CN111566715A - 控制装置以及地图生成方法 - Google Patents

Abstract

控制装置(5)具备：获取部(51)，其获取电动自行车(3)的位置信息和通过电动自行车(3)得到的动作信息；运算部(53)，其基于动作信息来生成用于估计出电动自行车(3)的行驶环境的环境信息；以及存储部(55)，其用于保存位置信息和环境信息。而且，运算部(53)通过将位置信息和环境信息对应起来并反映到地图中来生成更新地图。

Description

控制装置以及地图生成方法

技术领域

本公开涉及一种控制装置以及地图生成方法。

背景技术

公开了一种地图制作系统，其具备：数字地图数据库，其保存有数字地图；位置信息获取部件，其在每个规定的定时，将用户所驾驶的车辆行驶时的位置信息作为位置信息数据进行输出；以及地图信息制作部件，其基于位置信息数据制作车辆实际上行驶的路径，使在基于预先决定的条件分割出的道路区间的来自用户的评价结果作为道路评价信息进行存储(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-257243号公报

发明内容

发明要解决的问题

以往，由于基于用户的评价结果来生成地图，因此在生成地图时耗费时间和精力，并且由于基于用户的评价结果，因此被输入到地图的信息有限。

因此，本公开的目的在于，提供一种能够生成高精度地反映了信息的地图的控制装置以及地图生成方法。

用于解决问题的方案

为了达成上述目的，本公开的一个方式所涉及的控制装置具备：获取部，其获取交通工具的位置信息和通过所述交通工具得到的动作信息；运算部，其基于所述动作信息来生成用于估计出所述交通工具的行驶环境的环境信息；以及存储部，其用于保存所述位置信息和所述环境信息，其中，所述运算部通过将所述位置信息和所述环境信息对应起来并反映到地图中，来生成更新地图。

另外，本公开的一个方式所涉及的地图生成方法包括以下工序：获取交通工具的位置信息和通过所述交通工具得到的动作信息；基于所述动作信息来生成用于估计出所述交通工具的行驶环境的环境信息；保存所述位置信息和所述环境信息；以及通过将所述位置信息和所述环境信息对应起来并反映到地图中，来生成更新地图。

发明的效果

根据本公开所涉及的控制装置以及地图生成方法，能够生成高精度地反映了信息的地图。

附图说明

图1是表示实施方式所涉及的地图生成系统的框图。

图2是表示电动自行车的结构的侧视图。

图3A是例示了动作信息、位置信息以及时刻信息的图。

图3B是例示了环境信息、位置信息以及时刻信息的图。

图4是表示所生成的更新地图的一例的示意图。

图5是表示实施方式所涉及的地图生成系统的动作的顺序图。

具体实施方式

以下，使用附图来详细地说明本公开的实施方式。此外，以下说明的实施方式均表示本公开的一个具体例。因而，以下的实施方式中示出的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置以及连接方式、步骤、步骤的顺序等是一例，并非旨在限定本公开。由此，以下的实施方式的构成要素中的未记载于表示本公开的最上位概念的独立权利要求中的构成要素作为任意的构成要素进行说明。

另外，各图是示意图，未必严格地进行了图示。因而，例如在各图中比例尺等未必一致。另外，在各图中，对实质上相同的结构附加同一附图标记，并省略或简化重复的说明。

首先，说明本实施方式所涉及的控制装置以及地图生成方法。

(实施方式)

[结构]

图1是表示实施方式所涉及的地图生成系统1的框图。

如图1所示，地图生成系统1是能够向终端装置70提供地图的系统。地图生成系统1具备交通工具和控制装置5。

交通工具能够通过使用者的操作而在道路上自由地行驶。交通工具例如是具备动力的汽车、自动两轮车等车辆、带辅助功能的电动自行车3、不具备动力的自行车等车辆。在本实施方式中，作为交通工具，使用了电动自行车3。

