JP7448419B2 - 移動体制御装置、およびプログラム - Google Patents

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Description

本発明は、移動体制御装置、移動体、移動体管理システム、移動体制御方法、およびプログラムに関する。
従来、車両の走行環境に関する環境情報と、車両の挙動に関する挙動情報と、特定の走行環境と特定の挙動との特定の関係を示す挙動傾向情報とに基づいて、車両を制御する車両用制御装置が開示されている（例えば特許文献１）。
特開２０１９－１４８９１６号公報 国際公開第２０１９／１８７８５５号
上記従来の技術は、移動体に搭乗する作業者が行う作業について考慮せずに、車両を制御するものであり、作業者または施設の運営にとって有益な制御が実現されていない場合がある。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、作業者または施設の運営にとって有益な制御を実現することができる移動体制御装置、移動体、移動体管理システム、移動体制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
この発明に係る移動体制御装置、移動体、移動体管理システム、移動体制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：本発明の一態様に係る移動体制御装置は、作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ前記作業者が搭乗した状態で走行可能な移動体を制御する移動体制御装置であって、前記作業者が携帯し、且つ前記作業者が前記作業に応じて入力する情報を受け付ける端末装置から前記作業者が前記作業に応じて入力した入力情報に基づく情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された情報に基づいて、前記移動体の速度を制御する制御部とを備える。
（２）：上記（１）の態様において、前記作業は、前記作業者が、前記作業現場に設置された機器が示す情報を確認する作業である。
（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記入力情報は、前記作業を開始することを示す情報、前記作業現場に設置された機器が示す情報、前記作業者が前記作業現場に設置された機器が示す情報を確認したことを示す情報、または前記作業が完了したことを示す情報である。
（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記制御部は、第１上限速度と、第２上限速度と、を設定し、前記作業は、前記作業者が行う第１作業と第２作業とを含み、前記第１上限速度は、前記第１作業を行う位置から、前記作業者が次に作業を行う前記第２作業を行う位置に移動する場合に設定される上限速度であり、前記第２上限速度は、前記作業者が第２作業を行う位置から、前記作業者が次に作業を行う第３作業を行う位置に移動する場合に設定される上限速度である。
（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記入力情報に基づく情報と、前記作業者とは異なる作業者の作業スケジュールとに基づいて、前記移動体の上限速度を設定する。
（６）：上記（１）から（５）のいずれかの態様において、前記制御部は、前記入力情報に基づく情報と、所定の情報とに基づいて、前記移動体の上限速度を設定し、前記所定の情報は、前記移動体が走行する通路付近の混雑度、前記作業者が前記移動体を利用した利用履歴、前記移動体に搭載されたバッテリの状態、前記移動体が走行する予定の通路の路面の状態、前記作業者の移動体の利用に関する習熟度、または前記移動体が走行する予定の通路の種別、のうち一部または全部を含む。
（７）：上記（１）から（６）のうちいずれかの態様の移動体制御装置が搭載された移動体である。
（８）： 上記（１）から（７）のうちいずれかの態様の移動体制御装置と、前記端末装置から入力情報を取得し、取得した情報に基づいて生成した前記入力情報に基づく情報を、前記移動体制御装置に提供するサーバ装置とを備える移動体管理システムである。
（９）：本発明の他の態様に係る移動体制御方法は、作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ前記作業者が搭乗した状態で走行可能な移動体を制御するコンピュータが、前記作業者が携帯し、且つ前記作業者が前記作業に応じて入力する情報を受け付ける端末装置から前記作業者が前記作業に応じて入力した入力情報に基づく情報を取得し、前記取得した情報に基づいて、前記移動体の速度を制御する移動体制御方法である。
（１０）：本発明の他の態様に係るプログラムは、作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ前記作業者が搭乗した状態で走行可能な移動体を制御するコンピュータに、前記作業者が携帯し、且つ前記作業者が前記作業に応じて入力する情報を受け付ける端末装置から前記作業者が前記作業に応じて入力した入力情報に基づく情報を取得させ、前記取得した情報に基づいて、前記移動体の速度を制御させるプログラムである。
上記（１）－（１０）の態様によれば、移動体制御装置が、作業に応じて入力された入力情報に基づいて、移動体の速度を制御するため、作業者または施設の運営にとって有益な制御を実現することができる。例えば、作業の進捗状況に応じて、上限速度や、位置ごとの速度が設定されるため、作業者は、作業の進捗に応じた移動体の走行が容易に行うことができる。
