CN115066358A - 停车辅助装置以及停车辅助方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及停车辅助装置以及停车辅助方法。在停车辅助用码(7)所表示的停车信息中包含障碍物信息和目标位置信息，该障碍物信息是与存在于停车场的障碍物有关的信息，该目标位置信息是与停车目标位置有关的信息。而且，在路径生成部(52)中如下那样创建停车路径：避开障碍物信息所表示的障碍物，并且将目标位置信息所表示的停车目标位置作为停车预定位置且从当前位置到停车预定位置。

Description

停车辅助装置以及停车辅助方法

相关申请的交叉引用

本申请基于2020年2月12日申请的日本专利申请编号2020－021696号，通过参照将其记载内容编入本申请。

技术领域

本公开涉及在自动停车等时进行向停车预定位置的路径的生成，并且追随该路径使车辆移动至停车预定位置的停车辅助装置以及停车辅助方法。

背景技术

以往，在专利文献1中，提出了能够检测位于室内停车场那样的室内设施内时的车辆的位置的车辆位置检测装置。在GPS(Global Positioning System：全球定位系统)无法探测的室内设施中，该装置利用车载相机拍摄在室内停车场的出口跟前的路面上描绘的条形码等图像码，并基于拍摄到的图像码中所包含的位置信息来检测车辆的位置。

专利文献1：日本专利第5015749号公报

然而，专利文献1的车辆位置检测装置能够使用作为现有的车载装置的车载相机来检测车辆位置，但也仅能检测车辆位置，在复杂的形状的自家停车、代客泊车方式的向停车场的停车等时作为进行停车辅助的信息是不充分的。

发明内容

本公开的目的在于提供仅有效利用现有的车载装置就能够也在室内设施等进行停车辅助控制的停车辅助装置以及停车辅助方法。

在本公开的一个观点中，是生成当使车辆从当前位置移动至停车预定位置来停车时的停车路径(以下，称为停车路径)，并使车辆沿着该停车路径移动至停车预定位置的停车辅助装置，具有：识别处理部，进行识别包含停车信息的停车辅助用码所表示的停车信息的码识别，该停车信息是与停车场有关的信息；路径生成部，生成当使车辆从当前位置移动到停车信息所表示的停车预定位置来停车时的停车路径；以及路径追随控制部，进行路径追随控制，在该路径追随控制中，追随路径生成部生成的停车路径而使车辆自动地从当前位置移动到停车预定位置来停车。在停车信息中包含障碍物信息和目标位置信息，该障碍物信息是与存在于停车场的障碍物有关的信息，该目标位置信息是与停车目标位置有关的信息。而且，路径生成部如下那样创建停车路径：避开障碍物信息所表示的障碍物，并且将目标位置信息所表示的停车目标位置作为停车预定位置且从当前位置到停车预定位置。

这样，利用停车辅助用码来进行停车辅助控制。而且，在停车辅助用码中至少包含障碍物信息、目标位置信息。因此，在室内停车场那样的室内设施中，能够基于本车的位置信息以外的信息进行停车辅助控制，作为其它信息，仅使用现有的车载装置的感测信息就能够进行停车辅助控制。因而，仅有效利用现有的车载装置，就能够也在室内设施等进行停车辅助控制。

在本公开的另一个观点中，是生成当使车辆从当前位置移动至停车预定位置来停车时的停车路径，并使车辆沿着该停车路径移动至停车预定位置的停车辅助方法，包括：进行识别包含停车信息的停车辅助用码所表示的停车信息的码识别；该停车信息是与停车场有关的信息；生成当使车辆从当前位置移动到停车信息所表示的停车预定位置来停车时的停车路径；以及进行路径追随控制，在该路径追随控制中，追随生成的停车路径而使车辆自动地从当前位置移动到停车预定位置来停车。在停车信息中包含障碍物信息和目标位置信息，该障碍物信息是与存在于停车场的障碍物有关的信息，该目标位置信息是与停车目标位置有关的信息。而且，在生成停车路径时如下那样创建停车路径：避开障碍物信息所表示的障碍物，并且将目标位置信息所表示的停车目标位置作为停车预定位置且从当前位置到停车预定位置。

