JP2009266003A - 物体認識装置、および物体認識方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 本発明の物体認識装置10は、蓄積された車載カメラからの画像から俯瞰画像を生成し、当該俯瞰画像に生じる輝度差を利用して路面上に存在する金属物を識別する。具体的に、物体認識装置10は、デジタル画像処理の条件を設定する条件設定部121と、車載カメラからの画像を俯瞰画像に変換する画像生成部122と、俯瞰画像に含まれる金属物を検出する物体認識部123と、金属物からの相対的な自車両の位置を特定する位置情報生成部124と、を有する。
【選択図】図1
Description
例えば、移動体に搭載される撮像手段と、前記撮像手段が異なる時点で撮像した画像を、垂直方向から見下ろす合成画像(俯瞰画像)にそれぞれ変換する画像生成手段と、複数の前記合成画像を比較して、対応する領域を検出する検出手段と、前記対応する領域間の差分から、路面に存在する物体を認識する認識手段と、を備えることを特徴とする。
図1は、本願の第一の実施形態にかかる物体認識システム1の機能構成を示すブロック図である。
例えば、上記実施形態は、物体認識部123の実行する認識処理で使用される俯瞰画像は2枚であるが、本変形例では、認識処理に使用する俯瞰画像の数が3以上に設定されている場合について、説明する。図8は、物体認識部123の実行する位置あわせ処理の流れを説明するフロー図である。
次に、本発明の第二の実施形態にかかる物体認識装置70について説明する。第二の実施形態にかかる物体認識装置70によれば、非金属である道路標示についても、外乱光を利用した検出が可能となる。以下、第一の実施形態と比較して、異なっている点について主に説明する。
Claims (8)
- 移動体に搭載される撮像手段と、
前記撮像手段が異なる時点で撮像した画像を、垂直方向から見下ろす合成画像にそれぞれ変換する画像生成手段と、
複数の前記合成画像を比較して、対応する領域を検出する検出手段と、
前記対応する領域間の差分から、路面に存在する物体を認識する認識手段と、
を備えることを特徴とする物体認識装置。 - 請求項1に記載の物体認識装置であって、
前記検出手段は、前記複数の合成画像間における前記移動体の移動量から、前記領域を検出する
ことを特徴とする物体認識装置。 - 請求項2に記載の物体認識装置であって、
前記検出手段は、
車速、加速度、角速度のうち、少なくとも1つを検出するセンサを備え、
前記センサのうち、少なくとも1つを用いて前記移動体の移動量を算出する
ことを特徴とする物体認識装置。 - 請求項2に記載の物体認識装置であって、
前記検出手段は、
前記複数の合成画像に含まれる特徴点を検出し、
前記特徴点の移動量から、前記移動体の移動量を算出する
ことを特徴とする物体認識装置。 - 請求項1から4のいずれか一項に記載の物体認識装置であって、
前記認識手段は、
前記対応する領域を加算して加算画像を生成し、
前記加算画像から、路面に存在する物体を認識する
ことを特徴とする物体認識装置。 - 請求項1から5のいずれか一項に記載の物体認識装置であって、
前記認識手段の認識する物体は、マンホールである
ことを特徴とする物体認識装置。 - 請求項1から5のいずれか一項に記載の物体認識装置であって、
前記認識手段の認識する物体は、道路標示である
ことを特徴とする物体認識装置。 - 異なる時点で撮像された画像を、垂直方向から見下ろす合成画像にそれぞれ変換するステップと、
複数の前記合成画像を比較して、対応する領域を検出するステップと、
前記対応する領域間の差分から、路面に存在する物体を認識するステップと、を有する
ことを特徴とする物体認識方法。
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