JP6697349B2 - 通信方法およびサーバ - Google Patents
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Description
[通信システム1の構成]
図1は、実施の形態1に係る通信システム1の構成の一例を示す図である。
図2は、実施の形態1における路側機12の機能構成の一例を示す図である。
通信部121は、無線もしくは有線により通信を行う。本実施の形態では、通信部121は、例えば無線LANを介して車載機11と通信し、例えば有線LANもしくは無線LANを介してサーバ10と通信する。
周囲情報取得センサ123は、路側機12に搭載された第1センサであり、路側機12の周囲情報を示す第1データを取得する。本実施の形態では、周囲情報取得センサ123は、例えばレーザレンジファインダもしくはミリ波センサなどの測距センサを有し、路側機12の周囲の物体までの距離や物体形状などの観測値を第1データとして取得する。
センサ観測情報送信部122は、通信部121がサーバ10より第1データ要求パケットを受信すると、周囲情報取得センサ123から第1データを取得する。そして、センサ観測情報送信部122は、その第1データを通信部121を介してサーバ10に送信する。
図3は、実施の形態1における路側機12のハードウェア構成の一例を示す図である。
図4は、実施の形態1における車載機11の機能構成の一例を示す図である。
通信部111は、無線により通信を行う。本実施の形態では、通信部121は、例えば無線LANを介して路側機12と通信する。なお、通信部111は、例えば無線LANを介して直接サーバ10と通信してもよい。
センサ116は、車両に搭載され、周囲情報取得センサ1161と、車両情報取得センサ1162とで構成される。
動的地図構成部112は、通信部111を介して動的地図を受信すると、周囲情報取得センサ1161で取得した車両周囲の物体までの距離や物体形状などの観測値(第2データ)から動的地図を再構成する。そして、動的地図構成部112は、構成した動的地図を動的地図管理部1151に記憶させる。
属性情報更新部114は、周囲情報取得センサ1161すなわち第2センサに関連する情報である属性情報を属性情報管理部1152に記憶させる。ここで、属性情報は、第2センサの視野角を示す視野角情報、第2センサの観測可能距離を示す観測距離情報、第2センサの位置を示す位置情報、第2センサの向きを示す向き情報、第2センサの種別を示す種別情報、第2センサのが取得する第2データの大きさを示すデータサイズ情報などを含む第2センサに関連する情報である。例えば、属性情報は、周囲情報取得センサ1161の視野角、観測距離、および、センサ種別、並びに、周囲情報取得センサ1161が取得する第2データの大きさを示すデータサイズ情報を含む。さらに、属性情報は、周囲情報取得センサ1161の位置や観測方向を含む。なお、属性情報更新部114は、車両情報取得センサ1162が取得した車両情報から、周囲情報取得センサ1161の位置や観測方向を算出して、これらを属性情報管理部1152に記憶させる。
管理部115は、例えばRAMなどのメモリや、ハードディスクドライブまたはソリッドステートドライブなどのストレージからなり、動的地図を管理する動的地図管理部1151と、属性情報を管理する属性情報管理部1152とで構成される。
送信部113は、センサ観測情報送信部1131と、属性情報送信部1132とで構成される。
図7は、実施の形態1におけるサーバ10の機能構成の一例を示す図である。
通信部101は、無線もしくは有線により通信を行う。本実施の形態では、通信部101は、例えば有線LANもしくは無線LANを介して路側機12と通信する。なお、通信部101は、例えば無線LANを介して車載機11と直接通信するとしてもよい。
管理部106は、例えばRAMなどのメモリや、ハードディスクドライブまたはソリッドステートドライブなどのストレージからなり、属性情報管理部1061と、静的地図管理部1062と、動的地図管理部1063とで構成される。
属性情報受信部102は、例えば図5に示す属性情報を車載機11から受信する。より具体的には、属性情報受信部102は、道路上を走行する複数の車両それぞれから受信した当該車両(車載機11)に搭載される第2センサに関連する情報である属性情報を受信する。
図8は、図7に示す選定部103の詳細構成の一例を示す図である。図9は、図8に示す未観測領域算出部1031が算出する未観測領域60の一例を示す図である。
図10は、図7に示す構成部104の詳細構成の一例を示す図である。
