JP2021149515A - 走行経路設定装置、走行経路を設定する方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施形態に係る車両1の構成例を示す。車両1は、走行部11、運転操作部12、走行環境検出部13、記憶部14および制御部15を備える。本実施形態においては、車両1は走行部11として一対の前輪および一対の後輪を備える四輪車とするが、車輪の数は本例に限られるものではなく、他の実施形態として、車両1は、二輪車、三輪車等であってもよい。或いは、走行部11は、無帯走行体(クローラー式)で構成されてもよい。
図2は、車両1の走行経路を設定するための方法の一例を示すフローチャートである。本フローチャートは、運転支援モードの開始に応じて主に制御部15により実行され、その概要は、記憶部14の地図データが示す走行環境と、走行環境検出部13の検出結果が示す走行環境と、に基づいて車両1の走行経路を設定する、というものである。
記憶部14の地図データが示す走行環境31と、走行環境検出部13の検出結果が示す走行環境32とが不一致の場合(一致度が基準を満たさない場合)には、多様なケースが考えられうる。即ち、上記フローチャート(図2参照)では、物理的境界311および区分線312の双方が地図データとして予め登録されており且つ区分線322が道路LD上に予め設けられていることを前提としたが、実際には該前提が成立しない場合が考えられる。
図4は、走行環境32の他の一例として走行環境32bを、対応の走行環境(地図データが示す走行環境)31bと共に示す。走行環境32bによれば、道路LDの幅方向両側方について区分線322が特定されており、該特定された区分線322間の距離D52が基準値W1より小さい。この例としては、道路工事等によって区分線322が新たに設けられた一方で古い区分線322(区別のため区分線322xと図示する。)が残っている場合等が考えられる。基準値W1は、例えば2.0[m(メートル)]、2.5[m]等に設定されうる。
図5は、走行環境32の他の一例として走行環境32cを、対応の走行環境(地図データが示す走行環境)31cと共に示す。走行環境32cによれば、道路LDの幅方向両側方について区分線322が特定されており、該特定された区分線322間の距離D62が基準値W2より小さい。また、走行環境31cによれば、区分線312間の距離D61が区分線322間の距離D62よりも基準値W3以上大きい。この例としては、前述の第1の例同様、道路工事等によって区分線322が新たに設けられた一方で古い区分線322(区別のため区分線322xと図示する。)が残っている場合等が考えられる。基準値W2は、基準値W1以上の値に設定され得、例えば2.5[m]等に設定されうる。基準値W3は、例えば0.4[m]等に設定されうる。
図6は、走行環境32の他の一例として走行環境32dを、対応の走行環境(地図データが示す走行環境)31dと共に示す。走行環境32dによれば、道路LDの幅方向両側方について区分線322が特定されており、該特定された区分線322間の距離D72が、走行環境31dが示す区分線312間の距離D71より基準値W4以上大きい。この例としては、道路工事等によって区分線322が新たに設けられた一方で地図データ(即ち区分線312)が更新されていない場合等が考えられる。基準値W4は、例えば0.5[m]等に設定されうる。
第1の態様は走行経路設定装置(例えば15)に係り、前記走行経路設定装置は、移動体(例えば1)の走行経路を設定する走行経路設定装置であって、地図データが示す走行環境を第1走行環境(例えば31)として取得し、前記移動体に搭載のセンサ(例えば13)により検出された走行環境を第2走行環境(例えば32)として取得する取得手段(例えばS1000〜S1010)と、前記第1走行環境と前記第2走行環境とに基づいて前記移動体の走行経路を設定する設定手段(例えばS1030、S1060〜S1070)と、を備え、前記設定手段は、前記第1走行環境と前記第2走行環境との一致度が基準を満たさない場合において、前記移動体が現に走行可能な走行面である走行可能面であって前記センサにより検出された走行可能面(例えばF1)が狭くなるときには、該走行可能面の境界線に基づいて前記走行経路を設定する(例えばS1030)
ことを特徴とする。これにより、適切な運転支援を提供可能となり、移動体は適切な走行経路に沿って走行可能となる。
ことを特徴とする。これにより、走行経路の設定を比較的簡便に実現可能となる。
ことを特徴とする。これにより、上記第1の態様等を適切に実現可能となる。
