CN107731001A - 通信方法以及服务器 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及通信方法及服务器。在服务器中使用的方法包括：基于搭载于路侧设备的第1传感器所取得的表示周围信息的第1数据来构成动态地图，动态地图为通过对静态地图叠加道路上随时间变化的信息来构成，算出无法由第1传感器进行观测的第1区域，从在道路上行驶的多个车辆的各车辆接收多个属性信息，多个属性信息分别与多个车辆各自所搭载的多个第2传感器关联，基于多个属性信息和第1区域，从多个第2传感器中选定特定的第2传感器，接收多个第2传感器所取得的多个第2数据中的、特定的第2传感器所取得的特定的第2数据，使用特定的第2数据，对第1区域进行补足由此重新构成动态地图，将重新构成的动态地图发布给多个车辆中的至少一个车辆。

Description

通信方法以及服务器
技术领域
本公开涉及通信方法以及服务器，尤其涉及使用从车辆以及路侧设备收集到的传感器信息来构成动态地图(dynamic map)的服务器及其通信方法。
背景技术
近年来，正在进行面向安全驾驶辅助的提供以及自动驾驶的实现的技术开发。其中，作为驾驶员及车辆掌握周围的车辆、行人(步行者)、自行车等的位置以及信号的状况等动态信息的技术手段，动态地图正受到关注。动态地图是对不随时间变化的地图叠加随时间变化的信息而得到的地图。更具体而言，动态地图是将建筑物、道路等静态信息设置在地图数据上(静态地图)，并进而叠加从搭载于车辆和/或路侧设备的传感器取得的周围的车辆、行人等的位置、速度等动态信息而得到的地图。
通过基于动态地图使周围的信息可视化，并向驾驶员进行传递，能够辅助驾驶员的安全驾驶。
另外，通过使用动态地图，车辆能够准确地掌握因车辆自身的移动和/或周围的车辆、自行车等的移动而时刻改变的周围的状况。另外，通过使用动态地图，车辆能够识别仅通过搭载于车辆自身的传感器而无法识别的范围的周围的状况。例如，能够在进入交叉路口等视界不良的地点时，事先掌握车辆、行人等的位置。由此，车辆可根据周围的状况，从容地进行为了安全的速度调整和/或转向等控制，因此，能够减少事故，进行交通的高效化等。
关于这种动态地图所使用的动态信息的收集方法以及发布(分发传送)方法，提出了各种各样的方法(例如参照专利文献1(日本专利第4798383号公报)、专利文献2(日本专利第4627171号公报))。在专利文献1中，提出了将其他车辆以及路侧设备所收集到的传感器信息发布给车辆的方法。另外，在专利文献2中，提出了车辆向其他车辆请求预定范围的图像，受到请求的车辆切出预定的图像，并转送给进行了请求的车辆的方法。
发明内容
然而，在专利文献1中，虽然通过使用路侧设备能够将传感器信息发布给车辆，但是没有考虑路侧设备与车辆之间的网络带宽的浪费。因此，存在浪费有关网络带宽而导致不足的情况。另外，在专利文献2中，同样也没有考虑车辆与车辆之间的网络带宽的浪费。即，在专利文献2中，由于所有车辆对本车辆自身所需的范围的图像进行请求，因此在存在大量车辆的情况下，整体的通信量增加，其结果是，存在导致车辆间的网络带宽不足的情况。
本公开是鉴于上述情况而完成的，其目的在于实现能够高效地收集制作动态地图所需的数据并防止网络带宽不足的通信方法以及服务器。
本公开的一个技术方案涉及的在服务器中使用的方法，包括：从设置在道路上的路侧设备接收搭载于该路侧设备的第1传感器所取得的表示该路侧设备的周围信息的第1数据，基于接收到的所述第1数据，通过对包括所述道路的静态地图叠加所述道路上的随时间变化的信息来构成动态地图，算出无法由所述第1传感器进行观测的第1区域，所述第1区域包含于由所述动态地图表示的区域，从在所述道路上行驶的多个车辆的各车辆接收多个属性信息，所述多个属性信息分别与所述多个车辆各自所搭载的多个第2传感器关联，基于所述多个属性信息和所述第1区域，从所述多个第2传感器中选定特定的第2传感器，接收所述多个第2传感器所取得的多个第2数据中的、所述特定的第2传感器所取得的特定的第2数据，所述多个第2数据各自表示所述多个车辆的周围信息，使用接收到的所述特定的第2数据，对所述第1区域进行补足由此重新构成(reconstruction，再构成)所述动态地图，将所述重新构成的动态地图发布给所述多个车辆中的至少一个车辆。
此外，这些总括性的或者具体的技术方案既可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序或者记录介质来实现，也可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意组合来实现。
根据本公开，能够实现能高效地收集制作动态地图所需的数据并防止网络带宽不足的通信方法以及服务器。
此外，本公开的进一步的效果以及优点可由本说明书以及附图的公开内容明确。上述进一步的效果以及优点也可以由本说明书以及附图所公开的各种实施方式以及特征来个别地提供，未必需要提供所有的效果以及优点。
附图说明
图1是表示实施方式1涉及的通信系统的构成的一例的图。
图2是表示实施方式1中的路侧设备的功能结构的一例的图。
图3是表示实施方式1中的路侧设备的硬件结构的一例的图。
图4是表示实施方式1中的车载设备的功能结构的一例的图。
图5是表示实施方式1中的属性信息管理部所存储的属性信息的一例的图。
图6是表示图5所示的观测方向与视角(angle of view)的关系的一例的图。
图7是表示实施方式1中的服务器的功能结构的一例的图。
图8是表示图7所示的选定部的详细结构的一例的图。
图9是表示图8所示的未观测区域算出部所算出的未观测区域的一例的图。
图10是表示图7所示的构成部的详细结构的一例的图。
图11是表示实施方式1中的通信系统的工作的一例的时序图。
图12是表示实施方式1中的服务器的工作的一例的流程图。
图13是表示图12所示的第2传感器选定处理的详细工作的一例的流程图。
图14是表示实施方式2中的服务器的构成的一例的图。
图15是表示实施方式3中的车载设备的功能结构的一例的图。
图16是表示实施方式3中的服务器的功能结构的一例的图。
图17是表示图16所示的选定部的详细结构的一例的图。
图18是表示实施方式3中的步骤S103的处理的一例的流程图。
具体实施方式
