JP7438851B2

JP7438851B2 - 移動体制御装置、移動体、移動体管理システム、移動体制御方法、およびプログラム

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Publication number: JP7438851B2
Application number: JP2020095435A
Authority: JP
Inventors: 太紀飯村; 慎一郎小橋; 剛越前谷; 友和坂本; 貴幸中川原; 悦子高杉
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2020-06-01
Filing date: 2020-06-01
Publication date: 2024-02-27
Anticipated expiration: 2040-06-01
Also published as: US20210373561A1; JP2021189838A

Description

本発明は、移動体制御装置、移動体、移動体管理システム、移動体制御方法、およびプログラムに関する。

従来、自律走行車の走行可能な経路上に配置されその近傍を走行する自律走行車の位置を特定する位置補正器からの信号を受信し、受信した信号に基づいて、自己位置を補正し、地図情報に基づいて補正された自己位置が設定された走行経路に沿うように自車を誘導する自動配車システムが開示されている（例えば特許文献１）。

特開２００１－００５５２４号公報特開２００６－２８５６３９号公報

上記従来の技術は、移動体に搭乗する作業者が行う作業について考慮せずに、車両を誘導するものであり、作業者にとって利便性が低い場合がある。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、作業者の利便性を向上させることができる移動体制御装置、移動体、移動体管理システム、移動体制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る移動体制御装置、移動体、移動体管理システム、移動体制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：本発明の一態様に係る移動体制御装置は、作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ前記作業者が搭乗した状態で走行可能な移動体を制御する移動体制御装置であって、前記作業者の作業の進捗に関する情報に基づく情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された情報に基づいて、前記移動体の移動を制御する制御部とを備える。

（２）：上記（１）の態様において、前記作業は、前記作業者が、前記作業現場に設置された機器が示す情報を確認する作業である。

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記作業の進捗に関する情報は、前記作業者が携帯し、且つ前記作業者が前記作業に応じて入力する情報を受け付ける端末装置を操作することで生成される情報である。

（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記作業の進捗に関する情報は、前記作業を開始することを示す情報、前記作業の対象である機器が示す情報、前記作業者が前記作業現場に設置された機器が示す情報を確認したことを示す情報、または前記作業が完了したことを示す情報である。

（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記取得部により取得された情報に基づいて、前記作業者が作業を行う作業対象の位置に関連付けられた位置に、前記移動体を移動させる。

（６）：上記（５）のの態様において、前記作業者が作業を行う作業対象の位置に関連付けられた位置は、前記作業者が前記移動体を降りた後、複数の作業対象に立ち寄った後に到達する予定の位置である。

（７）：上記（１）から（６）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記作業者の作業の進捗に関する情報と、前記作業者が行う作業スケジュールとに基づいて生成された情報に応じて、前記作業者が前記移動体から降車した後に、前記作業の進捗に応じて前記移動体を移動させる。

（８）：上記（１）から（７）のいずれかの態様における移動体制御装置が搭載された移動体である。

（９）：上記（１）から（８）のいずれかの態様における移動体制御装置と、前記作業者の作業の進捗に関する情報を取得し、取得した情報に基づいて生成した前記作業の進捗に関する情報に基づく情報を、前記移動体制御装置に提供するサーバ装置と、を備える移動体管理システムである。

（１０）：上記（９）の態様において、前記サーバ装置は、前記作業者の作業の進捗に関する情報と、複数の前記作業を含む作業スケジュールとに基づいて、前記移動体を移動させるための前記作業の進捗に関する情報に基づく情報を生成し、生成した情報を前記移動体制御装置に提供する。

（１１）：本発明の他の態様に係る管理方法は、作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ前記作業者が搭乗した状態で走行可能な移動体を制御するコンピュータが、前記作業者の作業の進捗に関する情報に基づく情報を取得し、前記取得した情報に基づいて、前記移動体の移動を制御する移動体制御方法である。

（１２）：本発明の他の態様に係るプログラムは、作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ前記作業者が搭乗した状態で走行可能な移動体を制御するコンピュータに、前記作業者の作業の進捗に関する情報に基づく情報を取得させ、前記取得した情報に基づいて、前記移動体の移動を制御させるプログラムである。

上記（１）－（１２）の態様によれば、移動体制御装置が、作業の進捗に関する情報を用いて、移動体の移動を制御することにより、作業者の利便性を向上させることができる。例えば、移動体は、作業者にとって好適な位置に自動で移動することにより、作業者は作業の進捗に応じて、容易に移動体にアクセスすることができる。

上記（６）の態様によれば、移動体は作業者が複数の作業対象に立ち寄った後に到達する予定の位置に移動するため、作業者は、作業対象に立ち寄った後に迅速に移動体に搭乗して、次の目的地に向かうことができる。