上記（５）の態様によれば、他の作業者の作業スケジュールが加味されるため、より適切な上限速度が設定される。
上記（６）の態様によれば、移動体の移動に影響する所定の情報が加味されることで、作業が行われる際の環境や状況にとって適切な上限速度が設定される。
移動体管理システム１の機能構成の一例を示す図である。 移動体３００を示す斜視図である。 着座部３０６が昇降機構３０８の動作によって上昇した場合の移動体３００の斜視図である。 第１支持部３１０と第２支持部３２０について説明するための図である。 着座部３０６の高さが上昇した場合の第１支持部３１０と第２支持部３２０について説明するための図である。 移動体３００に含まれる他の機能構成の一例を示す図である。 管理装置２００の記憶部２５０に記憶される作業情報２５４の一例を示す図である。 作業スケジュールについて説明するための図である。 画像ＩＭ１の一例を示す図である。 移動体管理システム１により実行される処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 変形例１の上限速度の設定にについて説明するための図である。 管理装置２００の記憶部２５０に記憶されている作業者の履歴情報２６０の一例を示す図である。
以下、図面を参照し、本発明の移動体制御装置、移動体、移動体管理システム、移動体制御方法、およびプログラムを含む移動体管理システムの実施形態について説明する。移動体制御装置は、作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ作業者が搭乗した状態で走行可能な移動体を制御する。移動体制御装置は、例えば、上記の移動体に搭載され、移動体管理システムに含まれる他の装置と協調して各種処理を実行する。
＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、移動体管理システム１の機能構成の一例を示す図である。移動体管理システム１は、端末装置１００と、管理装置２００と、移動体３００とを含む。これらは、ネットワークＮＷを介して通信する。ネットワークＮＷは、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局などを含む。管理装置２００または移動体３００に含まれる制御装置は、「移動体制御装置」の一例である。
［端末装置］
端末装置１００は、例えば、スマートフォンやタブレット端末などである。端末装置１００において、移動体管理システム１が提供するサービスを利用するためのアプリケーションプログラム、或いはブラウザなどが起動し、以下に説明するサービスをサポートする。以下の説明では端末装置１００がタブレット端末であり、サービスを受けるためのアプリケーションプログラム（サービスアプリ）が起動していることを前提とする。サービスアプリは、作業者の操作に応じて管理装置２００と通信し、作業者によって入力された情報を管理装置２００に送信したり、管理装置２００から受信した情報に基づく情報の提供を行ったりする。
［管理装置］
管理装置２００は、例えば、通信部２１０と、情報管理部２２０と、指示部２３０と、記憶部２５０とを備える。情報管理部２２０と、指示部２３０とは、例えば、ハードウェアであるＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。情報管理部２２０と指示部２３０とのうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。記憶部２５０は、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、ＤＶＤやＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリなどにより実現される。記憶部２５０には、位置情報２５２や、作業情報２５４、計器情報２５６などが記憶される。位置情報２５２は、時系列の移動体３００の位置情報を含む。他の情報の詳細については後述する。
通信部２１０は、例えば、ネットワークＮＷに接続したり、他の端末装置などと直接的に通信したりするための無線通信モジュールである。通信部２１０は、Ｗｉ－Ｆｉ、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。
情報管理部２２０は、端末装置１００または移動体３００により提供された情報を管理する。例えば、情報管理部２２０は、端末装置１００または移動体３００により提供された情報を記憶部２５０に記憶する。情報管理部２２０は、記憶部２５０された情報または記憶部２５０に記憶された情報に基づく情報を端末装置１００または移動体３００に提供する。
指示部２３０は、端末装置１００により提供された情報に基づいて、移動体３００に指示する。指示とは、移動体３００が向かう方向や、移動体３００の高さ等に関する指示である。また、指示とは、移動体が目的地に向かうときの速度や経路、軌道情報等を含んでもよい。軌道情報とは、移動体３００が移動する際の時系列の位置と速度とが関連付けられた情報である。
［移動体］
図２は、移動体３００を示す斜視図である。以下、移動体の前後方向をＸ方向、横方向をＹ方向、Ｘ方向とＹ方向とに直交する方向をＺ方向と称する場合がある。移動体３００は、作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ作業者が搭乗する搭乗部の高さを調整可能な移動体である。