ことを特徴とする。これにより上記判定を比較的簡便に実行可能となる。
ことを特徴とする。これにより、上記場合における走行経路の設定が適切に行われる。
ことを特徴とする。これにより、上記場合における走行経路の設定が適切に行われる。
ことを特徴とする。これにより、上記場合における走行経路の設定が適切に行われる。
ことを特徴とする。これにより、上記場合における走行経路の設定が適切に行われる。
ことを特徴とする。これにより、上記設定された走行経路に沿って運転支援が適切に実現される。
ことを特徴とする。これにより、上記第1の態様同様のことを実現可能である。
Claims (11)
- 移動体の走行経路を設定する走行経路設定装置であって、
地図データが示す走行環境を第1走行環境として取得し、前記移動体に搭載のセンサにより検出された走行環境を第2走行環境として取得する取得手段と、
前記第1走行環境と前記第2走行環境とに基づいて前記移動体の走行経路を設定する設定手段と、を備え、
前記設定手段は、前記第1走行環境と前記第2走行環境との一致度が基準を満たさない場合において、前記移動体が現に走行可能な走行面である走行可能面であって前記センサにより検出された走行可能面が狭くなるときには、該走行可能面の境界線に基づいて前記走行経路を設定する
ことを特徴とする走行経路設定装置。 - 前記設定手段は、前記一致度が前記基準を満たす場合には、前記第1走行環境に基づいて前記走行経路を設定する
ことを特徴とする請求項1記載の走行経路設定装置。 - 前記移動体の進行方向前方における道路の幅方向内側への前記境界線の突出態様を評価する評価手段と、
前記評価の結果に基づいて前記走行可能面が狭くなると判定する判定手段と、を更に備える
ことを特徴とする請求項1または請求項2記載の走行経路設定装置。 - 前記判定手段は、前記進行方向の視点において、前記境界線が前記移動体と重なるように突出していた場合に前記走行可能面が狭くなると判定する
ことを特徴とする請求項3記載の走行経路設定装置。 - 前記取得手段は、前記移動体の進行方向前方において道路上に設けられた区分線及び/又は該道路の物理的境界を前記センサにより特定することで前記第2走行環境を取得し、
前記道路の幅方向一側方について区分線が特定され且つ他側方について前記物理的境界が特定されている場合には、前記設定手段は、前記走行経路を該特定された区分線側に偏らせて設定する
ことを特徴とする請求項1から請求項4の何れか1項記載の走行経路設定装置。 - 道路の幅方向両側方について区分線が特定され、該特定された区分線間の距離が第1基準値より小さい場合には、前記設定手段は、前記第1走行環境に基づいて前記走行経路を設定する
ことを特徴とする請求項1から請求項5の何れか1項記載の走行経路設定装置。 - 道路の幅方向両側方について区分線が特定され、該特定された区分線間の距離が第2基準値より小さく且つ前記第1走行環境が示す区分線間の距離が該特定された区分線間の距離よりも第3基準値以上大きい場合には、前記設定手段は、前記第1走行環境に基づいて前記走行経路を設定する
ことを特徴とする請求項1から請求項6の何れか1項記載の走行経路設定装置。 - 道路の幅方向両側方について区分線が特定され、該特定された区分線間の距離が、前記第1走行環境が示す区分線間の距離より第4基準値以上大きい場合には、前記設定手段は、該特定された区分線に基づいて前記走行経路を設定する
ことを特徴とする請求項1から請求項7の何れか1項記載の走行経路設定装置。 - 前記走行経路設定装置は、走行制御装置であり、前記移動体を前記走行経路に沿って走行させる走行制御手段を更に備える
ことを特徴とする請求項1から請求項8の何れか1項記載の走行経路設定装置。 - 移動体の走行経路を設定する方法であって、
地図データが示す走行環境を第1走行環境として取得し、前記移動体に搭載のセンサにより検出された走行環境を第2走行環境として取得する工程と、
前記第1走行環境と前記第2走行環境とに基づいて前記移動体の走行経路を設定する工程と、を備え、
前記走行経路を設定する工程では、前記第1走行環境と前記第2走行環境との一致度が基準を満たさない場合において、前記移動体が現に走行可能な走行面である走行可能面であって前記センサにより検出された走行可能面が狭くなるときには、該走行可能面の境界線に基づいて前記走行経路を設定する
ことを特徴とする方法。 - コンピュータに請求項10記載の方法の各工程を実行させるためのプログラム。
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