本公开的一个技术方案涉及的在服务器中使用的方法，包括：从设置在道路上的路侧设备接收搭载于该路侧设备的第1传感器所取得的表示该路侧设备的周围信息的第1数据，基于接收到的所述第1数据，通过对包括所述道路的静态地图叠加所述道路上的随时间变化的信息来构成动态地图，算出无法由所述第1传感器进行观测的第1区域，所述第1区域包含于由所述动态地图表示的区域，从在所述道路上行驶的多个车辆的各车辆接收多个属性信息，所述多个属性信息分别与所述多个车辆各自所搭载的多个第2传感器关联，基于所述多个属性信息和所述第1区域，从所述多个第2传感器中选定特定的第2传感器，接收所述多个第2传感器所取得的多个第2数据中的、所述特定的第2传感器所取得的特定的第2数据，所述多个第2数据各自表示所述多个车辆的周围信息，使用接收到的所述特定的第2数据，对所述第1区域进行补足由此重新构成所述动态地图，将所述重新构成的动态地图发布给所述多个车辆中的至少一个车辆。
由此，能够实现能高效地收集制作动态地图所需的数据并防止网络带宽不足的通信方法。
另外，也可以为，所述多个属性信息分别包括：表示所述第2传感器的视角的视角信息、表示所述第2传感器的可观测距离的观测距离信息、表示所述第2传感器的位置的位置信息、以及表示所述第2传感器的朝向的朝向信息，在所述特定的第2传感器的选定中，还包括：基于所述视角信息、所述观测距离信息、所述位置信息以及所述朝向信息，算出能够由所述多个第2传感器进行观测的第2区域，所述第2区域包含于由所述动态地图表示的区域，选定所述多个第2传感器中的、所述第2区域与所述第1区域的重叠范围最大的第2传感器来作为所述特定的第2传感器。
另外，也可以为，所述多个属性信息分别包括表示所述第2传感器的类别的类别信息，在所述特定的第2传感器的选定中，还包括：基于所述类别信息，决定所述多个第2传感器各自的优先度，选择所述多个第2传感器中的、观测范围与所述第1区域重叠的两个以上的第2传感器，选定所选择出的所述两个以上的第2传感器中的、所决定的所述优先度最高的第2传感器来作为所述特定的第2传感器。
另外，也可以为，所述多个属性信息分别包括表示所述多个第2数据的大小的数据尺寸(data size)信息，在所述特定的第2传感器的选定中，还包括：选择所述多个第2传感器中的、观测范围与所述第1区域重叠的两个以上的第2传感器，选定所选择出的所述两个以上的第2传感器中的、由所述数据尺寸信息表示的每个单位区域的数据尺寸最小的第2传感器来作为所述特定的第2传感器。
另外，也可以为，在所述特定的第2数据的接收中，还包括：向搭载有所述特定的第2传感器的特定的车辆发送所述特定的第2数据的发送请求，从所述特定的车辆接收所述特定的第2数据，在所述发送中，当所述服务器接收所述特定的第2数据的接收速率大于阈值的情况下，所述发送请求包含在预定时间后发送所述特定的第2数据的请求。
另外，也可以为，在所述第1区域的算出中，还包括：基于所述多个车辆各自的路径信息以及位置信息来算出第3区域，所述第3区域是包括所述多个车辆的所有路径信息所表示的路径的距该路径为一定距离以内的区域，将所述第1区域中的与所述第3区域重叠的区域作为新的第1区域进行更新。
另外，为了实现上述目的，本公开的一个技术方案涉及的服务器，具备1个以上的存储器以及电路，所述电路执行如下操作：从设置在道路上的路侧设备接收搭载于该路侧设备的第1传感器所取得的表示该路侧设备的周围信息的第1数据，基于接收到的所述第1数据，通过对包括所述道路的静态地图叠加所述道路上的随时间变化的信息来构成动态地图，算出作为无法由所述第1传感器进行观测的区域的第1区域，所述第1区域包含于由所述动态地图表示的区域，从在所述道路上行驶的多个车辆的各车辆接收多个属性信息，所述多个属性信息分别与所述多个车辆各自所搭载的多个第2传感器关联，基于所述多个属性信息和所述第1区域，从所述多个第2传感器中选定特定的第2传感器，接收所述多个第2传感器所取得的多个第2数据中的、所述特定的第2传感器所取得的特定的第2数据，所述多个第2数据各自表示所述多个车辆的周围信息，使用接收到的所述特定的第2数据，对所述第1区域进行补足由此重新构成所述动态地图，将所述重新构成的动态地图发布给所述多个车辆中的至少一个车辆。
此外，本公开不仅能够作为装置而实现，而且也能够作为集成电路来实现，所述集成电路具备这种装置所具备的处理单元，或作为使构成该装置的处理单元成为步骤的方法来实现，作为使计算机执行这些步骤的程序来实现，作为表示该程序的信息、数据或者信号来实现。而且，这些程序、信息、数据以及信号也可以通过CD-ROM等记录介质和/或互联网等通信介质来发布。
以下，参照附图，对本公开的实施方式进行说明。此外，以下说明的实施方式均表示本公开的优选的一个具体例。在以下的实施方式中表示的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置以及连接方式、步骤、步骤的顺序等仅为一例，并非旨在限定本公开。另外，对于以下的实施方式中的构成要素中的、没有记载在表示本公开的最上位概念的独立权利要求中的构成要素，作为构成更加优选的方式的任意的构成要素进行说明。
(实施方式1)
[通信系统1的构成]
图1是表示实施方式1涉及的通信系统1的构成的一例的图。
图1所示的通信系统1具备服务器10、多个车载设备11A和车载设备11B、以及多个路侧设备12A和路侧设备12B。以下，除了需要明确区别车载设备11A和车载设备11B的情况以外，将车载设备11A、车载设备11B简单地称为车载设备11。另外，除了需要明确区别路侧设备12A和路侧设备12B的情况下以外，将路侧设备12A、路侧设备12B简单地称为路侧设备12。
车载设备11搭载于在道路14上行驶的车辆。车载设备11经由无线局域网(LAN：Local Area Network)与路侧设备12连接。路侧设备12设置在道路14上，经由无线局域网与车载设备11连接，经由有线局域网或者无线局域网与服务器10连接。服务器10经由有线局域网或者无线局域网与1台以上的路侧设备12连接。以下对这些构成等的详细进行说明。
[路侧设备12的构成]
图2是表示实施方式1中的路侧设备12的功能结构的一例的图。
路侧设备12通过搭载于位于道路附近的电线杆和/或信号器等，从而设置在道路14上。图2所示的路侧设备12具备通信部121、传感器观测信息发送部122以及第1传感器123。
＜通信部121＞
通信部121以无线或者有线方式进行通信。在本实施方式中，通信部121例如经由无线局域网来与车载设备11通信，例如经由有线局域网或者无线局域网来与服务器10通信。
＜第1传感器123＞
路侧设备12所搭载的第1传感器123取得表示路侧设备12的周围信息的第1数据。在本实施方式中，第1传感器123例如具有激光测距仪或者毫米波传感器等测距传感器，取得到路侧设备12周围的物体为止的距离和/或物体形状等观测值来作为第1数据。
此外，第1传感器123例如也可以还具有摄像头、立体摄像头等拍摄装置。在该情况下，第1传感器123进一步对道路14上的信号器、标识等进行检测，取得信号器、标识的位置和/或颜色等信息来作为第1数据。
