JP2019128659A - 車両呼び出しシステム - Google Patents

車両呼び出しシステム Download PDF

Info

Publication number
JP2019128659A
JP2019128659A JP2018008248A JP2018008248A JP2019128659A JP 2019128659 A JP2019128659 A JP 2019128659A JP 2018008248 A JP2018008248 A JP 2018008248A JP 2018008248 A JP2018008248 A JP 2018008248A JP 2019128659 A JP2019128659 A JP 2019128659A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
boarding
user
place
boarding place
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2018008248A
Other languages
English (en)
Other versions
JP6731006B2 (ja
Inventor
淳也 関
Junya Seki
淳也 関
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Subaru Corp
Original Assignee
Subaru Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Subaru Corp filed Critical Subaru Corp
Priority to JP2018008248A priority Critical patent/JP6731006B2/ja
Priority to US16/172,443 priority patent/US20190228664A1/en
Priority to CN201811433207.2A priority patent/CN110070251A/zh
Priority to DE102018131683.6A priority patent/DE102018131683A1/de
Publication of JP2019128659A publication Critical patent/JP2019128659A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6731006B2 publication Critical patent/JP6731006B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • G06Q10/063—Operations research, analysis or management
    • G06Q10/0631—Resource planning, allocation, distributing or scheduling for enterprises or organisations
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/02—Reservations, e.g. for tickets, services or events
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0025—Planning or execution of driving tasks specially adapted for specific operations
    • B60W60/00253—Taxi operations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0038—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement by providing the operator with simple or augmented images from one or more cameras located onboard the vehicle, e.g. tele-operation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0088—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/04—Forecasting or optimisation specially adapted for administrative or management purposes, e.g. linear programming or "cutting stock problem"
    • G06Q10/047—Optimisation of routes or paths, e.g. travelling salesman problem
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • G06Q10/063—Operations research, analysis or management
    • G06Q10/0631—Resource planning, allocation, distributing or scheduling for enterprises or organisations
    • G06Q10/06315—Needs-based resource requirements planning or analysis
    • G06Q50/40—
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/20—Monitoring the location of vehicles belonging to a group, e.g. fleet of vehicles, countable or determined number of vehicles
    • G08G1/202—Dispatching vehicles on the basis of a location, e.g. taxi dispatching
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/041—Potential occupants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)

Abstract

【課題】駐車場所から車両を呼び出す際に、複数の乗車場所の中からユーザにとって利便性の高い乗車場所を選択することのできる車両呼び出しシステムを提供する。【解決手段】ユーザ端末２０からの車両１０の呼び出しを駐車場管理システム５０が受信すると、乗車場所候補抽出部５２で複数の乗車場所の中からユーザにとって利便性の高い乗車場所の候補を抽出し、通信装置６０を介してユーザ端末２０へ送信する。そして、ユーザが乗車場所の候補から選択してユーザ端末２０から送信した乗車場所を駐車場管理システム５０で受信すると、車両移動指示部５３から車両１０に駐車場所から乗車場所に移動する指示を送信する。【選択図】図１