配信部105は、動的地図管理部1063に記憶している動的地図を車載機11に向けて配信する。より具体的には、配信部105は、動的地図再構成部1043で再構成された動的地図を、複数の車両の少なくとも一に配信する。
次に、以上のように構成された通信システム1の動作概要について図11を用いて説明する。
次に、実施の形態1におけるサーバ10の動作について、図12および図13を用いて説明する。
以上のようにして、本実施の形態によれば、動的地図の作成に必要なデータを効率的に収集し、ネットワーク帯域の不足を防止することができる通信方法およびサーバを実現することができる。
以下、実施の形態2について、実施の形態1と異なるところを中心に説明する。
図14は、実施の形態2におけるサーバ20の構成の一例を示す図である。なお、図14において、図7と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明を省略する。
データ要求パケット送信計画部207は、選定部203が選定した特定の第2センサ(特定の周囲情報取得センサ1161)が搭載された車載機11(車両)に対して、当該特定の第2センサが取得した第2データを送信する旨の指示を含む第2データ要求パケットを送信する。データ要求パケット送信計画部207は、サーバ10(データ取得部1042)が受信する第2データの受信レートが閾値よりも大きい場合、第2データを所定の時間後に送信する旨の指示を含む第2データ要求パケットを当該車載機11に送信する。なお、サーバ10(データ取得部1042)は、データ要求パケット送信計画部207が当該指示を含む第2データ要求パケットを送信した前記車両から当該特定の第2センサが取得した第2データを受信することで、当該特定の第2センサが取得した第2データを取得する。
選定部203は、実施の形態1の選定部103の機能を含み、所定の処理を行い、第2データを取得すべき特定の第2センサ(が搭載された車載機11)を1以上選定する。本実施の形態では、データ取得部1042ではなく、選定部203が、第2データ要求パケットをデータ要求パケット送信計画部207を介して送信する。なお、実施の形態1と同様に、データ取得部1042が第2データ要求パケットをデータ要求パケット送信計画部207を介して送信してもよい。
以上のように、本実施の形態によれば、動的地図の作成に必要なデータを効率的に収集し、ネットワーク帯域の不足を防止することができる通信方法およびサーバを実現することができる。
以下、実施の形態3について、実施の形態1と異なるところを中心に説明する。
図15は、実施の形態3における車載機31の機能構成の一例を示す図である。なお、図15において、図4と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明を省略する。図15に示す車載機31は、図4に示す車載機11の構成に対して、経路情報送信部315をさらに備える。
経路情報送信部315は、サーバ30から、通信部101を介して、車載機31が搭載された車両の位置や速度、向きといった車両に関する情報である車両情報と当該車両の経路情報とを要求する車両情報等要求パケットを受信する。その後、経路情報送信部315は、車両の経路情報と車両情報取得センサ1162が取得した車両情報を取得し、通信部101を介して、サーバ30に送信する。ここで、経路情報は、例えば、車両の搭乗者によって入力された車両の目的地までの経路情報を持つナビゲーションシステムから取得することができる。
図16は、実施の形態3におけるサーバ30の機能構成の一例を示す図である。なお、図16において、図7と同様の要素には、同一の符号を付しており、詳細な説明を省略する。図16に示すサーバ30は、図7に示すサーバ10の構成に対して、車両情報管理部3064と、車両情報取得部308とをさらに備え、選定部303の構成が異なる。
車両情報取得部308は、車載機31に、車両の位置を含む車両情報と当該車両の経路情報と位置情報とを要求する車両情報等要求パケットを送信する。その後、車両情報取得部308は、車載機31から、車両の位置を含む車両情報と当該車両の経路情報とを取得すると、取得した車両の位置を含む車両情報と当該車両の経路情報とを、車載機31のMACアドレスなど車載機31を識別する情報と対応づけて車両情報管理部3064に記憶する。
車両情報管理部3064は、例えばRAMなどのメモリや、ハードディスクドライブまたはソリッドステートドライブなどのストレージからなる。車両情報管理部3064は、車両情報取得部308が取得したMACアドレスなどの車両を識別する情報と対応づけて、当該車両の車載機31から取得した車両の位置を含む車両情報と当該車両の経路情報とを記憶する。
