JP2019108124A - 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents
車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019108124A JP2019108124A JP2019047484A JP2019047484A JP2019108124A JP 2019108124 A JP2019108124 A JP 2019108124A JP 2019047484 A JP2019047484 A JP 2019047484A JP 2019047484 A JP2019047484 A JP 2019047484A JP 2019108124 A JP2019108124 A JP 2019108124A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- trajectory
- track
- generation unit
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 32
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 22
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 45
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 39
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 7
- 230000004044 response Effects 0.000 abstract description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 46
- 230000009471 action Effects 0.000 description 32
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 25
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 22
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 230000006870 function Effects 0.000 description 10
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 4
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 3
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- LFQSCWFLJHTTHZ-UHFFFAOYSA-N Ethanol Chemical compound CCO LFQSCWFLJHTTHZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- UFHFLCQGNIYNRP-UHFFFAOYSA-N Hydrogen Chemical compound [H][H] UFHFLCQGNIYNRP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 1
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 235000021189 garnishes Nutrition 0.000 description 1
- 229910052739 hydrogen Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000001257 hydrogen Substances 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000009191 jumping Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/14—Adaptive cruise control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/143—Speed control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
- B60W30/17—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle with provision for special action when the preceding vehicle comes to a halt, e.g. stop and go
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18018—Start-stop drive, e.g. in a traffic jam
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
- B60W40/072—Curvature of the road
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
- B60W40/076—Slope angle of the road
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
- B60W60/0016—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety of the vehicle or its occupants
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/20—Static objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/402—Type
- B60W2554/4029—Pedestrians
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/406—Traffic density
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/801—Lateral distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/802—Longitudinal distance
Abstract
Description
[車両構成]
図1は、実施形態に係る車両制御装置100が搭載された車両(以下、自車両Mと称する)の有する構成要素を示す図である。車両制御装置100が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の自動車であり、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関を動力源とした自動車や、電動機を動力源とした電気自動車、内燃機関および電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車等を含む。また、上述した電気自動車は、例えば、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池等の電池により放電される電力を使用して駆動される。
以下、車両制御装置100について説明する。車両制御装置100は、例えば、自車位置認識部102と、外界認識部104と、行動計画生成部106と、第1軌道生成部110と、第2軌道生成部120と、走行制御部130と、制御切替部140と、記憶部150とを備える。