＜传感器观测信息发送部122＞
传感器观测信息发送部122在通信部121从服务器10接收到第1数据请求包(packet)时，从第1传感器123取得第1数据。而且，传感器观测信息发送部122将该第1数据经由通信部121发送给服务器10。
[路侧设备12的硬件结构]
图3是表示实施方式1中的路侧设备12的硬件结构的一例的图。
即，路侧设备12通过计算机1000来实现。在此，如图3所示，计算机1000具备CPU1001、ROM1002、RAM1003、通信IF1004以及传感器1006。CPU1001、ROM1002、RAM1003、通信IF1004以及传感器1006由通信总线1005连接。
CPU1001是中央运算处理装置(Central Processing Unit)，通过执行保存于ROM1002的控制程序等，例如控制通信接口(I/F)1004以及传感器1006等并进行各种处理。
ROM1002是只读存储器(Read Only Memory)，预先保持有程序以及数据。
RAM1003是随机存取存储器(Random Access Memory)，在执行程序的时候被用于存储数据等。此外，RAM1003也可以是硬盘驱动器或者固态驱动器等储存器。
通信IF1004是用于以无线方式与车载设备11通信、另外以无线或者有线方式与服务器10通信的接口，例如是通信电路。
传感器1006是上述的激光测距仪或者毫米波传感器等传感器，通过CPU1001来控制。
[车载设备11的构成]
图4是表示实施方式1中的车载设备11的功能结构的一例的图。
车载设备11搭载于在道路上行驶的车辆。图4所示的车载设备11具备通信部111、动态地图构成部112、发送部113、属性信息更新部114、管理部115以及传感器116。
＜通信部111＞
通信部111以无线方式进行通信。在本实施方式中，通信部121例如经由无线局域网来与路侧设备12通信。此外，通信部111例如也可以经由无线局域网来直接与服务器10通信。
＜传感器116＞
传感器116搭载于车辆，构成为包括第2传感器1161以及第3传感器1162。
第2传感器1161搭载于车辆，取得第2数据，所述第2数据表示如行人、其他车辆的位置和/或形状这样的车辆的周围信息。在本实施方式中，第2传感器1161例如具有激光测距仪或者毫米波传感器等测距传感器，以预定间隔取得到车辆周围的物体为止的距离和/或物体形状等观测值来作为第2数据。此外，第2传感器1161例如也可以还具有摄像头、立体摄像头等拍摄装置。在该情况下，第2传感器1161进一步对道路14上的信号器、标识等进行检测，取得信号器、标识的位置和/或颜色等信息。
另外，第3传感器1162例如具有GPS(Global Position System，全球定位系统)接收器和/或速度传感器、磁传感器，取得车辆信息，所述车辆信息是如搭载有车载设备11的车辆的位置、速度、朝向这样的与车辆有关的信息。
＜动态地图构成部112＞
动态地图构成部112在经由通信部111接收到动态地图时，根据由第2传感器1161取得的到车辆周围的物体为止的距离和/或物体形状等观测值即第2数据，重新构成动态地图。而且，动态地图构成部112使所构成的动态地图存储于动态地图管理部1151。
＜属性信息更新部114＞
属性信息更新部114使作为与第2传感器1161关联的信息的属性信息存储于属性信息管理部1152。在此，属性信息包括表示第2传感器1161的视角的视角信息、表示第2传感器1161的可观测距离的观测距离信息、表示第2传感器1161的位置的位置信息、表示第2传感器1161的朝向的朝向信息、表示第2传感器1161的类别的类别信息、表示第2传感器1161所取得的第2数据的大小的数据尺寸信息等。再者，属性信息包括第2传感器1161的位置和/或观测方向。此外，属性信息更新部114根据第3传感器1162所取得的车辆信息，算出第2传感器1161的位置和/或观测方向，并使它们存储于属性信息管理部1152。
＜管理部115＞
管理部115例如由RAM等存储器、硬盘驱动器或者固态驱动器等储存器而成，构成为包括管理动态地图的动态地图管理部1151以及管理属性信息的属性信息管理部1152。
图5是表示实施方式1中的属性信息管理部1152所存储的属性信息的一例的图。图6是表示图5所示的观测方向与视角的关系的一例的图。
如图5所示，属性信息管理部1152将传感器标识符、位置、视角、观测距离[m]、观测方向[dec]、数据尺寸信息以及传感器类别进行关联并存储。
传感器标识符表示用于辨识(识别)第2传感器1161的信息。位置表示表现第2传感器1161的位置的信息、例如车辆所搭载的GPS接收器取得的绝对位置。观测距离[m]表示表现第2传感器1161能够观测的距离的信息。此外，也可以取代观测距离，而存储有表示表现第2传感器1161能够观测的范围的信息的观测范围。另外，观测范围或者观测距离[m]既可以预先赋予，也可以基于第2传感器1161的观测值来由属性信息更新部114求取。
观测方向[dec]是表现第2传感器1161所朝着的方向的信息。在此，例如如图6所示，观测方向是第2传感器1161所朝着的方位，例如在视角为30度的情况下，以观测方向为中心表示了视角。此外，观测方向也可以是基于搭载有第2传感器的车辆的行进方向和第2传感器1161所朝着的方向而算出的相对的朝向。
数据尺寸信息是表现第2数据的尺寸的信息。数据尺寸信息例如在第2传感器1161是立体摄像头的情况下，表示立体摄像头所取得的每一帧的数据尺寸，在第2传感器1161是激光测距仪的情况下，表示由激光测距仪通过一次工作所能够取得的测距信息的数据尺寸。传感器类别表示第2传感器1161的种类，例如表示第2传感器1161是激光测距仪、立体摄像头或者毫米波传感器。
＜发送部113＞
发送部113构成为包括传感器观测信息发送部1131以及属性信息发送部1132。
传感器观测信息发送部1131在通信部111经由路侧设备12从服务器10接收到第2数据请求包时，从第2传感器1161取得第2数据。而且，传感器观测信息发送部1131将取得的第2数据经由路侧设备12发送给服务器10。
属性信息发送部1132定期地向服务器10发送属性信息。在本实施方式中，属性信息发送部1132定期地从属性信息管理部1152取得属性信息。属性信息发送部1132通过将取得的属性信息从通信部111发送给路侧设备12，从而向服务器10发送该属性信息。在此，属性信息发送部1132发送属性信息的频度既可以是车载设备11决定的，也可以是服务器10决定的。另外，例如在服务器10来决定的情况下，也可以在接收到从服务器10定期地发送的请求属性信息的包时，车载设备11向服务器10发送属性信息。