说明电动自行车3的结构。图2是表示电动自行车3的结构的侧视图。

如图2所示，电动自行车3基于用户对脚蹬17的踏力来辅助车体10的前进，或者在用户推着电动自行车3行走时，基于由用户向前推动车体10的力来辅助车体10的前进。

电动自行车3具备车体10、检测装置31、驱动单元33以及通信部35。

车体10具备框架11、前轮12、后轮13、车把14、车座15、曲柄16、脚蹬17以及链条19。

框架11以使前轮12以前轮12的轴为中心自由旋转的方式支承该前轮12，并且，以使后轮13以后轮13的轴为中心自由旋转的方式支承该后轮13。

在车把14上，左右设置一对刹车杆142。车把14左右转动，由此能够使被框架11支承的前轮12的方向朝左右旋转。通过操作其中一个刹车杆142来对前轮12施加机械性的制动力，通过操作另一个刹车杆142来对后轮13施加机械性的制动力。在刹车杆142上也可以设置刹车传感器。在该情况下，刹车传感器检测对刹车杆142进行的操作。

车座15是在用户以恰当的姿势骑车的情况下人坐着的部分。车座15以能够装卸的方式被支承在框架11的中央部分。

曲柄16在脚蹬17被施加了踏力的情况下以曲柄轴为中心进行旋转，基于踏力的人力驱动力经由链轮齿和链条19被传递到后轮13。

驱动单元33是接收来自蓄电池的电力以对基于对脚蹬17的踏力的人力驱动力施加辅助驱动力的装置。驱动单元33通过蓄电池、电动马达以及对电动马达进行驱动控制的控制装置来实现。

检测装置31能够检测电动自行车3的动作。电动自行车3的动作是电动自行车3的加速度、刹车的动作、车把的舵角、电动自行车3的速度、在电动自行车3的行驶中产生的振动、电动自行车3相对于水平面的角速度、马达转矩、地磁、当前位置等。

检测装置31是加速度传感器、刹车传感器、舵角传感器、速度传感器、振动传感器、角速度传感器、距离传感器、转矩传感器、地磁传感器等传感器以及GPS(GlobalPositioning System：全球定位系统)装置等。检测装置31具有这些传感器中的至少一个以上的传感器，且被搭载于电动自行车3。

作为检测装置31的一例的加速度传感器可以是检测电动自行车3的加速度的传感器。在电动自行车3的行驶速度被加速的情况下，加速度传感器检测表示该加速度的加速度信息，并经由通信部35将加速度信息发送到控制装置5。加速度信息是动作信息的一例。

另外，作为检测装置31的一例的刹车传感器可以是检测对刹车杆进行的操作的传感器。在用户操作了刹车器的情况下，刹车传感器将表示对刹车杆进行的操作的刹车信息经由通信部35发送到控制装置5。刹车信息是动作信息的一例。

并且，作为检测装置31的一例的舵角传感器可以是能够检测电动自行车3的车把的舵角的传感器。在用户操作了车把的情况下，舵角传感器将表示相对于电动自行车3的行进方向的角度(舵角)的舵角信息经由通信部35发送到控制装置5。舵角信息是动作信息的一例。

另外，速度传感器可以是检测电动自行车3的行驶速度的传感器。在基于用户的踏力使电动自行车3前进的情况下，速度传感器将表示电动自行车3的行驶速度的速度信息经由通信部35发送到控制装置5。速度信息是动作信息的一例。

此外，速度传感器例如也可以根据前轮12或者后轮13的转速来检测电动自行车3的行驶速度。速度传感器并不限定于此，也可以是基于对脚蹬17施加的人力驱动力来检测通过曲柄轴进行旋转所产生的人力驱动力的转矩传感器。也可以基于由用于检测曲柄轴的转速的曲柄旋转传感器检测出的曲柄16的转速和后轮13的大小来计算电动自行车3的行驶速度。在该情况下，速度传感器被配置在曲柄轴的附近。