第1軌道生成部110は、行動計画に含まれるレーンキープイベントが走行制御部130により実施される際に、定速走行、追従走行、減速走行、カーブ走行、障害物回避走行などのうちいずれかの走行態様を決定する。例えば、第1軌道生成部110は、自車両Mの前方に周辺車両が存在しない場合に、走行態様を定速走行に決定する。また、第1軌道生成部110は、前走車両に対して追従走行するような場合に、走行態様を追従走行に決定する。また、第1軌道生成部110は、外界認識部104により前走車両の減速が認識された場合や、停車や駐車などのイベントを実施する場合に、走行態様を減速走行に決定する。また、第1軌道生成部110は、外界認識部104により自車両Mがカーブ路に差し掛かったことが認識された場合に、走行態様をカーブ走行に決定する。また、第1軌道生成部110は、外界認識部104により自車両Mの前方に障害物が認識された場合に、走行態様を障害物回避走行に決定する。
ここで、一例として走行態様がカーブ走行である場合に、第1軌道生成部110が行う処理について説明する。第1予測部112が、将来、自車両Mが走行する予定の道路がカーブ路であることを予測する。第1軌道候補生成部114が、自車両Mが走行する予定のカーブ路の道路情報(道路の幅や車線のカーブの曲率等)を取得する。第1軌道候補生成部114は、道路情報に基づいて、自車両が走行するカーブ路の形状を仮想的に直線形状に変換した情報を生成する。例えば、第1軌道候補生成部114は、地図情報152から経路情報154によって示される経路に存在する道路の形状を示す情報を抽出し、上記道路の形状を示す情報上において道路の形状を仮想的に直線形状に変換した情報を生成する。
f=w1e1(w2e2+1)・・・(6)
また、車線変更イベントが実施される場合、第1軌道生成部110は、車線変更のターゲットとなるターゲット位置の設定、車線変更可否判定、将来状態の予測、車線変更軌道生成、軌道評価といった処理を行う。ターゲット位置は、例えば隣接車線において選択された2台の周辺車両の間に設定される相対的な位置である。また、第1軌道生成部110は、分岐イベントや合流イベントが実施される場合にも、同様の処理を行ってよい。
第1軌道候補生成部114は、例えば、周辺車両mCが周辺車両mBに追いつき、周辺車両mCと周辺車両mBとの距離が所定距離となったときを車線変更可能期間Pの終了時点と決定する。
第2軌道生成部120は、第1の周期より短い第2の周期で処理を実行し、第1軌道生成部110の処理結果を取得し、取得した第1軌道生成部110の処理結果を反映させて第2軌道を生成する。
f=w3e3(w4e4+1)・・・(7)
このように、第2軌道生成部120は、安全性を十分に考慮した上で、計画性を加味した第2軌道を選択することができる。この結果、第2軌道生成部120は、予測していなかった障害物が出現した場合であっても、障害物OBを回避可能な第2軌道を生成することができる。
走行制御部130は、制御切替部140による制御によって、制御モードを自動運転モードあるいは手動運転モードに設定し、設定した制御モードに従って、駆動力出力装置90、ステアリング装置92、およびブレーキ装置94の一部または全部を含む制御対象を制御する。走行制御部130は、自動運転モード時において、行動計画生成部106によって生成された行動計画情報156を読み込み、読み込んだ行動計画情報156に含まれるイベントに基づいて制御対象を制御する。
ここで、自動運転モードにおいて、自車両Mが停車している状態から発進するときの処理について説明する。前述したように第2評価選択部126は、安全性と計画性とに基づいて、軌道を評価する。周辺に障害物が存在しない場合、安全性は軌道の態様によって大きく変化しない。このため、第2評価選択部126は、第1軌道生成部110により生成された第1軌道になるべく近い軌道を高く評価し、第2軌道として選択することになる。
一方、障害物を回避する場合、第2評価選択部126は、障害物を回避することを重視しつつ、第1軌道生成部110によって生成された第1軌道になるべく近い軌道を高く評価し、第2軌道として選択することになる。
Claims (7)
- 第1の周期で処理を実行し、車両の将来の目標軌道である第1軌道を生成する第1軌道生成部と、
前記第1の周期より短い第2の周期で処理を実行し、前記第1軌道に基づいて第2軌道を生成する第2軌道生成部と、
外部環境により前記車両が停止または低速走行している状態において、前記外部環境が変化した場合、前記第2軌道生成部により生成された前記第2軌道に基づいて、前記車両の走行を制御する走行制御部と、
を備える車両制御装置。 - 前記第1軌道生成部および前記第2軌道生成部は、前記車両と周辺物体との間隔を含む要素を評価する安全性指標と、上位で生成された軌道への追従性を含む要素を評価する計画性指標との二つの基準で軌道を評価し、評価した軌道のうち高い評価の軌道を選択する、
請求項1記載の車両制御装置。 - 前記第1軌道の対象期間は、前記第2軌道の対象期間よりも長い、
請求項1または請求項2記載の車両制御装置。 - 前記第1軌道生成部は、前記車両が発進してから所定時間を経過した後に、前記第2軌道生成部により生成された第2軌道に近づくように前記第1軌道を生成する、
請求項1から3のうちいずれか1項記載の車両制御装置。 - 前記第1軌道生成部は、前記車両が発進してから所定距離を走行した後に、前記第2軌道生成部により生成された第2軌道に近づくように前記第1軌道を生成する、
請求項1から3のうちいずれか1項記載の車両制御装置。 - コンピュータが、
第1の周期で処理を実行し、車両の将来の目標軌道である第1軌道を生成し、
前記第1の周期より短い第2の周期で処理を実行し、前記第1軌道に基づいて第2軌道を生成し、
外部環境により前記車両が停止または低速走行している状態において、前記外部環境が変化した場合、前記生成された前記第2軌道に基づいて、前記車両の走行を制御する、
車両制御方法。 - コンピュータに、
第1の周期で処理を実行し、車両の将来の目標軌道である第1軌道を生成させ、
前記第1の周期より短い第2の周期で処理を実行し、前記第1軌道に基づいて第2軌道を生成させ、
外部環境により前記車両が停止または低速走行している状態において、前記外部環境が変化した場合、前記生成された前記第2軌道に基づいて、前記車両の走行を制御させる、
車両制御プログラム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016051331 | 2016-03-15 | ||
JP2016051331 | 2016-03-15 | ||
JP2018505880A JP6507464B2 (ja) | 2016-03-15 | 2017-03-09 | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018505880A Division JP6507464B2 (ja) | 2016-03-15 | 2017-03-09 | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019108124A true JP2019108124A (ja) | 2019-07-04 |
JP6965297B2 JP6965297B2 (ja) | 2021-11-10 |
Family
ID=59852247
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018505880A Active JP6507464B2 (ja) | 2016-03-15 | 2017-03-09 | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム |
JP2019047484A Active JP6965297B2 (ja) | 2016-03-15 | 2019-03-14 | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018505880A Active JP6507464B2 (ja) | 2016-03-15 | 2017-03-09 | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20190084561A1 (ja) |
JP (2) | JP6507464B2 (ja) |
CN (1) | CN108778882B (ja) |