移動体管理システム１の機能構成の一例を示す図である。移動体３００を示す斜視図である。着座部３０６が昇降機構３０８の動作によって上昇した場合の移動体３００の斜視図である。第１支持部３１０と第２支持部３２０について説明するための図である。着座部３０６の高さが上昇した場合の第１支持部３１０と第２支持部３２０について説明するための図である。移動体３００に含まれる他の機能構成の一例を示す図である。管理装置２００の記憶部２５０に記憶される作業情報２５４の一例を示す図である。作業スケジュールについて説明するための図である。画像ＩＭ１の一例を示す図である。移動体３００の挙動の一例について説明するための図である。移動体３００の挙動の他の一例について説明するための図である。端末装置１００の表示部に表示された画像ＩＭ２の一例を示す図である。移動体管理システム１により実行される処理の流れの一例を示すシーケンス図である。第２実施形態の移動体３００の動作について説明するための図である。第３実施形態における作業スケジュールの生成について説明するための図である。

以下、図面を参照し、本発明の移動体制御装置、移動体、移動体管理システム、移動体制御方法、およびプログラムを含む移動体管理システムの実施形態について説明する。移動体制御装置は、作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ作業者が搭乗した状態で走行可能な移動体を制御する。移動体制御装置は、例えば、上記の移動体に搭載され、移動体管理システムに含まれる他の装置と協調して各種処理を実行する。

＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、移動体管理システム１の機能構成の一例を示す図である。移動体管理システム１は、端末装置１００と、管理装置２００と、移動体３００とを含む。これらは、ネットワークＮＷを介して通信する。ネットワークＮＷは、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局などを含む。管理装置２００または移動体３００に含まれる制御装置は、「移動体制御装置」の一例である。

［端末装置］
端末装置１００は、例えば、スマートフォンやタブレット端末などである。端末装置１００において、移動体管理システム１が提供するサービスを利用するためのアプリケーションプログラム、或いはブラウザなどが起動し、以下に説明するサービスをサポートする。以下の説明では端末装置１００がタブレット端末であり、サービスを受けるためのアプリケーションプログラム（サービスアプリ）が起動していることを前提とする。サービスアプリは、作業者の操作に応じて管理装置２００と通信し、作業者によって入力された情報を管理装置２００に送信したり、管理装置２００から受信した情報に基づく情報の提供を行ったりする。

［管理装置］
管理装置２００は、例えば、通信部２１０と、情報管理部２２０と、指示部２３０と、記憶部２５０とを備える。情報管理部２２０と、指示部２３０とは、例えば、ハードウェアであるＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。情報管理部２２０と指示部２３０とのうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。記憶部２５０は、ＤＶＤやＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリなどにより実現される。記憶部２５０には、位置情報２５２や、作業情報２５４、計器情報２５６などが記憶される。位置情報２５２は、時系列の移動体３００の位置情報を含む。他の情報の詳細については後述する。

通信部２１０は、例えば、ネットワークＮＷに接続したり、他の端末装置などと直接的に通信したりするための無線通信モジュールである。通信部２１０は、Ｗｉ－Ｆｉ、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。

情報管理部２２０は、端末装置１００または移動体３００により提供された情報を管理する。例えば、情報管理部２２０は、端末装置１００または移動体３００により提供された情報を記憶部２５０に記憶する。情報管理部２２０は、記憶部２５０された情報または記憶部２５０に記憶された情報に基づく情報を端末装置１００または移動体３００に提供する。

指示部２３０は、端末装置１００により提供された情報に基づいて、移動体３００に指示する。指示とは、移動体３００が向かう方向や、移動体３００の高さ等に関する指示である。また、指示とは、移動体が目的地に向かうときの速度や経路、軌道情報等を含んでもよい。軌道情報とは、移動体３００が移動する際の時系列の位置と速度とが関連付けられた情報である。

［移動体］
図２は、移動体３００を示す斜視図である。以下、移動体の前後方向をＸ方向、横方向をＹ方向、Ｘ方向とＹ方向とに直交する方向をＺ方向と称する場合がある。移動体３００は、作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ作業者が搭乗する搭乗部の高さを調整可能な移動体である。

移動体３００は、例えば、基体３０２と、基体に組み付けられた車輪３０４Ｒ、車輪３０４Ｌと、搭乗者が着座するクッション様の着座部３０６と、着座部３０６を駆動する昇降機構３０８（後述する図３参照）と、第１支持部３１０と、第２支持部３２０と、操作部３３０と、を備える。基体３０２の内部には、後述する制御装置３８０や、モータ、バッテリ等が収容されている。

本実施形態では、図２に示すような移動体３００が利用されるものとして説明したが、移動体は図２に示すような移動体３００に限られず、作業者が起立した状態でステップに乗車するような移動体であってもよい。また、車輪３０４Ｒおよび車輪３０４Ｌに代えて、無限軌道などの機構が用いられてもよい。

車輪３０４Ｒは、移動体３００のプラスＹ方向側に設けられ、車輪３０４Ｌは、移動体３００のマイナスＹ方向側に設けられる。車輪３０４Ｒおよび車輪３０４Ｌは、モータにより駆動される。着座部３０６は、基体３０２の上方に配置されている。着座部３０６の上面は、搭乗者の臀部を下方から支持する座面である。着座部３０６は、昇降機構３０８を介して基体３０２に支持されている。第１支持部３１０および第２支持部３２０の詳細については後述する。