此外，实施方式1中的车载设备11的硬件结构与路侧设备12同样地，例如通过图3所示的计算机1000来实现。详细内容如上所述，因此省略此处的说明。
[服务器10的构成]
图7是表示实施方式1中的服务器10的功能结构的一例的图。
图7所示的服务器10具备通信部101、属性信息接收部102、选定部103、构成部104、发布部105以及管理部106。
＜通信部101＞
通信部101以无线或者有线方式进行通信。在本实施方式中，通信部101例如经由有线局域网或者无线局域网来与路侧设备12通信。此外，通信部101例如也可以经由无线局域网来直接与车载设备11通信。
＜管理部106＞
管理部106例如由RAM等存储器、硬盘驱动器或者固态驱动器等储存器而成，构成为包括属性信息管理部1061、静态地图管理部1062以及动态地图管理部1063。
属性信息管理部1061存储属性信息接收部102从车载设备11取得的第2传感器1161的属性信息。更具体而言，属性信息管理部1061存储从在道路上行驶的多个车辆的各车辆接收到的、作为与该车辆的车载设备11所搭载的第2传感器1161关联的信息的属性信息。
静态地图管理部1062存储表示由服务器10的管理者等预先分配的范围内的静态地图的地图信息。此外，静态地图管理部1062所存储的地图信息也可以包括信号器的位置/类别、路侧设备的位置等道路上的设置物的不随时间变化的信息。
动态地图管理部1063存储通过构成部104构成的对静态地图叠加了随时间变化的信息而得到的动态地图。
＜属性信息接收部102＞
属性信息接收部102例如从车载设备11接收图5所示的属性信息。更具体而言，属性信息接收部102从在道路上行驶的多个车辆的各车辆，接收作为与该车辆的车载设备11所搭载的第2传感器1161关联的信息的属性信息。
属性信息接收部102使接收到的属性信息存储于属性信息管理部1061。
＜选定部103＞
图8是表示图7所示的选定部103的详细结构的一例的图。图9是表示图8所示的未观测区域算出部1031所算出的未观测区域60的一例的图。
如图8所示，选定部103具备未观测区域算出部1031以及传感器选定部1032，进行预定的处理，选定要取得第2数据的特定的第2传感器1161。选定第2传感器1161这一情况相当于选定搭载有第2传感器1161的车载设备11。此外，选定部103所选定的特定的第2传感器1161的数量为1个以上即可。
未观测区域算出部1031算出未观测区域，所述未观测区域是由通过构成部104构成的动态地图表示的区域所包含的区域，是没能根据在通信部101中接收到的第1数据制作出的区域。例如，如图9所示，未观测区域60是无法通过路侧设备12C所搭载的第1传感器123进行观测的区域。为此，尽管使用从该第1传感器123取得的第1数据，也无法制作未观测区域60，因此，例如不会知道人物50的存在。此外，在图9所示的例子中，说明了未观测区域60是对路侧设备12C所搭载的第1传感器123而言因车辆等成为了盲区的无法观测的区域，但不限于此。也可以还包括作为第1传感器123的可观测范围之外的区域。
传感器选定部1032基于从在道路上行驶的多个车辆的各车辆接收到的作为与该车辆所搭载的第2传感器1161关联的信息的属性信息、和在未观测区域算出部1031中算出的未观测区域60，从多个第2传感器1161中选定特定的第2传感器1161。此外，在图9所示的例子中，传感器选定部1032选定如下特定的第2传感器1161，即所述特定的第2传感器1161取得能够对未观测区域60进行补足的第2数据。
例如，设属性信息包括表示车辆所搭载的第2传感器1161的视角的视角信息、表示该第2传感器1161的可观测距离的观测距离信息、表示该第2传感器1161的位置的位置信息、以及表示该第2传感器1161的朝向的朝向信息。在该情况下，首先，传感器选定部1032也可以基于视角信息、观测距离信息、位置信息以及朝向信息，算出如下观测区域，所述观测区域是能够根据多个车辆所搭载的多个第2传感器1161取得的第2数据来制作的区域，包含于由通过构成部104构成的动态地图所表示的区域。然后，传感器选定部1032可以确定多个第2传感器1161中的、算出的观测区域与通过未观测区域算出部1031算出的未观测区域之间的重叠范围最大的第2传感器1161，选定所确定的第2传感器1161来作为特定的第2传感器1161。
另外，例如设属性信息包括表示该车辆所搭载的第2传感器1161的类别的类别信息。在该情况下，首先，传感器选定部1032也可以基于类别信息，决定多个车辆所搭载的多个第2传感器1161各自的优先度。接着，传感器选定部1032也可以选择多个第2传感器1161中的、观测范围与通过未观测区域算出部1031算出的未观测区域重叠的两个以上的第2传感器1161。然后，传感器选定部1032可以确定所选择出的两个以上的第2传感器1161中的、所决定的优先度最高的第2传感器1161，选定所确定的第2传感器1161来作为特定的第2传感器1161。
此外，传感器选定部1032在第2传感器1161的类别例如是激光测距仪、毫米波传感器以及立体摄像头的情况下，将激光测距仪的优先度决定为最高，将毫米波传感器的优先度决定为次高，将立体摄像头的优先度决定为最低即可。第2传感器1161的类别的优先度也可以是预先赋予的信息。
另外，例如设属性信息包括表示搭载于该车辆的第2传感器1161所取得的第2数据的大小的数据尺寸信息。在该情况下，首先，传感器选定部1032也可以选择多个车辆所搭载的多个第2传感器1161中的、观测范围与通过未观测区域算出部1031算出的未观测区域重叠的两个以上的第2传感器1161。然后，传感器选定部1032可以确定所选择出的两个以上的第2传感器1161中的、由数据尺寸信息表示的每个单位区域的数据尺寸最小的第2传感器1161，选定所确定的第2传感器1161来作为特定的第2传感器1161。在该情况下，首先，传感器选定部1032取得在选定候补列表中的第2传感器1161的包括位置、观测距离、视角、观测方向、数据尺寸信息的属性信息。接下来，传感器选定部1032基于取得的属性信息和未观测区域，算出第2传感器1161各自的观测区域与未观测区域的重复部分。接下来，传感器选定部1032基于算出的各个重复部分与第2传感器1161各自的数据尺寸信息，算出重复部分的每个单位区域的数据尺寸，例如每个单位体积的数据尺寸或者每个单位面积的数据尺寸。接下来，传感器选定部1032选定重复部分的每个单位区域的数据尺寸最小的第2传感器1161即可。由此，能够限制服务器10所收集的第1数据以及第2数据的全部数据尺寸的合计。
如此，选定部103基于动态地图管理部1063所存储的动态地图和属性信息管理部1061所存储的从车载设备11取得的属性信息，选定特定的第2传感器1161。