WO (1) | WO2017159539A1 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021062781A (ja) * | 2019-10-15 | 2021-04-22 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
JP2021062782A (ja) * | 2019-10-15 | 2021-04-22 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転車両の車両制御システム及び車両制御装置 |
JP2021160533A (ja) * | 2020-03-31 | 2021-10-11 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
JP7317166B1 (ja) | 2022-03-25 | 2023-07-28 | 三菱電機株式会社 | 運転支援装置及び運転支援方法 |
JP7464425B2 (ja) | 2020-03-31 | 2024-04-09 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
Families Citing this family (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6714714B2 (ja) * | 2016-10-18 | 2020-06-24 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
EP3354525B1 (en) * | 2017-01-26 | 2021-01-13 | Volvo Car Corporation | Arrangement and method for mitigating a forward collision between road vehicles |
JP6911434B2 (ja) * | 2017-03-23 | 2021-07-28 | 株式会社アイシン | 車両走行支援装置 |
JP6564424B2 (ja) * | 2017-06-09 | 2019-08-21 | 株式会社Subaru | 車両制御装置 |
JP6600671B2 (ja) * | 2017-10-12 | 2019-10-30 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
JP6880224B2 (ja) * | 2017-11-06 | 2021-06-02 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
EP3738850A4 (en) * | 2018-01-10 | 2021-03-10 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | DRIVER ASSISTANCE DEVICE, DRIVER ASSISTANCE PROCEDURE AND DRIVER ASSISTANCE SYSTEM |
JP7069518B2 (ja) * | 2018-01-17 | 2022-05-18 | マツダ株式会社 | 車両制御装置 |
US10824153B2 (en) * | 2018-04-16 | 2020-11-03 | Baidu Usa Llc | Cost design for path selection in autonomous driving technology |
JP6715899B2 (ja) | 2018-09-05 | 2020-07-01 | 三菱電機株式会社 | 衝突回避装置 |
JP6628843B1 (ja) | 2018-09-05 | 2020-01-15 | 三菱電機株式会社 | 障害物回避装置および障害物回避経路生成装置 |
CN109131363B (zh) * | 2018-09-14 | 2024-01-16 | 中铁第四勘察设计院集团有限公司 | 一种智轨列车停车系统 |
US11199847B2 (en) * | 2018-09-26 | 2021-12-14 | Baidu Usa Llc | Curvature corrected path sampling system for autonomous driving vehicles |
US11392127B2 (en) * | 2018-10-15 | 2022-07-19 | Zoox, Inc. | Trajectory initialization |
DE102018008624A1 (de) * | 2018-10-31 | 2020-04-30 | Trw Automotive Gmbh | Steuerungssystem und Steuerungsverfahren zum samplingbasierten Planen möglicher Trajektorien für Kraftfahrzeuge |
DK201970148A1 (en) * | 2018-12-10 | 2020-07-06 | Aptiv Tech Ltd | Motion graph construction and lane level route planning |
JP7112658B2 (ja) * | 2019-01-17 | 2022-08-04 | マツダ株式会社 | 車両運転支援システム及び方法 |
US11142196B2 (en) * | 2019-02-03 | 2021-10-12 | Denso International America, Inc. | Lane detection method and system for a vehicle |
JP7194640B2 (ja) * | 2019-05-16 | 2022-12-22 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
CN110497909B (zh) * | 2019-07-17 | 2021-06-29 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 应用于车辆的碰撞检测和避免方法及装置 |
US11235804B2 (en) * | 2019-08-06 | 2022-02-01 | Fca Us Llc | Automated vehicle lane change control techniques |
US20210114625A1 (en) * | 2019-10-18 | 2021-04-22 | WeRide Corp. | System and method for autonomous collision avoidance |
CN111060071B (zh) * | 2019-12-16 | 2022-07-08 | 中公高科养护科技股份有限公司 | 一种道路坡度的测量方法及系统 |
JP7347301B2 (ja) * | 2020-03-31 | 2023-09-20 | 株式会社デンソー | 走路生成装置、方法及びプログラム |
KR20220139064A (ko) * | 2021-04-07 | 2022-10-14 | 현대모비스 주식회사 | 차량용 센서 제어 시스템 및 제어 방법 |
CN113501007B (zh) * | 2021-07-30 | 2022-11-15 | 中汽创智科技有限公司 | 一种基于自动驾驶的路径轨迹规划方法、装置及终端 |
Citations (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09212229A (ja) * | 1996-01-30 | 1997-08-15 | Komatsu Ltd | ロボットの教示装置 |
JPH10221103A (ja) * | 1997-02-06 | 1998-08-21 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用経路誘導装置 |