図17は、図16に示す選定部303の詳細構成の一例を示す図である。なお、図17において、図8と同様の要素には、同一の符号を付しており、詳細な説明を省略する。図17に示す選定部303は、図8に示す選定部103の構成に対して、未観測領域算出部3031の構成が異なる。すなわち、未観測領域算出部3031は、未観測領域計算部3032と、経路領域算出部3033と、未観測領域更新部3034とを備える。
次に、実施の形態3におけるサーバ30の動作について説明する。実施の形態3におけるサーバ30の動作は、ステップS103の処理を除き、図12で説明した通りである。以下では、実施の形態3におけるステップS103の処理について説明する。
以上のようにして、本実施の形態によれば、動的地図の作成に必要なデータを効率的に収集し、ネットワーク帯域の不足を防止することができる通信方法およびサーバを実現することができる。
以上、本開示の一つまたは複数の態様に係る通信方法およびサーバを説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。例えば、以下のような場合も本開示に含まれる。
11、11A、11B、11C、11D、31 車載機
12、12A、12B、12C、12D 路側機
10、20、30 サーバ
14 道路
50 人物
60 未観測領域
101、111、121 通信部
102 属性情報受信部
103、203、303 選定部
104 構成部
105 配信部
106、115 管理部
112 動的地図構成部
113 送信部
114 属性情報更新部
116、1006 センサ
122、1131 センサ観測情報送信部
123 周囲情報取得センサ
207 データ要求パケット送信計画部
308 車両情報取得部
315 経路情報送信部
1000 コンピュータ
1001 CPU
1002 ROM
1003 RAM
1004 通信IF
1005 通信バス
1031、3031 未観測領域算出部
1032 センサ選定部
1041 動的地図構成部
1042 データ取得部
1043 動的地図再構成部
1061、1152 属性情報管理部
1062 静的地図管理部
1063、1151 動的地図管理部
1132 属性情報送信部
1161 周囲情報取得センサ
1162 車両情報取得センサ
3032 未観測領域計算部
3033 経路領域算出部
3034 未観測領域更新部
3064 車両情報管理部
Claims (10)
- サーバにおける通信方法であって、
道路上に設置された複数の路側機それぞれから、当該路側機に搭載された第1センサが取得した当該路側機の周囲情報を示す第1データを取得する第1データ取得ステップと、
前記第1データ取得ステップにおいて取得した第1データに基づいて、前記道路を含む静的地図に前記道路上の時間変化する情報が重ね合わせられた動的地図を構成する構成ステップと、
前記構成ステップで構成した前記動的地図により示される領域に含まれる領域であって前記第1データ取得ステップにおいて受信した前記第1データから作成できなかった領域である未観測領域を算出する未観測領域算出ステップと、
前記道路上を走行する複数の車両それぞれから受信した当該車両に搭載される第2センサに関連する情報である属性情報と、前記未観測領域算出ステップにおいて算出した前記未観測領域とに基づいて、複数の前記第2センサの中から特定の第2センサを選定するセンサ選定ステップと、
前記センサ選定ステップにおいて選定した前記特定の第2センサが取得した第2データであって当該特定の第2センサが搭載された車両の周囲情報を示す第2データを取得する第2データ取得ステップと、
前記第2データ取得ステップにおいて取得した第2データを用いて、前記未観測領域を補うことで前記構成ステップで構成した前記動的地図を再構成する再構成ステップと、
前記再構成ステップで再構成された動的地図を、前記複数の車両の少なくとも一に配信する配信ステップとを含み、
前記属性情報は、当該車両に搭載される第2センサの視野角を示す視野角情報、当該第2センサの観測可能距離を示す観測距離情報、当該第2センサの位置を示す位置情報、および、当該第2センサの向きを示す向き情報を含み、
前記センサ選定ステップでは、前記視野角情報と、前記観測距離情報と、前記位置情報と、前記向き情報とに基づいて、前記複数の車両に搭載される複数の第2センサが取得する第2データにより作成可能な領域であって前記構成ステップで構成した動的地図により示される領域に含まれる観測領域を算出する観測領域算出ステップと、
前記複数の第2センサのうち、算出した前記観測領域と前記未観測領域算出ステップにおいて算出した前記未観測領域との重なり範囲が最も大きい第2センサを特定し、特定した第2センサを、前記特定の第2センサとして選定する特定ステップとを含む、
通信方法。 - サーバにおける通信方法であって、
道路上に設置された複数の路側機それぞれから、当該路側機に搭載された第1センサが取得した当該路側機の周囲情報を示す第1データを取得する第1データ取得ステップと、
前記第1データ取得ステップにおいて取得した第1データに基づいて、前記道路を含む静的地図に前記道路上の時間変化する情報が重ね合わせられた動的地図を構成する構成ステップと、
前記構成ステップで構成した前記動的地図により示される領域に含まれる領域であって前記第1データ取得ステップにおいて受信した前記第1データから作成できなかった領域である未観測領域を算出する未観測領域算出ステップと、
前記道路上を走行する複数の車両それぞれから受信した当該車両に搭載される第2センサに関連する情報である属性情報と、前記未観測領域算出ステップにおいて算出した前記未観測領域とに基づいて、複数の前記第2センサの中から特定の第2センサを選定するセンサ選定ステップと、
前記センサ選定ステップにおいて選定した前記特定の第2センサが取得した第2データであって当該特定の第2センサが搭載された車両の周囲情報を示す第2データを取得する第2データ取得ステップと、
前記第2データ取得ステップにおいて取得した第2データを用いて、前記未観測領域を補うことで前記構成ステップで構成した前記動的地図を再構成する再構成ステップと、
前記再構成ステップで再構成された動的地図を、前記複数の車両の少なくとも一に配信する配信ステップとを含み、
前記属性情報は、当該車両に搭載される第2センサの種別を示す種別情報を含み、
前記センサ選定ステップでは、
前記種別情報に基づいて、前記複数の車両に搭載される複数の第2センサそれぞれの優先度を決定する優先度決定ステップと、
前記複数の第2センサのうち、前記未観測領域算出ステップにおいて算出した前記未観測領域と観測範囲が重なる2以上の第2センサを選択する選択ステップと、
前記選択ステップで選択した前記2以上の第2センサのうち前記優先度決定ステップにおいて決定された優先度が最も高い第2センサを特定し、特定した第2センサを、前記特定の第2センサとして選定する特定ステップとを含む、
通信方法。 - サーバにおける通信方法であって、
道路上に設置された複数の路側機それぞれから、当該路側機に搭載された第1センサが取得した当該路側機の周囲情報を示す第1データを取得する第1データ取得ステップと、
前記第1データ取得ステップにおいて取得した第1データに基づいて、前記道路を含む静的地図に前記道路上の時間変化する情報が重ね合わせられた動的地図を構成する構成ステップと、
前記構成ステップで構成した前記動的地図により示される領域に含まれる領域であって前記第1データ取得ステップにおいて受信した前記第1データから作成できなかった領域である未観測領域を算出する未観測領域算出ステップと、
前記道路上を走行する複数の車両それぞれから受信した当該車両に搭載される第2センサに関連する情報である属性情報と、前記未観測領域算出ステップにおいて算出した前記未観測領域とに基づいて、複数の前記第2センサの中から特定の第2センサを選定するセンサ選定ステップと、
前記センサ選定ステップにおいて選定した前記特定の第2センサが取得した第2データであって当該特定の第2センサが搭載された車両の周囲情報を示す第2データを取得する第2データ取得ステップと、
前記第2データ取得ステップにおいて取得した第2データを用いて、前記未観測領域を補うことで前記構成ステップで構成した前記動的地図を再構成する再構成ステップと、
前記再構成ステップで再構成された動的地図を、前記複数の車両の少なくとも一に配信する配信ステップとを含み、
前記属性情報は、当該車両に搭載される第2センサが取得する第2データの大きさを示すデータサイズ情報を含み、
前記センサ選定ステップでは、
前記複数の車両に搭載される複数の第2センサのうち、前記未観測領域算出ステップにおいて算出した前記未観測領域と観測範囲が重なる2以上の第2センサを選択する選択ステップと、
前記選択ステップで選択した前記2以上の第2センサのうち、前記データサイズ情報により示される単位領域あたりのデータサイズが最も小さい第2センサを特定し、特定した第2センサを、前記特定の第2センサとして選定する特定ステップとを含む、
通信方法。 - サーバにおける通信方法であって、
道路上に設置された複数の路側機それぞれから、当該路側機に搭載された第1センサが取得した当該路側機の周囲情報を示す第1データを取得する第1データ取得ステップと、
前記第1データ取得ステップにおいて取得した第1データに基づいて、前記道路を含む静的地図に前記道路上の時間変化する情報が重ね合わせられた動的地図を構成する構成ステップと、
前記構成ステップで構成した前記動的地図により示される領域に含まれる領域であって前記第1データ取得ステップにおいて受信した前記第1データから作成できなかった領域である未観測領域を算出する未観測領域算出ステップと、
前記道路上を走行する複数の車両それぞれから受信した当該車両に搭載される第2センサに関連する情報である属性情報と、前記未観測領域算出ステップにおいて算出した前記未観測領域とに基づいて、複数の前記第2センサの中から特定の第2センサを選定するセンサ選定ステップと、
前記センサ選定ステップにおいて選定した前記特定の第2センサが取得した第2データであって当該特定の第2センサが搭載された車両の周囲情報を示す第2データを取得する第2データ取得ステップと、
前記第2データ取得ステップにおいて取得した第2データを用いて、前記未観測領域を補うことで前記構成ステップで構成した前記動的地図を再構成する再構成ステップと、
前記再構成ステップで再構成された動的地図を、前記複数の車両の少なくとも一に配信する配信ステップとを含み、
前記第2データ取得ステップは、
前記センサ選定ステップにおいて選定した前記特定の第2センサが搭載された車両に対して、当該特定の第2センサが取得した第2データを送信する旨の指示を送信する指示送信ステップと、
前記指示送信ステップにおいて前記指示を送信した前記車両から当該特定の第2センサが取得した第2データを受信することで、当該特定の第2センサが取得した第2データを取得する、第2データ受信ステップとを含み、
前記指示送信ステップでは、前記サーバが受信する前記第2データの受信レートが閾値よりも大きい場合、前記第2データを所定の時間後に送信する旨の指示を当該車両に送信する、
通信方法。 - サーバにおける通信方法であって、
道路上に設置された複数の路側機それぞれから、当該路側機に搭載された第1センサが取得した当該路側機の周囲情報を示す第1データを取得する第1データ取得ステップと、
前記第1データ取得ステップにおいて取得した第1データに基づいて、前記道路を含む静的地図に前記道路上の時間変化する情報が重ね合わせられた動的地図を構成する構成ステップと、
前記構成ステップで構成した前記動的地図により示される領域に含まれる領域であって前記第1データ取得ステップにおいて受信した前記第1データから作成できなかった領域である未観測領域を算出する未観測領域算出ステップと、
前記道路上を走行する複数の車両それぞれから受信した当該車両に搭載される第2センサに関連する情報である属性情報と、前記未観測領域算出ステップにおいて算出した前記未観測領域とに基づいて、複数の前記第2センサの中から特定の第2センサを選定するセンサ選定ステップと、
前記センサ選定ステップにおいて選定した前記特定の第2センサが取得した第2データであって当該特定の第2センサが搭載された車両の周囲情報を示す第2データを取得する第2データ取得ステップと、
前記第2データ取得ステップにおいて取得した第2データを用いて、前記未観測領域を補うことで前記構成ステップで構成した前記動的地図を再構成する再構成ステップと、
前記再構成ステップで再構成された動的地図を、前記複数の車両の少なくとも一に配信する配信ステップとを含み、
前記未観測領域算出ステップでは、さらに、
前記複数の車両それぞれの経路情報および位置情報に基づいて前記複数の車両のすべての経路情報に示される経路を含む当該経路から一定距離以内の領域である経路領域を算出する経路領域算出ステップと、
算出した前記未観測領域のうち、前記経路領域と重なる領域を、前記未観測領域とする、未観測領域変更ステップとを含む、
通信方法。 - 道路上に設置された複数の路側機それぞれから、当該路側機に搭載された第1センサが取得した当該路側機の周囲情報を示す第1データを取得する第1データ取得部と、
前記第1データ取得部で取得した第1データに基づいて、前記道路を含む静的地図に前記道路上の時間変化する情報が重ね合わせられた動的地図を構成する構成部と、
前記構成部で構成した前記動的地図により示される領域に含まれる領域であって前記第1データ取得部において取得した前記第1データから作成できなかった領域である未観測領域を算出する未観測領域算出部と、
前記道路上を走行する複数の車両それぞれから受信した当該車両に搭載される第2センサに関連する情報である属性情報と、前記未観測領域算出部において算出した前記未観測領域とに基づいて、複数の前記第2センサの中から特定の第2センサを選定するセンサ選定部と、
前記センサ選定部が選定した前記特定の第2センサが取得した第2データであって当該特定の第2センサが搭載された車両の周囲情報を示す第2データを取得する第2データ取得部と、
前記第2データ取得部が取得した第2データを用いて、前記未観測領域を補うことで前記構成部が構成した前記動的地図を再構成する再構成部と、
前記再構成部で再構成された動的地図を、前記複数の車両の少なくとも一に配信する配信部と、を備え、
前記属性情報は、当該車両に搭載される第2センサの視野角を示す視野角情報、当該第2センサの観測可能距離を示す観測距離情報、当該第2センサの位置を示す位置情報、および、当該第2センサの向きを示す向き情報を含み、
前記センサ選定部では、前記視野角情報と、前記観測距離情報と、前記位置情報と、前記向き情報とに基づいて、前記複数の車両に搭載される複数の第2センサが取得する第2データにより作成可能な領域であって前記構成部で構成した動的地図により示される領域に含まれる観測領域を算出する観測領域算出部と、
前記複数の第2センサのうち、算出した前記観測領域と前記未観測領域算出部において算出した前記未観測領域との重なり範囲が最も大きい第2センサを特定し、特定した第2センサを、前記特定の第2センサとして選定する特定部とを含む、
サーバ。 - 道路上に設置された複数の路側機それぞれから、当該路側機に搭載された第1センサが取得した当該路側機の周囲情報を示す第1データを取得する第1データ取得部と、
前記第1データ取得部で取得した第1データに基づいて、前記道路を含む静的地図に前記道路上の時間変化する情報が重ね合わせられた動的地図を構成する構成部と、
前記構成部で構成した前記動的地図により示される領域に含まれる領域であって前記第1データ取得部において取得した前記第1データから作成できなかった領域である未観測領域を算出する未観測領域算出部と、
前記道路上を走行する複数の車両それぞれから受信した当該車両に搭載される第2センサに関連する情報である属性情報と、前記未観測領域算出部において算出した前記未観測領域とに基づいて、複数の前記第2センサの中から特定の第2センサを選定するセンサ選定部と、
前記センサ選定部が選定した前記特定の第2センサが取得した第2データであって当該特定の第2センサが搭載された車両の周囲情報を示す第2データを取得する第2データ取得部と、
前記第2データ取得部が取得した第2データを用いて、前記未観測領域を補うことで前記構成部が構成した前記動的地図を再構成する再構成部と、
前記再構成部で再構成された動的地図を、前記複数の車両の少なくとも一に配信する配信部と、を備え、
前記属性情報は、当該車両に搭載される第2センサの種別を示す種別情報を含み、
前記センサ選定部では、
前記種別情報に基づいて、前記複数の車両に搭載される複数の第2センサそれぞれの優先度を決定する優先度決定部と、
前記複数の第2センサのうち、前記未観測領域算出部において算出した前記未観測領域と観測範囲が重なる2以上の第2センサを選択する選択部と、
前記選択部で選択した前記2以上の第2センサのうち前記優先度決定部において決定された優先度が最も高い第2センサを特定し、特定した第2センサを、前記特定の第2センサとして選定する特定部とを含む、
サーバ。 - 道路上に設置された複数の路側機それぞれから、当該路側機に搭載された第1センサが取得した当該路側機の周囲情報を示す第1データを取得する第1データ取得部と、
前記第1データ取得部で取得した第1データに基づいて、前記道路を含む静的地図に前記道路上の時間変化する情報が重ね合わせられた動的地図を構成する構成部と、
前記構成部で構成した前記動的地図により示される領域に含まれる領域であって前記第1データ取得部において取得した前記第1データから作成できなかった領域である未観測領域を算出する未観測領域算出部と、
前記道路上を走行する複数の車両それぞれから受信した当該車両に搭載される第2センサに関連する情報である属性情報と、前記未観測領域算出部において算出した前記未観測領域とに基づいて、複数の前記第2センサの中から特定の第2センサを選定するセンサ選定部と、
前記センサ選定部が選定した前記特定の第2センサが取得した第2データであって当該特定の第2センサが搭載された車両の周囲情報を示す第2データを取得する第2データ取得部と、
前記第2データ取得部が取得した第2データを用いて、前記未観測領域を補うことで前記構成部が構成した前記動的地図を再構成する再構成部と、
前記再構成部で再構成された動的地図を、前記複数の車両の少なくとも一に配信する配信部と、を備え、
前記属性情報は、当該車両に搭載される第2センサが取得する第2データの大きさを示すデータサイズ情報を含み、
前記センサ選定部では、
前記複数の車両に搭載される複数の第2センサのうち、前記未観測領域算出部において算出した前記未観測領域と観測範囲が重なる2以上の第2センサを選択する選択部と、
前記選択部で選択した前記2以上の第2センサのうち、前記データサイズ情報により示される単位領域あたりのデータサイズが最も小さい第2センサを特定し、特定した第2センサを、前記特定の第2センサとして選定する特定部とを含む、
サーバ。 - 道路上に設置された複数の路側機それぞれから、当該路側機に搭載された第1センサが取得した当該路側機の周囲情報を示す第1データを取得する第1データ取得部と、
前記第1データ取得部で取得した第1データに基づいて、前記道路を含む静的地図に前記道路上の時間変化する情報が重ね合わせられた動的地図を構成する構成部と、
前記構成部で構成した前記動的地図により示される領域に含まれる領域であって前記第1データ取得部において取得した前記第1データから作成できなかった領域である未観測領域を算出する未観測領域算出部と、
前記道路上を走行する複数の車両それぞれから受信した当該車両に搭載される第2センサに関連する情報である属性情報と、前記未観測領域算出部において算出した前記未観測領域とに基づいて、複数の前記第2センサの中から特定の第2センサを選定するセンサ選定部と、
前記センサ選定部が選定した前記特定の第2センサが取得した第2データであって当該特定の第2センサが搭載された車両の周囲情報を示す第2データを取得する第2データ取得部と、
前記第2データ取得部が取得した第2データを用いて、前記未観測領域を補うことで前記構成部が構成した前記動的地図を再構成する再構成部と、
前記再構成部で再構成された動的地図を、前記複数の車両の少なくとも一に配信する配信部と、を備え、
前記第2データ取得部は、
前記センサ選定部において選定した前記特定の第2センサが搭載された車両に対して、当該特定の第2センサが取得した第2データを送信する旨の指示を送信する指示送信部と、
前記指示送信部において前記指示を送信した前記車両から当該特定の第2センサが取得した第2データを受信することで、当該特定の第2センサが取得した第2データを取得する、第2データ受信部とを含み、
前記指示送信部では、前記サーバが受信する前記第2データの受信レートが閾値よりも大きい場合、前記第2データを所定の時間後に送信する旨の指示を当該車両に送信する、
サーバ。 - 道路上に設置された複数の路側機それぞれから、当該路側機に搭載された第1センサが取得した当該路側機の周囲情報を示す第1データを取得する第1データ取得部と、
前記第1データ取得部で取得した第1データに基づいて、前記道路を含む静的地図に前記道路上の時間変化する情報が重ね合わせられた動的地図を構成する構成部と、
前記構成部で構成した前記動的地図により示される領域に含まれる領域であって前記第1データ取得部において取得した前記第1データから作成できなかった領域である未観測領域を算出する未観測領域算出部と、
前記道路上を走行する複数の車両それぞれから受信した当該車両に搭載される第2センサに関連する情報である属性情報と、前記未観測領域算出部において算出した前記未観測領域とに基づいて、複数の前記第2センサの中から特定の第2センサを選定するセンサ選定部と、
前記センサ選定部が選定した前記特定の第2センサが取得した第2データであって当該特定の第2センサが搭載された車両の周囲情報を示す第2データを取得する第2データ取得部と、
前記第2データ取得部が取得した第2データを用いて、前記未観測領域を補うことで前記構成部が構成した前記動的地図を再構成する再構成部と、
前記再構成部で再構成された動的地図を、前記複数の車両の少なくとも一に配信する配信部と、を備え、
前記未観測領域算出部では、さらに、
前記複数の車両それぞれの経路情報および位置情報に基づいて前記複数の車両のすべての経路情報に示される経路を含む当該経路から一定距離以内の領域である経路領域を算出する経路領域算出部と、
算出した前記未観測領域のうち、前記経路領域と重なる領域を、前記未観測領域とする、未観測領域変更部とを含む、
サーバ。
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