此外，选定部103选定1个以上的能够完全地对未观测区域进行补足的特定的第2传感器1161，但不限于此。存在如下情况：不存在搭载有为了完全地补足未观测区域而所需的特定的第2传感器1161的车载设备11的情况、和/或为了选定能够完全地补足未观测区域的特定的第2传感器1161而超过了预先确定的预定时间的情况。在如这些情况下，也可以存在如下情况：选定部103选定1个以上的能够对未观测区域的一部分进行补足的特定的第2传感器1161，而未观测区域的剩余部分作为未观测区域留下。
＜构成部104＞
图10是表示图7所示的构成部104的详细结构的一例的图。
如图10所示，构成部104具备动态地图构成部1041、数据取得部1042以及动态地图再构成部1043。
数据取得部1042从设置在道路14上的多个路侧设备12的各路侧设备，取得搭载于该路侧设备12的第1传感器123所取得的表示该路侧设备12的周围信息的第1数据。另外，数据取得部1042取得由选定部103选定的特定的第2传感器1161所取得的第2数据，所述第2数据表示搭载有该特定的第2传感器的车辆的周围信息。在本实施方式中，数据取得部1042经由通信部101，将第1数据请求包发送给路侧设备12。之后，数据取得部1042经由通信部101，从向之发送了第1数据请求包的路侧设备12接收第1数据，由此取得第1数据。
另外，数据取得部1042经由通信部101，将第2数据请求包发送给搭载有由选定部103选定的特定的第2传感器1161的车载设备11。之后，数据取得部1042经由通信部101，从搭载有该特定的第2传感器1161的车载设备11接收第2数据，由此取得第2数据。此外，也可以是选定部103经由通信部101来发送第2数据请求包。
动态地图构成部1041基于通过数据取得部1042取得的第1数据，构成对包括道路的静态地图叠加道路上的随时间变化的信息而得到的动态地图。
在本实施方式中，动态地图构成部1041在数据取得部1042取得了第1数据时，从静态地图管理部1062取得静态地图，进行对所取得的静态地图与第1数据的关联，由此构成动态地图。例如，动态地图构成部1041在通过数据取得部1042取得了第1数据时，从静态地图管理部1062取得静态地图。于是，动态地图构成部1041基于第1数据表示的周围信息所包含的第1传感器123的位置，在从静态地图管理部1062取得的静态地图上配置第1传感器123。接着，动态地图构成部1041将该第1数据所包含的多个观测点、即作为该第1传感器123能够取得观测值的多个对象的位置的观测点，基于第1数据表示的周围信息所包含的从该第1传感器123到观测点的距离以及从该第1传感器123向观测点的方位，配置在静态地图上。接着，动态地图构成部1041将从该第1传感器123到观测点为止的范围作为静态地图上的“已观测范围”进行关联。再者，例如在观测点的类别(信号器、行人、车辆等)、观测点的颜色、观测点的大小、观测点的速度等与观测点有关的信息包含于第1数据所表示的周围信息的情况下，动态地图构成部1041将其反映至所配置的静态地图上的观测点。如此，动态地图构成部1041基于第1数据，在静态地图上进行观测点的配置，并赋予与观测点有关的信息，由此构成动态地图。
另外，动态地图构成部1041将构成的动态地图存储于动态地图管理部1063。
动态地图再构成部1043使用数据取得部1042所取得的第2数据，对未观测区域进行补足，由此，对动态地图构成部1041所构成的动态地图进行重新构成。
在本实施方式中，动态地图再构成部1043在通过数据取得部1042接收到由选定部103选择出的车载设备11的第2数据的情况下，进行将动态地图管理部1063所存储的动态地图重新构成的处理。例如，动态地图再构成部1043从动态地图管理部1063取得动态地图，进行对通过数据取得部1042接收到的第2数据与取得的动态地图的关联。此外，将动态地图与第2数据关联的处理是和将静态地图与第1数据关联的处理同样的处理，因此省略此处的说明。
另外，动态地图再构成部1043将重新构成的动态地图存储于动态地图管理部1063。
＜发布部105＞
发布部105将动态地图管理部1063所存储的动态地图向车载设备11进行发布。更具体而言，发布部105将通过动态地图再构成部1043重新构成的动态地图发布给多个车辆中的至少一个车辆。
[系统整体的工作]
接着，使用图11，对如上所述构成的通信系统1的工作概要进行说明。
图11是表示实施方式1中的通信系统1的工作的一例的时序图。以下，以图9所示的状况为例，对通信系统1的工作进行说明。
首先，服务器10对路侧设备12C以及路侧设备12D(未图示)发送第1数据请求包(S10)。
接着，路侧设备12C在接收到第1数据请求包时，从路侧设备12C所搭载的第1传感器123取得第1数据，将取得的第1数据发送给服务器10(S11A)。此外，路侧设备12D所进行的步骤S11B的处理与步骤S11A是同样的，因此省略说明。
接着，服务器10在从路侧设备12C以及路侧设备12D分别接收到第1数据时，构成动态地图(S12)。
接着，车载设备11C例如定期地对经由路侧设备12C连接着的服务器10发送属性信息(S13A)。在图11所示的例子中，当接收到从服务器10定期地发送的请求属性信息的包时，车载设备11C向服务器10发送属性信息，但不限于此。也可以为，车载设备11C主动地对服务器10定期发送属性信息。此外，车载设备11D所进行的步骤S13B的处理与步骤S13A是同样的，因此省略说明。
接着，服务器10从车载设备11C以及车载设备11D分别接收属性信息(S14)。
接着，服务器10选定1个以上的第2传感器1161，对搭载有所选定的第2传感器1161的车载设备11发送第2数据请求包(S15)。若用图9所示的例子进行说明，则服务器10基于在步骤S12中构成的动态地图和在步骤S14中接收到的属性信息，选定取得能够对未观测区域60进行补足的第2数据的特定的第2传感器1161。然后，服务器10对搭载有所选定的特定的第2传感器1161的车载设备11D发送第2数据请求包。
接着，车载设备11D在接收到第2数据请求包时，从搭载着的第2传感器1161取得第2数据，将取得的第2数据发送给服务器10(S16)。
接着，服务器10在接收到所选定的第2传感器1161取得的第2数据时，对在步骤S12中构成的动态地图进行重新构成(S17)。
接着，服务器10将在S17中重新构成的动态地图发布给车载设备11C以及车载设备11D(S18)。