US6028553A (en) * | 1996-06-13 | 2000-02-22 | Siemens Aktiengesellschaft | Method for dynamic route recommendation |
JP2004026097A (ja) * | 2002-06-28 | 2004-01-29 | Daihatsu Motor Co Ltd | 車両走行制御装置および方法 |
JP2009043090A (ja) * | 2007-08-09 | 2009-02-26 | Toyota Motor Corp | 走行制御計画評価装置 |
JPWO2007102405A1 (ja) * | 2006-03-01 | 2009-07-23 | トヨタ自動車株式会社 | 自車進路決定方法および自車進路決定装置 |
JP2010205228A (ja) * | 2009-03-06 | 2010-09-16 | Toyota Motor Corp | 移動軌跡生成装置 |
JP2010250772A (ja) * | 2009-04-20 | 2010-11-04 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置および車両制御方法 |
JP2011204124A (ja) * | 2010-03-26 | 2011-10-13 | Toyota Motor Corp | 進路予測装置 |
JP2012247835A (ja) * | 2011-05-25 | 2012-12-13 | Ihi Corp | ロボットの運動予測制御方法と装置 |
JPWO2011158347A1 (ja) * | 2010-06-16 | 2013-08-15 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP2014211760A (ja) * | 2013-04-18 | 2014-11-13 | 株式会社豊田中央研究所 | 経路修正装置 |
WO2015145606A1 (ja) * | 2014-03-26 | 2015-10-01 | 日産自動車株式会社 | 情報呈示装置及び情報呈示方法 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000305625A (ja) * | 1999-04-16 | 2000-11-02 | Honda Motor Co Ltd | 自動走行車 |
JP4893118B2 (ja) * | 2006-06-13 | 2012-03-07 | 日産自動車株式会社 | 回避制御装置、この回避制御装置を備える車両および回避制御方法 |
JP4706654B2 (ja) * | 2007-03-27 | 2011-06-22 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突回避装置 |
JP4957747B2 (ja) * | 2009-05-18 | 2012-06-20 | トヨタ自動車株式会社 | 車両環境推定装置 |
KR101302832B1 (ko) * | 2009-09-01 | 2013-09-02 | 주식회사 만도 | 주차시 장애물인식 시스템 및 그 방법 |
DE102012017628A1 (de) * | 2012-09-06 | 2014-03-06 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs und Fahrerassistenzsystem |
JP2015003566A (ja) * | 2013-06-19 | 2015-01-08 | トヨタ自動車株式会社 | 逸脱防止装置 |
JP6301713B2 (ja) * | 2013-08-12 | 2018-03-28 | 株式会社Soken | 走行経路生成装置 |
DE102014200687A1 (de) * | 2014-01-16 | 2015-07-16 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs |
JP6213277B2 (ja) * | 2014-02-07 | 2017-10-18 | 株式会社豊田中央研究所 | 車両制御装置及びプログラム |
JP5991340B2 (ja) * | 2014-04-28 | 2016-09-14 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
-
2017
- 2017-03-09 US US16/082,324 patent/US20190084561A1/en not_active Abandoned
- 2017-03-09 WO PCT/JP2017/009489 patent/WO2017159539A1/ja active Application Filing
- 2017-03-09 JP JP2018505880A patent/JP6507464B2/ja active Active
- 2017-03-09 CN CN201780014080.8A patent/CN108778882B/zh active Active
-
2019
- 2019-03-14 JP JP2019047484A patent/JP6965297B2/ja active Active
Patent Citations (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09212229A (ja) * | 1996-01-30 | 1997-08-15 | Komatsu Ltd | ロボットの教示装置 |
US6028553A (en) * | 1996-06-13 | 2000-02-22 | Siemens Aktiengesellschaft | Method for dynamic route recommendation |
JPH10221103A (ja) * | 1997-02-06 | 1998-08-21 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用経路誘導装置 |
JP2004026097A (ja) * | 2002-06-28 | 2004-01-29 | Daihatsu Motor Co Ltd | 車両走行制御装置および方法 |
JPWO2007102405A1 (ja) * | 2006-03-01 | 2009-07-23 | トヨタ自動車株式会社 | 自車進路決定方法および自車進路決定装置 |
JP2009043090A (ja) * | 2007-08-09 | 2009-02-26 | Toyota Motor Corp | 走行制御計画評価装置 |
JP2010205228A (ja) * | 2009-03-06 | 2010-09-16 | Toyota Motor Corp | 移動軌跡生成装置 |
JP2010250772A (ja) * | 2009-04-20 | 2010-11-04 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置および車両制御方法 |
JP2011204124A (ja) * | 2010-03-26 | 2011-10-13 | Toyota Motor Corp | 進路予測装置 |
JPWO2011158347A1 (ja) * | 2010-06-16 | 2013-08-15 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP2012247835A (ja) * | 2011-05-25 | 2012-12-13 | Ihi Corp | ロボットの運動予測制御方法と装置 |
JP2014211760A (ja) * | 2013-04-18 | 2014-11-13 | 株式会社豊田中央研究所 | 経路修正装置 |