操作部３３０は、作業者が移動体３００の動作を制御するため操作子を含む。例えば、操作子は、移動体３００の速度や、制動動作、昇降機構３０８を制御するための操作子である。

図３は、着座部３０６が昇降機構３０８の動作によって上昇した場合の移動体３００の斜視図である。昇降機構３０８は、例えばモータおよびボールねじにより形成されたアクチュエータである。ただし、昇降機構の構成はこれに限定されず、例えば油圧機構であってもよいし、ラックアンドピニオン機構であってもよい。昇降機構３０８は、制御装置３８０によって制御され、基体３０２に対して着座部３０６を昇降可能に支持している。

図４は、第１支持部３１０と第２支持部３２０について説明するための図である。図４および後述する図５は、着座部３０６、第１支持部３１０、および第２支持部３２０を、マイナスＹ方向から観た図である。図４および図５では、着座部３０６、第１支持部３１０、および第２支持部３２０以外の構成については省略している。

第１支持部３１０は、着座部３０６のプラスＸ方向の端部に設けられ、地面方向に延在し、必要に応じて移動体３００を支持する。第２支持部３２０は、着座部３０６のマイナスＸ方向の端部に設けられ、地面方向に延在し、必要に応じて移動体３００を支持する。第１支持部３１０および第２支持部３２０は、例えば、モータおよびボールねじにより形成されたアクチュエータなどの制御機構３２２（図６参照）によって制御される。この制御機構３２２は、制御装置３８０によって制御される。また、第１支持部３１０および第２支持部３２０の地面に近い側の端部には、車輪やストッパなどの接地部が設けられている。また、第１支持部３１０および第２支持部３２０は、第１支持部３１０または第２支持部３２０の自重、バネ機構（サスペンション）等により着座部３０６の高さに応じて地面に接地するパッシブな機構を有してもよい。更に、第１支持部３１０および第２支持部３２０は、可動部のロック機構を有し、ロック機構は制御により作動する。

例えば、作業者が、移動体３００に搭乗する場合、昇降機構３０８は、制御装置３８０の制御に基づいて、着座部３０６を低い位置に制御する。着座部３０６の高さに応じて、第１支持部３１０および第２支持部３２０の接地部が地面に設置するように制御される。これにより、例えば、作業者が移動体３００に搭乗する際の静止安定性が確保される。なお、移動体３００が走行する際には、接地部が地面に設置しないように第１支持部３１０および第２支持部３２０が制御されてもよい。これにより、移動体３００の走行性が向上する。

図５は、着座部３０６の高さが上昇した場合の第１支持部３１０と第２支持部３２０との状態について説明するための図である。例えば、作業者が、移動体３００に搭乗している場合において、昇降機構３０８が、制御装置３８０の制御に基づいて、着座部３０６の高さを上昇させたものとする。この場合、着座部３０６の高さに応じて、例えば、上述した制御機構３２２の制御やパッシブな機構などによって、第１支持部３１０および第２支持部３２０の接地部が地面に設置するように制御される。例えば、図５の着座部３０６の高さが、前述した図４の着座部３０６の高さよりも高い場合、第１支持部３１０および第２支持部３２０は、それぞれ、Ｘ方向に関して着座部３０６の中心に近づくように制御され、接地部が地面に設置する。更に、この際、上記のロック機構によって、第１支持部３１０および第２支持部３２０はロックされる。これにより、例えば、着座部３０６の高さが上昇した場合であっても、移動体３００の静止安定性が確保される。

第１支持部３１０および第２支持部３２０は、上記の機能構成に代えて、伸縮自在または収納可能な構成であってもよい。この場合において、着座部３０６が制御される場合、第１支持部３１０および第２支持部３２０が伸びて地面に設置されたり、収納部から第１支持部３１０および第２支持部３２０が出てきて地面に設置されたりしてもよい。

図６は、移動体３００に含まれる他の機能構成の一例を示す図である。移動体３００は、例えば、上述した機能構成の他に、カメラ３５０や、通信装置３５２、車両センサ３５４、ＧＮＳＳ受信機３５６、着座センサ３５８、二次電池３６０、制御装置３８０等を含む。

カメラ３５０は、例えば、移動体３００の周辺（例えば前方）を撮像可能な位置に設定される。例えば、カメラ３５０は、操作部３３０のプラスＸ方向側の端部等に設けられる。移動体３００は、複数のカメラ３５０を備えてもよい。複数のカメラ３５０は、それぞれ異なる方向に光軸をもつ位置に設定される。この設定により、Ｘ方向とＹ方向で表現される何れの方向も撮像範囲に収めることができる。また、移動体３００は、カメラ３５０に加えて、レーザーレンジファインダ、赤外線センサ等であって、移動体３００の周辺の物体や状況を検知可能な機能構成を有してもよい。

通信装置３５２は、例えば、ネットワークＮＷに接続したり、他の端末装置などと直接的に通信したりするための無線通信モジュールである。通信装置３５２は、Ｗｉ－Ｆｉ、ＤＳＲＣ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。

車両センサ３５４は、移動体３００の速度や加速度、鉛直軸周りの角速度などを検出するセンサである。

ＧＮＳＳ受信機３５６は、ＧＮＳＳ衛星（例えばＧＰＳ衛星）から到来する電波に基づいて自機の位置を測位する。ＧＮＳＳ受信機３５６は、測位結果を制御装置３８０に出力する。

