CN112997227A - 交通辅助系统、服务器及方法、车载装置及其动作方法、计算机程序、记录介质、计算机及半导体集成电路 - Google Patents

Abstract

车载装置包含：数据收集装置，其从车辆传感器收集传感器数据；数据发送装置，其将传感器数据发送至服务器；数据接收装置，其接收与车外的状况有关的数据；以及车内外协作装置，其响应于接收到与车外的状况有关的数据，与车外的装置协作，对车辆的内部的动作进行控制。服务器包含：地图创建装置，其基于接收到的传感器数据，维护交通状况俯瞰地图；车辆选择装置，其选择在特定区域内的车载装置中将线路状况纳入条件而能够发送对于维护交通状况俯瞰地图最佳的传感器数据的车辆；以及发送可否信号发送装置，其向该车辆发送许可进行传感器数据的发送的指示。车内外协作装置如果接收到指示，则按照该指示而对车内的功能部进行控制。

Description

交通辅助系统、服务器及方法、车载装置及其动作方法、计算 机程序、记录介质、计算机及半导体集成电路

技术领域

本发明涉及一种交通辅助系统、服务器及方法、车载装置及其动作方法、计算机程序、记录介质、计算机和半导体集成电路。本申请基于2018年11月29日申请的日本申请特愿2018-222999号而要求优先权，在此通过参照而引用上述日本申请所记载的全部记载内容。

背景技术

在使车辆运行时，不仅需要充分注意本车的动作，还需要充分注意其他车的动作。在除了车辆之外还存在行人的情况下，特别需要注意。以往，如图1所示，存在如下技术，即，通过LiDAR、照相机等多个传感器检测这种存在于真实空间50的移动物体(以下称为“移动体”。)，对其属性(成人、儿童、车辆、二轮车等)进行推定，使用在虚拟空间上预先准备的道路地图数据而创建交通状况俯瞰地图52。

为了创建这样的交通状况俯瞰地图52，需要从搭载有这些传感器的车辆及在路旁设置的照相机等基础设施传感器收集作为多个传感器的输出的传感器数据。因此，考虑使用第5代移动通信系统(所谓的“5G”)。在后述专利文献1中公开了这样的技术的1个例子。

作为5G的1个例子，在图2示出了包含第1切片(Slice)至第4切片的通信系统70。

参照图2，第1切片是被定义为，包含分别搭载有能够进行5G无线通信的车载装置92及94的车辆82及84、具有无线通信机98的基础设施照相机88、设置于信号机的具有无线通信机100的交通信号控制器90、行人86所持有的移动电话机96等，能够在它们之间进行直接通信的切片。

第2切片是被定义为，包含多个基站110、112及114，它们与包含在第1切片中的通信终端进行通信的切片。

第3切片是被定义为，包含城域网(城域NW)120及122、和在与它们连接的分布数据中心(分布DC)124、130等设置的边缘服务器126及128等，各通信终端经由基站110、112及114等能够与它们通信的切片。此外，所谓城域NW，是指例如在每个城市等的限定范围以连结大厦、社会设施及住宅等的方式构建的通信网络。基站110、112及114等分别连接于边缘服务器126、128等边缘服务器的任意者。

第4切片包含能够与多个城域网进行通信的核心NW 140，在连接于该核心NW 140的核心DC 142设置的核心服务器144能够与边缘服务器126及128等连接于各个城域网的通信装置进行通信。

通常，在边缘服务器128等中针对特定范围构建并维护上述交通状况俯瞰地图。属于第1切片的各通信终端将由它们所具有的传感器检测出的传感器数据等发送至例如边缘服务器126。边缘服务器126通过对这些传感器数据进行综合，在虚拟空间上重新构建实际道路上的状况，创建并维护交通状况俯瞰地图52。边缘服务器126基于以上述方式维护的交通状况俯瞰地图52，向各通信终端发送用于辅助其运转等的信息。

专利文献1：日本特开2018-018284号公报

发明内容

本发明的第1方案涉及的交通辅助系统包含：多个车载装置，它们分别搭载于具有多种传感器的多个车辆，多种传感器各自能够收集与周围的环境有关的数据；以及交通辅助服务器，其与多个车载装置分别进行无线通信，收集来自传感器的数据，由此创建表示规定范围的交通状况的交通状况俯瞰地图，基于该交通状况俯瞰地图向多个车载装置发送用于驾驶辅助的数据，在交通辅助系统中，多个车载装置分别包含：数据收集装置，其收集传感器数据，该传感器数据是来自搭载有该车载装置的车辆所具有的传感器的数据；第1无线通信装置，其通过无线方式与车外进行通信；传感器数据发送装置，其将传感器数据经由第1无线通信装置发送至交通辅助服务器；车外状况数据接收装置，其经由第1无线通信装置从车外接收与车外的状况有关的数据；以及车内外协作装置，其响应于接收到与车外的状况有关的数据，与车外的装置协作，使包含传感器数据发送装置的动作在内的车辆的内部的动作发生变化，交通辅助服务器包含：第2无线通信装置，其能够通过无线通信与车载装置的第1无线通信装置进行通信；交通状况俯瞰地图创建装置，其经由第2无线通信装置从多个车载装置接收传感器数据，基于接收到的数据和道路地图数据，创建并维护交通状况俯瞰地图；车辆选择装置，其从交通状况俯瞰地图选择满足特定条件的区域，然后选择搭载有车载装置的车辆，该车载装置是在存在于该区域内的车载装置中、将线路状况纳入条件而能够发送对于维护交通状况俯瞰地图最有效的传感器数据的车载装置；以及发送可否信号发送装置，其经由第2无线通信装置分别向由车辆选择装置选择出的车辆所搭载的车载装置发送许可传感器数据的发送的指示，向其他车载装置发送禁止传感器数据的发送的指示，车内外协作装置如果接收到指示，则按照该指示对传感器数据发送装置进行控制。

本发明的第2方案涉及的车载装置是在交通辅助系统中使用的车载装置，该交通辅助系统包含：多个车载装置，它们分别搭载于具有多种传感器的多个车辆，多种传感器各自能够收集与周围的环境有关的数据；以及交通辅助服务器，其与多个车载装置分别进行无线通信，收集来自传感器的数据，由此创建表示规定范围的交通状况的交通状况俯瞰地图，基于该交通状况俯瞰地图向多个车载装置发送用于驾驶辅助的数据，车载装置包含：数据收集装置，其收集传感器数据，该传感器数据是来自搭载有该车载装置的车辆所具有的传感器的数据；第1无线通信装置，其通过无线方式与车外进行通信；传感器数据发送装置，其将传感器数据经由无线通信装置发送至交通辅助服务器；车外状况数据接收装置，其经由无线通信装置从车外接收与车外的状况有关的数据；以及车内外协作装置，其响应于接收到与车外的状况有关的数据，与车外的装置协作，使包含传感器数据发送装置的动作在内的车辆的内部的动作发生变化，车内外协作装置包含发送控制装置，该发送控制装置响应于从交通辅助服务器接收到许可或禁止传感器数据的发送的指示，按照该指示对传感器数据发送装置进行控制。

本发明的第3方案涉及的交通辅助服务器是在交通辅助系统中使用的交通辅助服务器，该交通辅助系统包含：多个车载装置，它们分别搭载于具有多种传感器的多个车辆，多种传感器各自能够收集与周围的环境有关的数据；以及交通辅助服务器，其与多个车载装置分别进行无线通信，收集来自传感器的数据，由此创建表示规定范围的交通状况的交通状况俯瞰地图，基于该交通状况俯瞰地图向多个车载装置发送用于驾驶辅助的数据，交通辅助服务器包含：无线通信装置，其能够通过无线通信与多个车载装置分别进行通信；交通状况俯瞰地图创建装置，其经由无线通信装置从多个车载装置接收传感器数据，基于接收到的数据和道路地图数据，创建并维护交通状况俯瞰地图；车辆选择装置，其从交通状况俯瞰地图选择满足特定条件的区域，然后选择搭载有车载装置的车辆，该车载装置是在存在于该区域内的车载装置中、将线路状况纳入条件而能够发送对于维护交通状况俯瞰地图最有效的传感器数据的车载装置；以及发送可否信号发送装置，其经由无线通信装置分别向由车辆选择装置选择出的车辆所搭载的车载装置发送许可传感器数据的发送的指示，向其他车载装置发送禁止传感器数据的发送的指示。

本发明的第4方案涉及的交通辅助方法是基于交通辅助系统实现的交通辅助方法，该交通辅助系统包含：多个车载装置，它们分别搭载于具有多种传感器的多个车辆，多种传感器各自能够收集与周围的环境有关的数据；以及交通辅助服务器，其与多个车载装置分别进行无线通信，收集来自传感器的数据，由此创建表示规定范围的交通状况的交通状况俯瞰地图，基于该交通状况俯瞰地图向多个车载装置发送用于驾驶辅助的数据，在交通辅助方法中，多个车载装置中分别包含：收集传感器数据的步骤，该传感器数据是来自搭载有该车载装置的车辆所具有的传感器的数据；将传感器数据经由无线通信发送至交通辅助服务器的步骤；经由无线通信从车外接收与车外的状况有关的数据的步骤；以及响应于接收到与车外的状况有关的数据，与车外的装置协作，使至少包含发送传感器数据的步骤的动作在内的车辆的内部的动作发生变化的步骤，在交通辅助服务器中包含：经由无线通信装置从多个车载装置接收传感器数据，基于接收到的数据和道路地图数据，创建并维护交通状况俯瞰地图的步骤；从交通状况俯瞰地图选择满足特定条件的区域，然后选择搭载有车载装置的车辆的步骤，该车载装置是在存在于该区域内的车载装置中、将线路状况纳入条件而能够发送对于维护交通状况俯瞰地图最有效的传感器数据的车载装置；以及通过无线通信分别向选择出的车辆所搭载的车载装置发送许可传感器数据的发送的指示，向其他车载装置发送禁止传感器数据的发送的指示的步骤，使车辆的内部的动作发生变化的步骤包含：如果接收到指示，则按照该指示对发送传感器数据的步骤进行控制的步骤。

本发明的第5方案涉及的车载装置的动作方法是交通辅助系统中的车载装置的动作方法，该交通辅助系统包含：多个车载装置，它们分别搭载于具有多种传感器的多个车辆，多种传感器各自能够收集与周围的环境有关的数据；以及交通辅助服务器，其与多个车载装置分别进行无线通信，收集来自传感器的数据，由此创建表示规定范围的交通状况的交通状况俯瞰地图，基于该交通状况俯瞰地图向多个车载装置发送用于驾驶辅助的数据，在车载装置的动作方法中，包含：收集传感器数据的步骤，该传感器数据是来自搭载有该车载装置的车辆所具有的传感器的数据；将传感器数据经由无线通信发送至交通辅助服务器的步骤；经由无线通信从车外接收与车外的状况有关的数据的步骤；以及响应于接收到与车外的状况有关的数据，与车外的装置协作，使至少包含发送传感器数据的步骤的动作在内的车辆的内部的动作发生变化的步骤，使车辆的内部的动作发生变化的步骤包含：响应于从交通辅助服务器接收到许可或禁止传感器数据的发送的指示，按照该指示对发送传感器数据的步骤进行控制的步骤。

本发明的第6方案涉及的交通辅助服务器的动作方法是在交通辅助系统中使用的交通辅助服务器的动作方法，该交通辅助系统包含：多个车载装置，它们分别搭载于具有多种传感器的多个车辆，多种传感器各自能够收集与周围的环境有关的数据；以及交通辅助服务器，其与多个车载装置分别进行无线通信，收集来自传感器的数据，由此创建表示规定范围的交通状况的交通状况俯瞰地图，基于该交通状况俯瞰地图向多个车载装置发送用于驾驶辅助的数据，在交通辅助服务器的动作方法中，包含：经由无线通信从多个车载装置接收传感器数据，基于接收到的数据和道路地图数据，创建并维护交通状况俯瞰地图的步骤；从交通状况俯瞰地图选择满足特定条件的区域，然后选择搭载有车载装置的车辆的步骤，该车载装置是在存在于该区域内的车载装置中、将线路状况纳入条件而能够发送对于维护交通状况俯瞰地图最有效的传感器数据的车载装置；以及经由无线通信分别向在选择车辆的步骤中选择出的车辆所搭载的车载装置发送许可传感器数据的发送的指示，向其他车载装置发送禁止传感器数据的发送的指示的步骤。

本发明的第7方案涉及的计算机程序是在交通辅助系统中使计算机作为车载装置进行动作的计算机程序，该交通辅助系统包含：多个车载装置，它们分别搭载于具有多种传感器的多个车辆，多种传感器各自能够收集与周围的环境有关的数据；以及交通辅助服务器，其与多个车载装置分别进行无线通信，收集来自传感器的数据，由此创建表示规定范围的交通状况的交通状况俯瞰地图，基于该交通状况俯瞰地图向多个车载装置发送用于驾驶辅助的数据，计算机程序包含：计算机收集传感器数据的步骤，该传感器数据是来自搭载有车载装置的车辆所具有的传感器的数据；计算机将传感器数据经由无线通信发送至交通辅助服务器的步骤；计算机经由无线通信从车外接收与车外的状况有关的数据的步骤；以及计算机响应于接收到与车外的状况有关的数据，与车外的装置协作，使至少包含发送传感器数据的步骤的动作在内的车辆的内部的动作发生变化的步骤，使车辆的内部的动作发生变化的步骤包含：计算机响应于从交通辅助服务器接收到许可或禁止传感器数据的发送的指示，按照该指示对发送传感器数据的步骤进行控制的步骤。

本发明的第8方案涉及的记录介质是记录有上述计算机程序的记录介质。

本发明的第9方案涉及的计算机是通过上述计算机程序进行了编程的计算机。

本发明的第10方案涉及的半导体集成电路是安装有上述计算机的半导体集成电路。

本发明的第11方案涉及的半导体集成电路是被编程作为车内外协作装置起作用的半导体集成电路，其搭载于车辆，用于使该车辆内的功能部与该车辆的外部协作地进行动作，该半导体集成电路被编程为执行包含如下步骤的方法：收集传感器数据的步骤，该传感器数据是来自所述车辆所具有的传感器的数据；将所述传感器数据经由无线通信发送至外部装置的步骤；经由无线通信从所述装置接收与所述车辆的外部的状况有关的数据以及针对该车辆的指示的步骤；响应于接收到与所述外部的状况有关的数据，将该数据发布至所述功能部的步骤；以及响应于所述指示，使对所述传感器数据进行收集的步骤、或对所述传感器数据进行发送的步骤、或者这双方的处理的内容发生变化的步骤。

附图说明

图1是示意性地表示实际道路状况与道路状况俯瞰地图之间的关系的图。

图2是表示专利文献1所示的通信系统的结构的图。

图3是表示本发明的第1实施方式涉及的交通辅助系统的概略结构的图。

图4是表示在车辆中与交通辅助系统有关的要素的结构的框图。

图5是表示作为本发明的第1实施方式涉及的交通辅助服务器的边缘服务器的结构的框图。

图6是表示在交通辅助服务器中存储的传输数据组的表格群组的示意图。

图7是表示由本发明的第1实施方式涉及的交通辅助服务器执行的、用于控制来自车辆的通信的程序的控制构造的流程图。

图8是表示由该交通辅助系统内的车载装置执行的、控制传感器数据的发送的程序的控制构造的流程图。

图9是表示由本发明的第2实施方式涉及的交通辅助服务器执行的、用于控制来自车辆的通信的程序的控制构造的流程图。

图10是表示由第2实施方式涉及的交通辅助系统内的车载装置执行的、控制传感器数据的发送的程序的控制构造的流程图。

图11是表示由第2实施方式涉及的交通辅助系统内的车载装置执行的、控制传感器数据的缓冲及发送的程序的控制构造的流程图。

图12是表示在执行缓冲处理的车辆中由车载装置执行的、用于中止缓冲处理的程序的控制构造的流程图。

图13是实现第1及第2实施方式涉及的车载装置的计算机的概略框图。

图14是表示实现第1及第2实施方式涉及的交通辅助服务器的计算机的外观的图。

图15是实现第1及第2实施方式涉及的交通辅助服务器的计算机的概略框图。

具体实施方式

[发明要解决的课题]

通过专利文献1所公开的通信系统，能够构建并维护交通状况俯瞰地图52。从交通状况俯瞰地图52得到的关于交通的动态信息及注意信息被发送至各通信终端。其结果，例如在安装有这种通信终端的车辆中，能够在需要时获知道路状况，能够有助于交通安全。

