들을 파지하고 있는 것으로 판단되면 610 단계로 복귀한다.
도 5 내지 도 8은 일 실시예에 따른 대형 차량 접근 경보 장치의 동작을 상황별로 나타낸 모식도이다.
도 5를 참조하면, 접근 경보 영역 안에 있는 상대 차량(30)이 소형 차량인 경우에는 상대 차량(30)이 자차량(20)에 접근하고 있는지 여부 및 운전자의 핸들 미파지 여부와 관계없이 경보 출력부(500)를 작동시키지 않는다.
이는, 상대 차량(30)이 소형 차량인 경우에는 횡풍 발생량이 작아 상대 차량(30)이 자차량(20)에 접근하더라도 자차량(20)의 거동에 미치는 영향이 미비하기 때문에 잦은 경보 발생으로 인한 운전 방해를 방지하기 위함이다.
도 6를 참조하면, 접근 경보 영역 안에 있는 상대 차량(30)이 자차량(20)보다 상대 속도가 작으면 상대 차량(30)이 대형 차량이라고 하더라도 경보 출력부(500)를 작동시키지 않는다. 상대 차량(30)이 자차량(20)보다 상대 속도가 작은 경우에는 상대 차량(30)이 자차량(20)에 접근하지 않게 되므로 경보를 발생시킬 필요가 없는 것이다.
도 7를 참조하면, 운전자가 핸들(600)을 파지하고 있으면 접근 경보 영역 안에 있는 상대 차량(30)이 대형 차량이고 자차량(20)에 접근하고 있더라도 경보 출력부(500)를 작동시키지 않는다. 운전자가 핸들(600)을 파지하고 있으면 상대 차량(30)에 의해 발생되는 횡풍으로 인한 자차량(20)의 거동 불량에 운전자가 대처할 준비가 되어 있으므로 경보를 발생시킬 필요가 없는 것이다.
도 8을 참조하면, 접근 경보 영역 안에 있는 상대 차량(30)이 대형 차량이고 자차량(20)보다 상대 속도가 큰 상황에서 운전자가 핸들(600)을 파지하고 있지 않으면 경보 출력부(500)를 작동시킨다.
따라서, 경보 출력부(500)의 경보 메시지를 확인한 운전자가 대형의 상대 차량(30)이 자차량(20)에 접근하기 전에 대형 차량의 접근을 인식하고 핸들(600)을 파지할 수 있으므로 대형 차량에 의해 발생되는 횡풍에 의한 자차량의 거동 불량에 운전자가 대처할 수 있는 것이다.
이상과 같은 실시예들을 이용하면, 자차량의 후측방에서 대형 차량이 빠른 속도로 자차량에 접근하고 있는 상황에서 운전자가 핸들을 파지하고 있지 않은 경우에 운전자가 핸들을 파지하도록 경보 메시지를 출력함으로써 고속으로 자차량에 접근하는 대형 차량에 의해서 발생되는 횡풍으로 인한 차량의 거동 불안정에 운전자가 대처할 수 있도록 하는 효과가 있다.
본 실시예들을 이용하면, 추월하려는 차량이 소형 차량이거나 운전자가 핸들을 파지하고 있는 경우에는 운전자에게 별도의 경보를 하지 않도록 함으로써 불필요한 경보의 회수를 줄이어 잦은 경보에 의해서 운전자에게 운전 방해를 주는 문제를 방지할 수 있다.