并且，振动传感器可以是检测在电动自行车3的行驶中产生的振动的传感器。振动传感器将表示在电动自行车3的行驶中产生的振动的振动信息经由通信部35发送到控制装置5。振动信息是动作信息的一例。此外，如果电动自行车3行驶，则当然会产生振动，因此也可以设为不检测规定阈值以下的振动。在该情况下，例如可以使用高通滤波器等来实现。

另外，角速度传感器可以是检测电动自行车3相对于水平面的角速度的传感器。角速度传感器将表示电动自行车3的角速度的角速度信息经由通信部35发送到控制装置5。角速度信息是动作信息的一例。运算部53能够基于电动自行车3的角速度来判断是上坡道还是下坡道，或者能够基于电动自行车3的角速度来计算电动自行车3的倾斜度。在前轮12和后轮13为同一直径的情况下，电动自行车3的倾斜度表示将前轮12的车轴与后轮13的车轴连结的直线相对于水平面的角度。

并且，距离传感器可以是检测从电动自行车3到对象物的距离的传感器。距离传感器将表示电动自行车3的距离的距离信息经由通信部35发送到控制装置5。距离信息是动作信息的一例。

另外，转矩传感器可以是基于对脚蹬17施加的人力驱动力来检测通过曲柄轴进行旋转所产生的人力驱动力的传感器。转矩传感器将表示电动自行车3的曲柄轴的转矩的转矩信息经由通信部35发送到控制装置5。转矩信息是动作信息的一例。

并且，地磁传感器可以是检测地磁的方向、例如利用正交的三轴的值计算X轴、Y轴、Z轴的方位的传感器。地磁传感器将表示电动自行车3的位置的地磁的地磁信息经由通信部35发送到控制装置5。地磁信息是动作信息的一例。

另外，GPS装置可以是获取电动自行车3的当前位置的装置。GPS装置将表示电动自行车3的当前位置的位置信息经由通信部35发送到控制装置5。

此外，能够通过加速度传感器、刹车传感器、舵角传感器、速度传感器、振动传感器、角速度传感器、距离传感器、转矩传感器、地磁传感器等传感器以及GPS装置等获取加速度信息、刹车信息、舵角信息、速度信息、振动信息、角速度信息、距离信息、转矩信息、地磁信息、位置信息等即可，因而检测方式未被限定。

检测装置31可以配置在电动自行车3的任何位置。也就是说，检测装置31可以配置在电动自行车3的行进方向侧、中央部分、行进方向的相反侧等位置。在本实施方式中，检测装置31被配置在电动自行车3的行进方向侧、例如前照灯。

通信部35是将由检测装置31检测到的动作信息以及与动作信息对应的位置信息发送到控制装置5的通信模块。位置信息例如通过电动自行车3中搭载的GPS功能来实现。

位置信息与动作信息对应。也就是说，对动作信息所示的电动自行车3的每个动作关联了位置信息。也可以利用动作信息所示的时刻信息和位置信息所示的时刻信息来进行关联。位置信息是利用xyz坐标值示出的三维的位置信息。此外，位置信息也可以是利用xy坐标值示出的二维的位置信息。

控制装置5具备获取部51、运算部53、存储部55以及发送部57。

获取部51例如是能够与网络连接的通信模块等。获取部51获取电动自行车3的位置信息和通过电动自行车3得到的动作信息。具体而言，获取部51经由网络获取表示电动自行车3的位置的位置信息和通过电动自行车3得到的动作信息。获取部51将位置信息输出到存储部55，将动作信息输出到运算部53。