但是，上述现有技术中依然存在需要解决的课题。其中之一是通信速度的变动。随着车辆的行驶，车辆与基站之间的通信速度发生变动，或者车内的网络的负荷及搭载于车辆的车载装置所包含的中央运算处理装置(CPU)的负荷发生变动。因此，能够从车辆向边缘服务器传输的传感器数据的数据量(发送容量)发生变动。因此，可能发生不能将所需的信息发送至边缘服务器的状况。另外，在车辆台数增加的情况下，从各车辆向边缘服务器发送的传感器数据的数据量变得非常大，存在产生通信线路的拥挤、或者大量的数据集中于边缘服务器而核心服务器的负荷变得过大的问题。如果产生上述的问题，则有可能产生无法维护交通状况俯瞰地图的质量的状况。

因此，本发明的目的是提供一种能够一边防止服务器的负荷变得过大一边维护交通状况俯瞰地图的质量的交通辅助系统、服务器及方法、车载装置及其动作方法、计算机程序、记录介质、计算机和半导体集成电路。

[本发明的实施方式的说明]

在以下的说明及附图中，对相同的部件标注相同的参照标号。因此，不重复对它们的详细说明。此外，也可以将以下的实施方式的至少一部分任意地组合。

本发明的第1方案涉及的交通辅助系统包含：多个车载装置，它们分别搭载于具有多种传感器的多个车辆，多种传感器各自能够收集与周围的环境有关的数据；以及交通辅助服务器，其经由与多个车载装置分别进行无线通信，收集来自传感器的数据，由此创建表示规定范围的交通状况的交通状况俯瞰地图，基于该交通状况俯瞰地图向多个车载装置发送用于驾驶辅助的数据，在交通辅助系统中，多个车载装置分别包含：数据收集装置，其收集传感器数据，该传感器数据是来自搭载有该车载装置的车辆所具有的传感器的数据；第1无线通信装置，其通过无线方式与车外进行通信；传感器数据发送装置，其将传感器数据经由第1无线通信装置发送至交通辅助服务器；车外状况数据接收装置，其经由第1无线通信装置从车外接收与车外的状况有关的数据；以及车内外协作装置，其响应于接收到与车外的状况有关的数据，与车外的装置协作地使至少包含传感器数据发送装置的动作在内的车辆的内部的动作发生变化，交通辅助服务器包含：第2无线通信装置，其能够通过无线通信与车载装置的第1无线通信装置进行通信；交通状况俯瞰地图创建装置，其经由第2无线通信装置从多个车载装置接收传感器数据，基于接收到的数据和道路地图数据，创建并维护交通状况俯瞰地图；车辆选择装置，其从交通状况俯瞰地图选择满足特定条件的区域，然后选择搭载有车载装置的车辆，该车载装置是在存在于该区域内的车载装置中、将线路状况纳入条件而能够发送对于维护交通状况俯瞰地图最有效的传感器数据的车载装置；以及发送可否信号发送装置，其经由第2无线通信装置分别向由车辆选择装置选择出的车辆所搭载的车载装置发送许可传感器数据的发送的指示，向其他车载装置发送禁止传感器数据的发送的指示，车内外协作装置如果接收到指示，则按照该指示对传感器数据发送装置进行控制。

在满足特定条件的区域中，将线路状况纳入条件，对限定的车辆进行选择，将传感器数据发送至交通辅助服务器。这样的车辆以下述方式选择，即，与线路状况对应地具有对于管理维护交通状况俯瞰地图而足够的数据传输能力。其他车辆被禁止向交通辅助服务器发送传感器数据。其结果，能够防止服务器接收到的传感器数据的量变大，并且能够防止追随线路状况的变化而服务器的负荷变得过大，影响交通状况俯瞰地图的质量。此外，这里“线路”是指通过无线方式与外部装置进行通信时的通信线路。

车辆选择装置可以包含：区域选择装置，其从交通状况俯瞰地图，选择满足在一定范围内存在大于或等于预先确定的数量的动态物体的第1种类区域、以及存在具有特定属性的动态物体的第2种类区域的任一方条件或双方条件的区域；以及有效车辆选择装置，其选择搭载有车载装置的车辆，该车载装置是在存在于由区域选择装置选择出的区域内的车载装置中、与该区域的状况和线路状况相对应而能够发送对于维护交通状况俯瞰地图最有效的传感器数据的车载装置。

作为被选择的区域需要满足特定条件。能够根据该特定条件，在各区域中适当地选择发送传感器数据的车辆。在不同的状况下，也有可能选择不同的车辆。其结果，根据各区域的状况和线路状况，许可能够向交通辅助服务器发送适当的传感器数据的车辆进行传感器数据的发送。因此，防止过大的传感器数据集中于交通辅助服务器，根据各区域的状况，将适当的数据发送至交通辅助服务器。其结果，可以在追随线路状况变化的同时将交通状况俯瞰地图的质量维护得高。

交通辅助服务器可以还包含：优先级策略存储装置，其存储多个传感器优先级策略，该多个传感器优先级策略表示根据由区域选择装置选择出的区域的条件和线路状况，为了维护交通状况俯瞰地图而应该通过哪种优先级对传感器数据进行发送；以及优先级策略确定装置，其针对由区域选择装置选择出的各区域，与选择了该区域的理由相应地、即基于选择了该区域的理由，从存储于优先级策略存储装置的传感器优先级策略中确定传感器优先级策略，车辆选择装置可以包含基于传感器优先级策略的选择装置，该选择装置按照由所述优先级策略确定装置确定出的传感器优先级策略，选择搭载有车载装置的车辆，该车载装置是在存在于由区域选择装置选择出的区域内的车载装置中、能够发送与该传感器优先级策略最匹配的传感器数据的车载装置。

在所选择的区域中，根据选择了该区域的理由，不同种类的传感器数据有时对于交通状况俯瞰地图的管理维护是重要的。因此，预先将在哪个区域根据线路状况将哪种传感器数据优先发送至交通辅助服务器规定为传感器优先级策略，针对每个区域选择对该区域适当的传感器优先级策略，按照所选择的传感器优先级策略，对能够发送有效数据的车辆许可向交通辅助服务器的传感器数据的发送。这样，能够一边追随线路状况的变化一边防止发送至交通辅助服务器的传感器数据的量变得过大，并且将交通状况俯瞰地图的质量保持得高。

所述第2种类区域可以是，检测出在该区域存在儿童的儿童检测区域、检测出在该区域存在进行预先确定的危险行动的动态物体的危险物体检测区域、检测出在该区域中发生了车辆事故的事故区域、以及检测出在该区域内存在故障车辆的故障车辆区域中的任意者。

儿童进行突然的动作的情况较多，对于车辆来说是危险的动态物体。因此，在检测到儿童的区域中，重要的是以高清晰度检测动态物体的位置信息，而不是详细图像。也可以说，对于例如手持智能手机的行人也是同样的。另一方面，在事故车或故障车辆等存在于路上的情况下，由于这些车辆不怎么移动，所以不需要将这些位置以高清晰度发送至交通辅助服务器。另一方面，对于这样的事故车辆或故障车辆，通过将其状况准确地发送至交通辅助服务器，从而将事故或故障车辆周围的状况准确地传递至交通辅助服务器。其结果，能够使交通状况俯瞰地图的信息准确。因此，也能够防止传感器数据集中于交通辅助服务器。

多种传感器可以至少包含：传感器，其对动态物体的位置信息进行检测；以及拍摄传感器，其搭载于车辆，对车外的图像进行拍摄。此外，作为代表情况，本说明书中的拍摄传感器是能够拍摄动画的照相机。照相机可以是黑白的也可以是彩色的。另外，也可以是立体照相机。

为了追踪如上述儿童这样经常移动的动态物体的动作，需要检测动态物体的位置信息的传感器。另一方面，在事故车辆或故障车辆等的情况下不移动，相反为了将其详细状况提供至交通辅助服务器而图像是优选的，因此需要拍摄传感器。通过至少将2种传感器搭载于车辆，能够防止应发送至交通辅助服务器的传感器数据的量变得过大，并且能够准确地维护交通状况俯瞰地图。

多个传感器优先级策略可以包含：第1策略，其使动态物体的位置数据优先于动态物体的属性数据；以及第2策略，其使动态物体的属性数据优先于动态物体的位置数据，优先级策略确定装置可以在第2种类区域是儿童检测区域或危险物体检测区域时选择第1策略，在第2种类区域是事故区域或故障车辆区域时，选择第2策略。

通过采用上述这样的传感器优先级策略，在检测到儿童这样动作剧烈的动态物体时，提高动态物体的位置数据的优先级，在检测到事故车辆这样没有动作但希望详细的数据的动态物体时，提高动态物体的属性数据的优先级。在选择车辆时，按照以上述方式确定的传感器优先级策略，选择能够发送对于交通辅助服务器的处理有效的数据的车辆。其结果，能够防止传感器数据集中于交通辅助服务器而负荷变得过大，并且能够将交通状况俯瞰地图的精度维护得高。

多个传感器优先级策略可以还包含第3策略，该第3策略同等地对待动态物体的位置数据和属性数据，优先级策略确定装置在第2种类是儿童检测区域或危险物体检测区域、且是事故区域或故障车辆区域时，可以选择第3策略。

预先准备同等地对待两者的第3传感器优先级策略。其结果，即使在不确定采用第1传感器优先级策略和第2传感器优先级策略中的哪一个时，也能够选择以一定的方针发送传感器数据的车辆。

交通辅助服务器可以还包含：判定装置，其响应于区域选择装置选择的区域是事故区域或故障车辆区域，判定是否存在搭载有将该区域包含于检测范围内的拍摄传感器、且能够实时地发送该拍摄传感器拍摄到的影像的车辆；发送指示装置，其响应于通过判定装置进行的判定为肯定，对由判定装置判定为能够实时地发送影像的车辆进行指示，使其发送从该车辆由拍摄传感器拍摄到的影像的数据，即发送影像的数据；以及缓冲指示装置，其响应于通过判定装置进行的判定为否定，选择在区域内的车辆中能够发送最高清晰的图像数据的车辆，经由第2无线通信装置对缓冲指示进行发送，该缓冲指示是指示对图像数据进行缓冲，在能够发送的时期向交通辅助服务器发送该缓冲的图像数据。

根据交通状况，有时难以将详细的传感器数据发送至交通辅助服务器。是线路状况恶劣这样的情况。即使在这样的情况下，在有事故车辆、故障车辆、倒木、下落物等的区域中，也可以将其状况详细地发送至交通辅助服务器。但是，由于这样的物体不移动，所以传递其详细状况的数据(例如高分辨率的图像数据)等并不是必须实时地发送至交通辅助服务器。因此，在不存在能够实时地发送的车辆时，正在附近通行的车辆的任一个对该附近的传感器数据进行缓冲，在线路状况变好的时刻向交通辅助服务器发送。其结果，即使线路状况恶劣，也能够将对于交通辅助服务器的处理有效的传感器数据发送至交通辅助服务器。

传感器数据发送装置可以包含传感器数据/检测范围发送装置，该传感器数据/检测范围发送装置将传感器数据和表示搭载有该车载装置的车辆的拍摄传感器的检测范围的数据，经由第1无线通信装置发送至交通辅助服务器，缓冲指示装置可以基于从传感器数据/检测范围发送装置发送出的表示检测范围的数据、道路地图数据、以及搭载有车载装置的车辆的行进方向，对搭载有将该区域包含于当前或将来的检测范围的拍摄传感器的候补车辆进行选择，指示该车辆对图像数据进行缓冲，在能够发送的时期向交通辅助服务器发送该缓冲的图像数据。

进行缓冲的车辆也可以具有覆盖成为问题的区域的传感器。因此，从各车辆向交通辅助服务器发送能够确定该车辆的传感器的检测范围的信息。交通辅助服务器基于该信息选择候补车辆。被缓冲的信息表示成为问题的区域为广阔范围的状况，交通辅助服务器的处理变得更准确。

多个车载装置分别可以还包含：缓冲装置，其对来自搭载有该车载装置的车辆所具有的各传感器的传感器数据进行缓冲；以及缓冲数据发送装置，其将被缓冲装置缓冲的传感器数据发送至交通辅助服务器，车内外协作装置可以包含：缓冲开始装置，其响应于接收到缓冲指示，开始通过缓冲装置进行的缓冲；传感器数据发送开始装置，其响应于从该车载装置向交通辅助服务器的线路速度变得大于或等于规定值，开始通过缓冲数据发送装置进行的传感器数据的发送；缓冲中止装置，其响应于接收到缓冲的中止指示，中止通过缓冲装置进行的传感器数据的缓冲；以及传感器数据发送开始装置，其响应于通过所述缓冲数据发送装置进行的数据的发送已结束，开始通过传感器数据发送装置进行的传感器数据向交通辅助服务器的发送。

接收到缓冲指示的车载装置开始进行传感器数据的缓冲，在线路速度大于或等于规定值时，开始进行所缓冲的传感器数据向交通辅助服务器的发送。由于在线路状况变好时将传感器数据发送至交通辅助服务器，所以能够高效地进行传感器数据的发送。

基于传感器优先级策略的选择装置可以包含：查询装置，其针对由区域选择装置选择出的各个区域，将对为了维护交通状况俯瞰地图而能够发送至交通辅助服务器的传感器数据的传输能力进行查询的查询与表示确定出的传感器优先级策略的数据一起，经由第2无线通信装置向存在于该区域内的各个车载装置进行发送；以及对搭载有针对通过查询装置进行的查询回答了最高的传输能力的车载装置的车辆进行选择的装置，多个车载装置分别可以包含回答装置，该回答装置响应于接收到查询，基于搭载有该车载装置的车辆所具有的传感器的种类及能力、从查询装置接收到的表示传感器优先级策略的数据、在与服务器之间的通信中所能够利用的线路速度、车内网络的紧迫性、以及该车载装置所能够利用的计算资源的任意组合，将传输能力经由第1无线通信装置回答给交通辅助服务器。

交通辅助服务器将与线路状况相对应的传输能力的查询和表示所确定的传感器优先级策略的数据一起发送至车载装置。在各车载装置中，能够根据表示该传感器优先级策略的数据，计算从自身发送至交通辅助服务器的传感器数据的传输能力。在进行该计算时，考虑线路速度、车内网络的紧迫性及计算资源。其结果，可以选择能够一边追随线路状况的变化、一边以适合于传感器优先级策略的方式将传感器数据高效地发送至交通辅助服务器的车载装置。

回答装置可以包含：传输能力计算装置，其响应于接收到查询，基于从查询装置接收到的表示传感器优先级策略的数据，分别使用线路速度、车内网络的紧迫性、以及车载装置所能够利用的计算资源而计算出传输能力；以及传输能力选择装置，其在由传输能力计算装置计算出的传输能力中选择最低的传输能力而发送至交通辅助服务器。

交通辅助服务器将传输能力的查询与表示所确定的传感器优先级策略的数据一起发送至车载装置。在各车载装置中，能够根据表示该传感器优先级策略的数据，计算从自身发送至交通辅助服务器的传感器数据的传输能力。在进行该计算时，考虑线路速度、车内网络的紧迫性及计算资源而计算能够实现的传输速度，选择最低的传输速度，回答给交通辅助服务器。其结果，能够以适合于传感器优先级策略的方式将传感器数据高效地发送至交通辅助服务器，能够抑制对车辆的控制造成的影响。

多个车载装置分别可以包含：发送继续装置，其响应于经由第1无线通信装置从交通辅助服务器接收到许可传感器数据的发送的指示，继续进行经由第1无线通信装置将传感器数据发送至交通辅助服务器的处理；以及发送中止装置，其响应于经由第1无线通信装置从交通辅助服务器接收到禁止传感器数据的发送的指示，中止传感器数据的发送。

按照交通辅助服务器的指示，能够将所需的传感器数据发送至交通辅助服务器的车载装置进行传感器数据的发送，除此以外的车载装置被禁止传感器数据的发送。多个车辆不会同时从相同区域向交通辅助服务器发送同样的传感器数据，能够防止传感器数据集中于交通辅助服务器。