移動体３００は、例えば、基体３０２と、基体に組み付けられた車輪３０４Ｒ、車輪３０４Ｌと、搭乗者が着座するクッション様の着座部３０６と、着座部３０６を駆動する昇降機構３０８（後述する図３参照）と、第１支持部３１０と、第２支持部３２０と、操作部３３０と、を備える。基体３０２の内部には、後述する制御装置３８０や、モータ、バッテリ等が収容されている。
本実施形態では、図２に示すような移動体３００が利用されるものとして説明したが、移動体は図２に示すような移動体３００に限られず、作業者が起立した状態でステップに乗車するような移動体であってもよい。また、車輪３０４Ｒおよび車輪３０４Ｌに代えて、無限軌道などの機構が用いられてもよい。
車輪３０４Ｒは、移動体３００のプラスＹ方向側に設けられ、車輪３０４Ｌは、移動体３００のマイナスＹ方向側に設けられる。車輪３０４Ｒおよび車輪３０４Ｌは、モータにより駆動される。着座部３０６は、基体３０２の上方に配置されている。着座部３０６の上面は、搭乗者の臀部を下方から支持する座面である。着座部３０６は、昇降機構３０８を介して基体３０２に支持されている。第１支持部３１０および第２支持部３２０の詳細については後述する。
操作部３３０は、作業者が移動体３００の動作を制御するため操作子を含む。例えば、操作子は、移動体３００の速度や、制動動作、昇降機構３０８を制御するための操作子である。
図３は、着座部３０６が昇降機構３０８の動作によって上昇した場合の移動体３００の斜視図である。昇降機構３０８は、例えばモータおよびボールねじにより形成されたアクチュエータである。ただし、昇降機構の構成はこれに限定されず、例えば油圧機構であってもよいし、ラックアンドピニオン機構であってもよい。昇降機構３０８は、制御装置３８０によって制御され、基体３０２に対して着座部３０６を昇降可能に支持している。
図４は、第１支持部３１０と第２支持部３２０について説明するための図である。図４および後述する図５は、着座部３０６、第１支持部３１０、および第２支持部３２０を、マイナスＹ方向から観た図である。図４および図５では、着座部３０６、第１支持部３１０、および第２支持部３２０以外の構成については省略している。
第１支持部３１０は、着座部３０６のプラスＸ方向の端部に設けられ、地面方向に延在し、必要に応じて移動体３００を支持する。第２支持部３２０は、着座部３０６のマイナスＸ方向の端部に設けられ、地面方向に延在し、必要に応じて移動体３００を支持する。第１支持部３１０および第２支持部３２０は、例えば、モータおよびボールねじにより形成されたアクチュエータなどの制御機構３２２（図６参照）によって制御される。この制御機構３２２は、制御装置３８０によって制御される。また、第１支持部３１０および第２支持部３２０の地面に近い側の端部には、車輪やストッパなどの接地部が設けられている。また、第１支持部３１０および第２支持部３２０は、第１支持部３１０または第２支持部３２０の自重、バネ機構（サスペンション）等により着座部３０６の高さに応じて地面に接地するパッシブな機構を有してもよい。更に、第１支持部３１０および第２支持部３２０は、可動部のロック機構を有し、ロック機構は制御により作動する。
例えば、作業者が、移動体３００に搭乗する場合、昇降機構３０８は、制御装置３８０の制御に基づいて、着座部３０６を低い位置に制御する。着座部３０６の高さに応じて、第１支持部３１０および第２支持部３２０の接地部が地面に設置するように制御される。これにより、例えば、作業者が移動体３００に搭乗する際の静止安定性が確保される。なお、移動体３００が走行する際には、接地部が地面に設置しないように第１支持部３１０および第２支持部３２０が制御されてもよい。これにより、移動体３００の走行性が向上する。
図５は、着座部３０６の高さが上昇した場合の第１支持部３１０と第２支持部３２０との状態について説明するための図である。例えば、作業者が、移動体３００に搭乗している場合において、昇降機構３０８が、制御装置３８０の制御に基づいて、着座部３０６の高さを上昇させたものとする。この場合、着座部３０６の高さに応じて、例えば、上述した制御機構３２２の制御やパッシブな機構などによって、第１支持部３１０および第２支持部３２０の接地部が地面に設置するように制御される。例えば、図５の着座部３０６の高さが、前述した図４の着座部３０６の高さよりも高い場合、第１支持部３１０および第２支持部３２０は、それぞれ、Ｘ方向に関して着座部３０６の中心に近づくように制御され、接地部が地面に設置する。更に、この際、上記のロック機構によって、第１支持部３１０および第２支持部３２０はロックされる。これにより、例えば、着座部３０６の高さが上昇した場合であっても、移動体３００の静止安定性が確保される。
第１支持部３１０および第２支持部３２０は、上記の機能構成に代えて、伸縮自在または収納可能な構成であってもよい。この場合において、着座部３０６が制御される場合、第１支持部３１０および第２支持部３２０が伸びて地面に設置されたり、収納部から第１支持部３１０および第２支持部３２０が出てきて地面に設置されたりしてもよい。
図６は、移動体３００に含まれる他の機能構成の一例を示す図である。移動体３００は、例えば、上述した機能構成の他に、外界センサ３５０や、通信装置３５２、車両センサ３５４、ＧＮＳＳ受信機３５６、二次電池３６０、制御装置３８０等を含む。
外界センサ３５０は、例えば、カメラや、レーザーレンジファインダ、赤外線センサ等であって、移動体３００の周辺の物体や状況を検知可能な機能構成である。外界センサ３５０は、例えば、移動体３００の周辺（例えば前方）を撮像可能な位置に設定される。例えば、外界センサ３５０は、操作部３３０のプラスＸ方向側の端部等に設けられる。以下の説明では、一例として、外界センサ３５０は、カメラであるものとして説明する。
