JP2021163114A - リモート駐車システムおよびそれに用いられる駐車支援制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本実施形態にかかる駐車支援制御装置を含むリモート駐車システムについて説明する。図1に示すように、リモート駐車システムは、電子キー1、遠隔操作機2、アンテナ/チューナ3、周辺監視センサ4、駐車支援制御装置の制御部を構成する各種ECU5〜8、各種アクチュエータ9を有している。各種ECU5〜8としては、ボデーECU5、画像ECU6、コックピットECU7、自動駐車ECU8が備えられている。これら各種ECU5〜8とアンテナ/チューナ3、周辺監視センサ4および各種アクチュエータ9とは、直接もしくは車内LAN(Local Area Network)を介して通信可能に接続されている。リモート駐車システムは、これら各部を制御することにより、駐車支援として操作者の遠隔操作に基づくリモート駐車を行っている。なお、駐車支援には、駐車経路を表示して指し示す支援や、駐車中にアナウンスを行う支援など、様々なものがあるが、ここではリモート駐車を含めた各種駐車に係わる支援を駐車支援と呼ぶこととする。
第2実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に対して画像の表示形態を変更したものであり、その他については第1実施形態と同様であるため、第1実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
第3実施形態について説明する。本実施形態も、第1実施形態に対して画像の表示形態を変更したものであり、その他については第1実施形態と同様であるため、第1実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
第4実施形態について説明する。本実施形態は、第1、第3実施形態に対して画像の表示タイミングを変更したものであり、その他については第1、第3実施形態と同様であるため、第1、第3実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
本開示は、上記した実施形態に準拠して記述されたが、当該実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
2a 表示画面
5 ボデーECU
6 画像ECU
6b 画像生成部
7 コックピットECU
8 自動駐車ECU
41 周辺監視カメラ
Claims (13)
- リモート駐車により、車両(V)を現在位置(Pa)から駐車予定位置(Pb)に移動して駐車させるリモート駐車を行うリモート駐車システムであって、
前記車両の外部に持ち出し可能な機器であって、操作者によって操作されることで前記リモート駐車の指示を行うと共に、前記リモート駐車の様子を表示する表示画面(2a)を有する遠隔操作機(2)と、
前記車両に備えられ、該車両の周辺画像を撮影する撮像装置(41)と、
前記車両に備えられ、前記撮像装置から前記周辺画像の撮像データを入力し、該撮像データに基づいて前記表示画面に表示させる画像生成を行う画像生成部(6b)を含む制御部(5〜8)と、を有し、
前記制御部は、前記リモート駐車の際に、所定のイベントが発生すると前記画像生成部にて画像作成を行い、生成画像情報を前記遠隔操作機に送信することで、前記表示画面に前記リモート駐車の様子を表示させる、リモート駐車システム。 - 前記制御部は、所定の時間間隔を前記所定のイベントとして、前記所定の時間間隔となるタイミング毎に、前記画像生成部による画像生成を行う、請求項1に記載のリモート駐車システム。
- 前記制御部は、前記車両が一定距離走行する毎となる所定の距離間隔を前記所定のイベントとして、前記所定の距離間隔となるタイミング毎に、前記画像生成部による画像生成を行う、請求項1に記載のリモート駐車システム。
- 前記制御部は、前記自車の周辺環境を認識することで、前記自車の周辺に存在する障害物を認識する空間認識部(8b)を有し、
前記制御部は、前記空間認識部で前記障害物を認識したことを前記所定のイベントとして、前記空間認識部で前記障害物を認識したタイミングで、前記画像生成部による画像生成を行う、請求項1ないし3のいずれか1つに記載のリモート駐車システム。 - 前記制御部は、前記自車の周辺環境を認識することで、前記自車の周辺に存在する障害物を認識する空間認識部(8b)を有し、
前記制御部は、前記空間認識部で前記障害物を認識したことを前記所定のイベントとして、前記空間認識部で前記障害物を認識したタイミングで、前記画像生成部による画像生成を行うと共に、前記障害物の認識中には、所定の時間間隔を前記所定のイベントとして、前記所定の時間間隔となるタイミング毎に、前記画像生成部による画像生成を行う、請求項1または2に記載のリモート駐車システム。 - 前記制御部は、前記車両と前記障害物との距離が短くなるほど、前記障害物の認識中における前記所定のイベントとされる前記所定の時間間隔を短くする、請求項5に記載のリモート駐車システム。
- 前記制御部は、前記車両と前記障害物とが衝突するまでに掛る時間である衝突余裕時間が短くなるほど、前記障害物の認識中における前記所定のイベントとされる前記所定の時間間隔を短くする、請求項5に記載のリモート駐車システム。
- 前記制御部は、前記車両の速度である車速が高いほど、前記障害物の認識中における前記所定のイベントとされる前記所定の時間間隔を短くする、請求項5ないし7のいずれか1つに記載のリモート駐車システム。
- 前記制御部は、前記自車の周辺環境を認識することで、前記自車の周辺に存在する障害物を認識する空間認識部(8b)を有し、
前記制御部は、前記空間認識部で前記障害物を認識したことを前記所定のイベントとして、前記空間認識部で前記障害物を認識したタイミングで、前記画像生成部による画像生成を行うと共に、前記障害物の認識中には、前記車両が一定距離走行する毎となる所定の距離間隔を前記所定のイベントとして、前記所定の距離間隔となるタイミング毎に、前記画像生成部による画像生成を行う、請求項1または4に記載のリモート駐車システム。 - 前記制御部は、前記車両と前記障害物との距離が短くなるほど、前記障害物の認識中における前記所定のイベントとされる前記所定の距離間隔を短くする、請求項9に記載のリモート駐車システム。
- 前記制御部は、前記車両と前記障害物とが衝突するまでに掛る時間である衝突余裕時間が短くなるほど、前記障害物の認識中における前記所定のイベントとされる前記所定の距離間隔を短くする、請求項9に記載のリモート駐車システム。
- 前記制御部は、前記車両の速度である車速が高いほど、前記障害物の認識中における前記所定のイベントとされる前記所定の距離間隔を短くする、請求項9ないし11のいずれか1つに記載のリモート駐車システム。
- 車両(V)の外部に持ち出し可能な遠隔操作機(2)での操作に基づき、前記車両を現在位置(Pa)から駐車予定位置(Pb)に移動して駐車させるリモート駐車を行う駐車制御装置であって、
前記車両の周辺画像を撮影する撮像装置(41)から前記周辺画像の撮像データを入力し、該撮像データに基づいて前記表示画面に表示させる画像生成を行う画像生成部(6b)を含む制御部(5〜8)を有し、
前記制御部は、前記リモート駐車の際に、所定のイベントが発生すると前記画像生成部にて画像作成を行い、生成画像情報を前記遠隔操作機に送信することで、前記表示画面に前記リモート駐車の様子を表示させる、駐車支援制御装置。
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