此外，获取部51也可以是检测装置31。也就是说，控制装置5也可以搭载有检测装置31。

运算部53基于动作信息来生成用于估计出电动自行车3的行驶环境的环境信息。

对动作信息和环境信息进行说明。

如上所述，动作信息是加速度信息、刹车信息、舵角信息、速度信息、振动信息、角速度信息、距离信息、转矩信息、地磁信息以及位置信息等中的至少一个。

例如，根据加速度信息，能够估计是存在凹凸的道路以及是由于人等而拥挤的情况等。例如认为，在电动自行车3正常行驶时如果进入存在凹凸的道路或由于人等而拥挤的地方，则行驶时的加速度降低。运算部53能够根据加速度是否为规定的阈值以上来估计电动自行车3的周围的拥挤程度。

此外，通过将加速度信息和刹车信息结合起来，能够估计坡道的长度等。例如，如果加速度上升，则认为电动自行车3进入下坡道而正在下坡，如果加速度下降，则认为电动自行车3进入上坡道而正在上坡。在电动自行车3进入下坡道的情况下，行驶速度上升，因此考虑操作刹车器。如果刹车器的操作结束，则认为电动自行车3通过了下坡道。另外，在电动自行车3进入上坡道的情况下，加速度减少，因此考虑不操作刹车器。如果电动自行车3的加速度上升，则认为电动自行车3通过了上坡道。

例如，根据刹车信息，能够估计周围存在人等。例如，在进行刹车的场所，由于在周围存在行人、摩托车等移动体，因此考虑进行刹车。如果在没有信号灯的人行道上的刹车次数多，则认为人拥挤。运算部53能够根据刹车次数是否为规定的阈值以上来估计电动自行车3的周围的拥挤程度。

例如，根据舵角信息，能够估计道路结冰或者道路的一部分损坏等。如果发生了道路的结冰、道路的损坏等，则用户考虑绕过这种地方。例如，运算部53在根据舵角信息探测到电动自行车3的绕行的情况下，能够根据如绕行那样的舵角的变化来估计道路的结冰、道路的损坏等。

例如，根据速度信息，能够从电动自行车3所行驶的道路估计周围的行人、摩托车等移动体的拥挤程度等。在行驶速度与其他道路上的行驶速度相比变慢的情况下，认为电动自行车3的周围由于移动体而拥挤，在行驶速度与其他道路上的行驶速度相比变快的情况下，认为在电动自行车3的周围不存在移动体或者移动体稀稀拉拉。运算部53能够根据行驶速度是否为规定的阈值以上来估计电动自行车3的周围的拥挤程度。

此外，通过将速度信息和刹车信息结合起来，能够提高拥挤程度的精度。也就是说，在行驶速度与其他道路上的行驶速度相比变慢并且刹车次数多的情况下，认为电动自行车3的周围拥挤，在行驶速度与其他道路上的行驶速度相比变快并且刹车次数少的情况下，认为电动自行车3的周围冷清。

例如，根据振动信息，能够估计电动自行车3所行驶的道路存在凹凸等高低差。如果振动信息所示的振动为规定的阈值以上，则运算部53能够估计为道路的一部分损坏、是未铺装的道路等。

例如，根据角速度信息，能够估计电动自行车3所行驶的道路是坡道。如果角速度信息所示的角速度为规定的阈值以上，则运算部53能够估计为电动自行车3所行驶的道路是陡坡道，如果角速度小于规定的阈值，则运算部53能够估计为电动自行车3所行驶的道路是缓坡道。

例如，根据距离信息，能够估计电动自行车3的周围存在人等对象物。如果距离信息所示的距离为规定的阈值以下，则运算部53能够估计为在电动自行车3的附近存在人等对象物。

例如，根据转矩信息，能够与利用上述的速度信息进行的说明同样地估计电动自行车3的周围的拥挤程度。

例如，根据地磁信息，能够估计电动自行车3所行驶的道路是坡道。根据地磁信息所示的表示电动自行车3的行进方向的方位，能够估计电动自行车3相对于水平面的倾斜度。运算部53能够根据该倾斜度来估计上坡道、下坡道、坡道的坡度等。