通信装置３５２は、例えば、ネットワークＮＷに接続したり、他の端末装置などと直接的に通信したりするための無線通信モジュールである。通信装置３５２は、Ｗｉ－Ｆｉ、ＤＳＲＣ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。
車両センサ３５４は、移動体３００の速度や加速度、鉛直軸周りの角速度などを検出するセンサである。
ＧＮＳＳ受信機３５６は、ＧＮＳＳ衛星（例えばＧＰＳ衛星）から到来する電波に基づいて自機の位置を測位する。ＧＮＳＳ受信機３５６は、測位結果を制御装置３８０に出力する。
制御装置３８０は、例えば、認識部３８２、取得部３８４、情報処理部３８６、第１制御部３８８、および第２制御部３９０を備える。これらの機能構成は、例えば、ハードウェアであるＣＰＵなどのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの機能構成の一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。
認識部３８２は、外界センサ３５０により撮像された画像に基づいて、移動体３００の周辺の物体を認識する。認識部３８２は、例えば、障害物の有無や、移動体が走行する道路の状況、周辺に存在する物体の種別、物体の位置などを認識する。
取得部３８４は、通信装置３５２によって取得された情報を取得したり、車両センサ３５４またはＧＮＳＳ受信機３５６により取得された情報を取得したりする。取得部３８４は、作業者が携帯し、且つ作業者が前記作業に応じて入力する情報を受け付ける端末装置１００から作業者が作業に応じて入力した入力情報に基づく情報を取得する。入力情報の詳細については後述する。
情報処理部３８６は、取得部３８４により取得された情報を管理したり、移動体３００に含まれる各機器（第１制御部３８８および第２制御部３９０が制御の対象とする機器以外の機器）を制御したりする。
第１制御部３８８は、移動体３００のモータを制御して、移動体３００を走行させる。第１制御部３８８は、操作部３３０の操作または管理装置２００の指示に基づいて、移動体３００を走行させる。第１制御部３８８は、取得部３８４により取得された情報に基づいて、移動体３００の速度を制御する。
第２制御部３９０は、昇降機構３０８または制御機構３２２を制御する。第２制御部３９０は、操作部３３０の操作または管理装置２００の指示に基づいて、昇降機構３０８を制御する。第２制御部３９０は、取得部３８４により取得された情報に基づいて、着座部３０６高さを制御する。例えば、第２制御部３９０は、管理装置２００から計器の高さや、着座部３０６の高さの調整度合を取得し、取得した情報に基づいて、作業者が着座した状態で計器が容易に確認できるように、制御機構３２２を制御する。
［作業に関する処理］
作業者は、移動体３００に搭乗して、所定の施設内を移動して作業を行う。施設とは、例えば、変電所などの所定の広さを有する施設であるが、これに限定されない。作業とは、例えば、作業者が施設内の機器等を確認、操作、または処置する作業である。以下の説明では、一例として変電所などの施設において、作業者が、計器が示す情報を確認する作業を行うものとして説明する。
図７は、管理装置２００の記憶部２５０に記憶される作業情報２５４の一例を示す図である。作業情報２５４は、作業スケジュールや、作業者が行う作業の内容、作業対象の機器（計器）、作業対象の設置場所（位置情報）、作業対象（計器）の高さ、上限速度、走行する領域ごとの移動速度などが互いに対応付けられた情報である。上限速度とは、作業と作業との間の経路における移動体の上限速度である。
上限速度または移動速度は、例えば、計器間の距離や、計器の種別、走行する周辺の機器の種別、路面の状況など種々の情報に基づいて設定された速度である。例えば、移動体３００が走行する経路付近の計器の種別や機器等の種別が、移動体３００がより近づくべきでない計器や機器等である場合、その付近を走行する経路の速度は低い速度に設定される。
図８は、作業スケジュールについて説明するための図である。例えば、作業スケジュールは、計器１、計器２、計器３、計器４の順で、計器が示す情報を確認するスケジュールである。このとき、移動体の上限速度は、移動区間ごとに設定されている。例えば、計器１から計器２に移動する場合の上限速度は１０ｋｍ/ｈであり、計器２から計器３に移動する場合の上限速度は１５ｋｍ/ｈである。上記の上限速度は、例えば、移動区間の状況に基づいて設定される速度である。上記の計器間に関連付けられた速度は、「第１上限速度」または「第２上限速度」の一例である。
例えば、上限速度は、上述したように移動区間の周辺に設置された周辺の機器や、移動区間の通路の広さなどが加味されて、予め設定された速度である。また、計器の周辺に移動体３００が存在する場合や、作業者が作業を開始する場合（後述するアイコンＩＣ１などが操作された場合）、移動体３００の上限速度は所定の速度以下（例えば徐行程度の速度）に設定されてもよい。また、移動体３００の速度は、計器と計器との区間ごとに代えて、所定の移動区間ごとに設定されてもよい。
例えば、作業者が、端末装置１００を操作してサービスアプリを起動させて所定の操作を実行すると、端末装置１００のサービスアプリと、管理装置２００とは協調する。例えば、端末装置１００の表示部には、作業者が利用する移動体３００の識別情報や、作業スケジュール、作業スケジュールに含まれる作業対象の機器、施設の地図情報と機器とが対応付けられた情報（例えば図８に示すような情報）が表示される。