WO2015145606A1 (ja) * | 2014-03-26 | 2015-10-01 | 日産自動車株式会社 | 情報呈示装置及び情報呈示方法 |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021062781A (ja) * | 2019-10-15 | 2021-04-22 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
JP2021062782A (ja) * | 2019-10-15 | 2021-04-22 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転車両の車両制御システム及び車両制御装置 |
JP7207257B2 (ja) | 2019-10-15 | 2023-01-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
JP7215391B2 (ja) | 2019-10-15 | 2023-01-31 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転車両の車両制御システム及び車両制御装置 |
US11834068B2 (en) | 2019-10-15 | 2023-12-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control system and vehicle control device for autonomous vehicle |
JP7473023B2 (ja) | 2019-10-15 | 2024-04-23 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転車両のためのプログラム |
JP2021160533A (ja) * | 2020-03-31 | 2021-10-11 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
US11667281B2 (en) | 2020-03-31 | 2023-06-06 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control method, vehicle control device, and storage medium |
JP7464425B2 (ja) | 2020-03-31 | 2024-04-09 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
JP7465705B2 (ja) | 2020-03-31 | 2024-04-11 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
JP7317166B1 (ja) | 2022-03-25 | 2023-07-28 | 三菱電機株式会社 | 運転支援装置及び運転支援方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN108778882A (zh) | 2018-11-09 |
JPWO2017159539A1 (ja) | 2018-09-27 |
JP6965297B2 (ja) | 2021-11-10 |
WO2017159539A1 (ja) | 2017-09-21 |
JP6507464B2 (ja) | 2019-05-08 |
US20190084561A1 (en) | 2019-03-21 |
CN108778882B (zh) | 2021-07-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6507464B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6270227B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6344695B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6337382B2 (ja) | 車両制御システム、交通情報共有システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6246844B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6623501B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6768787B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6630977B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6338159B2 (ja) | 交通状況推定装置、車両制御システム、経路誘導装置、交通状況推定方法、および交通状況推定プログラム | |
JP6304894B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6303217B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6537208B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6332875B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6648256B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
CN109195845B (zh) | 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质 | |
WO2017010344A1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
WO2017138513A1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6645649B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
WO2017179209A1 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6327424B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6304504B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6394931B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP2017081421A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP2017081432A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP2017213936A (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200305 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210318 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210511 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210615 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211005 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211020 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6965297 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |