JP7317166B1 - 運転支援装置及び運転支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】狭路において安定な走行を支援する運転支援装置を提供する。【解決手段】本開示の運転支援装置２００は、自車位置情報取得部２１０と、周辺環境情報取得部２３０と、地図情報取得部２２０と、周辺環境情報に基づき狭路情報を検出できるか否かを判定する狭路検出判定部２４０と、自車位置情報及び地図情報に基づき狭路が直線形状であるか否かを判定し、狭路情報が取得できる場合は狭路情報に基づき狭路が直線形状か否かを判定する直線形状判定部２５０と、狭路情報に基づき狭路が直線形状であると判定された場合は自車位置情報及び地図情報を用いて第一狭路走行経路並びに狭路情報を用いて第二狭路走行経路をそれぞれ算出し、両者の差分値が閾値経路差分値以下である場合は第一狭路走行経路を狭路走行経路とする走行経路算出部２６０と、狭路走行経路に沿った走行を支援する運転支援制御部２７０とを備える。【選択図】図１

Description

本願は、運転支援装置及び運転支援方法に関する。

従来の車両の運転支援装置としては、例えば特許文献１に記載されているように、外部環境認識装置によっては料金所ゲートの位置が認識不可能である期間中は、地図情報と外部環境認識装置によって認識される物体の位置情報との少なくとも一方に基づいて、車両が料金所ゲートに接近するように車両の走行速度及び舵角を制御する一方、外部環境認識装置によって料金所ゲートの位置が認識可能である期間中は、外部環境認識装置によって認識される料金所ゲートの位置情報に基づいて車両が料金所ゲートを通過するように車両の走行速度及び舵角を制御する自動運転制御装置が知られている。

特開２０１８－８６９３７号公報

一般的に料金所のような狭路走行では、狭路入口までに車両の進行方向と狭路の経路方向とを一致させることが重要である。両者の方向が異なっていると、狭路走行中に繊細かつ煩雑な操舵修正が必要となり車両が狭路を安定して走行できない場合、あるいは、車両がうまく狭路に進入できずに車両の切り替えしが必要となる場合が発生する。

特許文献１に記載の自動運転制御装置は、料金所ゲートの位置が認識できない間は料金所に近づくように車両制御し、料金所ゲートの位置が認識できたら料金所ゲートを通行するための車両制御に切り替えるものである。

しかしながら、車両が料金所ゲートに接近してから料金所ゲートを走行するための車両制御に切り替えるのでは、例えば上記料金所ゲートを認識できた位置と料金所ゲート入口までの距離が近い場合、あるいは、料金所ゲートを認識できた位置での車両の方向などによっては、料金所ゲート入口までに車両の進行方向と料金所ゲートの経路方向とを一致させることができず、この結果、安定した自動運転を実現できない場合があった。

本開示は上記のような課題を解決するためになされたもので、狭路の走行において、早い段階で狭路の形状を把握すると共に自動運転で安定して走行できるか否かを判断し、早い段階から狭路を走行するための車両制御を開始することを可能とする車両の運転支援装置及び運転支援方法を提供することを目的とする。

本願に開示される運転支援装置は、
自車両の自車位置情報を取得する自車位置情報取得部と、
前記自車両の周辺環境情報を取得する周辺環境情報取得部と、
前記自車両が走行する走行領域に関する地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記周辺環境情報に基づき前記自車両が前記自車両の前方に位置する狭路に関する狭路情報を検出できるか否かを判定する狭路検出判定部と、
前記自車位置情報及び前記地図情報に基づき前記狭路が直線形状であるか否かを判定し、前記狭路検出判定部において前記狭路情報が取得できると判定された場合は前記狭路情報に基づき前記狭路が直線形状か否かを判定する直線形状判定部と、
前記狭路情報に基づき前記狭路が直線形状であると判定された場合は、前記自車位置情報及び前記地図情報を用いて第一狭路走行経路並びに前記狭路情報を用いて第二狭路走行経路をそれぞれ算出し、前記第一狭路走行経路と前記第二狭路走行経路との差分値が予め設定された閾値経路差分値以下である場合は前記第一狭路走行経路を前記自車両の狭路走行経路とする走行経路算出部と、
前記狭路走行経路に沿った前記自車両の走行を支援する運転支援制御部と、
を備える。

本願に開示される運転支援方法は、
自車両の自車位置情報を取得する自車位置情報取得ステップと、
前記自車両の周辺環境情報を取得する周辺環境情報取得ステップと、
前記自車両が走行する走行領域に関する地図情報を取得する地図情報取得ステップと、
前記周辺環境情報に基づき前記自車両が前記自車両の前方に位置する狭路に関する狭路情報を検出できるか否かを判定する狭路検出判定ステップと、
前記自車位置情報及び前記地図情報に基づき前記狭路が直線形状であるか否かを判定し、前記狭路検出判定ステップにおいて前記狭路情報が取得できると判定された場合は前記狭路情報に基づき前記狭路が直線形状か否かを判定する直線形状判定ステップと、
前記狭路情報に基づき前記狭路が直線形状であると判定された場合は、前記自車位置情報及び前記地図情報を用いて第一狭路走行経路並びに前記狭路情報を用いて第二狭路走行経路をそれぞれ算出し、前記第一狭路走行経路と前記第二狭路走行経路との差分値が予め設定された閾値経路差分値以下である場合は前記第一狭路走行経路を前記自車両の狭路走行経路とする走行経路算出ステップと、
前記狭路走行経路に沿った前記自車両の走行を支援する運転支援制御ステップと、
を含む。

本願に開示される運転支援装置によれば、自車両位置情報、地図情報及び周辺環境情報を用いて早い段階で狭路の形状を把握すると共に自動運転で安定して走行できるか否かを判断するので、早い段階から狭路走行に対する運転支援を実施することが可能となる運転支援装置が得られるという効果を奏する。

本願に開示される運転支援方法によれば、自車両位置情報、地図情報及び周辺環境情報を用いて早い段階で狭路の形状を把握すると共に自動運転で安定して走行できるかを判断するので、早い段階から狭路走行に対する運転支援を実施することが可能となるという効果を奏する。

実施の形態１に係る運転支援装置の構成を示す機能ブロック図である。 実施の形態１に係る運転支援装置を搭載した車両の概略構成を示すシステム構成図である。 実施の形態１に係る運転支援装置で用いる座標系を模式的に表した図である。 実施の形態１に係る運転支援方法を示すフローチャート図である。 実施の形態１に係る運転支援方法による狭路の走行の一例を表す模式図である。 実施の形態１に係る運転支援方法において、狭路が直線形状か否かを判定する方法を示す模式図である。 実施の形態１に係る運転支援方法において、狭路が直線形状か否かを判定する方法を示す模式図である。 実施の形態２に係る運転支援方法を示すフローチャート図である。 実施の形態２に係る運転支援方法において、算出された走行経路に沿って車両が走行する様相を表す模式図である。 実施の形態３に係る運転支援方法を示すフローチャート図である。 実施の形態４に係る運転支援装置の構成を示す機能ブロック図である。 実施の形態４に係る運転支援方法を示すフローチャート図である。 実施の形態４に係る運転支援方法の一例を示す模式図である。 実施の形態１及び４に係る運転支援装置を実現するハードウェア構成の一例を示す模式図である。 実施の形態１及び４に係る運転支援装置を実現するハードウェア構成の一例を示す模式図である。

実施の形態１．
＜運転支援装置の構成＞
図１は、実施の形態１に係る運転支援装置２００の構成を示す機能ブロック図である。運転支援装置２００は、自車位置情報取得部２１０と、地図情報取得部２２０と、周辺環境情報取得部２３０と、狭路検出判定部２４０と、直線形状判定部２５０と、走行経路算出部２６０と、運転支援制御部２７０と、を備える。運転支援装置２００からアクチュエータ部３００に対して目標操舵量及び目標加減速度を指示することで、車両１の運転支援を実施する。

アクチュエータ部３００は、電動パワーステアリング（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｐｏｗｅｒ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ：ＥＰＳ）ユニット５と、パワートレインユニット６と、ブレーキユニット７と、ＥＰＳコントローラ３１０と、パワートレインコントローラ３２０と、ブレーキコントローラ３３０と、を備える。アクチュエータ部３００は、目標操舵量及び目標加減速度に車両１を追従させるように、ＥＰＳ、ブレーキ及びアクセルを制御する。

自車位置情報取得部２１０は、ＧＮＳＳ(Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）センサ１２１からの出力に基づき、自車位置を測位する機能を有する。すなわち、自車位置情報取得部２１０は、測位衛星から送信される信号に基づき自車位置を測位して、自車両１ａの自車位置情報及び自車方位情報を取得する。

地図情報取得部２２０は、ナビゲーション装置１２２を含み、例えば、測位衛星から地図情報を取得する。地図情報には、狭路の出入口の位置に関する狭路出入口位置情報及び方位情報（以下、狭路方位とも呼ぶ）も含まれる。地図情報取得部２２０は、狭路の一例である料金所ゲート、トンネルなどの出入口に関する狭路出入口位置情報、方位情報の取得にも適用可能である。なお、地図情報は、予めナビゲーション装置１２２に格納されたものでも良い。

周辺環境情報取得部２３０は、前方カメラ１１１、レーダセンサ１１２などといったセンサ群によって検出された区画線及び自車両１ａと地物、周辺物標との距離などの周辺環境情報を取得する。周辺環境情報取得部２３０によって取得された狭路に関する情報、例えば、狭路の出入口に関する狭路出入口位置情報、方位情報、狭路幅、狭路境界線などの情報（以下、狭路情報とも呼ぶ）、狭路３１内の地物に関する情報（以下、検知地物位置情報とも呼ぶ）などを取得する。なお、地物は、狭路３１内の公共物を含む。

狭路検出判定部２４０は、周辺環境情報取得部２３０において取得した周辺環境情報に基づき、狭路３１の出入口に関する狭路出入口位置情報、方位情報、狭路幅、狭路境界線、狭路内の地物情報などを含む狭路情報を検出できるか否かを判定する。

直線形状判定部２５０は、自車位置情報取得部２１０において取得した自車位置情報及び地図情報取得部２２０において取得した地図情報を用いて狭路出入口に関する狭路出入口位置情報と方位情報（狭路方位）を用いる方法と、狭路３１の出入口に関する狭路出入口位置情報とそれらを結んだ線上の1点を用いる方法のいずれかの方法を用いて、狭路３１の形状が直線形状であるか否かを判定する。また、周辺環境情報取得部２３０において取得した周辺環境情報に含まれる狭路情報に基づき、狭路３１が直線形状であるか否かを判定する。

走行経路算出部２６０は、自車位置情報取得部２１０において取得した自車位置情報及び地図情報取得部２２０において取得した狭路に関する地図情報に基づき、第一狭路走行経路Ｒ１を算出する。また、走行経路算出部２６０は、周辺環境情報取得部２３０において取得された周辺環境情報に含まれる狭路情報に基づき、第二狭路走行経路Ｒ２を算出する。また、周辺環境情報取得部２３０において取得した周辺環境情報に含まれる狭路情報の一部である検知地物位置情報に基づき、第二狭路走行経路Ｒ２を算出する。

運転支援制御部２７０は、走行経路算出部２６０によって算出された第一狭路走行経路Ｒ１及び第二狭路走行経路Ｒ２のいずれかの狭路走行経路に沿って自車両１ａが走行するために必要となる目標操舵量及び目標加減速度を演算し、さらに、アクチュエータ部３００に出力することにより、自車両１ａの自動運転制御を実行する。

アクチュエータ部３００は、電動パワーステアリング（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｐｏｗｅｒ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ：ＥＰＳ）コントローラ３１０、パワートレインコントローラ３２０、ブレーキコントローラ３３０、ＥＰＳユニット５、パワートレインユニット６及びブレーキユニット７を備える。

アクチュエータ部３００は、目標操舵量及び目標加減速度に対して自車両１ａを追従させるように、ＥＰＳ、ブレーキ及びアクセルを制御する。

ＥＰＳコントローラ３１０は、運転支援装置２００から出力された目標操舵量に基づき、ＥＰＳユニット５を制御する。ＥＰＳコントローラ３１０によって、例えば、自車両１ａが目標軌跡に沿って走行するための操舵角を制御することができる。

パワートレインコントローラ３２０は、運転支援装置２００から出力された目標加減速度を実現するようにパワートレインユニット６を制御する。また、自動運転制御に代わって運転者が速度制御を行う場合は、アクセルペダル踏み込み量に基づき、パワートレインユニット６が制御される。

ブレーキコントローラ３３０は、運転支援装置２００から出力された目標加減速度を実現するように、ブレーキユニット７を制御する。また、自動運転制御に代わって運転者が速度制御を行う場合は、ブレーキペダル踏み込み量に基づき、ブレーキユニット７を制御する。

実施の形態１に係る運転支援装置２００は、自動運転システム（図示せず）の一部として実現される。なお 、実施の形態１では、実施の形態１に係る運転支援装置２００が車両の自動運転システムに適用される場合を例示しているが、実施の形態１に係る運転支援装置２００は、自律走行ロボットなど、自律制御によって走行する車両以外の移動体にも適用可能である。

＜運転支援装置を含む車両の構成＞
以下、実施の形態１に係る運転支援装置２００を搭載した車両について説明する。図２は、実施の形態１に係る運転支援装置２００を搭載した車両１の概略構成を示すシステム構成図である。車両１は、ステアリングホイール２、ステアリング軸３、操舵ユニット４、ＥＰＳユニット５、パワートレインユニット６、ブレーキユニット７、前方カメラ１１１、レーダセンサ１１２、ＧＮＳＳセンサ１２１、ナビゲーション装置１２２、Ｖ２Ｘ受信機１２３、操舵角センサ１３１、操舵トルクセンサ１３２、ヨーレートセンサ１３３、速度センサ１３４、加速度センサ１３５、運転支援装置２００、ＥＰＳコントローラ３１０、パワートレインコントローラ３２０及びブレーキコントローラ３３０を備える。

ドライバが車両１を操作するために設置されているステアリングホイール２は、ステアリング軸３に結合されている。ステアリング軸３には操舵ユニット４が連接されている。操舵ユニット４は、操舵輪としての前輪を回動自在に支持すると共に、車体フレームに転舵自在に支持されている。したがって、ドライバのステアリングホイール２の操作によって発生したトルクはステアリング軸３を回転させ、操舵ユニット４によって前輪を左右方向へ転舵する。これによって、ドライバは車両１が前進あるいは後進する際の車両１の横移動量、すなわち、車幅方向の移動量を操作することができる。なお、自動運転制御中は、運転支援装置２００を含む自動運転システムが車両１を制御する。

なお、ステアリング軸３はＥＰＳユニット５によって回転させることも可能である。ＥＰＳコントローラ３１０によってＥＰＳユニット５に流れる電流を制御することで、ドライバのステアリングホイール２の操作とは独立して、前輪を自在に転舵させることができる。

運転支援装置２００には、前方カメラ１１１、レーダセンサ１１２、ＧＮＳＳセンサ１２１、ナビゲーション装置１２２、操舵角を検出する操舵角センサ１３１、操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ１３２、ヨーレートを検出するヨーレートセンサ１３３、車両１の速度を検出する速度センサ１３４、車両１の加速度を検出する加速度センサ１３５、ＥＰＳコントローラ３１０、パワートレインコントローラ３２０、ブレーキコントローラ３３０等が接続されている。

運転支援装置２００は、接続されている各種センサから入力された情報を、たとえば、ＲＯＭに格納されたプログラムに従って処理し、ＥＰＳコントローラ３１０に目標操舵角を送信し、パワートレインコントローラ３２０に目標駆動力を送信し、ブレーキコントローラ３３０に目標制動力を送信する。目標操舵角、目標駆動力及び目標制動力はいずれも目標制御量の一つの項目である。なお、運転支援装置２００において加減速制御を行わない場合は、運転支援装置２００にパワートレインコントローラ３２０とブレーキコントローラ３３０を接続する必要はない。

前方カメラ１１１は、車両１の前方の区画線が画像として検出できる位置に設置され、画像情報に基づき、車線情報及び周辺車両の位置等の車両１の前方環境を検出する。また、車両の前方に位置する狭路に関する狭路情報も取得する。

レーダセンサ１１２はレーダを照射し、その反射波を検出することで、車両１と周辺車両との間の相対距離及び相対速度を出力する。レーダセンサ１１２としては、ミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲ、レーザーレンジファインダ、超音波レーダ等、周知の方式のものを用いることができる。

ＧＮＳＳセンサ１２１は測位衛星からの電波をアンテナで受信し、測位演算することによって車両１の絶対位置及び絶対方位を出力する。

ナビゲーション装置１２２は、ドライバが設定した行き先に対する最適な走行経路を演算する機能及び走行経路上の道路情報を含む地図情報を記録する機能を有する。道路情報は道路線形を表現する地図ノードデータであり、各地図ノードデータは各ノードでの絶対位置（緯度、経度、標高）、車線幅、カント角、傾斜角情報等が組み込まれている。

Ｖ２Ｘ受信機１２３は、他車両及び路側機との通信によって情報を取得し、出力する機能を有している。取得する情報は、他車両及び歩行者を含む車両１にとっての障害物の位置、速度などの障害物情報及び路面の摩擦係数などの道路情報を含んでいる。。

ＥＰＳコントローラ３１０は、運転支援装置２００から出力された目標制御量の一つである目標操舵角を実現するように、ＥＰＳユニット５を制御する。

パワートレインコントローラ３２０は、運転支援装置２００から出力された目標制御量の一つである目標駆動力を実現するように、パワートレインユニット６を制御する。また、ドライバが速度制御を行う場合には、アクセルペダル踏み込み量に基づき、パワートレインユニット６を制御する。なお、実施の形態１に係る運転支援装置２００の一態様では、運転支援装置２００の制御対象として、エンジンのみを駆動力源とする車両１を一例として挙げたが、電動モータのみを駆動力源とする車両１、あるいは、エンジン及び電動モータの両方を駆動力源とする車両１等に適用しても良い。

ブレーキコントローラ３３０は、運転支援装置２００から出力された目標制御量の一つである目標制動力を実現するように、ブレーキユニット７を制御する。また、ドライバが速度制御を行う場合には、ブレーキペダル踏み込み量に基づきブレーキユニット７を制御する。

図３は実施の形態１に係る運転支援装置２００で用いる座標系を模式的に示した図である。図３において、Ｘ軸及びＹ軸は慣性座標系を表しており、Ｘｃ、Ｙｃ、θは慣性座標系での自車両１ａの重心位置及び方位角を表している。また、ｘ軸及びｙ軸は自車両１ａの重心を原点とする自車座標系を表しており、自車両１ａの前方にｘ軸、左手方向にｙ軸をとっている。なお、実施の形態１に係る運転支援装置２００では、制御周期ごとに自車両１ａの初期位置Ｘｃ、Ｙｃと方位角θをゼロに初期化する。すなわち、慣性座標系と自車座標系を制御周期ごとに一致させる。上記処理により、方位角θの変化が小さい場合、Ｘ方向を自車両１ａの縦方向、Ｙ方向を自車両１ａの横方向として考えることができる。

＜実施の形態１に係る運転支援方法＞
図４は、実施の形態１に係る運転支援方法を示すフローチャートである。なお、このフローチャートに示される一連の処理は、一定周期、例えば０．０１秒間隔で反復される。

ステップＳ１０１において、直線形状判定部２５０は、自車位置情報取得部２１０において取得された自車位置情報及び地図情報取得部２２０において取得された狭路に関する地図情報に基づき、自車両１ａの前方に位置する狭路３１が直線形状であるか否かを判定する。直線形状か否かについての具体的な判定方法は２種類ある。判定方法は後述する。

ステップＳ１０１において狭路３１が直線形状であると判定された場合、すなわち、ステップＳ１０１においてＹｅｓである場合は、ステップＳ１０２の処理に進む。一方、ステップＳ１０１において狭路３１が直線形状ではないと判定された場合、すなわち、ステップＳ１０１においてＮｏである場合は、ステップＳ１２０において運転支援はしない処理を実行して終了する。

ステップＳ１０２において、走行経路算出部２６０は自車位置情報及び地図情報を用いて第一狭路走行経路Ｒ１を算出して、ステップＳ１０３の処理に進む。なお、第一狭路走行経路Ｒ１の算出は公知の方法を用いても良い。

ステップＳ１０３において、狭路検出判定部２４０は、周辺環境情報取得部２３０において取得した周辺環境情報から、狭路３１の出入口に関する狭路出入口位置情報、方位情報、狭路幅、狭路境界線、狭路３１内の地物情報などを含む狭路情報について、自車両１ａの狭路内走行に必要な項目が不足なくすべて検出できるか否かを判定する。

ステップＳ１０３において、狭路検出判定部２４０が狭路情報を検出できた場合、すなわち、ステップＳ１０３においてＹｅｓである場合は、ステップＳ１０４の処理に進む。一方、ステップＳ１０３において狭路検出判定部２４０が狭路情報を検出できなかった場合、すなわち、ステップＳ１０３においてＮｏである場合はステップＳ１２１の処理に進み、ステップＳ１２１において運転支援を中断または中止する処理を実行して終了する。

ステップＳ１０４において、直線形状判定部２５０は、周辺環境情報から検出された狭路情報に基づき、自車両１ａの前方に位置する狭路３１が直線形状であるか否かを判定する。

ステップＳ１０４において狭路３１が直線形状であると判定された場合、すなわち、ステップＳ１０４においてＹｅｓである場合は、ステップＳ１０５の処理に進む。一方、ステップＳ１０４において狭路３１が直線形状ではないと判定された場合、すなわち、ステップＳ１０４においてＮｏである場合は、ステップＳ１２２において運転支援を中止する処理を実行して終了する。狭路情報の正確さを冗長に確認することで、早い段階で安定した運転支援を行うことができる。また、周辺環境情報取得部２３０において取得した狭路情報が直線形状ではない場合は、無用な演算負荷を抑制することができる。

ステップＳ１０４において直線形状判定部２５０が周辺環境情報から検出された狭路情報に基づき自車両１ａの前方に位置する狭路３１が直線形状であるか否かを判定する方法を以下に説明する。

直線形状判定部２５０は、狭路情報に基づく判定において、狭路情報に含まれる狭路３１の入口及び出口に関する狭路出入口位置情報から入口における狭路入口中心点Ｃ１及び出口における狭路出口中心点Ｃ２を抽出し、狭路入口中心点Ｃ１及び狭路出口中心点Ｃ２を通る出入口間直線Ｌ１を生成するとともに、狭路情報に含まれる狭路３１の境界線情報に基づき狭路３１の中心を通る狭路中心線Ｌ２を生成し、出入口間直線Ｌ１と狭路中心線Ｌ２との差分値を算出し、差分値が予め設定された閾値差分値以下である場合は、狭路３１は直線形状であると判定する。

直線形状の判定に必要な差分値の具体的な算出方法は、以下のとおりである。周辺環境情報取得部２３０によって取得した狭路情報に含まれる狭路出入口位置情報に含まれる狭路入口中心点Ｃ１及び狭路出口中心点Ｃ２の２点を結んだ出入口間直線Ｌ１上に等間隔に配置した各狭路走行経路点（ｘｇ_ｉ，ｙｇ_ｉ）と、狭路出入口位置間で狭路３１の中心を通る狭路中心線Ｌ２上に等間隔に配置した各狭路走行経路点（ｘ_ｉ，ｙ_ｉ）を用いて、下記の数式（１）に示すような平方根２乗誤差の和ｄ_ｓｕｍ、すなわち差分値ｄ_ｓｕｍを定義する。なお、差分値の算出方法としては、絶対値誤差など、他の差分値の算出方法でも適応可能である。

数式（１）を用いて算出された差分値ｄ_ｓｕｍが予め設定された閾値差分値以下である場合は、直線形状判定部２５０は、狭路情報に基づき狭路３１は直線形状であると判定される。

ステップＳ１０５において、走行経路算出部２６０は周辺環境情報から検出された狭路情報を用いて第二狭路走行経路Ｒ２を算出して、ステップＳ１０６の処理に進む。なお、第二狭路走行経路Ｒ２の算出は公知の方法を用いても良い。

ステップＳ１０６において、走行経路算出部２６０において、第一狭路走行経路Ｒ１と第二狭路走行経路Ｒ２との差分値を算出し、この差分値が予め設定された閾値経路差分値以下の場合、すなわち、ステップＳ１０６においてＹｅｓの場合は、第一狭路走行経路Ｒ１を自車両１ａの狭路走行経路として、ステップＳ１０７の処理に進む。一方、上記差分値が閾値経路差分値よりも大きい場合、すなわち、ステップＳ１０６においてＮｏの場合は、ステップＳ１２２において運転支援を中止する処理を実行して終了する。

第一狭路走行経路Ｒ１と第二狭路走行経路Ｒ２との差分値の具体的な算出方法は、以下のとおりである。周辺環境情報取得部２３０によって取得した周辺環境情報に含まれる狭路出入口位置情報に含まれる狭路入口中心点Ｃ１と狭路出口中心点Ｃ２の２点を結んだ出入口間直線Ｌ１上に等間隔に配置した各経路点（ｘｇ_ｉ，ｙｇ_ｉ）と、地図情報取得部２２０で取得した地図情報に含まれる狭路出入口位置情報の一部である狭路入口中心点Ｃ１と狭路出口中心点Ｃ２の２点を結んだ狭路中心線Ｌ２上を等間隔に配置した各経路点（ｘｋ_ｉ，ｙｋ_ｉ）を用いて、以下の数式（２）に示すような平方根２乗誤差の和ｄｇｋ_ｓｕｍ、すなわち、差分値ｄｇｋ_ｓｕｍを定義する。なお、差分値の算出方法は絶対値誤差など、他の差分値の算出方法でも適応可能である。

ステップＳ１０７において、運転支援制御部２７０は第一狭路走行経路Ｒ１に沿った運転支援を実行して処理を終了する。
以上が実施の形態１に係る運転支援方法の説明である。

図５は、第一狭路走行経路Ｒ１に沿った運転支援により、狭路３１に関する狭路出入口位置情報に含まれる狭路入口中心点Ｃ１及び狭路出口中心点Ｃ２の２点を結んだ出入口間直線Ｌ１である第一狭路走行経路Ｒ１上を、車両１が走行するように操舵制御されている様相を表す模式図である。

＜自車位置情報及び地図情報に基づく直線形状の判定方法＞
図６は、自車位置情報及び地図情報を用いて狭路３１が直線形状であるか否かを判定する第１番目の方法である、狭路出入口位置情報に含まれる狭路入口中心点Ｃ１及び狭路出口中心点Ｃ２の２点及び狭路方位の情報で直線判定する方法を表す模式図である。狭路入口中心点Ｃ１から狭路３１の車両の進行方向の左右に位置する境界線に平行となる方位（狭路方位）に直線（以下、入口起点直線Ｌ３と呼ぶ）を伸長し、入口起点直線Ｌ３が狭路出口中心点Ｃ２と交差する場合は、直線形状判定部２５０は狭路３１が直線形状であると判定する。

入口起点直線Ｌ３が狭路出口中心点Ｃ２と交差するか否かについては、入口起点直線Ｌ３と狭路出口中心点Ｃ２との距離が予め設定された閾値距離以下である場合は、狭路３１は直線形状であると判定する。つまり、入口起点直線Ｌ３が狭路出口中心点Ｃ２と完全に交差することはなくても、両者の距離が閾値距離以内であれば狭路３１は直線形状であると許容される。

図７は、自車位置情報及び地図情報を用いて狭路３１が直線形状であるか否かを判定する２番目の方法である、狭路出入口位置情報に含まれる狭路入口中心点Ｃ１及び狭路出口中心点Ｃ２の２点と、狭路３１中のいずれか一か所における狭路内中心点Ｃ３の１点を用いて直線形状を判定する方法の模式図である。狭路入口中心点Ｃ１及び狭路出口中心点Ｃ２を出入口間直線Ｌ１によって結び、狭路３１中のいずれか一か所における狭路内中心点Ｃ３が出入口間直線Ｌ１と交差した場合は、狭路３１が直線形状であると判定する。

出入口間直線Ｌ１が狭路内中心点Ｃ３と交差するか否かについては、出入口間直線Ｌ１と狭路内中心点Ｃ３との距離が予め設定された閾値距離以下である場合は、狭路３１は直線形状であると判定する。つまり、出入口間直線Ｌ１が狭路内中心点Ｃ３と完全に交差することはなくても、両者の距離が閾値距離以内であれば狭路３１は直線形状であると許容される。

＜実施の形態１に係る運転支援装置が奏する効果＞
以上、実施の形態１に係る運転支援装置によると、自車両位置情報、地図情報及び周辺環境情報を用いて早い段階で狭路の形状を把握すると共に自動運転で安定して走行できるかを判断するので、早い段階から狭路を走行するための車両制御を開始することを可能とする運転支援装置が得られるという効果を奏する。

＜実施の形態１に係る運転支援方法が奏する効果＞
以上、実施の形態１に係る運転支援方法によると、自車両位置情報、地図情報及び周辺環境情報を用いて早い段階で狭路の形状を把握すると共に自動運転で安定して走行できるかを判断するので、早い段階から狭路を走行するための車両制御を開始することを可能とする効果を奏する。

実施の形態２．
＜実施の形態２に係る運転支援方法＞
図８は、実施の形態２に係る運転支援方法を示すフローチャートである。なお、運転支援装置としては、実施の形態１に係る運転支援装置２００と同一である。

実施の形態２に係る運転支援方法は、実施の形態１に係る運転支援方法をより簡便化している。実施の形態１に係る運転支援方法では、直線形状判定部２５０は、自車位置情報取得部２１０によって取得された自車位置情報及び地図情報取得部２２０によって取得された狭路に関する地図情報に基づき、自車両１ａの前方に位置する狭路３１が直線形状であるか否かを判定し、狭路３１が直線形状であると判定した上で、さらに、狭路検出判定部２４０において周辺環境情報から狭路情報が検出できると判定した場合に、狭路情報に基づき狭路３１が直線形状か否かを判定するという手順を踏んだ上で、狭路走行経路を算出した。

一方、実施の形態２に係る運転支援方法では、自車位置情報及び地図情報のみを用いて、つまり、周辺環境情報を用いることなく自車両１ａの狭路走行経路を算出する。したがって、実施の形態２に係る運転支援方法は、狭路走行経路の算出に当たって、周辺環境情報を用いない分だけ、実施の形態１に係る運転支援方法よりも簡略化される。

実施の形態２に係る運転支援方法を図８のフローチャートに示す。実施の形態２に係る運転支援方法は、図４に示される実施の形態１に係る運転支援方法のフローチャートの中で、ステップＳ１０１、ステップＳ１０２、ステップＳ１０７及びステップＳ１２０の処理のみを実行する。なお、このフローチャートに示される一連の処理は、一定周期、例えば０．０１秒間隔で反復される。各ステップの処理は実施の形態１ですでに説明したので省略する。

実施の形態２に係る運転支援方法では、自車位置情報取得部２１０において取得された自車位置情報及び地図情報取得部２２０において取得された狭路３１に関する地図情報を用いて、走行経路算出部２６０が第一狭路走行経路Ｒ１を算出する。

図９は、実施の形態２に係る運転支援方法において算出された第一狭路走行経路Ｒ１に沿って車両１が走行する様相を表す模式図である。車両１では、狭路３１の入口の手前で、車両１の向きの操舵が実施されている。

運転支援制御部２７０は、車両１が第一狭路走行経路Ｒ１に沿って走行するように車両１の向きの操舵制御を行う。実施の形態２に係る運転支援方法では、狭路３１が単純な直線形状に形状化されるので、安定して運転支援できることを事前に把握できる。また、狭路３１に接近してから手動運転になると、ドライバは車両１の向きの調整に困難をきたす場合があるが、実施の形態２に係る運転支援方法ではかかる不具合を避けることが可能となる。

＜実施の形態２に係る運転支援方法の効果＞
以上、実施の形態２に係る運転支援方法によると、より早い段階で狭路の形状を把握すると共に自動運転で安定して走行できるかを簡便に判断するので、早い段階から狭路を走行するための車両制御の開始を簡便な方法によって可能とするという効果を奏する。

実施の形態３．
実施の形態３に係る運転支援方法は、実施の形態１に係る運転支援方法に、さらに狭路における走行の安定性を確実にする処理を付加的に設けて、より安定な狭路における走行を実現するものである。図１０は、実施の形態３に係る運転支援方法を示すフローチャートである。なお、運転支援装置としては、実施の形態１に係る運転支援装置２００と同一である。

実施の形態３に係る運転支援方法は、図４のフローチャートに示す実施の形態１に係る運転支援方法に対して、さらに付加的な処理であるステップＳ１０８、ステップＳ１０９、ステップＳ１１０及びステップＳ１２３の各処理を設けている。

実施の形態３に係る運転支援方法を、図１０に示すフローチャートを用いて説明する。図１０中のステップＳ１０１からステップＳ１０７までは実施の形態１と同一なので、ステップＳ１０８以降の処理を説明する。なお、このフローチャートに示される一連の処理は、一定周期、例えば０．０１秒間隔で反復される。

ステップＳ１０８において、自車位置情報取得部２１０において取得された自車位置情報における位置精度が閾値誤差以下か否かを判定する。なお、かかる判定は、自車位置情報取得部２１０によって実行される。自車位置情報における位置精度の誤差が狭路走行に際して無視できないほど大きい場合は、狭路のような一般の道路よりも幅の狭い領域を走行する際に、特に安定な運転支援が困難となるおそれがあるからである。

自動車位置情報における位置精度が閾値誤差以下である場合、すなわち、ステップＳ１０８においてＹｅｓである場合は、ステップＳ１０９の処理に進む。一方、ステップＳ１０８において自動車位置情報における位置精度が閾値誤差よりも大きい場合、すなわち、ステップＳ１０３においてＮｏである場合はステップＳ１２３の処理に進み、ステップＳ１２３において、周辺環境情報に基づき算出した走行経路に切り替える処理を実行して終了する。

ステップＳ１０９において、周辺環境情報取得部２３０によって取得された周辺環境情報に含まれる狭路３１の狭路幅が閾値狭路幅以下か否かを判定する。狭路３１の狭路幅が閾値狭路幅以下の場合、すなわち、ステップＳ１０９においてＮｏである場合は、ステップＳ１１０の処理に進む。

一方、ステップＳ１０９において周辺環境情報に含まれる狭路３１の狭路幅が閾値狭路幅よりも大きい場合、すなわち、ステップＳ１０９においてＹｅｓである場合は、ステップＳ１２２の処理に進み、ステップＳ１２２において運転支援を中止する処理を実行して終了する。

ステップＳ１１０において、自車両１ａは、第一狭路走行経路Ｒ１から第二狭路走行経路Ｒ２に切り替えて運転支援を続行する。

実施の形態３に係る運転支援方法では、ステップＳ１０５において第二狭路走行経路Ｒ２を算出後、ステップＳ１０９の処理まで進み、自車位置情報取得部２１０において取得された自車位置情報が悪化した場合、つまり、自動車位置情報における位置精度が閾値誤差よりも大きい場合でも、周辺環境情報取得部２３０において取得された周辺環境情報に含まれる狭路情報に基づき算出した第二狭路走行経路Ｒ２に切り替えて運転支援を続行するので、運転支援の継続性がより高まるという効果を奏する。また、狭路３１が直線形状であることはステップS１０４において事前に把握できているため、周辺環境情報取得部２３０によって取得された狭路情報を用いて算出された第二狭路走行経路Ｒ２を適用しても、安定した運転支援を続行することが可能となる。

また、ステップＳ１０９において、狭路３１の狭路幅が閾値狭路幅以下になる場合は、運転支援を安全に行えない状況とみなし、運転支援を中断するので、狭路３１の走行において、自車両１ａの安全性をより高めることが可能となる。

なお、ステップS１０８及びステップS１０９の判定は、ステップS１０７の処理による運転支援が作動している限り継続される。

ステップＳ１０３、ステップＳ１０４、ステップＳ１０６及びステップＳ１０９の各判定により運転支援が中断された場合は、操舵制御のみを中断し速度制御は維持する。速度制御を維持することにより、速度に関する運転支援を使った方が安定した運転支援が可能な場合、例えば、狭路３１を一定速度で走行したい場合などは、ドライバに対して速度に関する運転支援を実行できる。

また、安全に操舵制御を停止するために、運転支援の停止までの時間を設定し、停止までの残り時間をドライバに通知し続け、運転支援中断のタイミングをドライバに伝えることも可能である。運転支援の停止までの時間に関して、狭路走行中と狭路入口への到達前、狭路３１の種別といった各状況に応じて、設定時間を切り替えることも可能である。

＜実施の形態３に係る運転支援方法の効果＞
以上、実施の形態３に係る運転支援方法によると、狭路における走行の安定性を向上させる自車位置情報の位置精度及び狭路の狭路幅に関する判定処理をさらに設けたので、狭路におけるより安定な走行を実現することが可能となる。

実施の形態４．
図１１は、実施の形態４に係る運転支援装置２００ａの機能ブロック図である。なお、図１１では、図１を用いて説明した自動運転システム１０１と同一の構成については同一の符号を付し、重複する説明は省略する。

図１１に示す運転支援装置２００ａにおける地物位置判定部２８０は、周辺環境情報取得部２３０において取得した周辺環境情報に含まれる狭路情報の一部である狭路３１に存在する地物の位置（検知地物位置情報）と地図情報取得部２２０において取得した地図情報内に存在する地物の位置（地図上の地物位置情報）との差分値が、予め設定された閾値地物差分値以下か否かを判定する機能を有する。

図１２は、実施の形態４に係る運転支援方法を表すフローチャートである。実施の形態１に係る運転支援方法を示す図４のフローチャートと同一のステップについては同一の符号を付し、重複する説明は省略する。なお、このフローチャートに示される一連の処理は、一定周期、例えば０．０１秒間隔で反復される。

ステップＳ１３０において、周辺環境情報取得部２３０において取得した狭路３１の検知地物位置情報と地図情報取得部２２０において取得した地図情報に存在する地図上の地物位置情報との差分値を算出し、差分値が予め設定された閾値地物差分値以下である場合、すなわち、ステップＳ１３０においてＹｅｓである場合はステップＳ１０７の処理に進み、運転支援制御部２７０は、第一狭路走行経路Ｒ１に沿った運転支援を実行する。かかる処理を実行することにより、地物位置情報から狭路情報の正確さを確認することが可能となるため、より安定した運転支援が可能になる。

一方、上述の差分値が閾値地物差分値よりも大きい場合、すなわち、ステップＳ１３０においてＮｏである場合はステップＳ１２２の処理に進み、運転支援を中止して処理を終了する。

検知地物位置情報と地図上の地物位置情報との差分値の具体的な算出方法を、図１３に示す料金所の一例を用いて説明する。地物の一例である料金所の場合は、地図情報に含まれる地図上の地物位置情報として、料金所ゲート４１、料金所ゲート入口４２、料金所ゲート出口４３、料金所ゲート信号機４４などの各種地物の位置情報が挙げられる。

地図情報取得部２２０及び周辺環境情報取得部２３０において、料金所付近の個別の地物、例えば、料金所ゲート入口４２、料金所ゲート出口４３に設置された機器、料金所ゲート信号機４４などの中心位置を、それぞれ取得する。周辺環境情報取得部２３０において取得した地物の中心位置（ｘ_ｇ，ｙ_ｇ）と、地図情報取得部２２０において取得した地物の中心位置（ｘ_ｋ，ｙ_ｋ）を用いて、以下の数式（３）のように２乗誤差ｄを定義して、差分値ｄを算出する。なお、差分値の算出方法は絶対値誤差など、他の算出方法でも適応可能である。

図１３では、差分値の算出するための地物として、料金所ゲート信号機４４を選択しているが、他の地物に基づき差分値を算出しても良い。

＜実施の形態４に係る運転支援方法の効果＞
以上、実施の形態４に係る運転支援方法によると、狭路内の地物に基づき狭路走行経路を算出することとしたので、地物から狭路情報の正確さを確認することができるため、より早い段階で安定した運転支援が可能になるという効果を奏する。

上述した実施の形態１及び４に係る運転支援装置２００、２００ａの各構成要素は、コンピュータを用いて構成することができ、コンピュータがプログラムを実行することで実現される。すなわち、運転支援装置２００、２００ａは、例えば図１４に示す処理回路５０により実現される。処理回路５０には、ＣＰＵ、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）などのプロセッサが適用され、記憶装置に格納されるプログラムを実行することで各部の機能が実現される。

なお、処理回路５０には、専用のハードウェアが適用されても良い。処理回路５０が専用のハードウェアである場合、処理回路５０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、またはこれらを組み合わせたもの等が該当する。

運転支援装置２００、２００ａは、構成要素の各々の機能が個別の処理回路で実現されても良いし、それらの機能がまとめて１つの処理回路で実現されても良い。

また、図１５には、処理回路５０がプロセッサを用いて構成されている場合におけるハードウェア構成を示している。この場合、運転支援装置２００、２００ａの各部の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。処理回路５０として機能するプロセッサ５１は、メモリ５２（記憶装置）に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、このプログラムは、運転支援装置２００、２００ａの構成要素の動作の手順および方法をコンピュータに実行させるものであると言える。

ここで、メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）およびそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であっても良い。

以上、運転支援装置２００、２００ａの各構成要素の機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれらに限ったものではなく、運転支援装置２００、２００ａの一部の構成要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の構成要素をソフトウェア等で実現する構成であっても良い。例えば、一部の構成要素については専用のハードウェアとしての処理回路５０でその機能を実現し、他の一部の構成要素についてはプロセッサ５１としての処理回路５０がメモリ５２に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

以上のように、運転支援装置２００、２００ａは、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

本開示は、様々な例示的な実施の形態及び実施例が記載されているが、１つ、または複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。

従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。

１ 車両、１ａ 自車両、２ ステアリングホイール、３ ステアリング軸、４ 操舵ユニット、５ ＥＰＳユニット、６ パワートレインユニット、７ ブレーキユニット、３１ 狭路、４１ 料金所ゲート、４２ 料金所ゲート入口、４３ 料金所ゲート出口、４４ 料金所ゲート信号機、５０ 処理回路、５１ プロセッサ、５２ メモリ、１１１ 前方カメラ、１１２ レーダセンサ、１２１ ＧＮＳＳセンサ、１２２ ナビゲーション装置、１２３ Ｖ２Ｘ受信機、１３１ 操舵角センサ、１３２ 操舵トルクセンサ、１３３ ヨーレートセンサ、１３４ 速度センサ、１３５ 加速度センサ、２００、２００ａ 運転支援装置、２１０ 自車位置情報取得部、２２０ 地図情報取得部、２３０ 周辺環境情報取得部、２４０ 狭路検出判定部、２５０ 直線形状判定部、２６０ 走行経路算出部、２７０ 運転支援制御部、３００ アクチュエータ部、３１０ ＥＰＳコントローラ、３２０ パワートレインコントローラ、３３０ ブレーキコントローラ

Claims (19)

1. 自車両の自車位置情報を取得する自車位置情報取得部と、
   前記自車両の周辺環境情報を取得する周辺環境情報取得部と、
   前記自車両が走行する走行領域に関する地図情報を取得する地図情報取得部と、
   前記周辺環境情報に基づき前記自車両が前記自車両の前方に位置する狭路に関する狭路情報を検出できるか否かを判定する狭路検出判定部と、
   前記自車位置情報及び前記地図情報に基づき前記狭路が直線形状であるか否かを判定し、前記狭路検出判定部において前記狭路情報が取得できると判定された場合は前記狭路情報に基づき前記狭路が直線形状か否かを判定する直線形状判定部と、
   前記狭路情報に基づき前記狭路が直線形状であると判定された場合は、前記自車位置情報及び前記地図情報を用いて第一狭路走行経路並びに前記狭路情報を用いて第二狭路走行経路をそれぞれ算出し、前記第一狭路走行経路と前記第二狭路走行経路との差分値が予め設定された閾値経路差分値以下である場合は前記第一狭路走行経路を前記自車両の狭路走行経路とする走行経路算出部と、
   前記狭路走行経路に沿った前記自車両の走行を支援する運転支援制御部と、
   を備える運転支援装置。
2. 前記直線形状判定部は、前記狭路情報に基づく判定において、前記狭路情報に含まれる前記狭路の入口及び出口に関する狭路出入口位置情報から前記入口における狭路入口中心点及び前記出口における狭路出口中心点を抽出し、前記狭路入口中心点及び前記狭路出口中心点を通る出入口間直線を生成するとともに、前記狭路情報に含まれる前記狭路の境界線情報に基づき前記狭路の中心を通る狭路中心線を生成し、前記出入口間直線と前記狭路中心線との差分値を算出し、前記差分値が予め設定された閾値差分値以下である場合は、前記狭路は直線形状であると判定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 自車両の自車位置情報を取得する自車位置情報取得部と、
   前記自車両の周辺環境情報を取得する周辺環境情報取得部と、
   前記自車両が走行する走行領域に関する地図情報を取得する地図情報取得部と、
   前記周辺環境情報に基づき前記自車両が前記自車両の前方に位置する狭路に関する狭路情報を検出できるか否かを判定する狭路検出判定部と、
   前記自車位置情報及び前記地図情報に基づき自車両の前方に位置する狭路が直線形状か否かを判定する直線形状判定部と、
   前記地図情報から取得された地図上の地物位置情報と前記周辺環境情報に含まれる検知地物位置情報の差分値が予め設定された閾値地物差分値以下であるか否かを判定する地物位置判定部と、
   前記地物位置判定部において前記差分値が閾値地物差分値以下であると判定された場合は、前記自車位置情報及び前記地図情報を用いて第一狭路走行経路並びに前記検知地物位置情報を用いて第二狭路走行経路をそれぞれ算出し、前記第一狭路走行経路と前記第二狭路走行経路との差分値が予め設定された閾値経路差分値以下である場合は前記第一狭路走行経路を前記自車両の狭路走行経路とする走行経路算出部と、
   前記狭路走行経路に沿った前記自車両の走行を支援する運転支援制御部と、
   を備える運転支援装置。
4. 自車両の自車位置情報を取得する自車位置情報取得部と、
   前記自車両が走行する走行領域に関する地図情報を取得する地図情報取得部と、
   前記自車位置情報及び前記地図情報に基づき自車両の前方に位置する狭路が直線形状か否かを判定する直線形状判定部と、
   前記直線形状判定部において前記狭路が直線形状と判定された場合は、前記自車位置情報及び前記地図情報を用いて第一狭路走行経路を算出する走行経路算出部と、
   前記第一狭路走行経路に沿った前記自車両の走行を支援する運転支援制御部と、
   を備え、
   前記直線形状判定部は、前記地図情報に基づき前記狭路の入口における狭路入口中心点、前記狭路の入口における狭路方位及び前記狭路の出口における狭路出口中心点を含む位置情報を抽出し、前記狭路入口中心点を起点として前記狭路方位に沿って前記出口側に向かう入口起点直線を生成し、前記入口起点直線と前記狭路出口中心点との距離が予め設定された閾値距離以下である場合は、前記狭路は直線形状であると判定することを特徴とする運転支援装置。
5. 自車両の自車位置情報を取得する自車位置情報取得部と、
   前記自車両が走行する走行領域に関する地図情報を取得する地図情報取得部と、
   前記自車位置情報及び前記地図情報に基づき自車両の前方に位置する狭路が直線形状か否かを判定する直線形状判定部と、
   前記直線形状判定部において前記狭路が直線形状と判定された場合は、前記自車位置情報及び前記地図情報を用いて第一狭路走行経路を算出する走行経路算出部と、
   前記第一狭路走行経路に沿った前記自車両の走行を支援する運転支援制御部と、
   を備え、
   前記直線形状判定部は、前記地図情報に基づき前記狭路の入口における狭路入口中心点、前記狭路の出口における狭路出口中心点及び前記狭路内のいずれか一か所における狭路内中心点を含む位置情報を抽出し、前記狭路入口中心点と前記狭路出口中心点とを結ぶ出入口間直線を生成し、前記出入口間直線と前記狭路内中心点の距離が予め設定された閾値距離以下である場合は、前記狭路は直線形状であると判定することを特徴とする運転支援装置。
6. 自車両の自車位置情報を取得する自車位置情報取得部と、
   前記自車両が走行する走行領域に関する地図情報を取得する地図情報取得部と、
   前記自車位置情報及び前記地図情報に基づき自車両の前方に位置する狭路が直線形状か否かを判定する直線形状判定部と、
   前記直線形状判定部において前記狭路が直線形状と判定された場合は、前記自車位置情報及び前記地図情報を用いて第一狭路走行経路を算出する走行経路算出部と、
   前記第一狭路走行経路に沿った前記自車両の走行を支援する運転支援制御部と、
   を備え、
   前記狭路が直線形状ではないと判定された場合は、狭路走行に対する運転支援を実行しないことを特徴とする運転支援装置。
7. 前記直線形状判定部は、前記地図情報に基づき前記狭路の入口における狭路入口中心点、前記狭路の入口における狭路方位及び前記狭路の出口における狭路出口中心点を含む位置情報を抽出し、前記狭路入口中心点を起点として前記狭路方位に沿って前記出口側に向かう入口起点直線を生成し、前記入口起点直線と前記狭路出口中心点との距離が予め設定された閾値距離以下である場合は、前記狭路は直線形状であると判定することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
8. 前記直線形状判定部は、前記地図情報に基づき前記狭路の入口における狭路入口中心点、前記狭路の出口における狭路出口中心点及び前記狭路内のいずれか一か所における狭路内中心点を含む位置情報を抽出し、前記狭路入口中心点と前記狭路出口中心点とを結ぶ出入口間直線を生成し、前記出入口間直線と前記狭路内中心点の距離が予め設定された閾値距離以下である場合は、前記狭路は直線形状であると判定することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
9. 前記狭路が直線形状であると判定された場合は、前記運転支援制御部は前記自車両の狭路における走行制御を実行するための目標軌跡及び目標車速を設定することを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の運転支援装置。
10. 前記狭路が直線形状ではないと判定された場合は、狭路走行に対する運転支援を実行しないことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の運転支援装置。
11. 前記自車位置情報における位置精度が予め設定された閾値誤差よりも大きい場合は、前記狭路走行経路を前記第一狭路走行経路から前記第二狭路走行経路に切り替えることを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
12. 前記周辺環境情報に含まれる前記狭路の狭路幅が予め設定された閾値狭路幅以下となる場合は、運転支援を中断または中止することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
13. 前記運転支援の中断において、操舵に関する前記運転支援のみを中断し、速度に関する前記運転支援を継続することを特徴とする請求項１２に記載の運転支援装置。
14. 前記運転支援の中断において、運転支援の停止までの時間を設定し、停止までの残り時間を通知し続けることを特徴とする請求項１３に記載の運転支援装置。
15. 自車両の自車位置情報を取得する自車位置情報取得ステップと、
    前記自車両の周辺環境情報を取得する周辺環境情報取得ステップと、
    前記自車両が走行する走行領域に関する地図情報を取得する地図情報取得ステップと、
    前記周辺環境情報に基づき前記自車両が前記自車両の前方に位置する狭路に関する狭路情報を検出できるか否かを判定する狭路検出判定ステップと、
    前記自車位置情報及び前記地図情報に基づき前記狭路が直線形状であるか否かを判定し、前記狭路検出判定ステップにおいて前記狭路情報が取得できると判定された場合は前記狭路情報に基づき前記狭路が直線形状か否かを判定する直線形状判定ステップと、
    前記狭路情報に基づき前記狭路が直線形状であると判定された場合は、前記自車位置情報及び前記地図情報を用いて第一狭路走行経路並びに前記狭路情報を用いて第二狭路走行経路をそれぞれ算出し、前記第一狭路走行経路と前記第二狭路走行経路との差分値が予め設定された閾値経路差分値以下である場合は前記第一狭路走行経路を前記自車両の狭路走行経路とする走行経路算出ステップと、
    前記狭路走行経路に沿った前記自車両の走行を支援する運転支援制御ステップと、
    を含む運転支援方法。
16. 前記直線形状判定ステップは、前記狭路情報に基づく判定において、前記狭路情報に含まれる前記狭路の入口及び出口に関する狭路出入口位置情報から前記入口における狭路入口中心点及び前記出口における狭路出口中心点を抽出し、前記狭路入口中心点と前記狭路出口中心点を通る出入口間直線を生成するとともに、前記狭路情報に含まれる前記狭路の境界線情報に基づき前記狭路の中心を通る狭路中心線を生成し、前記出入口間直線と前記狭路中心線との差分値を算出し、前記差分値が予め設定された閾値差分値以下である場合は、前記狭路は直線形状であると判定することを特徴とする請求項１５に記載の運転支援方法。
17. 自車両の自車位置情報を取得する自車位置情報取得ステップと、
    前記自車両の周辺環境情報を取得する周辺環境情報取得ステップと、
    前記自車両が走行する走行領域に関する地図情報を取得する地図情報取得ステップと、
    前記周辺環境情報に基づき前記自車両が前記自車両の前方に位置する狭路に関する狭路情報を検出できるか否かを判定する狭路検出判定ステップと、
    前記自車位置情報及び前記地図情報に基づき自車両の前方に位置する狭路が直線形状か否かを判定する直線形状判定ステップと、
    前記地図情報から取得された地図上の地物位置情報と前記周辺環境情報に含まれる検知地物位置情報の差分値が予め設定された閾値地物差分値以下であるか否かを判定する地物位置判定ステップと、
    前記地物位置判定ステップにおいて前記差分値が前記閾値地物差分値以下であると判定された場合は、前記自車位置情報及び前記地図情報を用いて第一狭路走行経路並びに前記検知地物位置情報を用いて第二狭路走行経路をそれぞれ算出し、前記第一狭路走行経路と前記第二狭路走行経路との差分値が閾値経路差分値以下である場合は前記第一狭路走行経路を前記自車両の狭路走行経路とする走行経路算出ステップと、
    前記狭路走行経路に沿った前記自車両の走行を支援する運転支援制御ステップと、
    を含む運転支援方法。
18. 前記直線形状判定ステップは、前記地図情報に基づき前記狭路の入口における狭路入口中心点、前記狭路の入口における狭路方位及び前記狭路の出口における狭路出口中心点を含む位置情報を抽出し、前記狭路入口中心点を起点として前記狭路方位に沿って前記出口側に向かう入口起点直線を生成し、前記入口起点直線と前記狭路出口中心点の距離が予め設定された閾値距離以下である場合は、前記狭路は直線形状であると判定することを特徴とする請求項１５から１７のいずれか１項に記載の運転支援方法。
19. 前記直線形状判定ステップは、前記地図情報に基づき前記狭路の入口における狭路入口中心点、前記狭路の出口における狭路出口中心点及び前記狭路内のいずれか一か所における狭路内中心点を含む位置情報を抽出し、前記狭路入口中心点と前記狭路出口中心点とを結ぶ出入口間直線を生成し、前記出入口間直線と前記狭路内中心点の距離が予め設定された閾値距離以下である場合は、前記狭路は直線形状であると判定することを特徴とする請求項１５から１７のいずれか１項に記載の運転支援方法。

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