作業者が、指定された移動体３００に搭乗して、例えば、計器１付近に到着した場合、端末装置１００の表示部に画像ＩＭが表示される。図９は、画像ＩＭ１の一例を示す図である。移動体３００は、作業者の操作によって移動してもよい。また、移動体３００は、管理装置２００の指示に基づいて移動してもよい。この場合、管理装置２００は、移動体３００の位置情報に基づいて、移動体３００を目的地に向かって走行させる。
画像ＩＭは、作業者が端末装置１００に対して所定の操作を行った場合に表示されてもよいし、移動体３００の位置情報に基づいて移動体３００が計器１付近に到着した場合、端末装置１００が画像ＩＭを表示部に表示させてもよい。
画像ＩＭは、アイコンＩＣ１、アイコンＩＣ２、およびアイコンＩＣ３を含む。アイコンＩＣ１は、作業１を開始する際に操作されるボタンである。アイコンＩＣ２は、計器１が示す情報が入力されるアイコンである。例えば、アイコンＩＣ１が操作された場合に、作業者がアイコンＩＣ２を操作すると、テンキーなどが表示部に表示される。作業者は、テンキーを操作して、計器１が示す情報を入力する。作業者が、アイコンＩＣ３を操作すると、アイコンＩＣ２に入力された情報が管理装置２００に送信される。
アイコンＩＣ１、アイコンＩＣ２、またはアイコンＩＣ３が操作されたことを示す情報は、入力情報の一例である。アイコンＩＣ１が操作されたことを示す情報は、「作業を開始することを示す情報」の一例である。アイコンＩＣ２に入力された計器１が示す情報は、「機器が示す情報」または「作業者が作業現場に設置された機器を示す情報を確認したことを示す情報」の一例である。アイコンＩＣ３が操作されたことを示す情報は、「作業が完了したことを示す情報」または「作業者が作業現場に設置された機器を示す情報を確認したことを示す情報」の一例である。「入力情報に基づく情報」は、例えば、上記の入力情報を、管理装置２００が取得したことに応じて、管理装置２００が移動体３００に送信する情報（例えば上限速度を指示する情報）である。
アイコンの操作に応じて、管理装置２００は、移動体３００に上限速度を送信する。移動体３００は、管理装置２００により送信された上限速度を取得する。そして、移動体３００は、次の作業を行う位置に向かう上限速度を管理装置２００により提供された上限速度に設定する。これにより、移動体３００は、上限速度以下で、次の作業を行う位置に向かうことができる。
［シーケンス図］
図１０は、移動体管理システム１により実行される処理の流れの一例を示すシーケンス図である。まず、端末装置１００が、作業の開始を示す開始情報を管理装置２００に送信する（ステップＳ１００）。開始情報は、例えばアイコンＩＣ１が操作されたことを示す情報であって、作業対象の計器の識別情報を含む。
次に、管理装置２００は、開始情報を取得すると、作業情報２５４を参照して、移動体３００に上限速度を設定させるために上限速度に関する指示（入力情報に基づく情報）を送信する（ステップＳ１０２）。
次に、移動体３００は、ステップＳ１０２の指示に基づいて上限速度を設定し（ステップＳ１０４）、設定が完了後に、設定が完了したことを示す情報を管理装置２００に送信する（ステップＳ１０６）。この時の上限速度は、移動体３００が計器の近くに存在する場合に設定される上限速度である。例えば、この上限速度は、徐行程度の速度である。
管理装置２００は、ステップＳ１０６で送信された情報を取得すると、取得した設定が完了したことを示す情報を端末装置１００に送信する（ステップＳ１０８）。端末装置１００は、ステップＳ１０８で送信された情報を取得すると、アイコンＩＣ２の入力を非アクティブ状態からアクティブ状態に制御する（ステップＳ１１０）。非アクティブ状態とは、端末装置１００が、アイコンＩＣ２に情報が入力されることを受け付けない状態である。アクティブ状態とは、端末装置１００が、アイコンＩＣ２に情報が入力されることを受け付ける状態である。上記のように移動体３００の上限速度が徐行程度の速度に設定されることで、より確実に移動体３００が安定した状態が維持される。この結果、作業者は、安心して計器が示す情報を確認したり、確認した情報を端末装置１００に入力したりすることができる。
端末装置１００は、ステップＳ１１０の処理後、アイコンＩＣ２に対する情報の入力を受け付け（ステップＳ１１２）、受け付けた情報（例えば計器が示す情報）を管理装置２００に送信する（ステップＳ１１４）。次に、管理装置２００は、ステップＳ１１４で送信された情報を計器情報２５６に登録する（ステップＳ１１６）。これにより、管理装置２００は、対象機器に対する作業が完了したとみなす。
作業が完了すると、管理装置２００は、作業が完了したことを示す情報を端末装置１００に送信する（ステップＳ１１８）。次に、管理装置２００は、作業後に向かう次に作業を行う位置に基づいて、上限速度に関する指示を移動体３００に送信する（ステップＳ１２０）。移動体３００は、上限速度に関する指示を取得した場合、上限速度を設定する（ステップＳ１２２）。そして、移動体３００は、上限速度以下で次の作業のために、作業を行う位置に、自動または作業者の操作に基づいて向かって走行する。このとき、移動体３００は、管理装置２００から取得した情報に基づいて、次の作業に関する情報（作業の種別や、対象の機器、移動方向などの情報）を、スピーカなどを用いて音声で通知してもよい。
このように、移動体３００は、作業の進捗に応じて、自機の速度を調整することにより、作業者の利便性が向上し、更には施設の運営にとって有益な制御が実現される。
以上説明した第１実施形態によれば、制御装置３８０が端末装置１００から作業者が作業に応じて入力した入力情報に基づく情報に基づいて、作業者または施設の運営にとって有益な制御を実現することができる。