接着，车载设备11C接收服务器10所发布的动态地图(S19A)。于是，车载设备11C进一步从搭载着的第2传感器1161取得第2数据。而且，车载设备11C基于接收到的动态地图和进一步取得的第2数据，对接收到的动态地图进行重新构成并加以使用。此外，车载设备11D所进行的步骤S19B的处理与步骤S19A的处理是同样的，因此省略说明。
[服务器10的工作]
接着，使用图12以及图13，对实施方式1中的服务器10的工作进行说明。
图12是表示实施方式1中的服务器10的工作的一例的流程图。图13是表示图12所示的第2传感器选定处理的详细工作的一例的流程图。
在图12中，服务器10如上所述那样首先从多个路侧设备12取得第1数据(S101)，并基于取得的第1数据，构成动态地图(S102)。
接着，作为第2传感器选定处理，服务器10在通过步骤S102构成的动态地图中算出作为没能根据第1数据制作出的区域的未观测区域(S103)，选定1个以上的能够对算出的未观测区域进行补足的第2传感器1161，并取得所选定的1个以上的第2传感器1161的第2数据(S104)。
然后，服务器10使用在步骤S104中取得的1个以上的第2数据，对在步骤S102中构成的动态地图进行重新构成(S105)，并发布重新构成的动态地图(S106)。
以下，使用图13，对第2传感器选定处理的详细进行说明。
在图13所示的第2传感器选定处理中，首先，服务器10的选定部103从动态地图管理部1063取得动态地图，根据取得的动态地图来计算未观测区域(S1031)。在此，选定部103求取在构成动态地图的时候设为“已观测范围”的范围以外的范围来作为没能根据第1数据制作出的区域即未观测区域。
接着，选定部103将观测范围包括该未观测区域的1个以上的第2传感器1161作为传感器观测信息选定候补进行列表化(S1041)。在本实施方式中，选定部103从属性信息管理部1061取得属性信息，基于观测距离、视角、位置、观测方向等、属性信息所包含的信息，求取哪个第2传感器1161的观测范围包括未观测区域。而且，选定部103将观测范围包括该未观测区域的1个以上的第2传感器1161作为选定候补进行列表化。
接着，选定部103确认所制作出的选定候补列表是否为空(S1042)。
选定部103在选定候补列表为空的情况下(S1042：是)，结束第2传感器选定处理。
另一方面，选定部103在选定候补列表不为空的情况下(S1042：否)，从选定候补列表中选定特定的第2传感器1161(S1043)。在此，具体的选定特定的第2传感器1161的方法如上所述。即，例如可以为，将选定候补列表所包含的1个以上的第2传感器1161中的、观测区域与未观测区域的重叠范围最大的第2传感器1161选定作为特定的第2传感器1161。另外，也可以为，基于由选定候补列表所包含的1个以上的第2传感器1161的类别而决定的优先度，选定特定的第2传感器1161。此外，在选定候补列表包含有多个第2传感器1161的情况下，选定部103将在选定候补列表中的第2传感器1161按类别进行分组，从优先度高的组中选定特定的第2传感器1161即可。另外，在优先度高的组中有多个第2传感器1161的情况下，选定部103用与选定方法1同样的方法、即选定第2传感器1161的观测范围与未观测区域的重复部分最大的第2传感器1161即可。另外，也可以为，基于选定候补列表所包含的1个以上的第2传感器1161取得的第2数据的数据尺寸信息，选定特定的第2传感器1161。
接着，选定部103向搭载通过步骤S1043选定的特定的第2传感器1161的车载设备11发送第2数据请求包，从该车载设备11的特定的第2传感器1161取得第2数据(S1044)。此外，也可以是数据取得部1042来执行步骤S1044。
接着，选定部103使用所取得的第2数据，对在步骤S1031中计算出的未观测区域进行重新计算(S1045)。具体而言，选定部103进行将如下区域作为未观测区域的重新计算，即所述区域是将从在步骤S1031中计算出的未观测区域去除所取得的第2数据包含的第2传感器1161的观测范围后的区域。
接着，选定部103当在步骤S1045中存在未观测区域的情况下、即重新算出了未观测区域的情况下(步骤S1046：是)，返回到步骤S1041的处理，反复进行处理。
另一方面，选定部103当在步骤S1045中没能重新算出未观测区域的情况下(步骤S1046：否)，结束第2传感器选定处理。
[效果等]
如上，根据本实施方式，能够实现能高效地收集制作动态地图所需的数据并防止网络带宽不足的通信方法以及服务器。
更具体而言，本实施方式的服务器10为了构成没有未观测区域、或者未观测区域尽可能小的动态地图，基于第2数据的属性信息，选定取得能够补足未观测区域的第2数据的特定的第2传感器1161。由此，能够避免与搭载有取得无法补足未观测区域的第2数据的第2传感器1161的车载设备11之间的通信，而进行与搭载有取得能够补足未观测区域的第2数据的特定的第2传感器1161的车载设备11之间的通信。如此，服务器10能够制作能覆盖尽可能广范围的区域的动态地图，并且能够一边防止网络资源的不足一边实现稳定的通信。
(实施方式2)
以下，对于实施方式2，以与实施方式1的不同之处为中心进行说明。
[服务器20的构成]
图14是表示实施方式2中的服务器20的构成的一例的图。此外，在图14中，对与图7同样的要素赋予相同的标号，并省略详细的说明。
相对于图7所示的服务器10的构成，图14所示的服务器20还具备数据请求包发送计划部207，且选定部203的构成是不同的。
＜数据请求包发送计划部207＞
数据请求包发送计划部207向搭载有选定部203所选定的特定的第2传感器1161的车载设备11，发送第2数据请求包，所述第2数据请求包包括对该特定的第2传感器所取得的第2数据进行发送这一意思的指示。数据请求包发送计划部207在服务器20的数据取得部1042所接收的第2数据的接收速率大于阈值的情况下，将包括表示在预定时间后发送第2数据这一意思的指示的第2数据请求包发送给该车载设备11。此外，服务器20通过从数据请求包发送计划部207向之发送了包括该指示的第2数据请求包的所述车辆，接收该特定的第2传感器1161所取得的第2数据，由此取得该特定的第2传感器1161所取得的第2数据。
在本实施方式中，数据请求包发送计划部207将第2数据请求包经由通信部101有计划性地发送给车载设备11。更具体而言，数据请求包发送计划部207从选定部203接收要向车载设备11发送的第2数据请求包。于是，数据请求包发送计划部207例如从第2数据请求包所记载的IP地址和/或包含发送第2数据请求包的对象的车载设备11的属性信息中，取得位于第2数据请求包的发送路径上的路侧设备12的信息。数据请求包发送计划部207在经由路侧设备12接收的第2数据的接收速率大于阈值的情况下，既可以使第2数据请求包的发送延迟预定时间来进行发送，也可以使向对象的车载设备11发送的第2数据请求包包括表示在预定时间后发送第2数据这一意思的指示。此外，延迟的时间既可以是直到服务器20接收与上述另一第2数据请求包对应的第2数据为止的时间，也可以是任意的时间。另外，阈值也可以为能够有效利用的网络带宽的例如90％或者70％左右。