例如，根据位置信息，能够估计电动自行车3的周围的拥挤程度。具体而言，在规定期间控制装置5从特定的位置周边获取到多个位置信息的情况下，认为电动自行车3的周边拥挤。也就是说，运算部53也能够根据在电动自行车3与控制装置5之间进行的通信的复杂状况来估计电动自行车3的周围的拥挤程度。

具体举例来说明动作信息、环境信息、位置信息以及时刻信息。

图3A是例示了动作信息、位置信息以及时刻信息的图。图3B是例示了环境信息、位置信息以及时刻信息的图。

如图3A所示，关于获取部51获取到的数据1，动作信息是速度信息，检测到速度信息的位置是(x1，y1，z1)，与它们对应的时刻信息是t1。另外，关于获取部51获取到的数据2，动作信息是振动信息，检测到速度信息的位置是(x2，y2，z2)，与它们对应的时刻信息是t2。

运算部53根据图3A的各个数据以关联了位置信息和时刻信息的状态来生成图3B所示的环境信息。

由此，环境信息是指用于估计出人和车辆等移动体的拥挤程度、道路的结冰、存在凹凸的道路、坡道的坡度程度等的信息。

此外，使用上述的加速度信息、刹车信息、舵角信息、速度信息、振动信息、角速度信息、距离信息、转矩信息、地磁信息、位置信息等估计了人和车辆等移动体的拥挤程度、道路的结冰、存在凹凸的道路、坡道的坡度程度等，但归根结底是一例，并不限定于上述的内容。另外，通过根据上述的多个信息任意地组合，也可以提高环境信息的精度。

运算部53使用与动作信息对应的环境信息的表来生成环境信息。由此，将位置信息和环境信息对应起来。也就是说，与动作信息相关联的位置信息被环境信息接替。

运算部53通过将位置信息和环境信息对应起来并反映到地图中来生成图4所示的更新地图。图4是表示所生成的更新地图的一例的示意图。

具体而言，运算部53获取其他服务器中保存的地图信息，用xyz坐标值来表示更新前的地图信息，在与更新前的地图信息对应的位置处反映与由获取部51获取到的位置信息相关联的环境信息。而且，运算部53每隔规定期间生成如图4所示的更新地图，并经由发送部57将所生成的更新地图发送到终端装置70等。此外，在本实施方式中，从其他服务器获取地图信息，但也可以在存储部55中保存地图信息。

如图1所示，存储部55是用于保存位置信息、环境信息以及与动作信息对应的环境信息的表的装置。另外，在存储部55中既可以保存更新前的地图信息，也可以保存更新地图。存储部55例如由RAM(Random access memory：随机存取存储器)等存储器、硬盘驱动器或固态驱动器等存储器构成。

发送部57将所生成的更新地图经由网络发送到终端装置70。发送部57例如是与网络连接且能够发送信息的通信模块等。

在这种地图生成系统1中，将所生成的更新地图提供给终端装置70。终端装置70例如是平板终端、智能手机、个人计算机等。终端装置70是外部设备的一例。

终端装置70具有显示更新地图的显示部71和接收更新地图的通信部73。

显示部71是显示经由通信部73从控制装置5接收到的更新地图的液晶面板等显示器。通信部73是能够经由网络从控制装置5接收更新地图的通信模块等。

此外，终端装置70也可以还具有路线选择部，该路线选择部选择从当前位置到用户的目的地的路线。如图4的粗虚线所示，路线选择部可以在接收到更新地图时在所接收到的更新地图中反映从当前位置到用户的目的地的路线，并使进行了路线显示的更新地图显示在显示部71中。例如，如果在从当前位置到用户的目的地的路径之间存在拥挤的地方、道路损坏的地方等，则路线选择部可以选择绕过这些地方的路线，并反映到进行了路线选择后的更新地图中。也可以在控制装置5中具备路线选择部，并不限定于在终端装置70中具备路线选择部。