这样，在停车辅助方法中，也利用停车辅助用码来进行停车辅助控制。而且，在停车辅助用码中至少包含障碍物信息、目标位置信息。因此，在室内停车场那样的室内设施中，能够基于本车的位置信息以外的信息进行停车辅助控制，作为其它信息，仅使用现有的车载装置的感测信息就能够进行停车辅助控制。因而，仅有效利用现有的车载装置，就能够也在室内设施等进行停车辅助控制。

此外，对各构成要素等附加的带括弧的参照附图标记表示该构成要素等与后述的实施方式中记载的具体的构成要素等的对应关系的一个例子。

附图说明

图1是表示第一实施方式所涉及的自动停车系统的块结构的图。

图2是表示室内停车场中的停车的情况的俯视图。

图3是使用停车辅助用码的停车辅助控制的流程图。

图4是表示设为位图形式的情况下的障碍物信息的一个例子的图。

具体实施方式

对第一实施方式进行说明。此外，在以下的各实施方式彼此中，对相互相同或均等的部分附加相同附图标记来进行说明。

(第一实施方式)

以下，对应用了本实施方式所涉及的停车辅助装置以及停车辅助方法的自动停车系统进行说明。在该自动停车系统中进行停车辅助，即、基于车辆的当前位置与停车预定位置的位置关系来生成从当前位置向停车位置的停车路径，并使车辆沿着该停车路径移动进行自动停车。此外，作为停车辅助，一般是向屋外停车场等平面停车场的停车辅助，但此处除此之外还能够进行室内设施等不能够通过GPS检测本车的位置的场所中的停车辅助。另外，停车辅助有显示停车路径来进行指示的辅助、在停车时进行广播的辅助等各种辅助，但此处，将进行自动停车的辅助称为停车辅助。

如图1所示，自动停车系统1具有：周边监视传感器3、各种致动器4、停车辅助装置5以及指示设备6。停车辅助装置5与周边监视传感器3、各种致动器4以及指示设备6直接或经由车内LAN(Local Area Network：局域网)连接为能够通信。

周边监视传感器3是监视自身车辆(以下，称为本车)的周边环境的自主传感器。例如，周边监视传感器3探测由行人、其它车辆等移动的动态物标以及路上的构造物等静止的静态物标这样的本车周边的立体物构成的障碍物、表示与停车场有关的信息亦即停车信息的停车辅助用码作为探测对象物。此处，具备对本车周围的规定范围进行拍摄的周边监视相机31、向本车周围的规定范围发送探查波的声呐32、毫米波雷达33、LIDAR(LightDetectionand Ranging)34等探查波传感器，作为周边监视传感器3。

周边监视相机31相当于拍摄装置，拍摄本车的周边图像，并将其拍摄数据作为感测信息输出至停车辅助装置5。此处，作为周边监视相机31，列举拍摄车辆前方、后方、左右侧方的图像的前方相机31a、后方相机31b、左侧方相机31c、右侧方相机31d的例子，但不限于此。能够通过对周边监视相机31的拍摄数据进行解析来探测立体物。

此外，所谓“立体物”，是由周边监视传感器3检测的立体构造体、人、自行车等在三维上具有空间性扩展的物体。所谓“障碍物”，是指“立体物”中的在进行停车辅助控制时对本车的移动成为障碍的物体。即使是“立体物”，对于位于比本车高的位置的墙壁、可越过的程度的高度的阶梯差等对本车的移动不会成为障碍的物体，也可以不包含在“障碍物”中。

探查波传感器将通过输出探查波并且获取其反射波而得到的与物标的相对速度、相对距离以及物标存在的方位角等测定结果作为感测信息依次输出至停车辅助装置5。声呐32进行使用超声波作为探查波的测定，针对车辆布置在多个位置，例如在前后的保险杠沿车辆左右方向排列配置多个，通过向车辆周围输出探查波来进行测定。毫米波雷达33进行使用毫米波作为探查波的测定，LIDAR34进行使用激光作为探查波的测定，例如均向车辆的前方的规定范围内输出探查波，并在其输出范围内进行测定。