이상의 설명은 본 실시예들의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예들이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예들의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본원의 보호 범위는 본 명세서에 개시된 실시예들에 의하여 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니며, 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 아래의 청구범위와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본원의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 대형 차량 접근 경보 장치
20: 자차량
30: 상대 차량
100: 영상 감지부
200: 거리/속도 검출부
300: 핸들 파지 토크 검출부
400: 컨트롤러
500: 경보 출력부
410: 영역 판단부
420: 차량 크기 판단부
430: 차량 접근 판단부
440: 핸들 파지 판단부
450: 경보 제어부

Claims (16)

  1. 자차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 자차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서 및 상기 이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터를 처리하도록 구성된 프로세서를 포함하고, 자차량 후측방의 영상을 획득하는 영상 감지부;
    상기 자차량의 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 상기 자차량에 배치되어 센싱 데이터를 캡쳐하고, 레이더 센서, 라이다 센서 및 초음파 센서 중 적어도 하나로 구성된 비-이미지 센서 및 상기 비-이미지 센서에 의해 캡쳐된 센싱 데이터를 처리하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 자차량 후측방의 상대 차량을 인식하고 인식된 상기 상대 차량의 상대 속도 및 상대 거리를 검출하는 속도/거리 검출부;
    상기 자차량의 핸들 파지 토크를 검출하는 핸들 파지 토크 검출부;
    상기 이미지 데이터 및 상기 센싱 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 대형 차량의 접근에 기초하여 경보의 출력을 제어하도록 구성된 컨트롤러; 및
    상기 컨트롤러의 제어에 따라서 경보 메지시를 출력하는 경보 출력부 포함하되,
    상기 컨트롤러는, 상기 영상 감지부에서 획득한 영상, 상기 속도/거리 검출부에서 검출한 상대 속도 및 상대 거리에 기초하여 대형 차량의 접근을 판단하고, 상기 핸들 파지 토크 검출부에서 검출한 핸들 파지 토크에 기초하여 운전자가 핸들을 파지하고 있는지를 판단하여, 상기 판단 결과에 따라서 경보 메시지의 출력을 제어하는 대형 차량 접근 경보 장치.
  2. 제1 항에 있어서, 상기 컨트롤러는 상기 영상 감지부에서 획득한 영상을 분석하여 상기 상대 차량이 대형 차량인지를 판단하는 차량 크기 판단부;
    상기 속도/거리 검출부에서 검출한 상기 상대 차량의 상대 속도 및 상대 거리에 기초하여 상기 상대 차량이 상기 자차량에 접근하고 있는지를 판단하는 차량 접근 판단부;
    상기 핸들 파지 토크 검출부에서 검출한 핸들 파지 토크에 기초하여 상기 자차량의 운전자가 핸들을 파지하고 있는지를 판단하는 핸들 파지 판단부; 및
    상기 상대 차량이 대형 차량이고 상기 자차량에 접근하고 있고 운전자가 핸들을 파지하고 있지 않으면 상기 경보 출력부를 작동시키는 경보 제어부;를 포함하는 대형 차량 접근 경보 장치.
  3. 제2 항에 있어서, 상기 핸들 파지 판단부는 상기 핸들 파지 토크 검출부에서 검출한 핸들 파지 토크가 기설정된 판단 기준 토크보다 작으면 운전자가 핸들을 파지하고 있지 않은 것으로 판단하는 대형 차량 접근 경보 장치.
  4. 제2 항에 있어서, 상기 컨트롤러는 상기 영상 감지부에서 획득한 영상 및 상기 속도/거리 검출부에서 검출한 상기 상대 차량의 상대 거리에 기초하여 상기 상대 차량이 접근 경보 영역 내에 있는지를 판단하는 영역 판단부를 더 포함하고,
    상기 차량 크기 판단부는 상기 상기 영역 판단부가 상기 상대 차량이 접근 경보 영역 내에 있다고 판단한 경우에 상기 영상 감지부에서 획득한 상대 차량의 영상을 분석하는 대형 차량 접근 경보 장치.
  5. 제1 항에 있어서, 상기 핸들 파지 토크 검출부는 핸들과 조향축을 기계적으로 연결시키는 연결체 상에 부착되어 토크를 측정하는 토크 센서를 포함하는 대형 차량 접근 경보 장치.
  6. 제1 항에 있어서, 상기 경보 출력부는 경고등 점등, 경고음, 핸들 진동 중 적어도 하나를 이용하여 경고를 출력하는 대형 차량 접근 경보 장치.
  7. 제1 항에 있어서, 상기 대형 차량은 컨테이너 차량, 덤프 트럭, 버스를 포함하는 대형 차량 접근 경보 장치.
  8. 자차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 자차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서를 포함하는 영상 감지부;
    상기 자차량의 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 상기 자차량에 배치되어 센싱 데이터를 캡쳐하도록 구성된 비-이미지 센서를 포함하는 속도/거리 검출부;
    상기 자차량의 핸들 파지 토크를 검출하는 핸들 파지 토크 검출부;
    상기 이미지 데이터 및 상기 센싱 데이터의 처리에 적어도 부분적으로 기초하여, 자차량 후측방의 영상을 획득 및 상기 자차량 후측방의 상대 차량을 인식하고 인식된 상기 상대 차량의 상대 속도 및 상대 거리를 검출하고, 상기 자차량에 구비된 적어도 하나의 운전자 보조 시스템을 제어하도록 구성된 도메인 컨트롤 유닛; 및
    상기 도메인 컨트롤 유닛의 제어에 따라서 경보 메지시를 출력하는 경보 출력부 포함하되,
    상기 도메인 컨트롤 유닛은, 상기 획득한 영상, 상기 검출한 상대 속도 및 상대 거리에 기초하여 대형 차량의 접근을 판단하고, 상기 검출한 핸들 파지 토크에 기초하여 운전자가 핸들을 파지하고 있는지를 판단하여, 상기 판단 결과에 따라서 경보 메시지의 출력을 제어하는 대형 차량 접근 경보 장치.
  9. 제8 항에 있어서, 상기 도메인 컨트롤 유닛은 상기 영상 감지부에서 획득한 영상을 분석하여 상기 상대 차량이 대형 차량인지를 판단하고, 검출한 상기 상대 차량의 상대 속도 및 상대 거리에 기초하여 상기 상대 차량이 상기 자차량에 접근하고 있는지를 판단하고, 상기 핸들 파지 토크 검출부에서 검출한 핸들 파지 토크에 기초하여 상기 자차량의 운전자가 핸들을 파지하고 있는지를 판단하고, 상기 상대 차량이 대형 차량이고 상기 자차량에 접근하고 있고 운전자가 핸들을 파지하고 있지 않으면 상기 경보 출력부를 작동시키는 대형 차량 접근 경보 장치.
  10. 제9 항에 있어서, 상기 도메인 컨트롤 유닛은, 상기 핸들 파지 토크 검출부에서 검출한 핸들 파지 토크가 기설정된 판단 기준 토크보다 작으면 운전자가 핸들을 파지하고 있지 않은 것으로 판단하는 대형 차량 접근 경보 장치.
  11. 제9 항에 있어서, 상기 도메인 컨트롤 유닛은, 상기 영상 감지부에서 획득한 영상 및 상기 속도/거리 검출부에서 검출한 상기 상대 차량의 상대 거리에 기초하여 상기 상대 차량이 접근 경보 영역 내에 있는지를 판단하고, 상기 상대 차량이 접근 경보 영역 내에 있다고 판단된 경우에 상기 영상 감지부에서 획득한 상대 차량의 영상을 분석하는 대형 차량 접근 경보 장치.
  12. 제8 항에 있어서, 상기 핸들 파지 토크 검출부는 핸들과 조향축을 기계적으로 연결시키는 연결체 상에 부착되어 토크를 측정하는 토크 센서를 포함하는 대형 차량 접근 경보 장치.
  13. 제8 항에 있어서, 상기 경보 출력부는 경고등 점등, 경고음, 핸들 진동 중 적어도 하나를 이용하여 경고를 출력하는 대형 차량 접근 경보 장치.
  14. 제8 항에 있어서, 상기 대형 차량은 컨테이너 차량, 덤프 트럭, 버스를 포함하는 대형 차량 접근 경보 장치.
  15. 자차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 상기 자차량에 배치되어 이미지 데이터를 캡쳐하도록 구성된 이미지 센서에 있어서,
    상기 이미지 데이터는,
    프로세서에 의해 처리되어, 자차량 후측방의 영상 획득하는데 사용되고, 검출된 상대 속도 및 상대 거리와 함께 대형 차량의 접근을 판단하는데 사용되고,
    상기 대형 차량의 접근 정보는,
    검출된 핸들 파지 토크에 기초하여 판단된 운전자의 핸들 파지 정보와 함께 경보 메시지의 출력을 제어하는데 사용되는 이미지 센서.
  16. 대형 차량의 접근 경보 방법에 있어서,
    자차량 후측방의 영상을 획득하는 단계;
    상기 자차량 후측방의 상대 차량을 감지하고 감지된 상대 차량의 상대 속도와 상대 거리를 획득하는 단계;
    상기 획득한 영상에 기초하여 상기 상대 차량이 대형 차량인지를 판단하는 단계;
    상기 획득한 상대 속도 및 상대 거리에 기초하여 상기 상대 차량이 상기 자차량에 접근하고 있는지를 판단하는 단계;
    상기 자차량의 핸들 파지 토크를 획득하는 단계;
    상기 획득한 핸들 파지 토크에 기초하여 운전자가 핸들을 파지하고 있는지를 판단하는 단계; 및
    상기 상대 차량이 대형 차량이고 자차량에 접근하고 있고 운전자가 핸들을 파지하고 있지 않으면 경보 메시지를 출력하는 단계;를 포함하는 대형 차량 접근 경보 방법.
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