着座センサ３５８は、移動体３００に作業員が搭乗している場合、オン信号を制御装置３８０に出力するセンサである。着座センサ３５８は、例えば、着座センサ３５８に設けられた圧力センサである。また、着座センサ３５８は、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）であってもよい。この場合、制御装置３８０は、ＩＭＵの検知結果が、移動体３００に作業者が搭乗していない場合の検知結果に合致する場合、作業者が移動体３００に搭乗していないと判定する。

制御装置３８０は、例えば、認識部３８２、取得部３８４、情報処理部３８６、第１制御部３８８、および第２制御部３９０を備える。これらの機能構成は、例えば、ハードウェアであるＣＰＵなどのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの機能構成の一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。

認識部３８２は、カメラ３５０により撮像された画像に基づいて、移動体３００の周辺の物体を認識する。認識部３８２は、例えば、障害物の有無や、移動体が走行する道路の状況、周辺に存在する物体の種別、物体の位置などを認識する。

取得部３８４は、通信装置３５２によって取得された情報を取得したり、車両センサ３５４またはＧＮＳＳ受信機３５６により取得された情報を取得したりする。取得部３８４は、作業者が携帯し、且つ作業者が前記作業に応じて入力する情報を受け付ける端末装置１００から作業者の作業の進捗に関する情報に基づく情報を取得する。作業の進捗に関する情報に基づく情報の詳細については後述する。

情報処理部３８６は、取得部３８４により取得された情報を管理したり、移動体３００に含まれる各機器（第１制御部３８８および第２制御部３９０が制御の対象とする機器以外の機器）を制御したりする。

第１制御部３８８は、移動体３００のモータを制御して、移動体３００を走行させる。第１制御部３８８は、操作部３３０の操作または管理装置２００の指示に基づいて、移動体３００を走行させる。第１制御部３８８は、取得部３８４により取得された情報に基づいて、移動体３００の速度や、移動方向などの移動、または着座部３０６の高さを制御する。

第２制御部３９０は、昇降機構３０８または制御機構３２２を制御する。第２制御部３９０は、操作部３３０の操作または管理装置２００の指示に基づいて、昇降機構３０８を制御する。
第２制御部３９０は、取得部３８４により取得された情報に基づいて、着座部３０６高さを制御する。例えば、第２制御部３９０は、管理装置２００から計器の高さや、着座部３０６の高さの調整度合を取得し、取得した情報に基づいて、作業者が着座した状態で計器が容易に確認できるように、制御機構３２２を制御する。

［作業に関する処理］
作業者は、移動体３００に搭乗して、所定の施設内を移動して作業を行う。施設とは、例えば、変電所などの所定の広さを有する施設であるが、これに限定されない。作業とは、例えば、作業者が施設内の機器等を確認、操作、または処置する作業である。以下の説明では、一例として変電所などの施設において、作業者が、計器が示す情報を確認する作業を行うものとして説明する。

図７は、管理装置２００の記憶部２５０に記憶される作業情報２５４の一例を示す図である。作業情報２５４は、作業スケジュールや、作業者が行う作業の内容、作業対象の機器（計器）、作業対象の設置場所、作業者が作業対象を作業する際に移動体３００が待機する位置（位置情報）、作業対象（計器）の高さ、上限速度、移動速度などが互いに対応付けられた情報である。また、作業スケジュールには、移動体３００の移動に関するシナリオが関連付けられている。シナリオとは、例えば、作業者が作業のために移動体３００を降車した後の移動体３００の移動に関するシナリオである。

図７の例では、作業者が作業３のために移動体３００を降車した後、移動体３００は、作業５に関連付けられた位置に移動するシナリオが、作業スケジュールに含まれている。作業に関連付けられた位置は、作業者がその作業を終了した後に移動すると推定される位置（作業者が作業を行う作業対象の位置に関連付けられた位置）である。この位置は、これまでの作業者の行動履歴に設定されてもよいし、管理者により設定されてもよい。

図８は、作業スケジュールについて説明するための図である。例えば、作業スケジュールは、計器１、計器２、計器３、計器４、計器５の順で、計器が示す情報を確認するスケジュールである。例えば、作業者は、移動体３００に搭乗して、計器１、計器２を確認した後、計器３、計器４、および計器４を確認するために計器３の近くで移動体３００から降車する。計器３、計器４、および計器５が設けられた領域ＡＲ１は、砂利道など移動体３００の走行にとって好適でない領域であるためである。作業者は、徒歩で領域ＡＲ１内を移動して計器を確認する。

例えば、作業者が、端末装置１００を操作してサービスアプリを起動させて所定の操作を実行すると、端末装置１００のサービスアプリと、管理装置２００とは協調する。例えば、端末装置１００の表示部には、作業者が利用する移動体３００の識別情報や、作業スケジュール、作業スケジュールに含まれる作業対象の機器、施設の地図情報と機器とが対応付けられた情報（例えば図８に示すような情報）が表示される。