此外，在本实施方式中，列举具备周边监视相机31、声呐32、毫米波雷达33、LIDAR34作为周边监视传感器3的例子，但只要通过它们中的一个或多个的组合来进行周边监视即可，也可以不具备全部。

停车辅助装置5构成作为用于实现自动停车系统1中的停车辅助方法的各种控制部发挥功能的ECU(电子控制装置)，由具备CPU、ROM、RAM、I/O等的微型计算机构成。在本实施方式中，停车辅助装置5在停车辅助时，输入周边监视传感器3的成为检测结果的感测信息，并基于该感测信息进行用于停车辅助的各种控制。对于停车辅助，在驾驶员操作指示设备6发出进行停车辅助的指示的情况等下执行。当发出停车辅助的指示时，停车辅助装置5基于周边监视传感器3的感测信息来识别可停车的自由空间，并且生成自动停车时的从本车的当前位置至停车预定位置的路径，进行按照该路径的路径追随控制。并且，停车辅助装置5也通过识别周边监视传感器3识别出的停车辅助用码所表示的可停车位置，并且通过指示设备6根据可停车位置设定停车预定位置来进行路径追随控制。具体而言，停车辅助装置5被设为具有识别处理部51、路径生成部52以及路径追随控制部53作为执行各种控制的功能部的结构。

识别处理部51从周边监视传感器3输入感测信息，并基于该感测信息来进行要停车的本车的周边环境的识别，具体而言进行存在于本车的周边的立体物的识别。此处，由图像识别部51a、空间识别部51b以及自由空间识别部51c构成识别处理部51。

图像识别部51a具有立体物识别部51aa以及码识别部51ab。立体物识别部51aa从周边监视相机31输入拍摄数据作为感测信息，并对该拍摄数据进行图像解析，从而进行立体物识别。另外，码识别部51ab从周边监视相机31输入拍摄数据作为感测信息，并对该拍摄数据进行图像解析，从而进行码识别。

在立体物识别中，将动态物标、静态物标这样的存在于本车周边的立体物作为探测对象物进行识别。基于通过该立体物识别而识别出的成为探测对象物的立体物中的障碍物，优选基于其中的静态物标的形状等进行后述的路径生成。

从周边监视相机31输入的拍摄数据是反映其周边的情况的数据，因此如果解析其图像，则能够识别有无立体物。另外，能够基于识别出的立体物的形状或图像的光流来判别该立体物是动态物标还是静态物标，并且能够检测立体物的位置即、立体物相对于本车的位置、距离、高度。

在码识别中，识别停车辅助用码，并且提取停车辅助用码所表示的停车信息，将停车信息传递至路径生成部52。在停车辅助用码中至少包含室内设施中的停车场的障碍物信息、与停车目标位置有关的信息亦即目标位置信息作为停车信息。优选地，在停车辅助用码中可以还包含表示停车辅助用码自身是在停车场的哪个位置所示出的码的自己位置信息、表示停车场内的路面的倾斜度的路面倾斜信息、停车时的移动的方向等与停车的制约条件有关的制约信息。

对于停车辅助用码，只要是能够表示停车信息的标记则可以是任意的，例如能够使用二维条形码、图形标记等。停车辅助用码的设置场所也是任意的，但例如通过打印等显示于停车场的入口，即停车场的入口的路面上、入口门的壁面上。另外，也可以设为利用显示器显示停车辅助用码的方式。在该情况下，通过根据停车状况变更利用显示器显示的停车辅助用码，也能够将空闲空间作为停车目标位置并准确地在停车辅助用码中表示。

对于停车辅助用码的识别，通过周边监视相机31的拍摄数据的图像解析来进行。从周边监视相机31输入的拍摄数据是反映其周边的情况的数据，因此如果解析其图像，则能够识别拍摄数据中所包含的停车辅助用码，能够对停车辅助用码所表示的各种停车信息进行解析。