上述した例では、入力情報に基づく情報に基づいて、上限速度が制御されるものとして説明した。これに代えて、移動体３００は、更に下記の所定の情報を加味して上限速度を制御してもよい。
所定の情報、例えば、以下の情報（１）－（６）のうち一部または全部である。
（１）通路の混雑度（＜変形例１＞参照）
（２）作業者の利用履歴（＜変形例２＞参照）
（３）バッテリの状態
例えば、管理装置２００は、移動体３００のバッテリの充電率（バッテリの状態）を、所定間隔で取得し、取得した充電率が閾値以下であると判定した場合、上限速度を、充電率が閾値を超える場合の上限速度よりも低く設定するように移動体３００に指示を行う。
（４）路面の状態
管理装置２００は、路面の状況を取得し、取得した路面の状況に基づいて、上限速度を設定してもよい。例えば、管理装置２００は、不図示の気象情報提供サーバから雨天の情報や、道路が凍結する気温を示す情報を取得した場合、雨天でない場合や、道路が凍結していない場合における上限速度よりも低い上限速度に設定するように移動体に指示を行う。
管理装置２００は、作業者や施設の管理者が端末装置１００や他の装置を操作して入力した路面が痛んでいる位置や、路面に凹凸がある位置に基づいて、上限速度を設定してもよい。例えば、管理装置２００は、移動体３００の位置情報を所定間隔で取得し、路面が痛んでいる位置や凹凸がある位置付近を移動体３００が通行する場合に、上限速度を、他の位置を走行する場合よりも低く設定するように移動体３００に指示してもよい。
管理装置２００は、複数の作業者が、それぞれ移動体３００に搭乗して走行した場合における区間ごとの速度に基づいて、上限速度を設定してもよい。管理装置２００は、例えば、上記の場合の区間ごとの平均速度（平均の最高速度、または統計的に処理した速度に関する指標）を導出し、導出した平均速度が、予め区間に対して設定されていた上限速度よりも低い場合、導出した平均速度を上限速度に設定するように移動体３００に指示してもよい。例えば、平均速度が低い区間は、比較的、移動体３００が移動するのに道路の状況が適していない状況であると推定される。また、平均速度を導出する対象は、移動体３００の搭乗について、習熟度が所定度合以上の作業者の情報が用いられてもよい。習熟度が所定度合以上とは、例えば、搭乗回数が所定回数以上であることや、搭乗歴が所定期間以上であることなど、習熟度を示す指標が閾値以上であることである。
（５）習熟度
管理装置２００は、習熟度が所定度合未満である作業者が移動体３００に搭乗した場合における上限速度を、習熟度が所定度合以上である作業者が移動体３００に搭乗した場合における上限速度よりも低く設定するように移動体３００に指示してもよい。なお、作業者の習熟度は、予め管理装置２００が保持している。この情報は、作業者が移動体３００に搭乗する際に、端末装置１００を操作して、作業者の識別情報および搭乗する移動体３００の識別情報を入力等することで、端末装置１００から管理装置２００に提供される。
（６）移動体３００の位置（または通路の種別）
管理装置２００は、移動体３００の位置情報に基づいて、上限速度を設定してもよい。例えば、管理装置２００は、地図情報と、移動体３００の位置情報とに基づいて、移動体３００の上限速度を設定する。例えば、移動体３００が屋内の通路を走行している場合は、上限速度は第１の上限速度に設定され、移動体３００が屋外の通路を走行している場合は、上限速度は第２の上限速度に設定される。第１上限速度は、第２の上限速度よりも小さい速度である。例えば、屋内の通路の路面は、屋外の通路の路面よりも比較的に移動体３００の走行にとって好適であるためである。
＜変形例１＞
以下、変形例１について説明する。変形例１では、移動体３００の上限速度は、通路の混雑度によって設定される。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
図１１は、変形例１の上限速度の設定にについて説明するための図である。例えば、管理装置２００は、施設内に存在する移動体３００の位置情報や、作業者の位置情報を取得する。管理装置２００は、取得した位置情報に基づいて、施設内の混雑度を導出し、導出した混雑度に基づいて、領域ごとの上限速度を設定する。これらの位置情報は、作業者が携帯する端末装置１００や、移動体３００によって提供される。例えば、管理装置２００は、図１１に示すように複数の作業者または移動体が存在し、混雑している領域を含む領域ＡＲにおいて、移動体の上限速度を他の領域を走行する場合の上限速度よりも低く設定する。
また、上記の混雑度は、作業情報２５４に基づいて導出されてもよい。管理装置２００は、例えば、作業情報２５４に含まれる他の作業者の作業スケジュールに基づいて、作業者が将来存在する位置と、作業時間とに基づいて、混雑度を導出してもよい。作業スケジュールには、作業者が作業する時刻と、作業対象と、作業者が移動する経路と、移動時刻との情報が含まれている。
以上説明した変形例１によれば、移動体３００は、混雑度を加味して上限速度を設定することにより、より施設の状況に応じた走行を行うことができる。
＜変形例２＞
以下、変形例２について説明する。変形例２では、作業者の利用履歴に基づいて上限速度が設定される。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