本发明的第2方案涉及的车载装置是在交通辅助系统中使用的车载装置，该交通辅助系统包含：多个车载装置，它们分别搭载于具有多种传感器的多个车辆，多种传感器各自能够收集与周围的环境有关的数据；以及交通辅助服务器，其与多个车载装置分别进行无线通信，收集来自传感器的数据，由此创建表示规定范围的交通状况的交通状况俯瞰地图，基于该交通状况俯瞰地图向多个车载装置发送用于驾驶辅助的数据，车载装置包含：数据收集装置，其收集传感器数据，该传感器数据是来自搭载有该车载装置的车辆所具有的传感器的数据；第1无线通信装置，其通过无线方式与车外进行通信；传感器数据发送装置，其将传感器数据经由无线通信装置发送至交通辅助服务器；车外状况数据接收装置，其经由无线通信装置从车外接收与车外的状况有关的数据；以及车内外协作装置，其响应于接收到与车外的状况有关的数据，与车外的装置协作，使包含传感器数据发送装置的动作在内的车辆的内部的动作发生变化，车内外协作装置包含发送控制装置，该发送控制装置响应于从交通辅助服务器接收到许可或禁止传感器数据的发送的指示，按照该指示对传感器数据发送装置进行控制。

在满足特定条件的区域中，对限定的车辆的车载装置进行选择，将传感器数据发送至交通辅助服务器。这样的车辆以下方式选择，即，具有足够的数据传输能力，以管理维护交通状况俯瞰地图。其他车辆被禁止向交通辅助服务器发送传感器数据。其结果，能够防止服务器所接收的传感器数据变得过大，能够防止服务器的负荷过大，对交通状况俯瞰地图的质量造成影响。

交通辅助服务器可以确定表示将传感器数据根据其种类及线路状况而应该通过哪种优先级进行发送的传感器优先级策略，将查询与表示确定出的传感器优先级策略的数据一起向车载装置发送，该查询是对为了维护交通状况俯瞰地图而能够发送至交通辅助服务器的传感器数据的传输能力进行查询的查询，车载装置还包含回答装置，该回答装置响应于接收到查询，基于接收到的表示传感器优先级策略的数据、在与交通辅助服务器之间的通信中所能够利用的线路速度、搭载有车载装置的车辆的车内网络的紧迫性、以及该车载装置所能够利用的计算资源的任意组合，计算出传输能力并经由无线通信装置回答给交通辅助服务器。

交通辅助服务器将传输能力的查询与表示所确定的传感器优先级策略的数据一起发送至车载装置。在各车载装置中，能够根据表示该传感器优先级策略的数据，计算从自身发送至交通辅助服务器的传感器数据的传输能力。在进行该计算时，考虑线路速度、车内网络的紧迫性及计算资源。其结果，能够选择能够一边追随线路状况的变化、一边以适合于传感器优先级策略的方式将传感器数据高效地发送至交通辅助服务器的车载装置。

回答装置可以包含：传输能力计算装置，其响应于接收到查询，基于由搭载有该车载装置的车辆所具有的传感器的种类及能力确定的每个单位时间的数据生成量、从查询装置接收到的表示传感器优先级策略的数据，分别使用线路速度、车内网络的紧迫性、以及车载装置所能够利用的计算资源而计算出传输能力；以及传输能力选择装置，其在由传输能力计算装置计算出的传输能力中选择最低的传输能力而发送至交通辅助服务器。

交通辅助服务器将传输能力的查询与表示所确定的传感器优先级策略的数据一起发送至车载装置。在各车载装置中，能够根据表示该传感器优先级策略的数据，计算从自身发送至交通辅助服务器的传感器数据的传输能力。在计算该计算时，考虑线路速度、车内网络的紧迫性及计算资源而计算能够实现的传输速度，选择最低的传输速度，回答给交通辅助服务器。其结果，能够以适合于传感器优先级策略的方式将传感器数据高效地发送至交通辅助服务器，且能够抑制对车辆的控制造成的影响。

车内外协作装置可以还包含：发送继续装置，其响应于经由无线通信装置从交通辅助服务器接收到许可传感器数据的发送的指示，继续进行通过传感器数据发送装置将传感器数据发送至交通辅助服务器的处理；以及发送中止装置，其响应于经由无线通信装置从交通辅助服务器接收到禁止传感器数据的发送的指示，中止通过传感器数据发送装置进行的传感器数据的发送。

按照交通辅助服务器的指示，能够将所需的传感器数据发送至交通辅助服务器的车载装置进行传感器数据的发送，除此以外的车载装置被禁止传感器数据的发送。多个车辆不会同时从相同区域向交通辅助服务器发送同样的传感器数据，能够防止传感器数据集中于交通辅助服务器。

传感器数据发送装置可以包含传感器数据/检测范围发送装置，该传感器数据/检测范围发送装置将传感器数据和表示搭载有该车载装置的车辆的传感器的检测范围的数据经由无线通信装置发送至交通辅助服务器。

进行缓冲的车辆也可以具有覆盖成为问题的区域的传感器。因此，从各车辆向交通辅助服务器发送能够确定该车辆的传感器的检测范围的信息。交通辅助服务器基于该信息而选择候补车辆。被缓冲的信息表示成为问题的区域为广阔范围的状况，交通辅助服务器的处理变得更准确。

交通辅助系统具有将缓冲指示发送至车载装置的功能，该缓冲指示是指示针对满足特定条件的区域，对传感器数据进行缓冲，在能够发送的时期向交通辅助服务器发送该缓冲的传感器数据，车载装置可以还包含：缓冲装置，其对来自搭载有该车载装置的车辆所具有的各传感器的传感器数据进行缓冲；以及缓冲数据发送装置，其将被缓冲装置缓冲的传感器数据发送至交通辅助服务器，车内外协作装置可以还包含：缓冲开始装置，其响应于接收到缓冲指示，开始通过缓冲装置进行的缓冲；传感器数据发送开始装置，其响应于从该车载装置向交通辅助服务器的线路速度变得大于或等于规定值，开始通过缓冲数据发送装置进行的传感器数据的发送；缓冲中止装置，其响应于通过缓冲数据发送装置进行的数据的发送已结束，中止基于缓冲装置进行的传感器数据的缓冲；以及传感器数据发送开始装置，其响应于通过缓冲数据发送装置进行的数据的发送已结束，开始通过传感器数据发送装置进行的传感器数据向交通辅助服务器的发送。

接收到缓冲指示的车载装置开始进行传感器数据的缓冲，在线路速度大于或等于规定值时，开始进行所缓冲的传感器数据向交通辅助服务器的发送。由于在线路状况变好时将传感器数据发送至交通辅助服务器，所以能够高效地进行传感器数据的发送。

本发明的第3方案涉及的交通辅助服务器是在交通辅助系统中使用的交通辅助服务器，该交通辅助系统包含：多个车载装置，它们分别搭载于具有多种传感器的多个车辆，多种传感器各自能够收集与周围的环境有关的数据；以及交通辅助服务器，其与多个车载装置分别进行无线通信，收集来自传感器的数据即传感器数据，由此创建表示规定范围的交通状况的交通状况俯瞰地图，基于该交通状况俯瞰地图向多个车载装置发送用于驾驶辅助的数据，交通辅助服务器包含：，无线通信装置，其能够通过无线通信与多个车载装置分别进行通信；交通状况俯瞰地图创建装置，其经由无线通信装置从多个车载装置接收传感器数据，基于接收到的数据和道路地图数据，创建并维护交通状况俯瞰地图；车辆选择装置，其从交通状况俯瞰地图选择满足特定条件的区域，然后选择搭载有车载装置的车辆，该车载装置是在存在于该区域内的车载装置中、将线路状况纳入条件而能够发送对于维护交通状况俯瞰地图最有效的传感器数据的车载装置；以及发送可否信号发送装置，其经由无线通信装置向由车辆选择装置选择出的车辆所搭载的车载装置发送许可传感器数据的发送的指示，向其他车载装置发送禁止传感器数据的发送的指示，即，经由无线通信装置分别向由车辆选择装置选择出的车辆所搭载的车载装置发送许可传感器数据的发送的指示，向其他车载装置发送禁止传感器数据的发送的指示。

在满足特定条件的区域中，对限定的车辆进行选择，将传感器数据发送至交通辅助服务器。这样的车辆以下述方式选择，即，与线路状况对应地具有对于管理维护交通状况俯瞰地图而足够的数据传输能力。其他车辆被禁止向交通辅助服务器发送传感器数据。其结果，能够一边追随线路状况的变化一边防止服务器所接收的传感器数据变得过大，能够防止服务器的负荷变得过大而对交通状况俯瞰地图的质量造成影响。

车辆选择装置可以包含：区域选择装置，其从交通状况俯瞰地图，选择满足在一定范围内存在大于或等于预先确定的数量的动态物体的第1种类区域、以及存在具有特定属性的动态物体的第2种类区域的任一方条件或双方条件的区域；以及有效车辆选择装置，其选择搭载有车载装置的车辆，该车载装置是在存在于由区域选择装置选择出的区域内的车载装置中、与该区域的状况和线路状况相对应而能够发送对于维护交通状况俯瞰地图最有效的传感器数据的车载装置。

作为被选择的区域需要满足特定条件。能够根据该特定条件，在各区域中根据线路状况适当地选择发送传感器数据的车辆。在不同的情况下，也有可能选择不同的车辆。其结果，根据各区域的状况，对能够向交通辅助服务器发送适当的传感器数据的车辆许可传感器数据的发送。因此，防止过大的传感器数据集中于交通辅助服务器，根据各区域的状况和线路状况，将适当的数据发送至交通辅助服务器。其结果，能够将交通状况俯瞰地图的质量维护得高。

交通辅助服务器可以还包含：优先级策略存储装置，其存储多个传感器优先级策略，该多个传感器优先级策略表示根据由区域选择装置选择出的区域的条件和线路状况，为了维护交通状况俯瞰地图而应该通过哪种优先级对传感器数据进行发送；以及优先级策略确定装置，其针对由区域选择装置选择出的各区域，基于选择了该区域的理由，从存储于优先级策略存储装置的传感器优先级策略中确定与选择了该区域的理由相对应的传感器优先级策略，车辆选择装置可以包含基于传感器优先级策略的选择装置，该选择装置按照由优先级策略确定装置确定出的传感器优先级策略，选择搭载有车载装置的车辆，该车载装置是在存在于由区域选择装置选择出的区域内的车载装置中、能够发送与该传感器优先级策略最匹配的传感器数据的车载装置。

在所选择的区域中，根据选择了该区域的理由和线路状况，不同种类的传感器数据有时对于交通状况俯瞰地图的管理维护是重要的。为此，预先将在哪个区域及线路状况下将哪种传感器数据优先发送至交通辅助服务器规定为传感器优先级策略，针对每个区域选择对该区域适当的传感器优先级策略，按照所选择的传感器优先级策略，对能够发送有效数据的车辆许可向交通辅助服务器的传感器数据的发送。这样，能够一边追随线路状况的变化、一边防止发送至交通辅助服务器的传感器数据的量变得过大，并且将交通状况俯瞰地图的质量保持得高。

所述第2种类区域可以是，检测出在该区域存在儿童的儿童检测区域、检测出在该区域存在进行预先确定的危险行动的动态物体的危险物体检测区域、检测出在该区域中发生了车辆事故的事故区域、以及检测出在该区域内存在故障车辆的故障车辆区域中的任意者。

儿童进行突然的动作的情况较多，对于车辆来说是危险的动态物体。因此，在检测到儿童的区域中，重要的是以高清晰度检测动态物体的位置信息，而不是详细图像。也可以说，对于例如手持智能手机的行人也是同样的。另一方面，在事故车或故障车辆等存在于路上的情况下，由于这些车辆不怎么移动，所以不需要将这些位置以高清晰度发送至交通辅助服务器。另一方面，对于这样的事故车辆或故障车辆，通过将其状况准确地发送至交通辅助服务器，从而将事故或故障车辆周围的状况准确地传递至交通辅助服务器。其结果，能够使交通状况俯瞰地图的信息准确。因此，也能够防止传感器数据集中于交通辅助服务器。

多个传感器优先级策略可以包含：第1策略，其使动态物体的位置数据优先于动态物体的属性数据；以及第2策略，其使动态物体的属性数据优先于动态物体的位置数据，优先级策略确定装置可以在第2种类区域是儿童检测区域或危险物体检测区域时选择第1策略，在第2种类区域是事故区域或故障车辆区域时，选择第2策略。

通过采用上述这样的传感器优先级策略，在检测到儿童这样动作剧烈的动态物体时，提高动态物体的位置数据的优先级，在检测到事故车辆这样没有动作但希望详细的数据的动态物体时，提高动态物体的属性数据的优先级。在选择车辆时，按照以上述方式确定的传感器优先级策略，选择能够发送对交通辅助服务器的处理有效的数据的车辆。其结果，能够防止传感器数据集中于交通辅助服务器而负荷变得过大，并且能够将交通状况俯瞰地图的精度维护得高。

对于交通辅助系统，多个传感器优先级策略可以还包含第3策略，该第3策略是同等地对待动态物体的位置数据和属性数据，优先级策略确定装置可以在种类是儿童检测区域或危险物体检测区域、且是事故区域或故障车辆区域时，选择第3策略。

预先准备同等地对待两者的第3传感器优先级策略。其结果，即使在不确定采用第1传感器优先级策略和第2传感器优先级策略中的哪一个时，也能够选择以一定的方针发送传感器数据的车辆。

交通辅助服务器可以还包含：判定装置，其响应于区域选择装置选择的区域是事故区域或故障车辆区域，判定是否存在搭载有将该区域包含于检测范围内的拍摄传感器、且能够实时地发送该拍摄传感器拍摄到的影像的车辆；发送指示装置，其响应于通过判定装置进行的判定为肯定，对由判定装置判定为能够实时地发送影像的车辆进行指示，使其发送拍摄传感器从该车辆的拍摄到的影像的数据，即发送影像的数据；以及缓冲指示装置，其响应于通过判定装置进行的判定为否定，选择在区域内的车辆中能够发送最高清晰的图像数据的车辆，经由第2无线通信装置对缓冲指示进行发送，该缓冲指示是指示对图像数据进行缓冲，在能够发送的时期向交通辅助服务器发送该缓冲的图像数据。

根据交通状况，有时难以将详细的传感器数据发送至交通辅助服务器。是线路状况恶劣这样的情况。即使在这样的情况下，在有事故车辆、故障车辆、倒木、下落物等的区域中，也可以将其状况详细地发送至交通辅助服务器。但是，由于这样的物体不移动，所以传递其详细状况的数据(例如高分辨率的图像数据)等并不是必须实时地发送至交通辅助服务器。因此，在不存在能够实时地发送的车辆时，正在附近通行的车辆中的任一个对该附近的传感器数据进行缓冲，在线路状况变好的时刻向交通辅助服务器发送。其结果，即使线路状况恶劣，也能够将对于交通辅助服务器的处理有效的传感器数据发送至交通辅助服务器。

多个车载装置分别可以将传感器数据和表示搭载有该车载装置的车辆的拍摄传感器的检测范围的数据发送至交通辅助服务器，缓冲指示装置也可以基于从车载装置各自发送出的表示检测范围的数据、道路地图数据、以及搭载有车载装置的车辆的行进方向，选择该区域包含于当前或将来的检测范围的搭载有拍摄传感器的候补车辆，指示该车辆对图像数据进行缓冲，在能够发送的时期向交通辅助服务器发送该缓冲的图像数据。

进行缓冲的车辆也可以具有覆盖成为问题的区域的传感器。因此，从各车辆向交通辅助服务器发送能够确定该车辆的传感器的检测范围的信息。交通辅助服务器基于该信息选择候补车辆。被缓冲的信息表示成为问题的区域为广阔范围的状况，交通辅助服务器的处理变得更准确。

基于传感器优先级策略的选择装置可以包含：查询装置，其针对由区域选择装置选择出的各个区域，将对为了维护交通状况俯瞰地图而能够发送至交通辅助服务器的传感器数据的传输能力进行查询的查询与表示确定出的传感器优先级策略的数据一起，经由无线通信装置向存在于该区域内的各个车载装置进行发送；以及对搭载有针对通过查询装置进行的查询回答了最高的传输能力的车载装置的车辆进行选择的装置。

交通辅助服务器将传输能力的查询与表示所确定的传感器优先级策略的数据一起发送至车载装置。在各车载装置中，能够根据表示该传感器优先级策略的数据，计算从自身发送至交通辅助服务器的传感器数据的传输能力。在进行该计算时，考虑线路速度、车内网络的紧迫性及计算资源。其结果，可以选择以适合于传感器优先级策略的方式将传感器数据高效地发送至交通辅助服务器的车载装置。

本发明的第4方案涉及的交通辅助方法是通过交通辅助系统实现的交通辅助方法，该交通辅助系统包含：多个车载装置，它们分别搭载于具有多种传感器的多个车辆，多种传感器各自能够收集与周围的环境有关的数据；以及交通辅助服务器，其与多个车载装置分别进行无线通信，收集来自传感器的数据，由此创建表示规定范围的交通状况的交通状况俯瞰地图，基于该交通状况俯瞰地图向多个车载装置发送用于驾驶辅助的数据，在交通辅助方法中，多个车载装置中分别包含：收集传感器数据的步骤，该传感器数据是来自搭载有该车载装置的车辆所具有的传感器的数据；将传感器数据经由无线通信发送至交通辅助服务器的步骤；经由无线通信从车外接收与车外的状况有关的数据的步骤；以及响应于接收到与车外的状况有关的数据，与车外的装置协作，使至少包含发送传感器数据的步骤的动作在内的车辆的内部的动作发生变化的步骤，在交通辅助服务器中包含：经由无线通信装置从多个车载装置接收传感器数据，基于接收到的数据和道路地图数据，创建并维护交通状况俯瞰地图的步骤；从交通状况俯瞰地图选择满足特定条件的区域，然后选择搭载有车载装置的车辆的步骤，该车载装置是在存在于该区域内的车载装置中、将线路状况纳入条件而能够发送对于维护交通状况俯瞰地图最有效的传感器数据的车载装置；以及通过无线通信向选择出的车辆所搭载的车载装置发送许可传感器数据的发送的指示，向其他车载装置发送禁止传感器数据的发送的指示的步骤，即，通过无线通信分别向选择出的车辆所搭载的车载装置发送许可传感器数据的发送的指示，向其他车载装置发送禁止传感器数据的发送的指示的步骤，使车辆的内部的动作发生变化的步骤包含：如果接收到指示，则按照该指示对发送传感器数据的步骤进行控制的步骤。

在满足特定条件的区域中，对限定的车辆的车载装置进行选择，将传感器数据发送至交通辅助服务器。这样的车辆以下述方式选择，即，与线路状况对应地具有对于管理维护交通状况俯瞰地图而足够的数据传输能力。其他车辆被禁止向交通辅助服务器发送传感器数据。其结果，能够防止服务器所接收的传感器数据的量变大，并且能够一边追随线路状况的变化一边防止服务器的负荷变得过大而影响交通状况俯瞰地图的质量。

本发明的第5方案涉及的车载装置的动作方法是交通辅助系统中的车载装置的动作方法，该交通辅助系统包含：多个车载装置，它们分别搭载于具有多种传感器的多个车辆，多种传感器各自能够收集与周围的环境有关的数据；以及交通辅助服务器，其与多个车载装置分别进行无线通信，收集来自传感器的数据，由此创建表示规定范围的交通状况的交通状况俯瞰地图，基于该交通状况俯瞰地图向多个车载装置发送用于驾驶辅助的数据，在该车载装置的动作方法中，包含：收集传感器数据的步骤，该传感器数据是来自搭载有该车载装置的车辆所具有的传感器的数据；将传感器数据经由无线通信发送至交通辅助服务器的步骤；经由无线通信从车外接收与车外的状况有关的数据的步骤；以及响应于接收到与车外的状况有关的数据，与车外的装置协作，使至少包含发送传感器数据的步骤的动作在内的车辆的内部的动作发生变化的步骤，使车辆的内部的动作发生变化的步骤包含：响应于从交通辅助服务器接收到许可或禁止传感器数据的发送的指示，按照该指示对发送传感器数据的步骤进行控制的步骤。

在满足特定条件的区域中，对限定的车辆的车载装置进行选择，将传感器数据发送至交通辅助服务器。这样的车辆以下方式选择，即，具有对于管理维护交通状况俯瞰地图而足够的数据传输能力。其他车辆被禁止向交通辅助服务器发送传感器数据。其结果，能够防止服务器所接收的传感器数据过大，能够防止服务器的负荷过大而对交通状况俯瞰地图的质量造成影响。

本发明的第6方案涉及的交通辅助服务器的动作方法，其是在交通辅助系统中使用的交通辅助服务器的动作方法，该交通辅助系统包含：多个车载装置，它们分别搭载于具有多种传感器的多个车辆，多种传感器各自能够收集与周围的环境有关的数据；以及交通辅助服务器，其与分别多个车载装置进行无线通信，收集来自传感器的数据即传感器数据，由此创建表示规定范围的交通状况的交通状况俯瞰地图，基于该交通状况俯瞰地图向多个车载装置发送用于驾驶辅助的数据，在交通辅助服务器的动作方法中，包含：经由无线通信从多个车载装置接收传感器数据，基于接收到的数据和道路地图数据，创建并维护交通状况俯瞰地图的步骤；从交通状况俯瞰地图选择满足特定条件的区域，然后选择搭载有车载装置的车辆的步骤，该车载装置是在存在于该区域内的车载装置中、将线路状况纳入条件而能够发送对于维护交通状况俯瞰地图最有效的传感器数据的车载装置；以及经由无线通信在选择车辆的步骤中选择出的车辆所搭载的车载装置发送许可传感器数据的发送的指示，向其他车载装置发送禁止传感器数据的发送的指示的步骤，即，通过无线通信分别向在选择车辆的步骤中选择出的车辆所搭载的车载装置发送许可传感器数据的发送的指示，向其他车载装置发送禁止传感器数据的发送的指示的步骤。

在满足特定条件的区域中，对限定的车辆的车载装置进行选择，将传感器数据发送至交通辅助服务器。这样的车辆以下方式选择，即，与线路状况对应地具有对于管理维护交通状况俯瞰地图充分的数据传输能力。其他车辆被禁止向交通辅助服务器发送传感器数据。其结果，能够防止服务器所接收的传感器数据过大，能够一边追随线路状况的变化一边防止服务器的负荷变得过大而对交通状况俯瞰地图的质量造成影响。

本发明的第7方案涉及的计算机程序是在交通辅助系统中使计算机作为车载装置进行动作的计算机程序，该交通辅助系统包含：多个车载装置，它们分别搭载于具有多种传感器的多个车辆，多种传感器各自能够收集与周围的环境有关的数据；以及交通辅助服务器，其与多个车载装置分别进行无线通信，收集来自传感器的数据，由此创建表示规定范围的交通状况的交通状况俯瞰地图，基于该交通状况俯瞰地图向多个车载装置发送用于驾驶辅助的数据，计算机程序包含：计算机收集传感器数据的步骤，该传感器数据是来自搭载有车载装置的车辆所具有的传感器的数据；计算机将传感器数据经由无线通信发送至交通辅助服务器的步骤；计算机经由无线通信从车外接收与车外的状况有关的数据的步骤；以及计算机响应于接收到与车外的状况有关的数据，与车外的装置协作，使至少包含发送传感器数据的步骤的动作在内的车辆的内部的动作发生变化的步骤，使车辆的内部的动作发生变化的步骤包含：计算机响应于从交通辅助服务器接收到许可或禁止传感器数据的发送的指示，按照该指示对发送传感器数据的步骤进行控制的步骤。

在满足特定条件的区域中，仅选择限定的车辆，将传感器数据发送至交通辅助服务器。这样的车辆以下述方式选择，即，具有足够的数据传输能力以管理维护交通状况俯瞰地图。其他车辆被禁止向交通辅助服务器发送传感器数据。其结果，能够防止服务器所接收的传感器数据过大，能够防止服务器的负荷过大而对交通状况俯瞰地图的质量造成影响。

本发明的第8方案涉及的记录介质是记录有上述计算机程序的记录介质。

能够获得与第7方案涉及的记录介质相同的效果。

本发明的第9方案涉及的计算机是通过上述计算机程序进行了编程的计算机。

能够获得与第7方案涉及的记录介质相同的效果。

本发明的第10方案涉及的半导体集成电路是安装有上述计算机的半导体集成电路。

能够获得与第9方案涉及的计算机相同的效果。

第11方案涉及的半导体集成电路是被编程作为车内外协作装置起作用的半导体集成电路，其搭载于车辆，用于使该车辆内的功能部与该车辆的外部协作地进行动作，该半导体集成电路被编程为执行包含如下步骤的方法：收集传感器数据的步骤，该传感器数据是来自车辆所具有的传感器的数据；将传感器数据经由无线通信发送至外部装置的步骤；经由无线通信从装置接收与车辆的外部的状况有关的数据以及针对该车辆的指示的步骤；响应于接收到与外部的状况有关的数据，将该数据发布至功能部的步骤；以及响应于指示，使对传感器数据进行收集的步骤、或对传感器数据进行发送的步骤、或者这双方的处理的内容发生变化的步骤。

根据该半导体集成电路，能够使车辆内的功能部与车外的装置协作而控制车辆的功能部。通过使对传感器数据进行收集的步骤或进行发送步骤中的处理内容发生变化，能够对外部装置发送与来自外部装置的指示相对应的数据。其结果，从外部装置使用来自搭载有该半导体集成电路的车辆的传感器数据，能够将使车辆的各部分起作用的有效数据发送至该半导体集成电路。

发明的效果

如上所述，根据本发明，能够提供一种交通辅助系统、服务器及方法、车载装置及其动作方法、计算机程序、记录介质、计算机和半导体集成电路，其能够一边防止服务器的负荷变得过大一边维护交通状况俯瞰地图的质量。

＜第1实施方式＞

〈结构〉

《整体结构》

图3表示本发明涉及的交通辅助系统的概略结构图。参照图3，该交通辅助系统与专利文献1所记载的交通辅助系统相同，包含：车辆82及84、和未图示的基础设施传感器、行人所持有的移动电话机等；以及经由基站110与这些设备进行通信，进行构建交通状况俯瞰地图150并维护的处理的交通辅助服务器即边缘服务器128。

《车载装置》

参照图4，车辆82包含：各种传感器170及用于控制车辆的自动驾驶ECU(Electronic Control Unit)172；车载装置92，其用于从这些传感器170收集传感器数据，一边与ECU 172进行通信一边控制ECU 172；以及车外通信机162，其在车载装置92与边缘服务器128及其他车辆等车外的要素进行通信时使用。

车载装置92包含：网络开关(NSW)160，其与传感器170及ECU 172等连接；以及车内外协作部164，其经由NSW 160与传感器170及ECU 172连接，另一方面经由车外通信机162将来自传感器170的传感器数据传输至外部，用于使用从车内的传感器等收集到的信息和经由车外通信机162从外部接收到的数据，协作地控制ECU172等的运转状态。如后所述，车内外协作部164响应于来自边缘服务器128的指示，对收集传感器数据时的处理内容以及将传感器数据发送至外部时的处理内容进行控制。此外，本实施方式中的车载装置92仅包含NSW160和车内外协作部164，但也可以以包含ECU 172或车外通信机162、或者它们双方的形式作为1个车载装置。车载装置92也可以作为将ASIC(专用集成电路)、系统LSI等半导体集成电路、或者将多个半导体集成电路安装于基板上的装置而实现。

《交通辅助服务器》

参照图5，边缘服务器128如上所述，包含接收处理部210，该接收处理部210用于接收来自多个基础设施传感器设备180(包含照相机及LiDAR中的任意一方或双方)的信号及来自车辆82所搭载的传感器(包含照相机和LiDAR中的任意一方或双方)170的信号。基础设施传感器设备180分别包含：基础设施传感器190，其由照相机或LiDAR构成；以及通信装置192，其用于将基础设施传感器190输出的信号发送至边缘服务器128的接收处理部210。车辆82也同样地包含：传感器170，其由照相机或LiDAR构成；以及车外通信机162，其将传感器170输出的信号向边缘服务器128的接收处理部210发送。

边缘服务器128还包含：移动体追踪部212，其通过在接收处理部210接收到的信号中解析来自LiDAR等的测距信号，以第1周期确定并追踪各移动体的位置；第1解析结果存储部214，其用于存储由移动体追踪部212得到的解析结果213；以及属性检测部216，其通过对接收处理部210接收到的信号中的、来自照相机的图像信号进行图像解析，以第2周期确定图像中的车辆、人等移动体的属性及位置。边缘服务器128还包含：第2解析结果存储部218，其用于存储属性检测部216的解析结果217；综合处理部224，其将在解析结果存储部214中存储的解析结果213和在解析结果存储部218中存储的解析结果217以比第2周期短的周期反复综合，将综合后的解析结果即交通状况俯瞰地图225输出；以及第3解析结果存储部226，其累积并存储综合处理部224所输出的交通状况俯瞰地图225。

解析结果213、217及225分别按照每个规定时间被计算出，但在过去的一定时间内计算出的解析结果也分别作为履历而累积并存储于解析结果存储部214、218及226中。在综合处理部224进行综合处理时，有时参照解析结果存储部226中累积的过去的综合解析结果即交通状况俯瞰地图225的履历。

边缘服务器128还包含：车辆追踪部220，其用于基于由接收处理部210从各车辆接收到的信号，得到由管理对象的车辆的位置、速度及移动方向等构成的车辆信息；以及车辆信息存储部222，其用于存储由车辆追踪部220解析出的各车辆的位置、速度及移动方向等车辆信息221。边缘服务器128还包含：信息发送部228，其进行如下处理，即，对照交通状况俯瞰地图225的移动体信息和车辆信息221，将综合后的移动体信息中关于儿童、一边看智能手机一边步行的行人等这样的具有被认为危险的属性的动态物体、道路上的事故车辆、故障车辆、下落物等的信息等用于交通辅助的信息，对位于距该物体规定范围内的车辆进行告知等；以及发送处理部230，其用于将信息发送部228用于信息告知的信号发送至对象车辆。

边缘服务器128还包含高优先级区域提取部240，该高优先级区域提取部240用于基于在解析结果存储部226存储的交通状况俯瞰地图，提取对用于优先收集传感器数据的高优先级区域进行确定的坐标。高优先级区域提取部240所提取的高优先级区域，例如是在该区域内存在大于或等于规定阈值的数量的动态物体的区域、及检测出儿童等有可能采取危险行动的属性的动态物体的区域等。高优先级区域提取部240例如将道路地图划分为规定的分区，通过针对各分区判定是否符合上述条件而提取高优先级区域。关于大于或等于阈值的动态物体聚集的区域的检测，也可以预先在道路地图上确定多个应关注的区域(例如交叉路口等)，仅检查该区域是否满足条件。

边缘服务器128还包含：传感器优先级策略存储部242，其存储多个后述的传感器优先级策略；策略确定部244，其针对由高优先级区域提取部240提取的各个区域，根据所提取的区域的状况而对应用在传感器优先级策略存储部242中存储的传感器优先级策略的哪一个进行确定；以及候补车辆选定部246，其针对由高优先级区域提取部240提取的各个区域，选定在传感器的检测范围中包含该区域的车辆，作为向边缘服务器128发送传感器数据的车辆的候补。此外，在本实施方式中，各车辆设为在高优先级区域以外都向边缘服务器128发送传感器数据，此时，将确定该车辆的传感器的检测范围的坐标(相对于车辆的基本位置的相对坐标)作为车辆信息进行发送。根据该坐标和车辆的基本位置的坐标，计算各车辆的传感器能够检测的范围的绝对坐标，通过对照该坐标和各区域的坐标，能够选定候补车辆。

边缘服务器128还包含：数据集查询部250，其用于针对由候补车辆选定部246选定的各个候补车辆，发送由策略确定部244确定的传感器优先级策略，并查询按照该传感器优先级策略而各车辆能够向边缘服务器128发送的传输传感器数据集；车辆选定部252，其按照针对由数据集查询部250进行的查询而从各候补车辆得到的回答，选定能够发送对于边缘服务器128创建交通状况俯瞰地图最有效的传感器数据的车辆，仅对所选定的车辆许可传感器数据的发送，禁止相同区域内的其他车辆进行的传感器数据的发送，即分别向所选定的车辆发送许可传感器数据的发送的指示，向相同区域内的其他车辆发送禁止传感器数据的发送的指示；以及查询收发部254，其用于通过无线通信进行基于数据集查询部250及车辆选定部252的与各车辆的通信。这里，将在使用了所发送的传感器优先级策略时，能够发送对于创建交通状况俯瞰地图最高效的传感器数据的车辆，称为与传感器优先级策略最匹配的车辆。

关于发送对于创建交通状况俯瞰地图最有效的传感器数据，可以从设计者的观点出发想到各种标准。例如，可以想到，将从交通参与者的驾驶辅助的观点来看最重要的数据、即涉及到防止事故的具有价值的数据，为了使其发挥其价值而以足够的传输速度发送至边缘服务器128。从另一个观点出发，还可以想到，以使得交通状况俯瞰地图的内容尽可能准确并且能够以足够的速度追随现实变化的方式，将传感器数据发送至边缘服务器128。还可以想到，在该情况下，重要的是将交通状况俯瞰地图分为几个区域，根据区域而改变其重要度，使得对于重要区域，能够以比其他区域高的追随速度使变化反映至交通状况俯瞰地图中。总之，满足以使得能够将从在维护、管理交通状况俯瞰地图方面系统的设计者最重视的观点出发被认为有效的数据发送至边缘服务器128、且能够防止边缘服务器128的负荷变得过大的方式规定的基准，相当于这里所说的“最高效地将最有效的传感器数据”发送至边缘服务器128。

另外，在图5中，查询收发部254也可以使用与接收处理部210及发送处理部230相同的硬件。关于是否与传感器优先级策略匹配，可以定量地规定，但在本实施方式中，如后所述地预先使用与各传感器优先级策略相对应的传输数据集表格而确定。传输数据集表格可以根据主观的基准进行创建，也可以根据线路速度、交通状况俯瞰地图所关注的高优先级区域的数量、该区域内车辆的位置、各车辆所具有的发送设备的能力、该区域内存在的动态物体的数量等各种因素，制定某个算式，通过比较将这些因素代入该算式而得到的值进行创建。但是，实际上，使用以下所述的使用传输数据集表格的方法是现实的。

在本实施方式中，数据集查询部250向各车辆发布传输数据集表格，并接收关于各车辆能够发送该传输数据集表格的哪个项目的数据的信息(项目的识别信息)，该传输数据集表格是根据传输能力而排列了针对车辆所具有的传感器中的例如基于LiDAR和照相机的传感器数据的数据量(清晰度或分辨率)及数据发送间隔而各车辆能够发送的构成。通过接收该项目的识别信息，能够判定各车辆的传感器数据传输能力是何种程度。但是，各车辆搭载的传感器，其制造商也不同，规格也因产品而不一样。因此，在边缘服务器128侧，预先准备对于全部制造商的全部产品而网罗了其数据的清晰度及数据发送间隔，且按照其综合性传输能力从高到低的顺序排列的传输数据集表格，发布至各车辆。各车辆将该传输数据集表格中与自身能够发送的最高传输能力相当的项目的识别信息发送至边缘服务器128。由此，能够与制造商和产品无关地比较各车辆的传感器数据的发送能力。图6表示传输数据集表格的例子。

图5中的策略确定部244根据各区域的特性而确定传感器优先级策略。该传感器优先级策略用于确定在传感器数据中使来自哪种传感器的传感器数据优先。例如，假设检测到在某个区域中存在儿童。这样的区域在这里称为儿童检测区域。与成人不同，儿童有时会突然进行非预期的动作。因此，需要以高频率取得与在儿童检测区域中检测到的动态物体的位置有关的信息。因此，需要使来自LiDAR这样能够高速地检测动态物体的位置的传感器的传感器数据，优先于来自照相机这样的难以检测动态物体的位置或者花费时间的传感器数据而发送至边缘服务器128。另一方面，例如想到在道路上存在事故车辆的区域。这里，将这样的区域称为事故区域。由于事故车辆通常不移动，所以不需要特别以高频率将位置坐标发送至边缘服务器128。另一方面，为了获知事故的状况，如照相机这样以图像的形式向各车辆发布对于各车辆的驾驶者而言容易了解状况。因此，在这样的区域中，与LiDAR相比，优先照相机。鉴于这种状况，也可以根据采用了哪种传感器优先级策略而切换所使用的传输数据集表格。另外，作为传感器，各车辆或基础设施传感器也可以至少具有如LiDAR这样检测物体的位置的传感器、和如照相机这样取得图像的传感器。此外，在本实施方式中，将动态物体多的交叉路口等和儿童所在的区域等提取为具有相同等级的高优先级区域。然而，本发明不限于这样的实施方式。交叉路口等都是广域的，检测到儿童的区域等是狭域的，两者的性质不同。因此，也可以仅提取其中的任一个。另外，也可以最初提取广域区域，从其中提取狭域区域。

因此，在本实施方式中，准备多个分别适合于特定的优先级策略的传输数据集表格，按照策略确定部244所确定的传感器优先级策略而切换这些传输数据集表格，并发送至各车辆。为此，边缘服务器128还包含预先存储有这些多个传输数据集表格的传输数据集表格存储部248。数据集查询部250在对各车辆进行查询时，根据该车辆所属的区域的性质(是儿童检测区域还是事故区域)而选择适当的传输数据集表格，并作为表示针对该区域所选择的传感器优先级策略的数据而发送至车辆。

另外，对于照相机这样的图像传感器和LiDAR这样的测距传感器，都是根据产品规格而清晰度(分辨率)不同的。因此，需要充分考虑成为对象的传感器的种类、其传感器数据的清晰度及发送间隔而准备适合于各传感器优先级策略的传输数据集表格。

图6表示传输数据集表格存储部248存储的传输数据集表格的例子。参照图6，传输数据集表格存储部248存储有传输数据集表格270、272、…、274。如上所述，这些是关于儿童检测区域、事故区域等的表格。传输数据集表格274是默认的传输数据集表格，在对象区域不是任何区域时使用默认的表格。默认的表格是以使得不管传感器的种类如何不会使一个传感器优先于其他传感器的方式预先准备的。即，该默认的传输数据集表格可以认为是表示默认的传感器优先级策略的数据。

此外，在上述说明中，作为区域的性质，列举了儿童检测区域和事故区域，但区域的性质不限于此。例如，即使是成人，对于正在操作智能手机的成人也需要与儿童同样地注意。检测到2人或3人乘坐的自行车的情况也是同样的。并且，作为优先照相机图像的例子，例如能够举出存在较多停止车辆的地方、存在长时间拥堵的地方、故障车辆停在通常车辆不能停车的位置的区域(故障车辆区域)等。

在图6所示的传输数据集表格270中，识别信息(ID)从0开始每次上升1，其数量越多，传感器数据的传输能力越高。

在车辆中，在接收到该查询时，检测能够利用的线路速度、本车辆内的网络的紧迫性、搭载在车载装置中的CPU的资源紧迫性等，基于这些，在从边缘服务器128发送来的传输数据集表格的项目中，通过计算求出能够将由各项目指定的种类的传感器数据，以由该项目指定的数据发送间隔发送的项目，向边缘服务器128回答该项目的标识符。此外，在本说明书中，在仅称为线路时是指，基于无线方式的与外部装置的通信线路。

在图6所示的例子中，例如在标识符＝0时，要传输的传感器数据仅为LiDAR，其数据发送间隔为5fps。在标识符＝5的情况下，要传输的传感器数据是LiDAR和全HD图像的照相机的影像数据，其数据发送间隔分别是10fps及3fps。在标识符＝7的情况下，要传输的传感器数据是LiDAR和全HD图像的照相机的影像数据，其数据发送间隔都是10fps。

《实现边缘服务器128的程序》

图7以流程图形式表示程序的控制构造，该程序通过计算机实现以下处理，即，在边缘服务器128中，向上述各区域发送许可来自特定车辆的传感器数据的发送、禁止来自其他车辆的传感器数据的发送的指示，即分别向特定车辆发送许可传感器数据的发送的指示，向其他车辆发送禁止传感器数据的发送的指示。该程序与创建交通状况俯瞰地图的程序并行地以一定时间间隔进行动作。

参照图7，该程序包含如下步骤：步骤290，按照上述基准从边缘服务器128负责的区域中提取高优先区域；步骤292，针对在步骤290中提取的每个区域执行以下的处理294；以及步骤296，在步骤292结束后，对不存在于任何高优先区域内的车辆指示以比从高优先区域内发送传感器数据的车辆长的周期(也包含发送停止的情况)进行传感器数据的发送，结束程序的执行。

处理294包含如下步骤：步骤300，确定与处理对象的区域的性质相对应的传感器优先级策略；步骤302，根据从存在于处理对象的区域内的车辆发送来的数据，计算该车辆的传感器的检测范围，将是处理对象的区域包含于传感器的检测范围内的车辆、或是基于车辆的移动速度及方向而在不久的将来处理对象的区域进入传感器的检测范围的可能性高的车辆，且搭载有规定的传感器的车辆选定为候补车辆；步骤304，针对在步骤302中选定的每个车辆而执行处理306，该处理306是发送能够与按照在步骤300中确定的传感器优先级策略所选择出的传输数据集表格一起传输的数据集识别的查询；以及步骤308，接收在步骤304中发送至各车辆的查询的回答。步骤308执行从候补车辆中删除在发送查询后的一定时间内没有发送来回答的车辆的处理。

处理294还包含步骤310，该步骤310基于在步骤308中接收到的来自各车辆的回答，选择能够传输最高清晰的传输传感器数据集的车辆。在步骤310中，总之选择回答了最大值的标识符的车辆。在存在多个回答了相同标识符的车辆的情况下，使用诸如从它们中随机选择车辆、选择所搭载的传感器的种类最多的车辆、或选择线路速度最大且RTT(RoundTrip Time，往返时间：从发出信号到返回了响应的时间)最小的车辆等的标准，筛选为其中的规定个数(例如，1个)。

处理294还包含如下步骤：步骤312，接着步骤310，对在步骤310中选择出的车辆发送传感器数据的传输指示；以及步骤314，接着步骤312，对存在于处理对象的区域内的车辆中的除了在步骤310中选择出的车辆以外的车辆，发送将传感器数据的发送中止的指示，结束处理294的执行。

《实现车内外协作部164的程序》

参照图8，用于通过计算机实现图4所示的车内外协作部164的程序在车内外协作部164中接收到某个事件的情况下执行。该程序包含如下步骤：步骤340，判定接收到的事件是否是数据集ID的查询，按照判定而使控制的流程分支；步骤342，在步骤340的判定为肯定时，确认车内外协作部164能够利用的线路速度；步骤344，确认车内网络的紧迫性；以及步骤346，确认车内外协作部164所搭载的CPU能够利用的资源。线路速度是指图4的车外通信机162所使用的无线通信的线路速度。车内网络的紧迫性(urgency)是指图4中传感器170、ECU 172及车内外协作部164在相互的通信中使用的网络。CPU的资源是指图4所示的车内外协作部164搭载的CPU所具有的能够利用的资源、与从服务器指示的传感器数据的发送处理有关的所有ECU分别搭载的CPU能够利用的资源。由于车内外协作部164进行车辆的控制的关系，所以作为车内网络和CPU的资源，为了车内控制而需要留有一些余量。对于线路速度和车内网络，其状态的确认容易，对传感器数据的发送造成的影响也容易估计。但是，CPU资源容易受到其他处理的影响，另外，如果不开始实际的传感器数据的发送则无法明确地得知，因此与其他两个要素相比难以进行估计。因此，可以在各种条件下执行发送传感器数据的处理，并且可以实际测量作为其结果消耗的CPU资源而以表格等形式进行保存。

该程序还包含如下步骤：步骤348，接着步骤346，基于在步骤342中确认出的线路速度，确定在从边缘服务器128发送的传感器数据集中能够发送的最高级别的项目的标识符；步骤350，基于在步骤344中确认出的车内网络的紧迫性，确定在从边缘服务器128发送的传感器数据集中能够发送的最高级别的项目的标识符；步骤352，基于在步骤346中确认出的CPU资源，确定在从边缘服务器128发送的传感器数据集中能够发送的最高级别的项目的标识符；步骤354，在步骤348、350及352中分别确定的数据集标识符中选择最小的数据集标识符；以及步骤356，将在步骤354中选择出的数据集ID发送至边缘服务器128而结束处理。

该程序还包含：步骤360，在步骤340的判定为否定时，判定所接收的事件是否是来自边缘服务器128的传感器数据的发送的中止指示，按照判定而使控制的流程分支；步骤362，在步骤360的判定为肯定时，按照来自边缘服务器128的指示，将传感器数据的发送中止，结束该程序的执行；步骤364，在步骤362的判定为否定时，判定所接收的事件是否是来自边缘服务器128的数据发送指示、即是否是许可发送的指示，按照判定结果而使控制的流程分支；以及步骤366，在步骤364的判定为肯定时，开始如下处理并结束该程序的执行，该处理是将在接收到来自边缘服务器128的查询时根据在步骤354中选择并在步骤356中发送至边缘服务器128的数据集ID所确定的种类的传感器数据，以根据该ID确定的数据发送间隔发送至边缘服务器128。

此外，进行数据发送的进程与图8所示的进程分开执行，在步骤362中中止数据发送进程，在步骤366中开始该数据发送进程。

该程序还包含步骤368，在步骤364的判定为否定时，适当执行与接收到的事件相对应的其他处理，结束该程序的执行。

〈动作〉

上述边缘服务器128以及车内外协作部164以如下方式进行动作。参照图5，基础设施传感器设备180及传感器170分别输出与周围状况相对应的传感器数据。这些传感器数据分别经由通信装置192及车外通信机162而发送至边缘服务器128。在传感器中，LiDAR分别对至存在于周围的规定范围内的移动体为止的距离进行测定，将测距信号作为传感器数据输出。照相机以规定的帧率对拍摄范围的图像进行拍摄。将这些一系列的图像发送至边缘服务器128。

边缘服务器128的接收处理部210如上所述接收来自多个基础设施传感器设备180的信号及来自搭载于车辆82的传感器170的信号，将来自LiDAR的信号赋予给移动体追踪部212，将来自照相机的图像信号赋予给属性检测部216。另一方面，接收处理部210在从传感器170接收到的信息中将表示车辆的位置、速度及行进方向的信息赋予给车辆追踪部220。车辆追踪部220基于接收到的信息，维护表示各车辆的当前位置及移动方向的数据。此外，从各车辆向边缘服务器128发送表示该车辆所搭载的传感器的检测范围的坐标数据。车辆信息存储部222将这样的信息与各车辆的坐标位置一起存储。

边缘服务器128的移动体追踪部212通过解析从接收处理部210接收到的来自LiDAR等的测距信号，以第1周期确定各移动体的位置。该解析所需的时间短，以第1周期更新解析结果213。属性检测部216通过对从接收处理部210接收到的图像信号进行图像解析，确定图像中的车辆、人等移动体的属性及位置。由于图像处理花费时间，因此通过属性检测部216进行的属性检测的周期是比移动体追踪部212对解析结果213的更新周期长的第2周期。属性检测部216的解析结果217储存于解析结果存储部218。

综合处理部224基于存储在未图示的存储装置中的道路地图、和存储在第1解析结果存储部214及解析结果存储部218中的解析结果，以一定周期生成交通状况俯瞰地图225，对存储在第3解析结果存储部226中的交通状况俯瞰地图进行更新。如果在交通状况俯瞰地图225中产生应发送至各车辆的信息，则信息发送部228生成应从第3解析结果存储部226发送至各车辆的信息，经由发送处理部230进行发送。

高优先级区域提取部240、综合处理部224、候补车辆选定部246、数据集查询部250及车辆选定部252以如下方式进行动作。参照图7，以一定期间反复进行以下的处理。

首先，边缘服务器128按照上述的基准从由边缘服务器128负责的区域中提取高优先级区域。接着，在步骤292中，针对在步骤290中提取的每个区域执行以下的处理294。

在处理294中，确定与处理对象的区域的性质相对应的传感器优先级策略(步骤300)。接着，在步骤302中，根据从存在于处理对象的区域内的车辆发送来的数据，计算该车辆的传感器的检测范围，判定是处理对象的区域包含于传感器的检测范围的车辆，还是搭载有规定的传感器且基于车辆的移动速度和方向而在不久的将来处理对象的区域进入传感器的检测范围的可能性高的车辆，选择满足条件的车辆作为候补车辆。在接下来的步骤304中，针对在步骤302中选定的每个车辆，按照在步骤300中确定的传感器优先级策略而选择传输数据集表格，在处理306中发送能够与该传输数据集表格一起传输的数据集识别的查询。对此，如参照图8在后面叙述的那样，接收到该查询的车辆通过图8的步骤354为止的处理而确定数据集ID，在步骤356中向边缘服务器128回答该ID。

参考图7，边缘服务器128在步骤308接收在步骤304发送至各车辆的查询。对于发送查询后在一定时间内没有发送来回答的车辆，从候补车辆中删除。

并且，边缘服务器128基于在步骤308中接收到来自各车辆的回答，在步骤310中选择能够发送最高清晰的传感器数据集的车辆。这里，总之选择回答了最大值的标识符的车辆。边缘服务器128进一步在步骤312中，对在步骤310中选择的车辆发送传感器数据的传输指示，对存在于相同区域内的车辆中的除了在步骤310中选择的车辆以外的车辆，发送将传感器数据的传输中止的指示，结束处理294的执行。

《车内外协作部164的动作》

参照图8，车内外协作部164以如下方式进行动作。通常如果发生某个事件，则执行图8的步骤340→步骤360→步骤364→368这样的路径的处理。因此，不执行与本实施方式有关的动作。如果边缘服务器128选择特定区域作为高优先区域，则在该高优先区域内存在的车辆中，将具有规定的传感器且该传感器的检测范围包含所选择的高优先区域的车辆、或者被认为在不久的将来会移动到那样的位置的车辆，选定为候补车辆。然后，在图7的处理306中，将数据集ID的查询与由边缘服务器128选择出的数据集表格一起发送至所选定的车辆。

如果接收到该查询，则在该车辆中开始执行图8的程序，步骤340的判定为肯定，经过步骤342→344→346这样的路径，确认该车辆能够利用的线路速度、车内网络的紧迫性及CPU资源。接着，通过步骤348→350→352这样的路径，基于各个的值，确定从边缘服务器128接收到的数据集表格内的数据集ID。并且，在步骤354，从这些数据集ID中选择发送数据量最小的数据集ID、即最小值的数据集ID，在步骤356中发送至边缘服务器128。

边缘服务器128基于来自各车辆的回答，对在对象区域中被限定的数量的车辆发送传感器数据的发送指示。于是，在该车辆中，经过图8的步骤340→360→364这样的路径，在步骤366中开始如下处理，即，以所选择的数据发送间隔，发送按照在步骤354中选择出的数据集ID而选择的传感器的传感器数据。即，如果传感器数据的发送进程未被启动，则在该步骤中启动传感器数据的发送进程。如果传感器数据的发送进程已经启动，则不执行任何动作。如果步骤366的执行结束，则该程序的执行也结束。

另一方面，在图7的步骤314中，向在对象区域内未被选择为发送传感器数据的车辆发送数据发送的中止指示。在接收到该中止指示的车辆中，开始执行图8的程序，经过步骤340→步骤360的路径，在步骤362中将数据发送中止。即，如果数据发送进程已运行，则将该进程中止，如果数据发送进程没有运行，则不执行任何动作。

另一方面，在车辆从对象区域向外脱离时执行如下的处理。参照图7，在步骤296中，对在步骤290中提取的区域外的车辆，发送以比区域内的发送车辆长的周期(或低的优先级)发送传感器数据的发送指示。在接收到该发送指示的车辆中，启动图8的程序。在该情况下，经过步骤340→360→364的路径而开始步骤366的处理，开始数据发送进程。

如上所述，根据本实施方式，在满足规定条件的区域中，按照与该区域的条件相对应的传感器优先级策略，仅由在创建交通状况俯瞰地图时能够最高效地将是该位置的传感器数据且对于创建交通状况俯瞰地图最有效的传感器数据向边缘服务器128发送的车辆进行传感器数据的发送，除此以外的车辆不进行传感器数据的发送。向边缘服务器128发送的数据量不会过大，也能够适当地创建交通状况俯瞰地图。另外，对于成为对象的区域，采用与成为对象的理由相对应的传感器优先策略，选择能够以适合于该传感器优先策略的形式发送传感器数据的车辆。因此，根据交通状况，将最需要的数据发送至边缘服务器128，能够创建充分反映了需要的信息的交通状况俯瞰地图。

并且，由边缘服务器128管理传输数据集表格，并适当地发送至各车辆，因此具有如下效果，即，在各车辆中，向边缘服务器128发送传感器数据时的发送能力的比较不会变得模糊，能够选择可将适当的传感器数据发送至边缘服务器128的车辆。

＜第2实施方式＞

〈结构〉

在上述第1实施方式中，设想至少在各区域中最少1台能够以需要的数据传输能力将传感器数据发送至边缘服务器。但是，无线通信的状况始终变化，例如在移动通信中的由基站管理的区域的切换时，或者由于大型车辆阻碍通信环境而可能发生不存在能够发送足够的数据的车辆的情况。另外，例如在事故区域，需要事故车辆的详细图像，但由于事故车辆不移动，所以不需要在短时间内将详细图像发送至服务器。在这样的情况下，有时即使存在一些时间延迟，服务器也期望接收到详细的图像数据。在第1实施方式中，由于有时区域内的所有车辆无法发挥充分快的数据传输能力，因此无法充分应对这种状况。以下说明的第2实施方式是为了应对这样的问题而提出的。

此外，作为上述这样的区域，例如可以想到上述这样的事故区域或者存在故障车的区域等即使存在一些时间延迟但也期望有对象的详细图像等的区域。

在以下的第2实施方式中，作为硬件，使用与第1实施方式所示的硬件相同的硬件即可，与第1实施方式的不同在于，边缘服务器128及各车辆82等执行的程序的控制构造的部分。

《交通辅助服务器》

图9以流程图的形式，示出了本实施方式的在具有与第1实施方式的边缘服务器128相同的功能的边缘服务器(下面简称“边缘服务器”)中与图7所示的流程相对应的程序的控制构造。

参照图9，该程序与图7所示的第1实施方式的程序的不同点在于，代替图7的执行处理294的步骤292，而包含执行处理402的步骤400。

处理402与处理294的不同点在于，在步骤308和步骤310之间，包含以下步骤：步骤410，判定成为对象的区域是否是成为缓冲对象的区域(例如，事故区域或故障车检测区域)，根据判定而使控制的流程分支；步骤412，在步骤410的判定为肯定时，判定在该区域内是否存在能够实时发送传感器数据的车辆，按照判定而使控制的流程分支；步骤414，在步骤412的判定为否定时，选择在该区域的目标位置(故障车或故障车的位置)处存在的车辆以及正在向该位置行驶中的车辆的任意者；步骤416，在步骤414之后对在步骤414中选择出的车辆发送缓冲发送指示；以及步骤418，在步骤416之后，在从边缘服务器接收到将缓冲处理结束的指示时，响应于该指示而启动用于将缓冲处理结束的进程，使控制的流程进入步骤310。这里，所谓缓冲发送，是指不是实时地向边缘服务器128发送传感器数据，而是暂时在车载装置内的存储装置中进行缓冲，在线路状况改善的时刻向边缘服务器发送的处理。在将缓冲的传感器数据发送至边缘服务器时，并不是必须有高的传输速度，也可以以比其他通信(例如，取得的最新的传感器信息)低的优先级进行发送。

在步骤410的判定为否定时、及步骤412的判定为肯定时，控制进入步骤310。

在步骤412的判定中，在处理306中向区域内的车辆进行查询，从在步骤308中接收到的回答中，判定是否有表示能够实时发送详细图像的传输能力的回答。

《车载装置》

车载装置也需要执行与该新的步骤410～418对应的处理的程序。图10中以流程图的形式示出了这种程序的控制构造。图10所示的程序的控制构造与图8所示的相同，但代替图8所示的步骤364及步骤368，而包含如下步骤：步骤430，在步骤364的判定为否定时，判定接收到的事件是否是缓冲发送指示，按照判定而使控制的流程分支；步骤432，在步骤430的判定为肯定时，开始来自车辆的传感器的传感器数据的缓冲进程，结束该程序的执行；步骤434，在步骤430的判定为否定时，判定接收到的事件是否是缓冲结束指示，根据判定使控制的流程分支；步骤436，在步骤434的判定为肯定时，结束缓冲处理；步骤438，在步骤436之后，开始用于将已缓冲的传感器数据向边缘服务器128发送的进程，结束该程序的执行；以及步骤440，在步骤434的判定为否定时，执行与本实施方式的传感器数据的发送无关的其他处理，结束该程序的执行。

并且，在本实施方式中，需要用于在满足结束缓冲处理的条件时结束缓冲处理、开始对边缘服务器发送所缓冲的数据的处理的程序。图11以流程图的形式示出了为此在图9的步骤418中启动的、实现由边缘服务器128执行的进程的程序的控制构造。

参考图11，该程序包含如下步骤：步骤450，判定缓冲执行中的车辆是否已经脱离至缓冲对象的区域之外，使控制的流程分支；步骤452，在步骤450的判定为否定时，以一定时间等待执行，将控制返回至步骤450；以及步骤454，在步骤450的判定为肯定时，对缓冲中的车辆指示缓冲的中止而使该进程结束。

从在该边缘服务器128侧执行的程序发送至缓冲中的车载装置的缓冲中止的指示由在图10的步骤438中启动的进程进行处理。参照图12，在该进程中执行的程序包含如下步骤：步骤470，判定能够利用的线路速度是否大于规定阈值，根据判定结果而使控制的流程分支；以及步骤472，在步骤470的判定为否定时，在以规定的等待时间待机之后将控制返回至步骤470。

该程序还包含如下步骤：步骤474，在步骤470的判定为肯定时，将至此为止缓冲的传感器数据中的一定量全部发送至边缘服务器；以及步骤476，在步骤474之后，判定缓冲数据的发送是否全部结束，如果判定为肯定，则结束该程序的执行。如果步骤476的判定为否定，则控制返回至步骤470。此外，步骤474中的缓冲数据发送的优先级也可以以比最新的传感器数据等其他数据等的发送低的优先级来进行。

另外，为了缓冲而需要缓冲存储器，但该缓冲存储器可以存在于各ECU中，也可以存在于车内外协作部164内。另外，各ECU也可以将与车内外协作部164不同的存储装置用作缓冲存储器。

〈动作〉

关于该第2实施方式的动作，仅对与第1实施方式的动作不同的部分进行说明。

在边缘服务器中，参照图9，在步骤308之后的步骤410中，判定在步骤290中提取出的区域是否是如上述的传感器数据的缓冲收集对象的区域。如果判定为否定，则控制进入步骤310，之后执行与第1实施方式相同的处理。

如果步骤410的判定为肯定，则在步骤412中判定在该区域内是否有可实时发送足够分辨率的图像数据的车辆。在存在这样的车辆的情况下，不需要特意缓冲收集图像数据。因此，如果步骤412的判定为肯定，则控制进入步骤310，之后执行与第1实施方式相同的处理。

如果步骤412的判定为否定，则需要通过缓冲而收集该区域的详细图像数据。因此，在步骤414中，在从附近正在行驶的车辆中，从具有能够以足够高的分辨率拍摄在该区域内成为问题的位置(事故车或故障车的位置等)的照相机的车辆中选择任意一台，在接下来的步骤416中，对该车辆指示缓冲发送。然后，在从边缘服务器接收到缓冲中止的指示时，响应于此，在步骤418中启动用于中止缓冲处理的进程，然后控制进入步骤310，之后执行与第1实施方式同样的处理。

另一方面，各车载装置以如下方式进行动作。接收到在步骤416中发送的缓冲发送指示的车辆执行如下的处理。对于该处理，也仅说明与第1实施方式的车辆执行的处理的不同点。

参照图10，作为与缓冲发送相关联的指示，启动图10的事件仅是接收到缓冲发送指示时。此时，经过步骤340→360→364→430这样的路径，在步骤432中开始传感器数据的缓冲。即，开始传感器数据的缓冲进程。如果开始缓冲进程，则该程序的执行结束。

在边缘服务器中，在图9的步骤418中启动的进程中，执行在图11示出控制构造的程序。即，在步骤450中判定缓冲处理中的车辆是否脱离至高优先级区域外，在没有脱离至缓冲对象的区域外的情况下，在步骤452中以规定的等待时间进行待机后，控制返回至步骤450。即，只要缓冲中的车辆在缓冲对象的区域内，该车辆就继续进行缓冲。如果步骤450的判定为肯定，即该车辆从缓冲对象的区域脱离，则在步骤454中对该车辆向车载装置发送缓冲处理的结束指示。

在从边缘服务器128接收到缓冲处理的结束指示的车载装置中，经由图10所示的步骤340→360→364→430→434→436的路径，在步骤436中结束缓冲，在接下来的步骤438中开始缓冲数据的发送进程。

参照图12，在缓冲数据的发送进程中执行以下处理。即，在步骤470判定线路速度是否大于一定值，如果小于或等于一定值，则在步骤472中以一定的等待时间进行待机后，控制返回至步骤470。

如果线路速度大于一定值，则控制进入步骤474，将所缓冲的传感器数据中的一定量发送至边缘服务器。在接下来的步骤476中，判定是否发送了所有的缓冲数据。如果有还未发送的缓冲数据，则控制进入步骤470。如果发送了所有的缓冲数据，则步骤476的判定为肯定，该程序的执行结束。即，在线路速度大于一定值时，所缓冲的传感器数据以一定量为单位发送至边缘服务器。如果在中途线路速度小于或等于一定值，则将缓冲数据的发送中止。如果线路速度恢复至大于一定值的值，则重新开始缓冲数据的发送。而且，如果将所有的缓冲数据发送至边缘服务器，则该进程结束。

如上所述，在该第2实施方式中，除了第1实施方式的效果以外，对于如事故区域或故障车检测区域这样虽然需要实时的信息但需要如详细的图像数据这样的大容量的数据的区域，选择虽然稍微延迟但能够将详细的传感器数据向边缘服务器发送这样的车辆。发送这样的数据的车辆是有限的车辆，因此能够防止边缘服务器所接收的数据增多而处理负荷变得过大。另外，在从各车辆向边缘服务器发送所缓冲的传感器数据时，也根据线路速度以低的优先级发送信息。因此，对其他通信的影响也较小。由于将详细的数据发送至边缘服务器，因此边缘服务器所维护管理的交通状况俯瞰地图的质量也可以维护得较高。

在上述第1及第2实施方式中，在图8的步骤348、350、352等中，确定在传输传感器数据集中能够发送的最高等级的项目的标识符。但是，本发明不限于这样的实施方式。例如，可以选择能够以一定范围以内的频带使用率最高效地发送传感器数据的车辆，而不是能够发送的最高等级这一基准。在该情况下，基于将频带使用率的上限(该值是预先确定的值)与在步骤342中确认出的线路速度相乘而得到的值，计算发送速度，基于其结果，确定在传输传感器数据集中能够传输的最高等级的项目的标识符。这里，频带使用率是指传输传感器的量/线路速度。如果以在线路速度以内能够传输的最大数据量进行传输，则最大延迟有可能增大。对此，如上所述，通过在相对于线路速度而频带使用率小于或等于一定值的条件下进行发送，可以实现最大延迟在一定值以内的稳定的发送。

在上述实施方式中，由各车载装置对线路速度进行确认，确定传输数据集。但是，本发明不限于这样的实施方式。例如，边缘服务器可以基于在自身所管理的区域内的各位置处的线路速度，管理/维护通信速度图，基于根据该通信速度图和各车辆的位置所确定的各车辆的线路速度，确定传输传感器数据集的标识符。在该情况下，可以仅基于线路速度，在边缘服务器中确定传输传感器数据集的标识符，但也可以在从边缘服务器向各候补车辆发送的查询中包含该线路速度，当在各候补车辆中确定传输传感器数据集的标识符时，使用从服务器接收到的线路速度。

[基于计算机的实现]

本发明的上述实施方式涉及的搭载有车内外协作部164的车载装置92和边缘服务器128均通过包含处理器的计算机硬件、具有由该计算机硬件执行的如上所说明的控制构造的程序、及储存在计算机硬件中的数据而实现。图13表示实现车载装置92的计算机540的结构，图14表示实现边缘服务器128的计算机的外观，图15表示图14所示的计算机的内部结构。

参照图13，实现车载装置92的计算机540包含：CPU 556；总线566，其与CPU 556连接；只读存储器(ROM)558，其存储计算机540的引导程序等；随机存取存储器(RAM)560，其与总线566连接，存储程序命令、系统程序及作业数据等；以及辅助存储装置562，其为非易失性存储器。计算机540还包含：网络接口(I/F)570，其提供向网络548的连接，该网络548能够进行与其他终端的通信；输入/输出I/F 568，其用于将各种致动器572及传感器170连接于总线566；以及触摸面板544及监视器542，它们连接于总线566，在用户操作计算机540或者从计算机540向用户提示信息时使用。

用于使该计算机540作为车载装置92及其构成要素的功能进行动作的计算机程序存储于ROM 558，在执行时读出至RAM 560，由CPU 556解释并执行。

参考图14，实现边缘服务器128的该计算机系统包含具有DVD(Digital VersatileDisc)驱动器650的计算机640、键盘646、鼠标648和监视器642。

参照图15，计算机640除了DVD驱动器650以外，还包含：CPU 656；GPU(GraphicProcessing Unit)657；总线666，其与CPU656、GPU 657、DVD驱动器650连接；ROM 658，其存储引导程序等；RAM 660，其与总线666连接，存储程序命令、系统程序及作业数据等；以及硬盘驱动器(HDD)654，其为非易失性存储器。计算机640还包含网络I/F 644，该网络I/F 644提供向网络668的连接，该网络668能够进行与其他终端的通信。

在上述各实施方式中，图5所示的解析结果213、217及225、以及车辆信息221等都存储于HDD 654或RAM 660中。即，通过HDD 654、RAM 660实现解析结果存储部214、218及226、以及车辆信息存储部222等。

用于使该计算机系统作为边缘服务器128及其构成要素的功能进行动作的计算机程序存储于在DVD驱动器650安装的DVD 662，并从DVD驱动器650转送至HDD 654。或者，程序也可以通过网络668发送至计算机640，并存储于HDD 654。程序在执行时被加载至RAM 660。也可以从DVD 662或者经由网络将程序直接加载至RAM660。

该程序包含使计算机640作为上述实施方式涉及的边缘服务器128进行动作的多个命令。进行该动作所需的基本功能中的几个由在计算机640上动作的操作系统(OS)或第三方程序、或安装于计算机640中的各种工具套件的模块提供。因此，该程序也可以不必包含实现本实施方式的系统及方法所需的全部功能。该程序可以在命令之中仅包含通过以控制为得到希望的结果的方式调用适当的功能或“编程工具套件”而执行上述边缘服务器128及作为其结构要素的动作的命令即可。这一点在图13所示的计算机540的情况下也同样。计算机540及640的动作是公知的，因此这里不再重复。另外，GPU 657能够进行并行处理，在通过同时并行的处理生成、管理与多个动态物体有关的交通状况俯瞰地图时有效地起作用。

如上所述，在第2实施方式中，除了第1实施方式的效果之外，对于如事故区域或故障车检测区域这样不怎么需要实时的信息而是需要详细图像这样大容量的数据的区域，能够将虽然稍微延迟但详细的传感器数据发送至边缘服务器。发送这样的数据的车辆是有限的车辆，因此能够防止边缘服务器所接收的数据增多而处理负荷变得过大。另外，在从各车辆向边缘服务器发送所缓冲的传感器数据时，也以低优先级发送信息。因此，对其他通信的影响也较小。由于详细数据被发送至边缘服务器，因此边缘服务器所维护管理的交通状况俯瞰地图的质量也可以保持得较高。

此外，在边缘服务器128如上所述地搭载有GPU 657的情况下，还能够通过预先学习完毕的神经网络来实现例如由图5所示的策略确定部244进行的策略的确定。在该情况下，作为向该神经网络的输入，能够设为以在该区域中检测到的动态物体的总数、人的总数、儿童的总数、车辆的总数、区域的面积等为要素的固定长度的向量，作为输出，得到应选择各传感器优先级策略的概率。在进行学习时，可以考虑根据实际的交通状况制作上述的输入向量，与人工指定了传感器优先级策略的数据一起作为教师数据。

另外，上述车载装置92中的车内外协作部164的功能能够作为半导体集成电路而实现。在半导体集成电路上安装处理器、存储器及通信功能，预先在存储器中存储所需的程序即可。也可以代替处理器，作为特定用途的半导体集成电路而实现。另外，也可以通过FPGA(Field Programmable Gate Array)等单体的半导体装置的组合而实现上述功能。

本次公开的实施方式仅是例示，本发明并不仅限定于上述实施方式。本发明的范围是在参考发明的详细说明的记载的基础上，由权利要求书的各权利要求示出的，包含与权利要求记载的文字等同的含义及范围内的全部变更。

标号的说明

50 真实空间

52、150、225 交通状况俯瞰地图

70 通信系统

180 基础设施传感器设备

82、84 车辆

86 行人

88 基础设施照相机

90 交通信号控制器

92、94 车载装置

96 移动电话机

98、100 无线通信机

110、112、114 基站

122 城域NW

124、130 分布DC

126、128 边缘服务器

140 核心NW

142 核心DC

144 核心服务器

160 NSW

162 车外通信机

164 车内外协作部

170 传感器

172 自动驾驶ECU

190 基础设施传感器

192 通信装置

210 接收处理部

212 移动体追踪部

213、217 解析结果

214 第1解析结果存储部

216 属性检测部

218 第2解析结果存储部

220 车辆追踪部

222 车辆信息存储部

224 综合处理部

226 第3解析结果存储部

228 信息发送部

230 发送处理部

240 高优先级区域提取部

242 传感器优先级策略存储部

244 策略确定部

246 候补车辆选定部

248 传输数据集表格存储部

250 数据集查询部

252 车辆选定部

254 查询收发部

270、272、274 传输数据集表格

290、292、296、300、302、304、308、310、312、314、340、342、344、346、348、350、352、354、356、360、362、364、366、368、400、410、412、414、416、430、432、450、452、454、456 步骤

294、306、402 处理

540、640 计算机

542、642 监视器

544 触摸面板

548、668 网络

556、656 CPU

558、658 ROM

560、660 RAM

562 辅助存储装置

564 无线通信部

566 总线

568 输入输出I/F

570、644 网络I/F

572 各种致动器

646 键盘

648 鼠标

650 DVD驱动器

654 硬盘

657 GPU

662 DVD。

Claims (36)

1.一种交通辅助系统，其包含：

多个车载装置，它们分别搭载于具有多种传感器的多个车辆，所述多种传感器各自能够收集与周围的环境有关的数据；以及

交通辅助服务器，其与所述多个车载装置分别进行无线通信，收集来自所述传感器的数据，由此创建表示规定范围的交通状况的交通状况俯瞰地图，基于该交通状况俯瞰地图向所述多个车载装置发送用于驾驶辅助的数据，

在所述交通辅助系统中，

所述多个车载装置分别包含：

数据收集装置，其收集传感器数据，该传感器数据是来自搭载有该车载装置的车辆所具有的传感器的数据；

第1无线通信装置，其通过无线方式与车外进行通信；

传感器数据发送装置，其将所述传感器数据经由所述第1无线通信装置发送至所述交通辅助服务器；

车外状况数据接收装置，其经由所述第1无线通信装置从车外接收与车外的状况有关的数据；以及

车内外协作装置，其响应于接收到与所述车外的状况有关的数据，与车外的装置协作，使包含所述传感器数据发送装置的动作在内的所述车辆的内部的动作发生变化，

所述交通辅助服务器包含：

第2无线通信装置，其能够通过无线通信与所述车载装置的所述第1无线通信装置进行通信；

交通状况俯瞰地图创建装置，其经由所述第2无线通信装置从所述多个车载装置接收所述传感器数据，基于接收到的数据和道路地图数据，创建并维护所述交通状况俯瞰地图；

车辆选择装置，其从所述交通状况俯瞰地图选择满足特定条件的区域，然后选择搭载有车载装置的车辆，该车载装置是在存在于该区域内的车载装置中、将线路状况纳入条件而能够发送对于维护所述交通状况俯瞰地图最有效的传感器数据的车载装置；以及

发送可否信号发送装置，其经由所述第2无线通信装置分别向由所述车辆选择装置选择出的车辆所搭载的车载装置发送许可传感器数据的发送的指示，向其他车载装置发送禁止传感器数据的发送的指示，

所述车内外协作装置如果接收到所述指示，则按照该指示对所述传感器数据发送装置进行控制。

2.根据权利要求1所述的交通辅助系统，其中，

所述车辆选择装置包含：

区域选择装置，其从所述交通状况俯瞰地图，选择满足在一定范围内存在大于或等于预先确定的数量的动态物体的第1种类区域、以及存在具有特定属性的动态物体的第2种类区域的任一方条件或双方条件的区域；以及

有效车辆选择装置，其选择搭载有车载装置的车辆，该车载装置是在存在于由所述区域选择装置选择出的所述区域内的车载装置中、与该区域的状况和线路状况相对应而能够发送对于维护所述交通状况俯瞰地图最有效的传感器数据的车载装置。

3.根据权利要求2所述的交通辅助系统，其中，

所述交通辅助服务器还包含：

优先级策略存储装置，其存储多个传感器优先级策略，该多个传感器优先级策略表示根据由所述区域选择装置选择出的区域的条件，为了维护所述交通状况俯瞰地图而应该通过哪种优先级对传感器数据进行发送；以及

优先级策略确定装置，其针对由所述区域选择装置选择出的各区域，基于选择了该区域的理由，从存储于所述优先级策略存储装置的传感器优先级策略中确定传感器优先级策略，

所述车辆选择装置包含基于传感器优先级策略的选择装置，该选择装置按照由所述优先级策略确定装置确定出的传感器优先级策略，选择搭载有车载装置的车辆，该车载装置是在存在于由所述区域选择装置选择出的所述区域内的车载装置中、能够发送与该传感器优先级策略最匹配的传感器数据的车载装置。

4.根据权利要求3所述的交通辅助系统，其中，

所述第2种类区域是，检测出在该区域存在儿童的儿童检测区域、检测出在该区域存在进行预先确定的危险行动的动态物体的危险物体检测区域、检测出在该区域中发生了车辆事故的事故区域、以及检测出在该区域内存在故障车辆的故障车辆区域中的任意者。

5.根据权利要求4所述的交通辅助系统，其中，

所述多种传感器至少包含：

传感器，其对动态物体的位置信息进行检测；以及

拍摄传感器，其搭载于车辆，对车外的图像进行拍摄。

6.根据权利要求5所述的交通辅助系统，其中，

所述多个传感器优先级策略包含：

第1策略，其使动态物体的位置数据优先于动态物体的属性数据；以及

第2策略，其使动态物体的属性数据优先于动态物体的位置数据，

所述优先级策略确定装置在所述第2种类区域是所述儿童检测区域或所述危险物体检测区域时选择所述第1策略，

在所述第2种类区域是所述事故区域或所述故障车辆区域时，选择所述第2策略。

7.根据权利要求6所述的交通辅助系统，其中，

所述多个传感器优先级策略还包含第3策略，该第3策略是同等地对待动态物体的位置数据和属性数据，

所述优先级策略确定装置在所述第2种类是所述儿童检测区域或所述危险物体检测区域、且是所述事故区域或所述故障车辆区域时，选择所述第3策略。

8.根据权利要求4至7中任一项所述的交通辅助系统，其中，

所述交通辅助服务器还包含：

判定装置，其响应于所述区域选择装置选择了所述事故区域或所述故障车辆区域，判定是否存在搭载有将该区域包含于拍摄范围内的拍摄传感器、且能够实时地发送该拍摄传感器拍摄到的影像的车辆；

发送指示装置，其响应于通过所述判定装置进行的判定为肯定，对由所述判定装置判定为能够实时地发送所述影像的车辆进行指示，使其发送所述拍摄传感器拍摄到的影像的数据；以及

缓冲指示装置，其响应于通过所述判定装置进行的判定为否定，选择在所述区域内的车辆中能够发送最高清晰的图像数据的车辆，经由所述第2无线通信装置对缓冲指示进行发送，该缓冲指示是指示对图像数据进行缓冲，在能够发送的时期向所述交通辅助服务器发送该缓冲的图像数据。

9.根据权利要求8所述的交通辅助系统，其中，

所述传感器数据发送装置包含传感器数据/检测范围发送装置，该传感器数据/检测范围发送装置将所述传感器数据和表示搭载有该车载装置的车辆的拍摄传感器的检测范围的数据，经由所述第1无线通信装置发送至所述交通辅助服务器，

所述缓冲指示装置基于从所述传感器数据/检测范围发送装置发送出的表示所述检测范围的所述数据、所述道路地图数据、以及搭载有所述车载装置的车辆的行进方向，对搭载有将该区域包含于当前或将来的检测范围的拍摄传感器的候补车辆进行选择，指示该车辆对图像数据进行缓冲，在能够发送的时期向所述交通辅助服务器发送该缓冲的图像数据。

10.根据权利要求8或9所述的交通辅助系统，其中，

所述多个车载装置分别还包含：

缓冲装置，其对来自搭载有该车载装置的车辆所具有的各传感器的传感器数据进行缓冲；以及

缓冲数据发送装置，其将被所述缓冲装置缓冲的传感器数据发送至所述交通辅助服务器，

所述车内外协作装置包含：

缓冲开始装置，其响应于接收到所述缓冲指示，开始通过所述缓冲装置进行的缓冲；

传感器数据发送开始装置，其响应于从该车载装置向所述交通辅助服务器的线路速度变得大于或等于规定值，开始通过所述缓冲数据发送装置进行的传感器数据的发送；

缓冲中止装置，其响应于接收到缓冲的中止指示，中止通过所述缓冲装置进行的传感器数据的缓冲；以及

传感器数据发送开始装置，其响应于通过所述缓冲数据发送装置进行的数据的发送已结束，开始通过所述传感器数据发送装置进行的所述传感器数据向所述交通辅助服务器的发送。

11.根据权利要求3所述的交通辅助系统，其中，

基于所述传感器优先级策略的选择装置包含：

查询装置，其针对由所述区域选择装置选择出的各个区域，将对为了维护所述交通状况俯瞰地图而能够发送至所述交通辅助服务器的传感器数据的传输能力进行查询的查询与表示所述确定出的传感器优先级策略的数据一起，经由所述第2无线通信装置向存在于该区域内的各个车载装置进行发送；以及

对搭载有针对通过所述查询装置进行的查询回答了最高的传输能力的车载装置的车辆进行选择的装置，

所述多个车载装置分别包含回答装置，该回答装置响应于接收到所述查询，基于搭载有该车载装置的车辆所具有的传感器的种类及能力、从所述查询装置接收到的表示所述传感器优先级策略的数据、在与服务器之间的通信中所能够利用的线路速度、车内网络的紧迫性、以及该车载装置所能够利用的计算资源的任意组合，将所述传输能力经由所述第1无线通信装置回答给所述交通辅助服务器。

12.根据权利要求11所述的交通辅助系统，其中，

所述回答装置包含：

传输能力计算装置，其响应于接收到所述查询，基于从所述查询装置接收到的表示所述传感器优先级策略的所述数据，分别使用所述线路速度、所述车内网络的紧迫性、以及所述车载装置所能够利用的计算资源而计算出传输能力；以及

传输能力选择装置，其在由所述传输能力计算装置计算出的传输能力中选择最低的传输能力而发送至所述交通辅助服务器。

13.根据权利要求1至12中任一项所述的交通辅助系统，其中，

所述多个车载装置分别包含：

发送继续装置，其响应于经由所述第1无线通信装置从所述交通辅助服务器接收到许可所述传感器数据的发送的所述指示，继续进行经由所述第1无线通信装置将所述传感器数据发送至所述交通辅助服务器的处理；以及

发送中止装置，其响应于经由所述第1无线通信装置从所述交通辅助服务器接收到禁止所述传感器数据的发送的所述指示，中止所述传感器数据的发送。

14.一种车载装置，其是在交通辅助系统中使用的车载装置，该交通辅助系统包含：

多个车载装置，它们分别搭载于具有多种传感器的多个车辆，所述多种传感器各自能够收集与周围的环境有关的数据；以及

交通辅助服务器，其与所述多个车载装置分别进行无线通信，收集来自所述传感器的数据，由此创建表示规定范围的交通状况的交通状况俯瞰地图，基于该交通状况俯瞰地图向所述多个车载装置发送用于驾驶辅助的数据，

所述车载装置包含：

数据收集装置，其收集传感器数据，该传感器数据是来自搭载有该车载装置的车辆所具有的传感器的数据；

无线通信装置，其通过无线方式与车外进行通信；

传感器数据发送装置，其将所述传感器数据经由所述无线通信装置发送至所述交通辅助服务器；

车外状况数据接收装置，其经由所述无线通信装置从车外接收与车外的状况有关的数据；以及

车内外协作装置，其响应于接收到与所述车外的状况有关的数据，与车外的装置协作，使包含所述传感器数据发送装置的动作在内的所述车辆的内部的动作发生变化，

所述车内外协作装置包含发送控制装置，该发送控制装置响应于从所述交通辅助服务器接收到许可或禁止传感器数据的发送的指示，按照该指示对所述传感器数据发送装置进行控制。

15.根据权利要求14所述的车载装置，其中，

所述交通辅助服务器确定表示将传感器数据针对其种类而应该通过哪种优先级进行发送的传感器优先级策略，将查询与表示所述确定出的传感器优先级策略的数据一起向所述车载装置发送，该查询是对将线路状况纳入条件、为了维护所述交通状况俯瞰地图而能够发送至所述交通辅助服务器的传感器数据的传输能力进行的查询，

所述车载装置还包含回答装置，该回答装置响应于接收到所述查询，基于所述接收到的表示所述传感器优先级策略的数据、在与所述交通辅助服务器之间的通信中所能够利用的线路速度、搭载有所述车载装置的车辆的车内网络的紧迫性、以及该车载装置所能够利用的计算资源的任意组合，计算出所述传输能力并经由所述无线通信装置回答给所述交通辅助服务器。

16.根据权利要求15所述的车载装置，其中，

所述回答装置包含：

传输能力计算装置，其响应于接收到所述查询，基于由搭载有该车载装置的车辆所具有的传感器的种类及能力确定的每个单位时间的数据生成量、从所述查询装置接收到的表示所述传感器优先级策略的数据，分别使用所述线路速度、所述车内网络的紧迫性、以及所述车载装置所能够利用的计算资源而计算出传输能力；以及

传输能力选择装置，其在由所述传输能力计算装置计算出的传输能力中选择最低的传输能力而发送至所述交通辅助服务器。

17.根据权利要求14至16中任一项所述的车载装置，其中，

所述车内外协作装置还包含：

发送继续装置，其响应于经由所述无线通信装置从所述交通辅助服务器接收到许可所述传感器数据的发送的所述指示，继续进行通过所述传感器数据发送装置将所述传感器数据发送至所述交通辅助服务器的处理；以及

发送中止装置，其响应于经由所述无线通信装置从所述交通辅助服务器接收到禁止所述传感器数据的发送的所述指示，中止通过所述传感器数据发送装置进行的所述传感器数据的发送。

18.根据权利要求14至17中任一项所述的车载装置，其中，

所述传感器数据发送装置包含传感器数据/检测范围发送装置，该传感器数据/检测范围发送装置将所述传感器数据和表示搭载有该车载装置的车辆的传感器的检测范围的数据，经由所述无线通信装置发送至所述交通辅助服务器。

19.根据权利要求14至18中任一项所述的车载装置，其中，

所述交通辅助系统具有将缓冲指示发送至所述车载装置的功能，该缓冲指示是指示针对满足特定条件的区域，对传感器数据进行缓冲，在能够发送的时期向所述交通辅助服务器发送该缓冲的传感器数据，

所述车载装置还包含：

缓冲装置，其对来自搭载有该车载装置的车辆所具有的各传感器的传感器数据进行缓冲；以及

缓冲数据发送装置，其将被所述缓冲装置缓冲的传感器数据发送至所述交通辅助服务器，

所述车内外协作装置还包含：

缓冲开始装置，其响应于接收到所述缓冲指示，开始通过所述缓冲装置进行的缓冲；

传感器数据发送开始装置，其响应于从该车载装置向所述交通辅助服务器的线路速度变得大于或等于规定值，开始通过所述缓冲数据发送装置进行的传感器数据的发送；

缓冲中止装置，其响应于通过所述缓冲数据发送装置进行的数据的发送已结束，中止通过所述缓冲装置进行的传感器数据的缓冲；以及

传感器数据发送开始装置，其响应于通过所述缓冲数据发送装置进行的数据的发送已结束，开始通过所述传感器数据发送装置进行的所述传感器数据向所述交通辅助服务器的发送。

20.一种交通辅助服务器，其是在交通辅助系统中使用的交通辅助服务器，该交通辅助系统包含：

多个车载装置，它们分别搭载于具有多种传感器的多个车辆，所述多种传感器各自能够收集与周围的环境有关的数据；以及

交通辅助服务器，其与所述多个车载装置分别进行无线通信，收集来自所述传感器的数据即传感器数据，由此创建表示规定范围的交通状况的交通状况俯瞰地图，基于该交通状况俯瞰地图向所述多个车载装置发送用于驾驶辅助的数据，

所述交通辅助服务器包含：

无线通信装置，其能够通过无线通信与所述多个车载装置分别进行通信；

交通状况俯瞰地图创建装置，其经由所述无线通信装置从所述多个车载装置接收所述传感器数据，基于接收到的数据和道路地图数据，创建并维护所述交通状况俯瞰地图；

车辆选择装置，其从所述交通状况俯瞰地图选择满足特定条件的区域，然后选择搭载有车载装置的车辆，该车载装置是在存在于该区域内的车载装置中、将线路状况纳入条件而能够发送对于维护所述交通状况俯瞰地图最有效的传感器数据的车载装置以及

发送可否信号发送装置，其经由所述无线通信装置分别向由所述车辆选择装置选择出的车辆所搭载的车载装置发送许可传感器数据的发送的指示，向其他车载装置发送禁止传感器数据的发送的指示。

21.根据权利要求20所述的交通辅助服务器，其中，

所述车辆选择装置包含：

区域选择装置，其从所述交通状况俯瞰地图，选择满足在一定范围内存在大于或等于预先确定的数量的动态物体的第1种类区域、以及存在具有特定属性的动态物体的第2种类区域的任一方条件或双方条件的区域；以及

有效车辆选择装置，其选择搭载有车载装置的车辆，该车载装置是在存在于由所述区域选择装置选择出的所述区域内的车载装置中、与该区域的状况和线路状况相对应而能够发送对于维护所述交通状况俯瞰地图最有效的传感器数据的车载装置。

22.根据权利要求21所述的交通辅助服务器，其中，

所述交通辅助服务器还包含：

优先级策略存储装置，其存储多个传感器优先级策略，该多个传感器优先级策略表示根据由所述区域选择装置选择出的区域的条件和线路状况，为了维护所述交通状况俯瞰地图而应该通过哪种优先级对传感器数据进行发送；以及

优先级策略确定装置，其针对由所述区域选择装置选择出的各区域，基于选择了该区域的理由，从存储于所述优先级策略存储装置的传感器优先级策略中确定传感器优先级策略，

所述车辆选择装置包含基于传感器优先级策略的选择装置，该选择装置按照由所述优先级策略确定装置确定出的传感器优先级策略，选择搭载有车载装置的车辆，该车载装置是在存在于由所述区域选择装置选择出的所述区域内的车载装置中、能够发送与该传感器优先级策略最匹配的传感器数据的车载装置。

23.根据权利要求22所述的交通辅助服务器，其中，

所述第2种类区域是，检测出在该区域存在儿童的儿童检测区域、检测出在该区域存在进行预先确定的危险行动的动态物体的危险物体检测区域、检测出在该区域中发生了车辆事故的事故区域、以及检测出在该区域内存在故障车辆的故障车辆区域中的任意者。

24.根据权利要求23所述的交通辅助服务器，其中，

所述多个传感器优先级策略包含：

第1策略，其使动态物体的位置数据优先于动态物体的属性数据；以及

第2策略，其使动态物体的属性数据优先于动态物体的位置数据，

所述优先级策略确定装置在所述第2种类区域是所述儿童检测区域或所述危险物体检测区域时选择所述第1策略，

在所述第2种类区域是所述事故区域或所述故障车辆区域时，选择所述第2策略。

25.根据权利要求24所述的交通辅助服务器，其中，

所述多个传感器优先级策略还包含第3策略，该第3策略是同等地对待动态物体的位置数据和属性数据，

所述优先级策略确定装置在所述种类是所述儿童检测区域或所述危险物体检测区域、且是所述事故区域或所述故障车辆区域时，选择所述第3策略。

26.根据权利要求23至25中任一项所述的交通辅助服务器，其中，

所述交通辅助服务器还包含：

判定装置，其响应于所述区域选择装置选择了所述事故区域或所述故障车辆区域，判定是否存在搭载有将该区域包含于检测范围的拍摄传感器、且能够实时地发送该拍摄传感器拍摄到的影像的车辆；

发送指示装置，其响应于通过所述判定装置进行的判定为肯定，对由所述判定装置判定为能够实时地发送所述影像的车辆进行指示，使其发送所述拍摄传感器拍摄到的影像的数据；以及

缓冲指示装置，其响应于通过所述判定装置进行的判定为否定，选择在所述区域内的车辆中能够发送最高清晰的图像数据的车辆，经由所述无线通信装置对缓冲指示进行发送，该缓冲指示是指示对图像数据进行缓冲，在能够发送的时期向所述交通辅助服务器发送该缓冲的图像数据。

27.根据权利要求26所述的交通辅助服务器，其中，

所述多个车载装置分别将所述传感器数据和表示搭载有该车载装置的车辆的拍摄传感器的检测范围的数据发送至所述交通辅助服务器，

所述缓冲指示装置基于从所述车载装置各自发送出的表示所述检测范围的所述数据、所述道路地图数据、以及搭载有所述车载装置的车辆的行进方向，选择该区域包含于当前或将来的检测范围的搭载有拍摄传感器的候补车辆，指示该车辆对图像数据进行缓冲，在能够发送的时期向所述交通辅助服务器发送该缓冲的图像数据。

28.根据权利要求22所述的交通辅助服务器，其中，

基于所述传感器优先级策略的选择装置包含：

查询装置，其针对由所述区域选择装置选择出的各个区域，将对为了维护所述交通状况俯瞰地图而能够发送至所述交通辅助服务器的传感器数据的传输能力进行查询的查询与表示所述确定出的传感器优先级策略的数据一起，经由所述无线通信装置向存在于该区域内的各个车载装置进行发送；以及

对搭载有针对通过所述查询装置进行的查询回答了最高的传输能力的车载装置的车辆进行选择的装置。

29.一种交通辅助方法，其是通过交通辅助系统实现的交通辅助方法，该交通辅助系统包含：

多个车载装置，它们分别搭载于具有多种传感器的多个车辆，所述多种传感器各自能够收集与周围的环境有关的数据；以及

交通辅助服务器，其与所述多个车载装置分别进行无线通信，收集来自所述传感器的数据，由此创建表示规定范围的交通状况的交通状况俯瞰地图，基于该交通状况俯瞰地图向所述多个车载装置发送用于驾驶辅助的数据，

在所述交通辅助方法中，

所述多个车载装置中分别包含：

收集传感器数据的步骤，该传感器数据是来自搭载有该车载装置的车辆所具有的传感器的数据；

将所述传感器数据经由无线通信发送至所述交通辅助服务器的步骤；

经由无线通信从车外接收与车外的状况有关的数据的步骤；以及

响应于接收到与所述车外的状况有关的数据，与车外的装置协作，使包含发送所述传感器数据的所述步骤的动作在内的所述车辆的内部的动作发生变化的步骤，

在所述交通辅助服务器中包含：

经由无线通信从所述多个车载装置接收所述传感器数据，基于接收到的数据和道路地图数据，创建并维护所述交通状况俯瞰地图的步骤；

从所述交通状况俯瞰地图选择满足特定条件的区域，然后选择搭载有车载装置的车辆的步骤，该车载装置是在存在于该区域内的车载装置中、将线路状况纳入条件而能够发送对于维护所述交通状况俯瞰地图最有效的传感器数据的车载装置；以及

通过无线通信分别向所述选择出的车辆所搭载的车载装置发送许可传感器数据的发送的指示，向其他车载装置发送禁止传感器数据的发送的指示的步骤，

使所述车辆的内部的动作发生变化的步骤包含：如果接收到所述指示，则按照该指示对发送所述传感器数据的步骤进行控制的步骤。

30.一种车载装置的动作方法，其是交通辅助系统中的车载装置的动作方法，该交通辅助系统包含：

多个车载装置，它们分别搭载于具有多种传感器的多个车辆，所述多种传感器各自能够收集与周围的环境有关的数据；以及

交通辅助服务器，其与所述多个车载装置分别进行无线通信，收集来自所述传感器的数据，由此创建表示规定范围的交通状况的交通状况俯瞰地图，基于该交通状况俯瞰地图向所述多个车载装置发送用于驾驶辅助的数据，

在所述车载装置的动作方法中，包含：

收集传感器数据的步骤，该传感器数据是来自搭载有该车载装置的车辆所具有的传感器的数据；

将所述传感器数据经由无线通信发送至所述交通辅助服务器的步骤；

经由无线通信从车外接收与车外的状况有关的数据的步骤；以及

响应于接收到与所述车外的状况有关的数据，与车外的装置协作，使包含发送所述传感器数据的步骤的动作在内的所述车辆的内部的动作发生变化的步骤，

使所述车辆的内部的动作发生变化的步骤包含：响应于从所述交通辅助服务器接收到许可或禁止传感器数据的发送的指示，按照该指示对发送所述传感器数据的步骤进行控制的步骤。

31.一种交通辅助服务器的动作方法，其是在交通辅助系统中使用的交通辅助服务器的动作方法，该交通辅助系统包含：

多个车载装置，它们分别搭载于具有多种传感器的多个车辆，所述多种传感器各自能够收集与周围的环境有关的数据；以及

交通辅助服务器，其与所述多个车载装置分别进行无线通信，收集来自所述传感器的数据即传感器数据，由此创建表示规定范围的交通状况的交通状况俯瞰地图，基于该交通状况俯瞰地图向所述多个车载装置发送用于驾驶辅助的数据，

在所述交通辅助服务器的动作方法中，包含：

经由无线通信从所述多个车载装置接收所述传感器数据，基于接收到的数据和道路地图数据，创建并维护所述交通状况俯瞰地图的步骤；

从所述交通状况俯瞰地图选择满足特定条件的区域，然后选择搭载有车载装置的车辆的步骤，该车载装置是在存在于该区域内的车载装置中、将线路状况纳入条件而能够发送对于维护所述交通状况俯瞰地图最有效的传感器数据的车载装置；以及

经由无线通信向在选择所述车辆的步骤中选择出的车辆所搭载的车载装置发送许可传感器数据的发送的指示，向其他车载装置发送禁止传感器数据的发送的指示的步骤。

32.一种计算机程序，其是在交通辅助系统中使计算机作为车载装置进行动作的计算机程序，该交通辅助系统包含：

多个车载装置，它们分别搭载于具有多种传感器的多个车辆，所述多种传感器各自能够收集与周围的环境有关的数据；以及

交通辅助服务器，其与所述多个车载装置分别进行无线通信，收集来自所述传感器的数据，由此创建表示规定范围的交通状况的交通状况俯瞰地图，基于该交通状况俯瞰地图向所述多个车载装置发送用于驾驶辅助的数据，

所述计算机程序包含：

计算机收集传感器数据的步骤，该传感器数据是来自搭载有所述车载装置的车辆所具有的传感器的数据；

计算机将所述传感器数据经由无线通信发送至所述交通辅助服务器的步骤；

计算机经由无线通信从车外接收与车外的状况有关的数据的步骤；以及

计算机响应于接收到与所述车外的状况有关的数据，与车外的装置协作，使包含发送所述传感器数据的步骤的动作在内的所述车辆的内部的动作发生变化的步骤，

使所述车辆的内部的动作发生变化的步骤包含：

计算机响应于从所述交通辅助服务器接收到许可或禁止传感器数据的发送的指示，按照该指示对发送所述传感器数据的步骤进行控制的步骤。

33.一种记录介质，该记录介质记录有权利要求32所述的计算机程序。

34.一种计算机，该计算机通过权利要求32所述的计算机程序进行了编程。

35.一种半导体集成电路，其安装有权利要求34所述的计算机。

36.一种半导体集成电路，其是被编程作为车内外协作装置起作用的半导体集成电路，其搭载于车辆，用于使该车辆内的功能部与该车辆的外部协作地进行动作，

该半导体集成电路被编程为执行包含如下步骤的方法：

收集传感器数据的步骤，该传感器数据是来自所述车辆所具有的传感器的数据；

将所述传感器数据经由无线通信发送至外部装置的步骤；

经由无线通信从所述外部装置接收与所述车辆的外部的状况有关的数据以及针对该车辆的指示的步骤；

响应于接收到与所述外部的状况有关的数据，将该数据发布至所述功能部的步骤；以及

响应于所述指示，使对所述传感器数据进行收集的步骤、或对所述传感器数据进行发送的步骤、或者这双方的处理的内容发生变化的步骤。

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