空间识别部51b也具有立体物识别部51ba。立体物识别部51ba基于来自声呐32、毫米波雷达33、LIDAR34中的至少一个的感测信息，来进行本车的周边的空间内的立体物识别。关于此处的立体物识别，与由图像识别部51a进行的立体物识别相同。因此，只要具备图像识别部51a和空间识别部51b的任意一方，就能够进行立体识别。

此外，虽然能够通过图像识别部51a和空间识别部51b的任意一方进行立体物识别，但通过使用双方，能够进行精度更好的立体物识别。例如，通过利用由空间识别部51b进行的立体物识别来补充由图像识别部51a进行的立体物识别，能够精度更好地进行立体物识别。

自由空间识别部51c进行从停车场中识别成为自由空间的场所的自由空间识别。自由空间是停车场中其它车辆未停车的场所，意味着本车可停车的面积、形状的停车空间。并不限于在停车场中存在多个停车空间的情况，也包含仅存在一个的情况。将被识别为该自由空间的场所设定为停车预定位置。自由空间识别部51c基于由图像识别部51a、空间识别部51b进行的立体物识别的识别结果，来识别停车场中的自由空间。例如，自由空间识别部51c能够根据立体物识别的结果掌握停车场的形状、有无其它车辆的停车，因此能够基于此来从停车场中识别自由空间。

对于自由空间识别，在室内设施等中的停车辅助控制中，在自动停车至停车辅助用码所表示的停车目标位置的情况下并不是必须的，但在这种情况下，也能够通过进行自由空间识别而进一步提高可靠性。例如，假定在识别为停车目标位置的场所实际上设置有禁止停车的交通锥而不能够停车的情况、不满足本车能够停车的尺寸的情况。另外，在存在多个停车目标位置的情况下，也假定在到达停车目标位置的附近后识别其中的哪个停车目标位置成为自由空间的情况等。在这些情况下，通过也进行自由空间识别，能够进一步提高室内设施等中的停车辅助控制的可靠性。

路径生成部52生成从本车的当前位置至停车预定位置的停车路径。路径生成部52在不利用停车辅助用码的通常的停车辅助控制(以下，称为通常辅助控制)和利用停车辅助用码的停车辅助控制(以下，称为码利用控制)的任意的情况下均进行路径生成，但通过不同的方法进行路径生成。

具体而言，在通常辅助控制时，路径生成部52基于周边监视传感器3的感测信息来进行立体物识别以及自由空间识别，并基于其识别结果来进行路径生成。即，路径生成部52对避开通过立体物识别识别出的障碍物并且从本车的当前位置向通过自由空间识别识别出的停车预定位置的移动路径进行运算，生成该运算结果表示的路径作为停车路径。

另外，在码利用控制时，路径生成部52基于停车辅助用码所表示的停车信息来进行路径生成。即，如图2所示，路径生成部52将停车辅助用码7所示的停车目标位置8设为停车预定位置Pb。而且，路径生成部52对从本车V的当前位置Pa向被表示为停车目标位置8的停车预定位置Pb的移动路径进行运算，并生成该运算结果所表示的路径作为停车路径。在存在多个停车目标位置8的情况下，在驾驶员能够通过指示设备6选择其中的一个的情况下，路径生成部52将该选择的停车目标位置8设定为停车预定位置Pb，并对停车路径进行运算。

并且，在进行码利用控制的情况下，路径生成部52将停车辅助用码7所包含的室内设施中的停车场的障碍物信息一同考虑进去进行路径生成。障碍物信息是与室内设施中的停车场的墙面9、杆、柱子等在停车时可能成为车辆接触的障碍物的物体有关的信息。因此，路径生成部52在路径生成时避开障碍物信息所表示的障碍物，生成停车路径。