＜选定部203＞
选定部203包括实施方式1的选定部103的功能，进行预定的处理，选定1个以上的要取得第2数据的特定的第2传感器1161。在本实施方式中，并非数据取得部1042，而是选定部203经由数据请求包发送计划部207发送第2数据请求包。此外，也可以与实施方式1同样地，数据取得部1042经由数据请求包发送计划部207发送第2数据请求包。
[效果等]
如上，根据本实施方式，能够实现能高效地收集制作动态地图所需的数据并防止网络带宽不足的通信方法以及服务器。
再者，根据本实施方式，服务器20为了构成没有未观测区域、或者未观测区域尽可能小的动态地图，有计划性地取得能够补足未观测区域的第2数据，由此，能够避免突然发生的过量通信。
如此，服务器20能够一边防止网络资源的不足一边实现稳定的通信，并且能切实地取得能够补足未观测区域的第2数据。
(实施方式3)
以下，对于实施方式3，以与实施方式1的不同之处为中心进行说明。
[车载设备31的构成]
图15是表示实施方式3中的车载设备31的功能结构的一例的图。此外，在图15中，对与图4同样的要素赋予相同的标号，并省略详细的说明。相对于图4所示的车载设备11的构成，图15所示的车载设备31还具备路径信息发送部315。
＜路径信息发送部315＞
路径信息发送部315经由通信部101从服务器30接收车辆信息等请求包，所述车辆信息等请求包请求搭载有车载设备31的车辆的如位置、速度、朝向这样的与车辆有关的信息即车辆信息以及该车辆的路径信息。之后，路径信息发送部315取得车辆的路径信息和第3传感器1162所取得的车辆信息，经由通信部101发送给服务器30。在此，路径信息例如能够从导航系统取得，导航系统具有到由车辆的搭乘者输入的车辆的目的地为止的路径信息。
[服务器30的构成]
图16是表示实施方式3中的服务器30的功能结构的一例的图。此外，在图16中，对与图7同样的要素赋予相同的标号，并省略详细的说明。相对于图7所示的服务器10的构成，图16所示的服务器30还具备车辆信息管理部3064以及车辆信息取得部308，且选定部303的构成是不同的。
＜车辆信息取得部308＞
车辆信息取得部308对车载设备31发送车辆信息等请求包，所述车辆信息等请求包请求包括车辆的位置在内的车辆信息以及该车辆的路径信息和位置信息。之后，车辆信息取得部308在从车载设备31取得了包括车辆的位置在内的车辆信息以及该车辆的路径信息时，将取得的包括车辆的位置在内的车辆信息以及该车辆的路径信息与车载设备31的MAC地址等辨识车载设备31的信息进行关联并存储于车辆信息管理部3064。
＜车辆信息管理部3064＞
车辆信息管理部3064例如由RAM等存储器、硬盘驱动器或者固态驱动器等储存器而成。车辆信息管理部3064以与车辆信息取得部308取得的MAC地址等辨识车辆的信息相关联的方式，存储从该车辆的车载设备31取得的包括车辆的位置在内的车辆信息以及该车辆的路径信息。
＜选定部303＞
图17是表示图16所示的选定部303的详细结构的一例的图。此外，在图17中，对与图8同样的要素赋予相同的标号，并省略详细的说明。相对于图8所示的选定部103的构成，图17所示的选定部303的未观测区域算出部3031的构成是不同的。即，未观测区域算出部3031具备未观测区域计算部3032、路径区域算出部3033以及未观测区域更新部3034。
未观测区域计算部3032算出未观测区域，所述未观测区域是由通过构成部104构成的动态地图表示的区域所包含的区域，是没能根据在通信部101中接收到的第1数据制作出的区域。
路径区域算出部3033基于多个车载设备31各自的路径信息以及位置信息，算出路径区域，所述路径区域是包括多个车载设备31的所有路径信息所表示的路径在内的距该路径为一定距离以内的区域。
未观测区域更新部3034将未观测区域计算部3032算出的未观测区域中的、与路径区域算出部3033算出的路径区域重合的区域作为未观测区域进行更新。
[服务器30的工作]
接着，对实施方式3中的服务器30的工作进行说明。实施方式3中的服务器30的工作除了步骤S103的处理以外，与在图12中说明的相同。以下，对实施方式3中的步骤S103的处理进行说明。
图18是表示实施方式3中的步骤S103的处理的一例的流程图。
在步骤S103中，首先，未观测区域计算部3032在通过图12所示的步骤S102构成的动态地图中计算作为没能根据第1数据制作出的区域的未观测区域(S1031)。
接着，路径区域算出部3033从车辆信息管理部3064取得各车辆的路径信息，算出路径区域，所述路径区域是包括各车辆的所有路径信息所表示的路径在内的距该路径为一定距离以内的区域(S1032)。
最后，未观测区域更新部3034将未观测区域计算部3032算出的未观测区域中的、与路径区域算出部3033算出的路径区域重合的区域作为未观测区域进行更新(S1033)。换言之，未观测区域更新部3034参照路径信息以及未观测区域，将删除了通过步骤S1031算出的未观测区域中的无需补足的区域后的区域作为未观测区域进行更新。也就是说，选定部303将通过步骤S1031算出的未观测区域中的根据路径信息而包含于一定范围的区域设为更新后的未观测区域。根据路径信息而没有包含于一定范围的区域由于是任何车辆都不需要作为动态信息的不必要区域，因此不包含于更新后的未观测区域。
[效果等]
如上所述，根据本实施方式，能够实现能高效地收集制作动态地图所需的数据并防止网络带宽不足的通信方法以及服务器。
更具体而言，本实施方式的服务器30，即使在动态地图中有未观测区域，但根据车辆的路径信息等，算出不存在使用关于未观测区域内的不必要区域的动态信息的车载设备31。由此，服务器30能够避免取得补足不必要区域的第2数据，因此，更能够防止网络带宽的不足，能够实现更稳定的通信并且切实地取得第2数据。
(其他变形例)
以上，说明了本公开的一个或多个技术方案涉及的通信方法以及服务器，但本公开不限定于该实施方式。只要不脱离本公开的宗旨，将本领域技术人员想到的各种变形应用于本实施方式和/或将不同的实施方式中的构成要素组合而构成的形态也包含在本公开的一个或多个技术方案的范围内。例如，如下的情况也包括在本公开中。
(1)上述各装置具体而言是由微处理器、ROM、RAM、硬盘单元、显示器单元、键盘、鼠标等构成的计算机系统。所述RAM或者硬盘单元中存储有计算机程序。所述微处理器按照所述计算机程序进行工作，由此各装置实现其功能。在此，计算机程序是为了实现预定的功能而组合多个表示对计算机的指令的命令代码而构成的。
(2)构成上述各装置的构成要素的一部分或全部也可以由1个系统LSI(LargeScale Integration：大规模集成电路)构成。系统LSI是在一个芯片上集成多个构成部而制造出的超多功能LSI，具体而言，是构成为包括微处理器、ROM、RAM等的计算机系统。在所述RAM中存储有计算机程序。所述微处理器按照所述计算机程序进行工作，由此系统LSI实现其功能。
(3)构成上述各装置的构成要素的一部分或全部也可以由能够装卸于各装置的IC卡或单体模块构成。所述IC卡或所述模块是由微处理器、ROM、RAM等构成的计算机系统。所述IC卡或所述模块也可以包括上述的超多功能LSI。微处理器按照计算机程序进行工作，由此所述IC卡或所述模块实现其功能。该IC卡或该模块可以具有防篡改性能。
(4)本公开可以是上述所示的方法。另外，也可以是通过计算机实现这些方法的计算机程序，或者由所述计算机程序构成的数字信号。
另外，本公开可以将所述计算机程序或所述数字信号记录于能够由计算机读取的记录介质，例如，软盘、硬盘、CD-ROM、MO、DVD、DVD-ROM、DVD-RAM、BD(Blu-ray(注册商标)Disc)、半导体存储器等。另外，也可以是在这些记录介质中记录的所述数字信号。
另外，本公开也可以将所述计算机程序或所述数字信号经由电气通信线路、无线或有线通信线路、以互联网为代表的网络、数据广播等来传送。
另外，本公开可以是具备微处理器和存储器的计算机系统，所述存储器存储有上述计算机程序，所述微处理器按照所述计算机程序进行工作。
另外，通过将所述程序或所述数字信号记录于所述记录介质而移送，或者将所述程序或所述数字信号经由所述网络等移送，可以通过独立的其他计算机系统实施。
(5)也可以将上述实施方式分别进行组合。
(6)在上述实施方式中，为了使说明简单，将第1传感器以及第2传感器的观测区域作为二维区域进行了说明，但当然也可以是三维区域。
本公开能够利用于通信方法以及服务器，尤其能够利用于在面向安全驾驶辅助的提供以及自动驾驶的实现的动态地图的构成中所利用的通信方法以及服务器。

Claims (7)

1.一种在服务器中使用的方法，包括：
从设置在道路上的路侧设备接收搭载于该路侧设备的第1传感器所取得的表示该路侧设备的周围信息的第1数据，
基于接收到的所述第1数据，通过对包括所述道路的静态地图叠加所述道路上的随时间变化的信息来构成动态地图，
算出无法由所述第1传感器进行观测的第1区域，所述第1区域包含于由所述动态地图表示的区域，
从在所述道路上行驶的多个车辆的各车辆接收多个属性信息，所述多个属性信息分别与所述多个车辆各自所搭载的多个第2传感器关联，
基于所述多个属性信息和所述第1区域，从所述多个第2传感器中选定特定的第2传感器，
接收所述多个第2传感器所取得的多个第2数据中的、所述特定的第2传感器所取得的特定的第2数据，所述多个第2数据各自表示所述多个车辆的周围信息，
使用接收到的所述特定的第2数据，对所述第1区域进行补足由此重新构成所述动态地图，
将所述重新构成的动态地图发布给所述多个车辆中的至少一个车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，
所述多个属性信息分别包括：表示所述第2传感器的视角的视角信息、表示所述第2传感器的可观测距离的观测距离信息、表示所述第2传感器的位置的位置信息、以及表示所述第2传感器的朝向的朝向信息，
在所述特定的第2传感器的选定中，还包括：
基于所述视角信息、所述观测距离信息、所述位置信息以及所述朝向信息，算出能够由所述多个第2传感器进行观测的第2区域，所述第2区域包含于由所述动态地图表示的区域，
选定所述多个第2传感器中的、所述第2区域与所述第1区域的重叠范围最大的第2传感器来作为所述特定的第2传感器。
3.根据权利要求1所述的方法，
所述多个属性信息分别包括表示所述第2传感器的类别的类别信息，
在所述特定的第2传感器的选定中，还包括：
基于所述类别信息，决定所述多个第2传感器各自的优先度，
选择所述多个第2传感器中的、观测范围与所述第1区域重叠的两个以上的第2传感器，
选定所选择出的所述两个以上的第2传感器中的、所决定的所述优先度最高的第2传感器来作为所述特定的第2传感器。
4.根据权利要求1所述的方法，
所述多个属性信息分别包括表示所述多个第2数据的大小的数据尺寸信息，
在所述特定的第2传感器的选定中，还包括：
选择所述多个第2传感器中的、观测范围与所述第1区域重叠的两个以上的第2传感器，
选定所选择出的所述两个以上的第2传感器中的、由所述数据尺寸信息表示的每个单位区域的数据尺寸最小的第2传感器来作为所述特定的第2传感器。
5.根据权利要求1所述的方法，
在所述特定的第2数据的接收中，还包括：
向搭载有所述特定的第2传感器的特定的车辆发送所述特定的第2数据的发送请求，
从所述特定的车辆接收所述特定的第2数据，
在所述发送中，当所述服务器接收所述特定的第2数据的接收速率大于阈值的情况下，所述发送请求包含在预定时间后发送所述特定的第2数据的请求。
6.根据权利要求1所述的方法，
在所述第1区域的算出中，还包括：
基于所述多个车辆各自的路径信息以及位置信息来算出第3区域，所述第3区域是包括所述多个车辆的所有路径信息所表示的路径的距该路径为一定距离以内的区域，
将所述第1区域中的与所述第3区域重叠的区域作为新的第1区域进行更新。
7.一种服务器，具备1个以上的存储器以及电路，所述电路执行如下操作：
从设置在道路上的路侧设备接收搭载于该路侧设备的第1传感器所取得的表示该路侧设备的周围信息的第1数据，
基于接收到的所述第1数据，通过对包括所述道路的静态地图叠加所述道路上的随时间变化的信息来构成动态地图，
算出作为无法由所述第1传感器进行观测的区域的第1区域，所述第1区域包含于由所述动态地图表示的区域，
从在所述道路上行驶的多个车辆的各车辆接收多个属性信息，所述多个属性信息分别与所述多个车辆各自所搭载的多个第2传感器关联，
基于所述多个属性信息和所述第1区域，从所述多个第2传感器中选定特定的第2传感器，
接收所述多个第2传感器所取得的多个第2数据中的、所述特定的第2传感器所取得的特定的第2数据，所述多个第2数据各自表示所述多个车辆的周围信息，
使用接收到的所述特定的第2数据，对所述第1区域进行补足由此重新构成所述动态地图，
将所述重新构成的动态地图发布给所述多个车辆中的至少一个车辆。
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