Description

本発明は、駐車場所から乗車場所まで自動で走行できる車両を呼び出す車両呼び出しシステムに関する。
近年、自動走行機能を有する車両を自動走行させて駐車場に駐車させ、さらに、駐車場に駐車している車両を呼び出して指定の乗車場所へ自動走行で移動させるシステムが提案されている。
例えば、特許文献１には、ユーザに指定された出発予定時刻までに、ユーザの自動車が乗車場所に到着できない場合には、出発予定時刻をユーザと調整することのできる車両管理システムが開示されている。特許文献１の車両管理システムでは、出発予定時刻よりも所定時間前において、ユーザの現在位置が指定乗車場所よりも他の乗車場所に近い場合には、ユーザに、ユーザの現在位置に最も近い乗車場所を提案することで、乗車場所をユーザと調整することができる。
特許第６１７９４３２号公報
しかしながら、特許文献１に開示の車両管理システムは、ユーザが指定した場所よりも近い場所を提示するに過ぎず、ユーザが乗車場所まで移動する際の、エレベータやエスカレータの使用による移動のし易さ、歩行距離による移動時間等は考慮されていない。このため、ユーザにとって利便性の高い乗車場所を選択することは困難である。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、駐車場所から車両を呼び出す際に、複数の乗車場所の中からユーザにとって利便性の高い乗車場所を選択することのできる車両呼び出しシステムを提供することを目的としている。
本発明の一態様による車両呼び出しシステムは、駐車場所から乗車場所まで自動で走行できる車両と、ユーザの操作によって前記車両の呼び出しを送信するユーザ端末と、前記ユーザ端末からの前記車両の呼び出しを受信して前記車両を前記駐車場所から移動させる駐車場管理システムとを含む車両呼び出しシステムであって、前記駐車場管理システムは、前記ユーザ端末からの前記車両の呼び出しに応じて、複数の前記乗車場所の中から前記ユーザにとって利便性の高い乗車場所の候補を抽出し、前記ユーザ端末へ送信する乗車場所候補抽出部と、前記ユーザが前記乗車場所の候補から選択して指定した指定乗車場所を前記ユーザ端末から受信したとき、前記車両に前記指定乗車場所に移動する指示を送信する車両移動指示部とを備える。
本発明によれば、駐車場所から車両を呼び出す際に、複数の乗車場所の中からユーザにとって利便性の高い乗車場所を選択することができる。
車両呼び出しシステムの全体構成図 乗車場所へのユーザ及び車両の移動経路を示す説明図 車両呼び出しにおける処理手順を示すフローチャート
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１に示す車両呼び出しシステム１は、例えば複数の店舗や会場等を備えた大型施設に来訪したユーザに対して、ユーザの求めに応じて、施設内の駐車場に駐車させたユーザの車両を所定の乗車場所まで自動で移動させるサービスを提供するシステムである。
本実施の形態においては、車両呼び出しシステム１は、駐車場からユーザが乗車する乗車場所まで自動で走行できる自動走行機能を備えた車両１０と、ユーザが所有する携帯型のユーザ端末２０と、駐車場内に駐車する複数の車両を管理する駐車場管理システム５０とを含んで構成されている。車両１０、ユーザ端末２０、駐車場管理システム５０は、互いに無線通信でデータ通信を行うことができる。
車両１０は、エンジンや電気モータ等の動力源を駆動制御して自動走行を可能とする自動走行制御装置１５を備えている。自動走行制御装置１５は、マイクロコンピュータを中心として構成され、ナビゲーション装置１１、外部環境認識装置１２、通信装置１３等の他の装置と車内ネットワークを形成する通信バス１４を介して接続されている。
ナビゲーション装置１１は、地図データベース１１ａを備え、ＧＰＳ衛星等の複数の航法衛星からの信号や車載センサ（ジャイロセンサや車速センサ等）からの信号に基づいて自車両の位置を測位し、地図データベース１１ａと照合する。そして、地図上の位置情報、及び路車間通信や車車間通信等のインフラ通信によって取得した交通情報に基づいて、走行経路案内や交通情報を表示装置（図示省略）に表示してドライバに提示する。
また、ナビゲーション装置１１は、駐車場管理システム５０から受信したサービスエリア内の地図情報から、目的地までの経路案内情報を生成する。この場合の目的地は、車両１０が施設内の降車場所に停車して駐車場に自動走行で向かう場合には、駐車場の空き駐車スペースとなり、車両１０が駐車場から乗車場所へ向かう際には、乗車場所の空き停車スペースとなる。
外部環境認識１２は、カメラやレーダ装置等の自車両周囲の物体を検出する各種センサを備え、これらのセンサからの検出情報、ナビゲーション装置１１からの地図情報や交通情報等により、自車両周囲の外部環境を認識する。この外部環境認識装置１２による自車両外部の認識情報は、自動走行制御装置１５に送られ、経路に沿った自動走行の操舵制御や障害物との衝突防止のためのブレーキ制御用の制御データとして用いられる。
通信装置１３は、所定の無線通信方式で駐車場管理システム５０と通信し、データの送受信を行う。無線通信による駐車場管理システム５０とのデータ送受信は、例えば、駐車場管理システム５０のサービスエリアに構築されるローカルエリアネットワーク、或いはインターネット等の汎用ネットワークを用い、必要なセキュリティを確保した上で実行される。
尚、通信装置１３は、専用の装置としても良いが、ナビゲーション装置１１の通信装置で兼用するようにしても良い。
自動走行制御装置１５は、本実施の形態においては、通信装置１３を介してユーザ端末２０及び駐車場管理システム５０と通信し、車両１０をユーザの降車場所から駐車場所まで自動で走行させ、所定の駐車位置で停車・待機させる。そして、駐車場管理システム５０からの移動指示を受信したとき、指定された乗車位置まで車両１０を自動走行させて移動させる。
具体的には、自動走行制御装置１５は、駐車場管理システム５０からの地図情報に基づいてナビゲーション装置１１で生成した経路案内情報に従い、車両１０を目的地まで自動走行させる。また、自動走行制御装置１５は、目的地までの走行中、外部環境認識１２によって障害物が検出された場合には、衝突事故を回避するように操舵制御或いは制動制御を実施する。更に、自動走行制御装置１５は、車両１０が駐車スペースに近づくと、通信装置１３を介して周辺の環境情報を送信し、ユーザに通知する。
尚、車両１０の自動走行機能としては、少なくとも、駐車場管理システム５０のサービスエリア内において駐車場所から乗車場所まで無人で走行する自動走行機能を備えれば良い。
ユーザ端末２０は、車両１０のユーザが所有する携帯端末であり、無線通信機能を有する専用の端末、或いは汎用の端末によって構成される。汎用の端末を利用する場合には、例えば、スマートフォン等の携帯電話機、無線通信機能を有するタブレット端末やノートパソコン等を用いて、専用のアプリケーションをインストールすることにより、必要な機能を得ることができる。
このユーザ端末２０は、駐車場管理システム５０のサービスエリア内への初回来訪時、或いは会員サービスとして、駐車場管理システム５０に、車両１０と共に登録される。そして、駐車場管理システム５０の認証下で、駐車場管理システム５０とユーザ端末２０と車両１０との間の通信が実行される。
駐車場管理システム５０は、中央制御装置５１と、この中央制御装置５１に接続される通信装置６０とデータベース管理装置７０とを備えて構成されている。中央制御装置５１は、駐車場管理システム５０の中心となる装置であり、単一或いは複数のコンピュータシステムによって構成され、システムバス８０を介して通信装置６０及びデータベース管理装置７０と接続されている。
通信装置６０は、駐車場管理システム５０のサービスエリアに構築されるネットワーク或いはインターネット等の汎用ネットワークを介して、来訪するユーザの車両１０及びユーザ端末２０の登録・認証を行ってユーザ端末２０及び車両１０の通信装置１３と通信し、データの送受信を行う。この通信装置６０には、サービスエリア内に設置される複数の子局が接続されている。
データベース管理装置７０は、駐車場管理システム５０のサービスエリア内の詳細な地図情報を格納する地図データベース７０ａと、サービスエリア内に来訪するユーザ及び車両の管理情報を格納するユーザデータベース７０ｂとを有している。地図データベース７０ａとユーザデータベース７０ｂとは互いに関連付けされており、データベース管理装置７０を介して中央制御装置５１から参照され、また、データベース管理装置７０によって随時更新される。
地図データベース７０ａは、図２に示すように、施設ＢＬに来訪するユーザが車両１０から降車する降車場所３０の地図情報、車両１０が駐車する駐車場３５の地図情報、ユーザが呼び出した車両１０に乗車可能な複数の乗車場所４０の地図情報、施設ＢＬ内の各店舗の位置情報等を含んでいる。駐車場３５の地図情報には、駐車場３５の駐車可否情報及び駐車可能な駐車スペース３５ａの位置情報、駐車場３５への車両の入場台数及び退出台数が時刻と共に記録されて属性情報としてリンクされている。また、各乗車場所４０の地図情報にも、停車可否情報及び停車可能な停車スペース４０ａの位置情報等が属性情報としてリンクされている。
また、地図データベース７０ａには、降車場所３０から駐車場３５への車両１０の移動経路Ｋc1の情報、駐車場３５から乗車場所４０への車両１０の移動経路Ｋc2の情報に加えて、それぞれの移動経路を走行する車両の台数や速度等の混雑状況が時間経過とともに記録される。更に、地図データベース７０ａには、施設ＢＬ内に存在する階段ＳＴＲ、エスカレータＥＳＣ、エレベータＥＬＶ等の位置情報が含まれており、後述するように、複数の乗車場所４０の中からユーザにとって利便性の高い乗車場所の候補を抽出する際に参照される。
一方、ユーザデータベース７０ｂは、車両１０の登録番号等の車両を識別する車両情報と、ユーザ端末２０の登録ＩＤやパスワード等のユーザ情報、ユーザのメールアドレス等の情報が対応付けられて格納されている。ユーザ情報には、高額買い物客、利用頻度が高い買い物客、大きな物や重い物を買った買い物客、身障者、高齢者等に付与される優先権情報が付加される。ユーザの買い物履歴は、ユーザが各店舗の発行したカードや提携クレジットカード等を利用することにより、それぞれの管理サーバに取得され、各管理サーバから通信装置６０へ送信される。
中央制御装置５１は、降車場所３０の停車スペース３０ａに到着した車両１０から車内が無人で駐車開始可能の情報を受信すると、地図データベース７０ａを参照して駐車場３５内の駐車可の駐車スペース３５ａを探索する。そして、中央制御装置５１は、駐車可の駐車スペース３５ａを目的地として通信装置６０から車両１０へ自動走行開始信号を送信し、車両１０を降車場所３０の停車スペース３０ａから駐車場３５の駐車スペース３５ａまで自動走行させる。更に、中央制御装置５１は、車両１０から駐車完了信号を受信すると、地図データベース７０ａの駐車可否情報について、該当する駐車スペースを駐車不可に更新する。
その後、ユーザが帰宅等のためにユーザ端末２０を操作して駐車場３５の車両１０を呼び出した場合、中央制御装置５１は、ユーザ端末２０からの呼び出し信号を通信装置６０を介して受信し、車両１０に移動指示を送信する。このとき、中央制御装置５１は、ユーザにとって利便性の高い乗車場所の候補を提示し、車両１０をユーザが選択した乗車場所まで移動させると共に、ユーザに該当する乗車場所までの経路を提示する。この車両呼び出しに係る機能部として、中央制御装置５１は、乗車場所候補抽出部５２、車両移動指示部５３、乗車経路探索部５４を備えている。
乗車場所候補抽出部５２は、ユーザ端末２０を介したユーザからの呼び出しに応じて、車両１０が駐車した駐車場３５内の駐車位置、ユーザの現在位置、ユーザ及び車両１０を取り巻く近隣設備の地図情報に基づいて、複数の乗車場所４０の中からユーザにとって利便性の高い乗車場所の候補を、所定の基準に従って抽出する。
本実施の形態においては、以下の（１）〜（４）に記載するように、歩行距離、時間、快適性、車両のエネルギー消費量の各条件を利便性の基準として乗車場所の候補を抽出する。
（１）歩行距離の少ない乗車場所
複数の乗車場所のそれぞれに対して、階段ＳＴＲの歩行を許可してユーザの施設ＢＬ内（駐車場管理システム５０のサービスエリア内）の現在位置Ｐと各乗車場所とを結ぶ経路Ｋusrの歩行距離を算出する。そして、最も歩行距離が短く、最短距離で到達できる乗車場所を、ユーザ端末２０を介してユーザに提示する乗車場所の候補として抽出する。
（２）早く乗車できる乗車場所
複数の乗車場所のそれぞれに対して、車両の駐車位置と乗車場所までの距離、乗車場所の混雑状況から車両が到着すると予想される到達予想時刻を算出する。また、ユーザが現在位置から移動して乗車場所に到着すると予想される到着予想時刻を算出する。
そして、各乗車場所毎に、車両の到達予想時刻とユーザの到着予想時刻とを比較し、遅い方の時刻を乗車可能時刻とする。複数の乗車場所の中で、乗車可能時刻が最も早い乗車場所を、ユーザに提示する乗車場所の候補として抽出する。
（３）快適に到着できる乗車場所
複数の乗車場所の中から、階段ＳＴＲの歩行を禁止し、エレベータＥＬＶ、エスカレータＥＳＣの使用を優先して、ユーザの現在位置Ｐから最も歩行距離の少ない経路で到着できる乗車場所を、ユーザに提示する乗車場所の候補として抽出する。
（４）車両のエネルギー消費量
複数の乗車場所のそれぞれに対して、車両１０が駐車場３５から各乗車場所まで移動するために消費する燃料や電力量等のエネルギー量を推定する。そして、最も少ないエネルギー消費量で車両１０が到達できる乗車場所を、ユーザに提示する乗車場所の候補として抽出する。
以上の（１）〜（４）の基準で抽出された乗車場所の候補は、ユーザが選択可能なように、通信装置６０を介してユーザ端末２０へ送信される。例えば、ユーザ端末２０の画面に、（１）〜（４）の基準の説明と共に乗車場所の候補が表示され、ユーザがユーザ端末２０の画面の該当箇所をタップ操作したり、キー入力操作する等して所望の乗車場所を選択して指定すると、指定乗車場所がユーザ端末２０から駐車場管理システム５０に送信される。
車両移動指示部５３は、ユーザが乗車場所の候補から選択してユーザ端末２０から送信した指定乗車場所を通信装置６０を介して受信したとき、地図データベース７０ａを参照して駐車場３５から指定乗車場所までの経路を探索し、車両１０に駐車場３５から指定乗車場所まで経路に沿って自動走行するよう移動指示を送信する。
また、このとき、車両移動指示部５３は、指定乗車場所に車両１０が到着する到着予定時刻を算出し、ユーザ端末２０に送信する。この車両１０の指定乗車場所への到着予定時刻は、乗車場所の候補を抽出する際の到着予想時刻を状況の変化を考慮して修正することで算出しても良く、車両の駐車位置と乗車場所までの距離、乗車場所の混雑状況から改めて算出するようにしても良い。
更に、車両移動指示部５３は、車両１０がユーザ若しくは指定乗車場所に近づいたとき、指定乗車場所の周辺情報をユーザ端末２０へ送信する。これにより、指定乗車場所の混雑状況や車両１０が停車する空きスペースの詳細位置をユーザが容易に把握することが可能となり、スムーズな乗車が可能となる。
この指定乗車場所の周辺情報は、車両１０に搭載されたカメラで撮像した車外の画像情報を含み、車両移動指示部５３から車両１０に、撮像画像をユーザ端末２０に送信するように指示する。車両１０からの画像情報の送信のタイミングは、例えば、駐車場管理システム５０で車両１０及びユーザの動きを追跡して、車両１０とユーザとの距離、若しくは車両１０と指定乗車場所との距離が一定値以下になったときに送信を指示する。
尚、車両１０からの画像情報は、車両１０が乗車場所までの経路の進行状態を把握して送信するようにしても良い。また、ユーザ端末２０に送る画像情報は、実際の外界環境を撮像した画像に限定されることなく、乗車場所周辺の地図画像に他車両の混雑状況等を示す画像を合成した画像としても良い。
乗車経路探索部５４は、ユーザが選択して指定した指定乗車場所を受信したとき、指定乗車場所までユーザが移動する際の経路Ｋusrを地図データベース７０ａから探索し、ユーザ端末２０に送信する。この場合の経路Ｋusrには、指定乗車場所に応じて、階段ＳＴＲ、エスカレータＥＳＣ、エレベータＥＬＶを経由或いは避けた経路が表示される。
尚、乗車場所の候補をユーザ端末２０に送信してから一定時間が経過してもユーザからの応答がない場合、車両移動指示部５３は、乗車場所の候補の中から規定の基準に従った乗車場所を選択して車両１０に移動指示を送信する。このとき、乗車経路探索部５４は、規定の基準に従って選択された乗車場所までの経路を送信する。
次に、以上の車両呼び出しシステム１における車両呼び出しの処理手順について、図３に示すフローチャートを用いて説明する。
図３のフローチャートは、ユーザ端末２０から車両１０の呼び出し信号を通信装置６０を介して受信したとき、中央制御装置５１で実行される処理を示す。この処理では、先ず、最初のステップＳ１において、ユーザデータベース７０ｂを参照してユーザ端末２０の認証を行ってユーザ及びユーザの車両１０を識別し、ユーザのサービスエリア内の位置を取得する。
次に、ステップＳ２へ進み、サービスエリア内の複数の乗車場所の中から、ユーザにとって利便性の高い乗車場所の候補を抽出する。本実施の形態においては、前述したように、歩行距離、時間、快適性、車両のエネルギー消費量を評価して、最大４箇所の乗車場所の候補を抽出する。
ステップＳ２で乗車場所の候補を抽出した後は、ステップＳ３へ進み、通信装置６０を介してユーザ端末２０に乗車場所の候補を送信し、ステップＳ４でユーザから応答が有るか否かを調べる。通常、ユーザが乗車場所を候補から選択するには所定の時間を要するため、ステップＳ４からステップＳ５に進んで一定時間（例えば、３０〜６０ｓｅｃ）が経過したか否かを調べ、一定時間が経過していない場合、ステップＳ４に戻って応答待ちとなる。
その後、ユーザ端末２０からユーザが選択・指定した乗車場所を受信した場合、ステップＳ４からステップＳ７へ進む。一方、一定時間が経過してもユーザからの応答がない場合には、ステップＳ５からステップＳ６へ進んで規定の基準に従って乗車場所を自動的に選択し、ステップＳ７へ進む。例えば、ユーザから乗車場所の選択の応答が一定時間を経過しても無い場合、最も早く乗車できる場所をシステム側の選択基準として設定しておく。この選択基準は、予めユーザ側で初期設定しておくことも可能であり、初期設定がない場合には、システム側の設定が適用される。
ステップＳ７では、ユーザが選択・指定した指定乗車場所に車両１０が到着する予定時刻を算出し、通信装置６０を介してユーザ端末２０に送信する。車両１０の指定乗車場所への到着予定時刻は、車両１０の駐車位置から指定乗車場所までの移動距離や混雑状況等に基づいて算出される。
次に、ステップＳ８へ進み、指定乗車場所まで移動するための経路を地図データベース７０ａから探索し、通信装置６０を介してユーザ端末２０に指定乗車場所までの経路案内を送信し、同時に車両を移動させる旨を通知する。そして、ステップＳ９でユーザが車両移動の通知を確認したか否かの応答を待ち、通知が確認されたとき、ステップＳ１０へ進んで車両１０に駐車場から指定乗車場所まで経路に沿って自動走行するよう移動指示を送信する。
尚、車両１０の移動は、ユーザがユーザ端末２０からキャンセル通知を送信することによって中止される。ユーザからのキャンセル通知は、本処理のどのステップを実行中においても、より優先度の高い割り込み処理として受け付けられ、車両１０が駐車場を出た後は、駐車場に戻るように誘導される。
その後、ステップＳ１１へ進み、ユーザ及び車両１０の位置を追跡しながら両者の距離が一定値以下になったか否かを調べる。そして、ユーザと車両１０の距離が一定値以下になったとき、ステップＳ１２へ進んで車両１０にカメラで撮像した乗車場周辺の画像をユーザ端末２０に送信するように指令し、本処理を終了する。
尚、ステップＳ１２でユーザ端末２０に送る画像は、車両１０のカメラで撮像した画像のみに限定されることなく、地図データベース７０ａから得られる乗車場所周辺の地図画像と、実際の状況を撮像したカメラ画像とを合成した画像であっても良い。また、ユーザと車両１０の距離は、車両１０と乗車場所との距離としても良い。
このように本実施の形態においては、駐車場所から車両を呼び出して乗車する際に、駐車場管理システムが複数の乗車場所の中からユーザにとって利便性の高い乗車場所の候補を抽出してユーザに提示するため、ユーザは複数の乗車場所の中から所望の乗車場所を選択することができ、利便性の高いシステムとすることができる。
乗車場所の候補は、車両の駐車位置情報と近隣設備の地図情報とユーザの位置情報とに基づいて抽出され、ユーザの歩行距離が少ない乗車場所、ユーザが早く乗車できる乗車場所、ユーザが快適に到着できる乗車場所、車両のエネルギー消費が少ない乗車場所の何れかを含むため、ユーザは、階段、エレベータ、エスカレータの使用、歩行時間、経済性等を考慮して乗車場所を選択することができ、ユーザに対するサービスを向上させることができる。
また、乗車場所の候補からユーザが選択した乗車場所まで移動する際の経路をユーザ端末に送信するため、初めての場所であってもスムーズに乗車場所まで移動することができ、しかも、車両とユーザとの距離が一定値以下になったとき、乗車場所の周辺情報をユーザ端末へ送信するため、乗車場所が混雑していても容易に自分の乗車位置を把握することができる。
１ 車両呼び出しシステム
１０ 車両
１１ ナビゲーション装置
１１ａ 地図データベース
１２ 外部環境認識装置
１３ 通信装置
１４ 通信バス
１５ 自動走行制御装置
２０ ユーザ端末
３０ 降車場所
３５ 駐車場
３５ａ 駐車スペース
４０ 乗車場所
４０ａ 停車スペース
５０ 駐車場管理システム
５１ 中央制御装置
５２ 乗車場所候補抽出部
５３ 車両移動指示部
５４ 乗車経路探索部
６０ 通信装置
７０ データベース管理装置
７０ａ 地図データベース
７０ｂ ユーザデータベース

Claims (10)

  1. 駐車場所から乗車場所まで自動で走行できる車両と、ユーザの操作によって前記車両の呼び出しを送信するユーザ端末と、前記ユーザ端末からの前記車両の呼び出しを受信して前記車両を前記駐車場所から移動させる駐車場管理システムとを含む車両呼び出しシステムであって、
    前記駐車場管理システムは、
    前記ユーザ端末からの前記車両の呼び出しに応じて、複数の前記乗車場所の中から前記ユーザにとって利便性の高い乗車場所の候補を抽出し、前記ユーザ端末へ送信する乗車場所候補抽出部と、
    前記ユーザが前記乗車場所の候補から選択して指定した指定乗車場所を前記ユーザ端末から受信したとき、前記車両に前記指定乗車場所に移動する指示を送信する車両移動指示部と
    を備えることを特徴とする車両呼び出しシステム。
  2. 前記ユーザが前記指定乗車場所まで移動する際の経路を探索し、前記ユーザ端末に送信する乗車経路探索部を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の車両呼び出しシステム。
  3. 前記乗車場所候補抽出部は、
    前記車両の駐車位置情報と近隣設備の地図情報と前記ユーザの位置情報とに基づいて、前記乗車場所の候補を抽出することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両呼び出しシステム。
  4. 前記乗車場所の候補は、前記ユーザの歩行距離が少ない乗車場所、前記ユーザが早く乗車できる乗車場所、前記ユーザが快適に到着できる乗車場所、前記車両のエネルギー消費量が少ない乗車場所の何れかを含むことを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の車両呼び出しシステム。
  5. 前記ユーザの歩行距離が少ない乗車場所は、階段歩行を許可して最短距離で到達可能な乗車場所であることを特徴とする請求項４に記載の車両呼び出しシステム。
  6. 前記ユーザが早く乗車できる乗車場所は、前記車両の前記乗車場所への到達予想時刻と前記ユーザの前記乗車場所への到着予想時刻との遅い方の時刻を乗車可能時刻として、前記乗車可能時刻が最も早い乗車場所であることを特徴とする請求項４に記載の車両呼び出しシステム。
  7. 前記ユーザが快適に到達できる乗車場所は、階段歩行を禁止し、エレベータ、エスカレータの使用を優先して最も歩行距離の少ない経路で到着できる乗車場所であることを特徴とする請求項４に記載の車両呼び出しシステム。
  8. 前記車両移動指示部は、
    前記車両に前記指定乗車場所へ移動する指示を送信するとともに、前記車両の前記指定乗車場所への到着予定時刻を前記ユーザ端末に送信することを特徴とする請求項１〜７の何れか一項に記載の車両呼び出しシステム。
  9. 前記車両と前記ユーザとの距離が一定値以下になったとき、前記指定乗車場所の周辺情報を前記ユーザ端末へ送信することを特徴とする請求項１〜８の何れか一項に記載の車両呼び出しシステム。
  10. 前記指定乗車場所の周辺情報は、前記車両に搭載されたカメラで撮像した画像情報を含むことを特徴とする請求項９に記載の車両呼び出しシステム。
JP2018008248A 2018-01-22 2018-01-22 車両呼び出しシステム Active JP6731006B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018008248A JP6731006B2 (ja) 2018-01-22 2018-01-22 車両呼び出しシステム
US16/172,443 US20190228664A1 (en) 2018-01-22 2018-10-26 Vehicle calling system
CN201811433207.2A CN110070251A (zh) 2018-01-22 2018-11-28 车辆调用系统
DE102018131683.6A DE102018131683A1 (de) 2018-01-22 2018-12-11 Fahrzeugrufsystem

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018008248A JP6731006B2 (ja) 2018-01-22 2018-01-22 車両呼び出しシステム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2019128659A true JP2019128659A (ja) 2019-08-01
JP6731006B2 JP6731006B2 (ja) 2020-07-29

Family

ID=67224309

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018008248A Active JP6731006B2 (ja) 2018-01-22 2018-01-22 車両呼び出しシステム

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20190228664A1 (ja)
JP (1) JP6731006B2 (ja)
CN (1) CN110070251A (ja)
DE (1) DE102018131683A1 (ja)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021124781A1 (ja) * 2019-12-17 2021-06-24 アルプスアルパイン株式会社 自動駐車支援システム、自動駐車支援プログラム、及び自動駐車支援方法
WO2021198767A1 (ja) * 2020-03-30 2021-10-07 日産自動車株式会社 移動支援装置及び移動支援方法
WO2021246785A1 (ko) * 2020-06-03 2021-12-09 포티투닷 주식회사 네트워크를 통한 사용자의 호출 차량 탑승 위치 추천 방법, 이에 사용되는 관리 서버 및 네트워크를 통한 사용자의 호출 차량 탑승 위치 추천 방법을 실행시키는 프로그램이 기록된 기록 매체
KR20220085265A (ko) * 2020-12-15 2022-06-22 주식회사 신세계아이앤씨 자율주행차량 주차 관제 시스템

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2594974A (en) 2020-05-14 2021-11-17 Dromos Tech Ag A method and infrastructure for boarding a plurality of passengers into an autonomous vehicle
JP7438851B2 (ja) * 2020-06-01 2024-02-27 本田技研工業株式会社 移動体制御装置、移動体、移動体管理システム、移動体制御方法、およびプログラム
KR20220039090A (ko) * 2020-09-21 2022-03-29 현대자동차주식회사 자율 출차 시스템 및 자율 출차 방법
KR102540445B1 (ko) * 2020-10-27 2023-06-05 현대자동차 주식회사 승하차장 추출 방법 및 이를 이용한 운영 서버
KR102540447B1 (ko) 2020-11-20 2023-06-05 현대자동차 주식회사 차량 승하차장 결정 방법 및 이를 이용한 운영 서버
GB2606764A (en) * 2021-05-20 2022-11-23 Tevva Motors Ltd Methods and apparatus for manoeuvring a vehicle

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002183878A (ja) * 2000-12-15 2002-06-28 Toshiba Corp 歩行者用道案内システム、歩行者用道案内サービス方法、道案内データ収集装置および道案内データ収集方法
JP2009245221A (ja) * 2008-03-31 2009-10-22 Denso It Laboratory Inc 駐車場管理装置
JP2015176468A (ja) * 2014-03-17 2015-10-05 株式会社デンソー 車両管理システム
JP2016097927A (ja) * 2014-11-26 2016-05-30 株式会社デンソー 車両遠隔操作システム、車載装置

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102658822A (zh) * 2012-05-18 2012-09-12 龚春力 空中轨道交通系统
CN106575476A (zh) * 2014-01-30 2017-04-19 波尔图大学 基于车辆网络的用于自主车辆的自动停车场的设备和方法
JP2018008248A (ja) 2016-07-15 2018-01-18 積水化学工業株式会社 １，３−ブタジエン合成用触媒、１，３−ブタジエンの製造装置及び１，３−ブタジエンの製造方法
CN106971607B (zh) * 2017-04-18 2020-10-02 广东浪潮大数据研究有限公司 一种全自动智能停车方法及装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002183878A (ja) * 2000-12-15 2002-06-28 Toshiba Corp 歩行者用道案内システム、歩行者用道案内サービス方法、道案内データ収集装置および道案内データ収集方法
JP2009245221A (ja) * 2008-03-31 2009-10-22 Denso It Laboratory Inc 駐車場管理装置
JP2015176468A (ja) * 2014-03-17 2015-10-05 株式会社デンソー 車両管理システム
JP2016097927A (ja) * 2014-11-26 2016-05-30 株式会社デンソー 車両遠隔操作システム、車載装置

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021124781A1 (ja) * 2019-12-17 2021-06-24 アルプスアルパイン株式会社 自動駐車支援システム、自動駐車支援プログラム、及び自動駐車支援方法
WO2021198767A1 (ja) * 2020-03-30 2021-10-07 日産自動車株式会社 移動支援装置及び移動支援方法
JP7327655B2 (ja) 2020-03-30 2023-08-16 日産自動車株式会社 移動支援装置及び移動支援方法
WO2021246785A1 (ko) * 2020-06-03 2021-12-09 포티투닷 주식회사 네트워크를 통한 사용자의 호출 차량 탑승 위치 추천 방법, 이에 사용되는 관리 서버 및 네트워크를 통한 사용자의 호출 차량 탑승 위치 추천 방법을 실행시키는 프로그램이 기록된 기록 매체
KR20220085265A (ko) * 2020-12-15 2022-06-22 주식회사 신세계아이앤씨 자율주행차량 주차 관제 시스템
KR102564974B1 (ko) 2020-12-15 2023-08-07 주식회사 신세계아이앤씨 자율주행차량 주차 관제 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
US20190228664A1 (en) 2019-07-25
CN110070251A (zh) 2019-07-30
DE102018131683A1 (de) 2019-08-01
JP6731006B2 (ja) 2020-07-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6731006B2 (ja) 車両呼び出しシステム
US11180116B2 (en) Vehicle dispatch management system and vehicle dispatch management server
US11822338B2 (en) Automatic drive vehicle
JP7229186B2 (ja) ライドシェア管理システム、ライドシェア管理方法、およびプログラム
JP7191051B2 (ja) 車両システム、自動運転車両、車両制御方法、プログラム、およびサーバ装置
JP6179432B2 (ja) 車両管理システム
CN112313724B (zh) 商用车辆运用系统
CN112449690A (zh) 用于自动驾驶车辆的乘客上车和下车的不方便
JP7137527B2 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、及びプログラム
WO2020157531A1 (ja) 乗車許可判断装置及び乗車許可判断方法
JP2022030594A (ja) 管理装置、管理システム、管理方法、およびプログラム
JP2009204457A (ja) ナビゲーション装置及びプログラム
CN113853638A (zh) 车辆调度服务上车地点决定方法以及车辆调度服务上车地点决定系统
JP2020077166A (ja) 車両及び車両の運用方法
JP7087976B2 (ja) 交通管理装置、交通管理システム、交通管理方法、及び交通管理用コンピュータプログラム
CN114973643B (zh) 自动驾驶车辆的管理装置
JP2021177283A (ja) 自動運転車両の制御装置、配車システム、及び配車方法
CN112001831A (zh) 信息处理设备、信息处理方法和非暂时性计算机可读存储介质
US20240027200A1 (en) Vehicle management system, vehicle, and storage medium
JP7439780B2 (ja) 乗合車両及び自動運転車両の配車管理装置
JP7427548B2 (ja) 配車制御装置、配車制御システム及び配車制御方法
WO2022269303A1 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、車両制御プログラム、及び、車両制御システム
JP7438800B2 (ja) 管理装置、管理方法、およびプログラム
JP2018163117A (ja) 自動走行システム
JP2023003863A (ja) 配車管理装置及び配車管理方法

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20181109

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20191125

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20191203

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20200131

RD02 Notification of acceptance of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422

Effective date: 20200131

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20200609

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20200703

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6731006

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250