另外，在路径生成部52中，在进行路径生成时有某些制约条件的情况下，以满足该制约条件的方式生成停车路径。在停车辅助用码包含制约信息的情况下等，如果有制约条件，则路径生成部52以满足该制约条件的方式生成停车路径。例如，路径生成部52生成在规定范围内折返次数为最小数的停车路径。另外，在针对停车时的方向、即针对向停车预定位置Pb的进入方向有制约条件的情况下，路径生成部52将该方向加入制约条件来计算停车路径。

例如，在使本车V朝前移动并在停车预定位置Pb停车的朝前停车的情况或朝后移动来停车的朝后停车的情况下，将该停车时的本车V的方向设为制约条件。对于停车时的本车V的方向，除了在停车辅助用码中包含与本车V的方向关的停车信息的情况以外，还在周边监视相机31的拍摄数据中包含记载了“朝前停车”或者“朝后停车”等的牌子的情况下，将该信息包含于制约条件。另外，当存在用于用户设定停车时的本车V的方向的设定开关等的情况下，也能够根据该设定开关的设定状态而将停车时的本车V的方向包含于制约条件。

此外，在生成停车路径时避开由通过立体物识别识别出的立体物构成的障碍物，但也可以仅避开其中的静态物标来生成停车路径。由于动态物标移动，因此在与动态物标碰撞的危险性消失后使本车V移动即可，在该情况下只要生成仅考虑静态物标的停车路径就足够。

路径追随控制部53是通过进行本车V的加减速控制、转向操纵控制等车辆运动控制来进行路径追随控制的部分。路径追随控制部53向各种致动器4输出控制信号，以使得本车V能够追随路径生成部52生成的停车路径移动并停车到停车预定位置Pb。此处，设为由一个ECU构成停车辅助装置5并在该ECU内具备路径追随控制部53的结构，但停车辅助装置5也可以由多个ECU的组合构成，路径追随控制部53也可以由这些ECU构成。作为多个ECU，例如列举进行转向操纵控制的转向操纵ECU、进行加减速控制的动力单元控制ECU以及制动器ECU等。

具体而言，路径追随控制部53获取从虽然未图示但搭载于本车V的加速器位置传感器、制动器踏力传感器、转向角传感器、车轮速度传感器、挡位传感器等各传感器输出的检测信号。而且，路径追随控制部53从获取的检测信号检测各部的状态，对各种致动器4输出控制信号，以使本车V追随停车路径进行移动。

各种致动器4是本车V的行驶、停止涉及到的各种行驶控制设备，有电子控制节流阀41、制动致动器42、EPS(Electric Power Steering：电动助力转向)马达43、变速器44等。基于来自路径追随控制部53的控制信号来控制这些各种致动器4，从而控制本车V的行驶方向、转向角、制动驱动扭矩。由此，实现包含使本车V按照停车路径移动并停车到停车预定位置Pb的路径追随控制的停车辅助控制。

此外，在使本车V从当前位置Pa向停车预定位置Pb移动时，只要使本车V追随该路径移动即可，但也可能在本车V移动时，人、其它车接近。在该情况下，停止本车V的移动，直到动态物标出现在根据停车路径和车宽度推断的本车V的移动预定轨迹的范围外为止，使得本车V不会与动态物标碰撞。另外，也可能有存在最初计算出停车路径时不能够识别的静态物标的情况，例如在停车预定位置Pb设置有交通锥而停车预定位置Pb不是自由空间的情况。因此，即使在本车V追随停车路径移动的中途，也继续由立体物识别部51aa、51ba进行的立体物识别、由自由空间识别部51c进行的自由空间识别。而且，若静态物标存在于在本车V追随停车路径移动的情况下可能碰撞的场所，则进行停车路径的再生成。另外，在停车预定位置Pb不是自由空间的情况下，在将自由空间变更为新的停车预定位置Pb后进行停车路径的再生成。

指示设备6是构成HMI(Human Machine Interface：人机接口)的部分，例如由导航装置中的触摸面板显示器等构成。能够通过该指示设备6进行停车辅助控制所涉及的各种显示、驾驶员的操作输入。例如，能够通过指示设备6进行指示停车辅助控制的执行的开关显示，或显示停车目标位置，或通过触摸所显示的停车目标位置来选择停车预定位置Pb。

如以上那样构成本实施方式所涉及的自动停车系统1。接着，对这样构成的自动停车系统1的工作进行说明。作为自动停车系统1的工作，有通常辅助控制和码利用控制，但特别对后者详细地进行说明，而对前者简单地进行说明。

首先，对通常辅助控制进行说明。例如当操作指示设备6指示停车辅助控制的执行时，执行通常辅助控制。具体而言，开始识别处理。此处所谓的识别处理意味着输入周边监视传感器3的感测信息，并基于输入的感测信息进行上述的立体物识别、自由空间识别。然后，当识别处理完成时，生成停车路径。对于该停车路径的生成，通过上述那样的方法进行。之后，执行路径追随处理。具体而言，向各种致动器4输出控制信号，以使得追随所生成的停车路径，本车V能够从当前位置Pa移动并停车到停车预定位置Pb。由此，通过驱动各种致动器4，控制本车V的行驶方向、转向角、制动驱动扭矩来使本车V追随停车路径移动。然后，本车V停车到停车预定位置Pb。

接着，参照图3所示的码利用控制的流程图，对码利用控制进行说明。在未图示的点火开关等车辆的起步开关接通时等，按照每个规定的控制周期执行该图所示的处理。此外，通过停车辅助装置5的各功能部实现本流程图所示的各处理。另外，实现本处理的各步骤也作为实现停车辅助方法的各步骤来掌握。

首先，在步骤S100中，开始识别处理。对于此处所谓的识别处理，与上述的通常辅助控制时的识别处理相同。在进行该识别处理的状况下，当驾驶员使本车V停止于能够识别停车辅助用码的位置、例如室内设施中的停车场的入口等时，进行通过指示设备6进行停车辅助用码的识别的码识别指示。然后，在步骤S110中，若进行码识别指示，则进入步骤S120，作为码识别处理，根据在步骤S100中识别出的周边监视相机31的拍摄数据进行停车辅助用码的识别。由此，识别停车辅助用码所表示的各种停车信息。然后，基于停车辅助用码的自己位置信息，识别停车场内的本车V的当前位置Pa。

接着，进入步骤S130，基于停车辅助用码所示的各种停车信息，进行通过指示设备6的显示。此处，在存在多个停车目标位置的情况下，在指示设备6进行驾驶员选择其中一个的显示。此外，此处的显示能够设为各种方式，例如，如果停车目标位置为一个，则也能够进行实行是否可以在该场所的选择、或是否可以开始自动停车的选择的显示。

之后，进入步骤S140，判定是否进行了驾驶员对停车目标位置的选择。此处当进行肯定判定时进入步骤S150，在进行否定判定的情况下重复步骤S140的处理直到进行了选择。

在接下来的步骤S150中，开始路径追随控制处理。首先，将用户选择的停车目标位置设定为停车预定位置Pb，生成从本车V的当前位置Pa至停车预定位置Pb的停车路径。对于该停车路径的生成，通过上述那样的方法进行，将停车辅助用码所包含的室内设施中的停车场的障碍物信息一同考虑进去进行路径生成。另外，在停车辅助用码中包含制约信息的情况下，成为满足该制约信息所表示的制约条件的停车路径。

之后，执行路径追随控制处理。具体而言，向各种致动器4输出控制信号，以使得追随所生成的停车路径，本车V能够从当前位置Pa移动并停车到停车预定位置Pb。由此，驱动各种致动器4，控制本车V的行驶方向、转向角、制动驱动扭矩来使本车V追随停车路径移动。

进一步地，进入步骤S160，重复与步骤S100相同的识别处理，并且基于该识别处理的结果来进行修正。由此，在利用了停车辅助用码的停车路径需要修正的情况下，例如在检测到停车辅助标记的停车信息中没有的静态物标而需要变更停车路径的情况下等，重新生成停车路径。另外，在本车V的移动中，动态物标进入到停车路径上的行进方向的情况下，进行以下动作即、中断本车V的移动，在该动态物标移动而与本车V接触的可能性消失后重新开始本车V的移动。并且，在停车辅助用码中包含路面倾斜信息作为停车信息的情况下，也能够基于该路面倾斜信息来修正周边监视传感器3的探测的失真，成为更正确的探测结果。

然后，进入步骤S170，判定本车V是否到达停车预定位置Pb，当进行肯定判定时结束停车辅助控制，若进行否定判定则重复步骤S160的处理。这样，本车V停车到停车预定位置Pb。

如以上说明的那样，在本实施方式的自动停车系统1中，利用停车辅助用码来进行停车辅助控制。并且，在停车辅助用码中至少包含障碍物信息、目标位置信息。因此，在室内停车场那样的室内设施中，能够基于本车V的位置信息以外的信息进行停车辅助控制，作为其它信息，仅使用现有的周边监视传感器3的感测信息就能够进行停车辅助控制。因此，仅有效利用现有的车载装置，就能够也在室内设施等进行停车辅助控制。

另外，如果在停车辅助用码中包含自己位置信息，则在周边监视传感器3探测到停车辅助用码时，能够准确地识别停车场内的停车辅助用码的位置。因此，能够准确地根据停车辅助用码的位置识别本车V的当前位置Pa，可以进行更准确的停车辅助控制。

并且，如果在停车辅助用码中包含路面倾斜信息，则在本车V通过停车辅助控制而移动的中途，能够修正周边监视传感器3的探测的失真，能够成为更正确的探测结果。因此，能够进行更准确的停车辅助控制。

(其它实施方式)

根据上述的实施方式对本公开进行了描述，但并不限定于该实施方式，也包含各种变形例、均等范围内的变形。此外，各种组合、方式、进而在这些组合、方式中仅包含一个要素、更多或更少的其它组合、方式也落入本公开的范畴、思想范围中。

(1)例如，在上述实施方式中，对在停车辅助用码中包含障碍物信息进行了说明，但对于障碍物信息的方式能够应用各种方式。例如，如图4所示，能够设为以下方式：将图2所示的停车场内以格子状分割为多个分区，对于各分区，按若有障碍物则为“1”，若无则为“0”的方式以位图形式存储与有无障碍物有关的数据。另外，也可以设为预先存储成为障碍物的墙面中的位于角部的部分的信息的方式。在该情况下，通过将位于角部的部分的信息结合，能够判别有无障碍物。

(2)另外，在上述实施方式中，作为使用停车辅助用码的例子，列举室内设施的例子进行了说明，但即使不是室内设施，也可以使用停车辅助用码进行停车辅助控制。

(3)另外，在上述实施方式中，作为指示设备6，列举导航装置中的显示器的例子，但也可以使用其它设备。另外，在如代客泊车方式等那样停车场提供者进行向停车预定位置Pb的停车服务的情况下，也假定将停车场提供者所有的停车场引导装置作为指示设备6，通过无线通信进行指示设备6与停车辅助装置5的信号传递。另外，即使不是停车场提供者，也假定驾驶员自身将智能手机等用作指示设备6，在已下车的状态下进行基于停车辅助控制的自动停车。在这些情况下，指示设备6可以不是车载装置而构成为外部装置。

(4)另外，在上述实施方式中，示出停车辅助用码的自己位置信息，但在停车场内等设置多个停车辅助用码的情况下，除了自己位置信息以外，还能够包含其它停车辅助用码的位置信息亦即其它场所位置信息。在包含其它场所位置信息的情况下，若基于该其它场所位置信息在停车路径中设定通过其它停车辅助用码的路径，则在识别出其它停车辅助用码时，能够确认是否能够按照停车路径进行追随，也能够根据需要修正追随控制处理。

(5)此外，本公开中记载的控制部以及其方法也可以由专用计算机来实现，上述专用计算机通过构成被编程为执行由计算机程序具体化而成的一个或多个功能的处理器以及存储器来提供。或者，本公开中记载的控制部以及其方法也可以通过由一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器来提供的专用计算机来实现。或者，本公开中记载的控制部以及其方法也可以通过由被编程为执行一个或多个功能的处理器以及存储器和由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合构成的一个以上的专用计算机来实现。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令而存储于计算机可读取的非迁移有形存储介质。

Claims (7)

1.一种停车辅助装置，是生成当使车辆(V)从当前位置(Pa)移动至停车预定位置(Pb)来停车时的停车路径，并使上述车辆沿着该停车路径移动至上述停车预定位置的停车辅助装置，具有：

识别处理部(51)，进行识别包含停车信息的停车辅助用码(7)所表示的上述停车信息的码识别，上述停车信息是与停车场有关的信息；

路径生成部(52)，生成当使上述车辆从上述当前位置移动到上述停车信息所表示的上述停车预定位置来停车时的上述停车路径；以及

路径追随控制部(53)，进行路径追随控制，在该路径追随控制中，追随上述路径生成部生成的上述停车路径而使上述车辆自动地从上述当前位置移动到上述停车预定位置来停车，

在上述停车信息中包含障碍物信息和目标位置信息，上述障碍物信息是与存在于上述停车场的障碍物有关的信息，上述目标位置信息是与停车目标位置有关的信息，

上述路径生成部如下那样创建上述停车路径：避开上述障碍物信息所表示的障碍物，并且将上述目标位置信息所表示的上述停车目标位置作为上述停车预定位置且从上述当前位置到上述停车预定位置。

2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，

在上述停车信息中包含表示上述停车场中的上述停车辅助用码自身的位置的自己位置信息，

上述路径生成部基于上述自己位置信息来识别上述停车场内的上述车辆的上述当前位置。

3.根据权利要求1或2所述的停车辅助装置，其中，

上述识别处理部进行：基于周边监视传感器(3)的感测信息来识别上述车辆的周边的空间内的立体物的立体物识别、基于该立体物识别的结果从停车场识别对上述车辆进行停车的自由空间的自由空间识别，

上述路径生成部在上述路径追随控制中也基于由上述识别处理部进行的上述立体物识别以及上述自由空间识别来进行上述停车路径的再生成。

4.根据权利要求3所述的停车辅助装置，其中，

在上述停车信息中包含表示上述停车场内的路面的倾斜度的路面倾斜信息，

上述识别处理部基于上述路面倾斜信息来修正上述周边监视传感器的探测的失真。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的停车辅助装置，其中，

当通过指示设备(6)接受到上述停车辅助用码的识别的指示时，上述识别处理部进行上述码识别，

在进行了上述码识别时，上述路径生成部基于上述停车辅助用码所包含的上述障碍物信息和上述目标位置信息来生成上述停车路径。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述的停车辅助装置，其中，

在上述目标位置信息所表示的上述停车目标位置存在多个的情况下，上述路径生成部通过指示设备(6)从多个上述停车目标位置中选择上述停车预定位置。

7.一种停车辅助方法，是生成当使车辆(V)从当前位置(Pa)移动至停车预定位置(Pb)来停车时的停车路径，并使上述车辆沿着该停车路径移动至上述停车预定位置的停车辅助方法，包含：

进行识别包含停车信息的停车辅助用码(7)所表示的上述停车信息的码识别，上述停车信息是与停车场有关的信息；

生成当使上述车辆从上述当前位置移动到上述停车信息所表示的上述停车预定位置来停车时的上述停车路径；以及

进行路径追随控制，在该路径追随控制中，追随生成的上述停车路径而使上述车辆自动地从上述当前位置移动到上述停车预定位置来停车，

在上述停车信息中包含障碍物信息和目标位置信息，上述障碍物信息是与存在于上述停车场的障碍物有关的信息，上述目标位置信息是与停车目标位置有关的信息，

在生成上述停车路径时如下那样创建上述停车路径：避开上述障碍物信息所表示的障碍物，并且将上述目标位置信息所表示的上述停车目标位置作为上述停车预定位置且从上述当前位置到上述停车预定位置。

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