図１２は、管理装置２００の記憶部２５０に記憶されている作業者の履歴情報２６０の一例を示す図である。履歴情報２６０は、例えば、作業者の識別情報と、移動体３００に搭乗した際の区間ごとの上限速度とが互いに対応付けられた情報である。管理装置２００は、履歴情報２６０を参照して、作業者と区間との組み合わせごとの上限速度を設定してもよい。例えば、管理装置２００は、履歴情報２６０に基づいて、所定の区間において、デフォルトで設定された上限速度よりも遅い速度で走行している作業者に対しては、デフォルトで設定される上限速度をより遅い上限速度に設定し、所定の区間において、デフォルトで設定された上限速度で長時間走行している作業者に対しては、デフォルトで設定される上限速度をより速い上限速度に設定する。
以上説明した変形例２によれば、管理装置２００は、履歴情報２６０を参照して、作業者に適した上限速度を設定するように移動体３００に指示を行うことにより、作業者の利便性が向上する。例えば、作業者が慣れていない速度で移動体３００を走行させることが抑制される。
上記の各実施形態は、適宜組み合わされて実行されてもよい。また、移動体３００に含まれる機能構成の一部または全部は、管理装置２００に含まれてもよいし、管理装置２００に含まれる機能構成の一部または全部は、移動体３００に含まれてもよい。また、管理装置２００は、省略され、移動体３００が、管理装置２００の指示に依らずに、速度を制御してもよい。この場合、例えば、移動体３００と、端末装置１００とは互いに通信を行う。
また、上述した例では、移動体３００の速度が制御されるものとして説明したが、速度に代えて（または加えて）、移動体３００の加速度や経路、操舵度合等が制御されもよい。
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ前記作業者が搭乗した状態で走行可能な移動体を制御する移動体制御装置であって、
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記プログラムを実行することにより、
前記作業者が携帯し、且つ前記作業者が前記作業に応じて入力する情報を受け付ける端末装置から前記作業者が前記作業に応じて入力した入力情報に基づく情報を取得し、
前記取得された情報に基づいて、前記移動体の速度を制御する、
ように構成されている、制御装置。
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
１‥移動体管理システム、１００‥端末装置、２００‥管理装置、２１０‥通信部、２２０‥情報管理部、２３０‥指示部、２５０‥記憶部、２５２‥位置情報、２５４‥作業情報、２５６‥計器情報、３００‥移動体、３０２‥基体、３０６‥着座部、３０８‥昇降機構、３１０‥第１支持部、３２０‥第２支持部、３２２‥制御機構、３３０‥操作部、３５０‥外界センサ、３５２‥通信装置、３８０‥制御装置、３８２‥認識部、３８４‥取得部、３８６‥情報処理部、３８８‥第１制御部、３９０‥第２制御部

Claims (10)

  1. 作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ前記作業者が搭乗した状態で走行可能な移動体を制御する移動体制御装置であって、
    前記作業者が携帯し、且つ前記作業者が前記作業に応じて入力する情報を受け付ける端末装置から前記作業者が前記作業に応じて入力した入力情報に基づく情報を取得する取得部と、
    前記取得部により取得された情報に基づいて、前記移動体の速度を制御する制御部と、を備え、
    前記作業は、前記作業者が、前記作業現場に設置された機器が示す情報を確認する作業である、
    移動体制御装置。
  2. 作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ前記作業者が搭乗した状態で走行可能な移動体を制御する移動体制御装置であって、
    前記作業者が携帯し、且つ前記作業者が前記作業に応じて入力する情報を受け付ける端末装置から前記作業者が前記作業に応じて入力した入力情報に基づく情報を取得する取得部と、
    前記取得部により取得された情報に基づいて、前記移動体の速度を制御する制御部と、を備え、
    前記入力情報は、前記作業を開始することを示す情報、前記作業現場に設置された機器が示す情報、前記作業者が前記作業現場に設置された機器が示す情報を確認したことを示す情報、または前記作業が完了したことを示す情報である、
    移動体制御装置。
  3. 作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ前記作業者が搭乗した状態で走行可能な移動体を制御する移動体制御装置であって、
    前記作業者が携帯し、且つ前記作業者が前記作業に応じて入力する情報を受け付ける端末装置から前記作業者が前記作業に応じて入力した入力情報に基づく情報を取得する取得部と、
    前記取得部により取得された情報に基づいて、前記移動体の速度を制御する制御部と、を備え、
    前記制御部は、第１上限速度と、第２上限速度と、を設定し、
    前記作業は、前記作業者が行う第１作業と第２作業とを含み、
    前記第１上限速度は、前記第１作業を行う位置から、前記作業者が次に作業を行う前記第２作業を行う位置に移動する場合に設定される上限速度であり、
    前記第２上限速度は、前記作業者が第２作業を行う位置から、前記作業者が次に作業を行う第３作業を行う位置に移動する場合に設定される上限速度である、
    移動体制御装置。
  4. 作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ前記作業者が搭乗した状態で走行可能な移動体を制御する移動体制御装置であって、
    前記作業者が携帯し、且つ前記作業者が前記作業に応じて入力する情報を受け付ける端末装置から前記作業者が前記作業に応じて入力した入力情報に基づく情報を取得する取得部と、
    前記取得部により取得された情報に基づいて、前記移動体の速度を制御する制御部と、を備え、
    前記制御部は、前記入力情報に基づく情報と、前記作業者とは異なる作業者の作業スケジュールとに基づいて、前記移動体の上限速度を設定する、
    移動体制御装置。
  5. 作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ前記作業者が搭乗した状態で走行可能な移動体を制御する移動体制御装置であって、
    前記作業者が携帯し、且つ前記作業者が前記作業に応じて入力する情報を受け付ける端末装置から前記作業者が前記作業に応じて入力した入力情報に基づく情報を取得する取得部と、
    前記取得部により取得された情報に基づいて、前記移動体の速度を制御する制御部と、を備え、
    前記制御部は、前記入力情報に基づく情報と、所定の情報とに基づいて、前記移動体の上限速度を設定し、
    前記所定の情報は、
    前記移動体が走行する通路付近の混雑度、
    前記作業者が前記移動体を利用した利用履歴、
    前記移動体に搭載されたバッテリの状態、
    前記移動体が走行する予定の通路の路面の状態、
    前記作業者の移動体の利用に関する習熟度、または
    前記移動体が走行する予定の通路の種別、のうち一部または全部を含む、
    移動体制御装置。
  6. 作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ前記作業者が搭乗した状態で走行可能な移動体を制御するコンピュータに、
    前記作業者が携帯し、且つ前記作業者が前記作業に応じて入力する情報を受け付ける端末装置から前記作業者が前記作業に応じて入力した入力情報に基づく情報を取得させ、
    前記取得した情報に基づいて、前記移動体の速度を制御させ、
    前記作業は、前記作業者が、前記作業現場に設置された機器が示す情報を確認する作業である、
    プログラム。
  7. 作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ前記作業者が搭乗した状態で走行可能な移動体を制御するコンピュータに、
    前記作業者が携帯し、且つ前記作業者が前記作業に応じて入力する情報を受け付ける端末装置から前記作業者が前記作業に応じて入力した入力情報に基づく情報を取得させ、
    前記取得した情報に基づいて、前記移動体の速度を制御させ、
    前記入力情報は、前記作業を開始することを示す情報、前記作業現場に設置された機器が示す情報、前記作業者が前記作業現場に設置された機器が示す情報を確認したことを示す情報、または前記作業が完了したことを示す情報である、
    プログラム。
  8. 作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ前記作業者が搭乗した状態で走行可能な移動体を制御するコンピュータに、
    前記作業者が携帯し、且つ前記作業者が前記作業に応じて入力する情報を受け付ける端末装置から前記作業者が前記作業に応じて入力した入力情報に基づく情報を取得させ、
    前記取得した情報に基づいて、前記移動体の速度を制御させ、
    第１上限速度と、第２上限速度と、を設定させ、
    前記作業は、前記作業者が行う第１作業と第２作業とを含み、
    前記第１上限速度は、前記第１作業を行う位置から、前記作業者が次に作業を行う前記第２作業を行う位置に移動する場合に設定される上限速度であり、
    前記第２上限速度は、前記作業者が第２作業を行う位置から、前記作業者が次に作業を行う第３作業を行う位置に移動する場合に設定される上限速度である、
    プログラム。
  9. 作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ前記作業者が搭乗した状態で走行可能な移動体を制御するコンピュータに、
    前記作業者が携帯し、且つ前記作業者が前記作業に応じて入力する情報を受け付ける端末装置から前記作業者が前記作業に応じて入力した入力情報に基づく情報を取得させ、
    前記取得した情報に基づいて、前記移動体の速度を制御させ、
    前記入力情報に基づく情報と、前記作業者とは異なる作業者の作業スケジュールとに基づいて、前記移動体の上限速度を設定させる、
    プログラム。
  10. 作業現場で作業する作業者が搭乗可能であり、且つ前記作業者が搭乗した状態で走行可能な移動体を制御するコンピュータに、
    前記作業者が携帯し、且つ前記作業者が前記作業に応じて入力する情報を受け付ける端末装置から前記作業者が前記作業に応じて入力した入力情報に基づく情報を取得させ、
    前記取得した情報に基づいて、前記移動体の速度を制御させ、
    前記入力情報に基づく情報と、所定の情報とに基づいて、前記移動体の上限速度を設定させ、
    前記所定の情報は、
    前記移動体が走行する通路付近の混雑度、
    前記作業者が前記移動体を利用した利用履歴、
    前記移動体に搭載されたバッテリの状態、
    前記移動体が走行する予定の通路の路面の状態、
    前記作業者の移動体の利用に関する習熟度、または
    前記移動体が走行する予定の通路の種別、のうち一部または全部を含む、
    プログラム。
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