另外，终端装置70既可以通过声音来进行路线的引导，也可以通过在图4所示的地图的位置处显示的索引来显示动作信息或者按每个时间段变更要显示的索引来进行显示。

此外，在本实施方式中，检测装置31搭载于电动自行车3，但也可以搭载于终端装置70。也就是说，也可以由携带终端装置70的用户或者安装有终端装置70的电动自行车3来获取上述的动作信息。

[动作]

图5是表示实施方式所涉及的地图生成系统1的动作的顺序图。

在此，假定用户利用电动自行车3在道路上行驶的情况。

如图5所示，首先，检测装置31通过电动自行车3行驶来检测动作信息(S31)。另外，电动自行车3获取表示自身的位置的位置信息(S31)。例如，对动作信息和位置信息附加了时刻信息，动作信息与位置信息相关联。电动自行车3向控制装置5发送动作信息和位置信息。

接着，运算部53接收动作信息和位置信息(S21)。步骤S21是获取动作信息的工序的一例。

接着，运算部53基于动作信息来生成用于估计出电动自行车3的行驶环境的环境信息(S22)。步骤S22是生成环境信息的工序的一例。

接着，运算部53将位置信息和环境信息保存到存储部55中(S23)。步骤S23是保存位置信息和环境信息的工序的一例。

接着，运算部53通过将位置信息和环境信息对应起来并反映到地图中来生成更新地图(S24)。运算部53将所生成的更新地图经由发送部57发送到终端装置70。步骤S24是生成更新地图的工序的一例。

接着，终端装置70在从控制装置5接收到更新地图时，在显示部71中显示更新地图(S11)。然后，该处理结束。

[作用效果]

接着，说明本实施方式中的控制装置5以及地图生成方法的作用效果。

如上所述，本实施方式所涉及的控制装置5具备：获取部51，其获取电动自行车3的位置信息和通过电动自行车3得到的动作信息；运算部53，其基于动作信息来生成用于估计出电动自行车3的行驶环境的环境信息；以及存储部55，其用于保存位置信息和环境信息。而且，运算部53通过将位置信息和环境信息对应起来并反映到地图中来生成更新地图。

由此，运算部53基于动作信息来生成用于估计出电动自行车3的行驶环境的环境信息。由此，通过将电动自行车3进行了移动时得到的动作信息具体化，能够估计行驶环境。由此，运算部53能够通过将位置信息和环境信息对应起来并反映到地图中来生成更新地图。

因而，能够在该控制装置5中生成高精度地反映了信息的地图。

另外，本实施方式所涉及的地图生成方法包括以下工序：获取电动自行车3的位置信息和通过电动自行车3得到的动作信息；基于动作信息来生成用于估计出电动自行车3的行驶环境的环境信息；保存位置信息和环境信息；以及通过将位置信息和环境信息对应起来并反映到地图中来生成更新地图。

在该方法中，也发挥与上述相同的作用效果。

另外，在本实施方式所涉及的控制装置5中，动作信息包含表示电动自行车3行驶时的电动自行车3的动作的加速度信息、刹车信息、舵角信息、速度信息、振动信息、角速度信息、距离信息、转矩信息、地磁信息以及GPS信息中的至少一个。

由此，由于动作信息包含加速度信息、刹车信息、舵角信息、速度信息、振动信息、角速度信息、距离信息、转矩信息、地磁信息以及GPS信息中的至少一个，因此能够基于这种信息生成用于更高精度地估计出电动自行车3的行驶环境的环境信息。

另外，本实施方式所涉及的控制装置5还具备向终端装置70发送更新地图的发送部57。

由此，通过向终端装置70发送由控制装置5生成的更新地图，终端装置70能够在显示部71中显示更新地图。另外，通过向终端装置70发送更新地图，与终端装置70生成更新地图的情况相比能够减轻终端装置70的处理负担。