作業者が、指定された移動体３００に搭乗して、例えば、計器１付近に到着した場合、端末装置１００の表示部に画像ＩＭが表示される。図９は、画像ＩＭ１の一例を示す図である。移動体３００は、作業者の操作によって移動してもよい。また、移動体３００は、管理装置２００の指示に基づいて移動してもよい。この場合、管理装置２００は、移動体３００の位置情報に基づいて、移動体３００を目的地に向かって走行させる。

画像ＩＭは、作業者が端末装置１００に対して所定の操作を行った場合に表示されてもよいし、移動体３００の位置情報に基づいて移動体３００が計器１付近に到着した場合、端末装置１００が画像ＩＭを表示部に表示させてもよい。

画像ＩＭは、アイコンＩＣ１、アイコンＩＣ２、およびアイコンＩＣ３を含む。アイコンＩＣ１は、作業１を開始する際に操作されるボタンである。アイコンＩＣ２は、計器１が示す情報が入力されるアイコンである。例えば、アイコンＩＣ１が操作された場合に、作業者がアイコンＩＣ２を操作すると、テンキーなどが表示部に表示される。作業者は、テンキーを操作して、計器１が示す情報を入力する。作業者が、アイコンＩＣ３を操作すると、アイコンＩＣ２に入力された情報が管理装置２００に送信される。

アイコンＩＣ１、アイコンＩＣ２、またはアイコンＩＣ３が操作されたことを示す情報は、「作業の進捗に関する情報（作業者が携帯し、且つ作業者が作業に応じて入力する情報を受け付ける端末装置を操作することで生成される情報）」の一例である。アイコンＩＣ１が操作されたことを示す情報は、「作業を開始することを示す情報」の一例である。アイコンＩＣ２に入力された計器１が示す情報は、「機器が示す情報」または「作業者が作業現場に設置された機器を示す情報を確認したことを示す情報」の一例である。アイコンＩＣ３が操作されたことを示す情報は、「作業が完了したことを示す情報」または「作業者が作業現場に設置された機器を示す情報を確認したことを示す情報」の一例である。「作業の進捗に関する情報に基づく情報」は、例えば、上記の作業の進捗に関する情報を、管理装置２００が取得したことに応じて、管理装置２００が移動体３００に送信する情報（例えば移動体３００を制御するための情報）である。

アイコンの操作に応じて、管理装置２００は、移動体３００に移動位置を送信する。移動体３００は、管理装置２００により送信された移動位置を取得する。そして、移動体３００は、管理装置２００により提供された移動位置に向かう。すなわち移動体３００は、作業の進捗に関する情報と、作業スケジュールとに基づいて、作業者が移動体３００から降車した後に、作業の進捗に応じて移動体３００を移動する。他の計器に関するアイコンの操作が行われた場合も、移動体は、作業の進捗に応じて所定の位置に移動する。

前述した図８の例で、計器３（計器４または計器５）に関するアイコンの操作が上記と同様に行われた場合、移動体３００は、作業者が計器５を確認した後に向かうであろう位置（作業者が作業を行う作業対象の位置に関連付けられた位置）に移動して、作業者を迎える。すなわち、移動体３００は、作業者が移動体３００を降りた後、複数の作業対象に立ち寄った後に到達する予定の位置に移動する。これにより、作業者は、移動体３００から降車した位置に戻ることなく、迅速に計器５の近くで、更に次の目的地に向かうのに好適な位置で移動体３００に搭乗することができる。この結果、移動体３００は、作業者の作業の進捗に基づいて、移動体３００を移動することができる。

図１０は、移動体３００の挙動の一例について説明するための図である。上記では、移動体３００は、作業者が降車した後、計器５の近くに移動するものとして説明したが、図１０に示すように作業者の動作に合わせて移動してもよい。例えば、移動体３００は、領域ＡＲ１に進入せず、且つ作業者から近い位置Ｐ２に移動してもよい。この場合、例えば、計器４の確認において、移動体３００に戻る必要が生じた場合であっても、作業者の近くに移動体３００が存在するため、作業者は、迅速に移動体３００にアクセスすることができる。例えば、管理装置２００は、移動体３００の位置情報と、作業者が保持する端末装置１００の位置情報とに基づいて、移動体３００が作業者の近くに位置するように、移動体３００を制御する。

図１１は、移動体３００の挙動の他の一例について説明するための図である。例えば、移動体３００は、作業者が計器３付近で移動体３００から降車した後、計器５付近に移動する。この場合、例えば、作業者が、所定の時間、移動体３００の方向（カメラ３５０の方向）を見つめた場合、移動体３００は、作業者に近づくように移動してもよい。例えば、管理装置２００（または移動体３００の制御装置３８０）が、カメラ３５０により撮像された画像を解析し、作業者が所定の時間、移動体３００の方向を見つめたと判定した場合、移動体３００が作業者に近づくように制御する。見つめたとは、例えば、予め登録された作業者の顔であって、その顔の向きが移動体３００の方向に向いていることであってもよいし、顔のうち所定の部位（例えば虹彩）が移動体３００の方向を向いていることであってもよいし、作業者の顔と身体の両方が移動体３００の方向を向いていることであってもよい。作業者が見つめたかどうかを判別する画像解析としては、例えば、Ｈａａｒ－ｌｉｋｅやＨＯＧ（Histograms of Oriented Gradients）などの特徴量とＡｄａｂｏｏｓｔなどの学習器による人検出と、ＳＶＭ（Support Vector Machine）などのパターン認識とを組み合わせる手法があるが、他の手法であってもよい。

図１１に示すように、移動体３００が位置Ｐ３に移動した後、所定の時間、作業者が移動体３００を見つめた場合、移動体３００は位置Ｐ２に移動する。これにより、作業者の利便性が向上する。

図１２は、端末装置１００の表示部に表示された画像ＩＭ２の一例を示す図である。画像ＩＭ２は、例えば、作業者Ｕ（端末装置１００）の位置と、移動体３００の位置とが地図情報に関連付けられた情報が含まれている。作業者は、画像ＩＭにおいて、移動体３００を示すアイコンに指Ｆで触れた状態で、移動体３００を移動させたい位置にアイコンをスワイプ操作させると、移動体３００は、スワイプ操作された位置に対応する、実際の位置に移動する。例えば、端末装置１００は、スワイプ操作に関する情報（例えば画面における移動方向と移動量、または移動方向と移動量との複合情報である軌道情報）を管理装置２００に送信する。管理装置２００は、スワイプ操作に関する情報を、実際の移動体３００の移動方向と、移動距離とに変換して、変換結果に基づいて移動体３００に移動の指示を行う。これにより、移動体３００は、スワイプ操作に応じた位置に移動する。

上記のように作業者は、端末装置１００に対する簡易な操作によって、移動体３００を移動させることができるので、作業者の利便性が向上する。

［シーケンス図］
図１３は、移動体管理システム１により実行される処理の流れの一例を示すシーケンス図である。本処理は、作業者が移動体３００から降車した後に実行される処理である。本処理は、移動体３００が作業スケジュールに基づいて移動する際の処理の一例である。

まず、端末装置１００が、作業の開始を示す開始情報を管理装置２００に送信する（ステップＳ１００）。開始情報は、例えばアイコンＩＣ１が操作されたことを示す情報であって、作業対象の計器の識別情報を含む。

次に、端末装置１００は、ステップＳ１００の処理後、アイコンＩＣ２に対する情報の入力を受け付け、受け付けた情報（例えば計器が示す情報）を管理装置２００に送信する（ステップＳ１０２）。次に、管理装置２００は、ステップＳ１０２で送信された情報を計器情報２５６に登録する（ステップＳ１０４）。これにより、管理装置２００は、対象機器に対する作業が完了したとみなす。

作業が完了すると、管理装置２００は、作業が完了したことを示す情報を端末装置１００に送信する（ステップＳ１０６）。次に、管理装置２００は、次の作業対象である計器に関連付けられた位置を抽出し（ステップＳ１０８）、抽出した位置に移動する指示（作業者の作業の進捗に関する情報に基づく情報）を移動体３００に送信する（ステップＳ１１０）。例えば、管理装置２００は、作業者の作業の進捗に関する情報と、複数の作業を含む作業スケジュールとに基づいて、上記の指示を生成する。移動体３００は、ステップＳ１１０で送信された指示を取得した場合、指示された位置に移動する（ステップＳ１１２）。なお、管理装置２００は、作業が完了したことを示す情報に代えて、所定の情報（例えば計器を確認した情報や、端末装置１００の表示部に表示された所定のアイコンが操作されたことを示す情報）を取得した場合に移動体３００を移動させる指示を生成し、生成した指示を移動体３００に送信してもよい。

このように、移動体３００は、作業の進捗に応じて、移動することにより、作業者の利便性が向上する。

上記の例では、作業スケジュールに基づいて、移動体３００が移動するものとして説明したが、これに代えて（または加えて）、移動体３００は、作業者が移動体３００から地面に降りるときの足の出し方に基づいて、移動の目標位置を決定して、その目標位置に移動してもよい。例えば、移動体３００は、移動体３００に設けられたＩＭＵや、ジャイロセンサの検知結果から得られた作業者の重心の変化や位置に基づいて作業者の姿勢を導出し、導出結果に基づいて作業者が移動体３００から降車するときに最初に地面についた足が右足か左足かを判定する。作業者が左足を最初に地面につけた場合、左方向に存在する目標位置に向かって移動する。

目標位置とは、作業者が移動体３００から降りた位置に関連付けられた位置である。この位置は、例えば、作業者が左足から降りた場合の第１位置と、作業者が右足から降りた場合の第２位置とが関連付けられている。作業者が左足から降りた場合、移動体３００は第１位置に移動し、作業者が右足から降りた場合、移動体３００は第２位置に移動する。第１位置は、作業者が左足から降りた場合に、作業者が向かうと推定される位置（次に移動体３００に搭乗すると推定される位置）であり、第２位置は、作業者が右足から降りた場合に、作業者が向かうと推定される位置である。移動体３００は、作業者が次に移動体３００に乗りたい位置に自動で移動するため、例えば、作業者が所定の作業を行った後、より容易に移動体３００に搭乗することができる。

このように、移動体３００が、作業者の動作に基づいて移動することにより、作業者にとっての利便性が向上する。

以上説明した第１実施形態によれば、制御装置３８０が端末装置１００から作業者が作業に応じて入力した入力情報に基づく情報に基づいて、作業者または施設の運営にとって有益な制御を実現することができる。

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第２実施形態では、移動体３００が、作業者よりも先に作業対象の機器の近くに移動する。換言すると、移動体３００が、作業者を作業対象の機器にアクセスするように誘導する。以下、第２実施形態との相違点を中心に説明する。

図１４は、第２実施形態の移動体３００の動作について説明するための図である。例えば、作業者Ｕが計器３を確認し、計器４を確認した。この場合、作業者Ｕが、不慣れな場合、次にどの計器を確認するかを認識していない場合がある。例えば、作業者Ｕは、計器５を確認する必要があるのか、確認する必要がないのかを認識できない場合がある。このような状況を解消するため、計器４を作業者が確認した後、移動体３００は、計器５に関連付けられた位置（例えば計器５を確認した後に作業者が搭乗しやすい位置）に移動する。作業者は、移動体３００が次に確認すべき計器５に関連付けらえた位置に移動することで、計器５を確認する必要があることを認識する。

例えば、移動体３００は、管理装置２００の指示に基づいて移動する。この場合、管理装置２００は、移動体３００の位置情報と、作業者Ｕが保持する端末装置１００の位置情報と、作業スケジュールとに基づいて、移動体３００を作業者Ｕの作業の進捗に応じて所定の位置に移動させる。

このように、移動体３００が、利用者を作業に応じて誘導することにより、利用者の利便性が向上する。

なお、移動体３００は、管理装置２００から取得した情報に基づいて、次の作業に関する情報（作業の種別や、対象の機器、移動方向などの情報）を、スピーカなどを用いて音声で通知してもよい。

以上説明した第２実施形態によれば、移動体３００が作業者を次の作業対象を示すように誘導することにより、作業者の利便性が向上する。

＜第３実施形態＞
以下、第３実施形態について説明する。第３実施形態では、作業者または管理者が、例えば端末装置１００などの装置を操作して、作業を選択して、選択した作業が作業スケジュールに組み込まれ、組み込まれた作業スケジュールが端末装置１００の表示部に表示されてもよい。

図１５は、第３実施形態における作業スケジュールの生成について説明するための図である。図１５に示す画像ＩＭ３は、端末装置１００の表示部に表示される画像である。例えば、作業者が、画像ＩＭ３に含まれる計器と地図情報とが対応付けられた情報を参照し、作業対象の計器を選択する。そうすると、管理装置２００は、作業者の操作内容に基づく情報を取得し、取得した情報に基づいて、自動で作用スケジュール（図中、Ｓ）を生成する。なお、作業者が、画像ＩＭ３において、計器をタッチ操作した場合、計器に関する複数の作業が表示され、その中から対象の作業を選択してもよい。

例えば、管理装置２００は、作業スケジュールを生成する場合、作業スケジュールに含まれる計器の位置に基づいて、移動体３００の経路を決定する。例えば、管理装置２００は、作業スケジュールに含まれる計器に立ち寄った場合に、移動体３００の移動量（移動距離または移動時間）が小さくなるように、計器に立ち寄る順序を決定する。管理装置２００は、生成した経路と、地図情報とが対応付けられた情報を端末装置１００の表示部に表示させるための情報を端末装置１００に送信する。これにより、画像ＩＭ３に示すように移動体３００の移動予定の経路が作業者に提供される。

作業者は、画像ＩＭ３を参照し、端末装置１００を操作して、任意に作業の順序や経路を変更してもよい。作業者は、作業の内容や、順序、経路等を承認する場合、画像ＩＭ３に含まれる登録ボタンを操作すると上記の作業の内容や、順序、経路等が確定する。この場合、管理装置２００は、登録ボタンが操作されたことを示す情報を取得し、生成した作業の内容を組み込み、更に端末装置１００および移動体３００と協調して確定した順序や経路で移動体３００を移動させる。

上記において、画像ＩＭにおいて計器が操作されることに代えて（加えて）、作業の識別情報が選択されることで作業スケジュールが生成されてもよい。例えば、作業者が、作業の内容に関連付けられた作業の識別情報を選択すると、管理装置２００は、操作された作業の識別情報に基づいて、作業スケジュールを生成する。

上述した作業スケジュールに含まれる計器に立ち寄る順序や、経路は、過去の移動体３００の行動履歴に基づいて決定されてもよい。例えば、管理装置２００は、これから実行する作業と同じ作業内容を含む、過去の作業スケジュールが実行された際の行動履歴を参照して、今回の作業スケジュールにおける作業の順序または経路を決定する。例えば、管理装置２００は、過去の行動履歴から作業の熟練度が高い作業者の行動履歴や、作業スケジュールを完了させるまでの時間が短かった作業の順序や経路などを参照して、効率的な作業の順序または経路を決定する。

以上説明した第３実施形態によれば、移動体３００は、過去の履歴に基づいて生成された効率的に移動するための作業スケジュールに基づいて移動するため、作業者は、効率的に作業を行うことができる。例えば、作業の熟練度が低い作業者であっても容易且つ効率的に作業を行うことができる。また、作業者は、端末装置１００（または他の装置）を操作することで、作業を選択して作業スケジュールを生成することができるため、作業者の利便性が向上する。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ前記作業者が搭乗した状態で走行可能な移動体を制御する制御装置であって、
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記プログラムを実行することにより、
前記作業者の作業の進捗に関する情報に基づく情報を取得し、
前記取得した情報に基づいて、前記移動体の移動を制御する、
ように構成されている、制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１‥移動体管理システム、１００‥端末装置、２００‥管理装置、２１０‥通信部、２２０‥情報管理部、２３０‥指示部、２５０‥記憶部、２５２‥位置情報、２５４‥作業情報、２５６‥計器情報、３００‥移動体、３０２‥基体、３０６‥着座部、３０８‥昇降機構、３１０‥第１支持部、３２０‥第２支持部、３２２‥制御機構、３３０‥操作部、３５０‥カメラ、３５２‥通信装置、３８０‥制御装置、３８２‥認識部、３８４‥取得部、３８６‥情報処理部、３８８‥第１制御部、３９０‥第２制御部

Claims

作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ前記作業者が搭乗した状態で走行可能な移動体を制御する移動体制御装置であって、
前記作業者の作業の進捗に関する情報に基づく情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された情報に基づいて、前記移動体の移動を制御する制御部と、を備え、
前記作業は、前記作業者が、作業現場に設置された機器が示す情報を確認する作業である、
移動体制御装置。
作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ前記作業者が搭乗した状態で走行可能な移動体を制御する移動体制御装置であって、
前記作業者の作業の進捗に関する情報に基づく情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された情報に基づいて、前記移動体の移動を制御する制御部と、を備え、
前記作業の進捗に関する情報は、前記作業者が携帯し、且つ前記作業者が前記作業に応じて入力する情報を受け付ける端末装置を操作することで生成される情報である、
移動体制御装置。
作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ前記作業者が搭乗した状態で走行可能な移動体を制御する移動体制御装置であって、
前記作業者の作業の進捗に関する情報に基づく情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された情報に基づいて、前記移動体の移動を制御する制御部と、を備え、
前記作業の進捗に関する情報は、前記作業を開始することを示す情報、前記作業者が前記作業現場に設置された機器が示す情報を確認したことを示す情報、または前記作業が完了したことを示す情報である、
移動体制御装置。
作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ前記作業者が搭乗した状態で走行可能な移動体を制御する移動体制御装置であって、
前記作業者の作業の進捗に関する情報に基づく情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された情報に基づいて、前記移動体の移動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記取得部により取得された情報に基づいて、前記作業者が作業を行う作業対象の位置に関連付けられた位置に、前記移動体を移動させる、
移動体制御装置。
前記作業者が作業を行う作業対象の位置に関連付けられた位置は、前記作業者が前記移動体を降りた後、複数の作業対象に立ち寄った後に到達する予定の位置である、
請求項４記載の移動体制御装置。
作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ前記作業者が搭乗した状態で走行可能な移動体を制御する移動体制御装置であって、
前記作業者の作業の進捗に関する情報に基づく情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された情報に基づいて、前記移動体の移動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記作業者の作業の進捗に関する情報と、前記作業者が行う作業スケジュールとに基づいて生成された情報に応じて、前記作業者が前記移動体から降車した後に、前記作業の進捗に応じて前記移動体を移動させる、
移動体制御装置。
請求項１から６のうちいずれか１項に記載の移動体制御装置が搭載された移動体。
作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ前記作業者が搭乗した状態で走行可能な移動体を制御する移動体制御装置であって、
前記作業者の作業の進捗に関する情報に基づく情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された情報に基づいて、前記移動体の移動を制御する制御部と、を備える移動体制御装置と、
前記作業者の作業の進捗に関する情報を取得し、取得した情報に基づいて生成した前記作業の進捗に関する情報に基づく情報を、前記移動体制御装置に提供するサーバ装置と、を備える移動体管理システム。
前記サーバ装置は、前記作業者の作業の進捗に関する情報と、複数の前記作業を含む作業スケジュールとに基づいて、前記移動体を移動させための前記作業の進捗に関する情報に基づく情報を生成し、生成した情報を前記移動体制御装置に提供する、
請求項８に記載の移動体管理システム。
作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ前記作業者が搭乗した状態で走行可能な移動体を制御するコンピュータが、
前記作業者の作業の進捗に関する情報に基づく情報を取得し、
前記取得した情報に基づいて、前記作業者が作業を行う作業対象の位置に関連付けられた位置に、前記移動体を移動させる、
移動体制御方法。
作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ前記作業者が搭乗した状態で走行可能な移動体を制御するコンピュータに、
前記作業者の作業の進捗に関する情報に基づく情報を取得させ、
前記取得した情報に基づいて、前記作業者が作業を行う作業対象の位置に関連付けられた位置に、前記移動体を移動させる、
プログラム。