例如，用户能够通过浏览更新地图来基于更新地图中显示的各种信息识别出修复道路的地方，或者掌握拥挤程度来绕过路径，由此选择恰当的路线。

(其他变形例等)

以上，基于实施方式说明了本公开，但本公开并不限定于上述控制装置以及地图生成方法。

例如，上述实施方式所涉及的控制装置既可以搭载于服务器装置，也可以搭载于交通工具，还可以搭载于终端装置。

另外，在上述实施方式所涉及的控制装置以及地图生成方法中，运算部不仅能够基于从检测装置获取到的动作信息来估计道路的拥挤状况，还能够使用从设置在道路等中的路侧设备等传感器获取到的动作信息来估计电动自行车的行驶环境。

另外，在上述实施方式所涉及的控制装置以及地图生成方法中，运算部也可以不在地图中反映从当前起经过了规定天数的环境信息。也就是说，运算部也可以从更新地图中删除从当前起经过了规定天数的旧的环境信息。由此，运算部能够抑制更新地图的数据量的增大化。

另外，上述实施方式所涉及的地图生成方法也可以是使用计算机实现的程序。

另外，上述实施方式所涉及的控制装置中包括的各处理部典型地实现为作为集成电路的LSI。这些处理部既可以被单独地集成于单个芯片，也可以以包括一部分或者全部的方式被集成于单个芯片。

另外，集成电路化不限于LSI，也可以利用专用电路或者通用处理器来实现。也可以利用在LSI制造后能够进行编程的FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)或者能够对LSI内部的电路单元的连接或设定进行重构的可重构处理器。

此外，上述各实施方式中，各构成要素也可以由专用的硬件来构成或者通过执行适于各构成要素的软件程序来实现。各构成要素也可以通过由CPU或处理器等程序执行部读出并执行硬盘或者半导体存储器等记录介质中记录的软件程序来实现。

另外，上述使用的数字全部是为了具体地说明本公开而例示的，本公开的实施方式并不被例示出的数字限制。

另外，框图中的功能块的分割是一例，可以将多个功能块实现为一个功能块，或者将一个功能块分割成多个功能块，或者将一部分的功能转移到其他的功能块中。另外，单个的硬件或者软件也可以并行地或者分时地处理具有类似功能的多个功能块的功能。

另外，执行流程图中的各步骤的顺序是为了具体地说明本公开而例示的顺序，也可以是上述顺序以外的顺序。另外，上述步骤中的一部分也可以与其他步骤同时(并行)地执行。

此外，对实施方式实施本领域技术人员想出的各种变形而得到的方式、或者在不脱离本公开的宗旨的范围内将实施方式中的构成要素和功能任意地组合而实现的方式也包括在本发明中。

附图标记说明

3：电动自行车(交通工具)；5：控制装置；31：检测装置；51：获取部；53：运算部；55：存储部；57：发送部；70：终端装置(外部设备)。

Claims (4)

1.一种控制装置，具备：

获取部，其获取交通工具的位置信息和通过所述交通工具得到的动作信息；

运算部，其基于所述动作信息来生成用于估计出所述交通工具的行驶环境的环境信息；以及

存储部，其用于保存所述位置信息和所述环境信息，

其中，所述运算部通过将所述位置信息和所述环境信息对应起来并反映到地图中，来生成更新地图。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述动作信息包含表示所述交通工具行驶时的所述交通工具的动作的加速度信息、刹车信息、舵角信息、速度信息、振动信息、角速度信息、距离信息、转矩信息、地磁信息以及GPS信息中的至少一个。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

所述控制装置还具备将所述更新地图发送到外部设备的发送部。

4.一种地图生成方法，包括以下工序：

获取交通工具的位置信息和通过所述交通工具得到的动作信息；

基于所述动作信息来生成用于估计出所述交通工具的行驶环境的环境信息；

保存所述位置信息和所述环境信息；以及

通过将所述位置信息和所述环境信息对应起来并反映到地图中，来生成更新地图。

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