CN112346985B - 一种acc功能失效判定方法、系统、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种ACC功能失效判定方法、系统、装置及可读存储介质，通过历史记录中失效状态下CAN信号中与ACC相关信号的信号范围，设定合理的阈值，再根据设定的阈值，对ACC功能是否失效进行判断，解决了现有技术中ACC功能失效判断不及时，过于依赖驾驶员主管判断的技术问题，达到了实时判断ACC功能是否失效的技术效果。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种ACC功能失效判定方法、系统、装置及存储介质。
背景技术
ACC(Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制)是自动驾驶的高级辅助驾驶系统中的核心功能之一，全速ACC的主要功能包括：时距设置、自动跟车、中断、停走、驾驶员超越暂停、弯道速度控制、公里或英里切换、动力模式适配等，ACC在研发过程中针对上述功能的道路试验必不可少，然而在现有的道路试验过程中，由于道路的复杂情况，ACC并不能以理想的状态运行，经常出现失效的情况且导致ACC失效的原因复杂多样，定位困难。
目前常见的ACC道路测试方法是人为操作车辆按照根据基本道路场景覆盖要求提前设计的路线走行试验，并对途中主观功能体验问题进行记录，数据分析人员结合传感器影像和走行问题反馈记录进行ACC功能失效定位。该分析定位方法较为依赖走行反馈，准确率不高，失效场景无法做到全覆盖，记录时间点不够精确。
发明内容
本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种ACC功能失效判定方法，解决了现有技术中，ACC道路测试过度依赖人工主观判断的问题。
本发明解决上述技术问题，本发明提出一种ACC功能失效判定方法，所述ACC功能失效判定方法包括以下步骤：
读取摄像头及雷达数据的CAN信号，并基于ACC功能特性对所述CAN信号进行筛选，得到参考信号集；
根据历史记录中ACC功能失效的参考信号集建立失效数据库，并根据所述失效数据库统计得出参考信号集的阈值条件集；
根据所述阈值条件集对当前车辆的参考信号集进行分析，判定当前车辆的工作状态及对应状态下的ACC功能是否失效。
优选地，所述根据所述阈值条件集对当前车辆的参考信号集进行分析，判定当前车辆的工作状态及对应状态下的ACC功能是否失效的步骤具体包括：
持续检测所述参考信号集中的固定优先信号，当所述参考信号集中的固定优先信号满足所述阈值条件集时，获取所述摄像头及雷达数据的识别信号；当所述识别信号的识别结果为未知目标物时，调整所述参考信号集中雷达及摄像头识别信号的优先级为场景优先信号，并调整所述失效数据库中识别结果为未知目标物的数据优先级得到调整数据库；
根据所述调整数据库对所述场景优先信号的阈值进行调整，得到调整后的场景优先信号阈值；
当所述参考信号集满足所述调整后的场景优先信号阈值时，判定当前车辆的ACC功能失效。
优选地，所述持续检测所述参考信号集中的固定优先信号，当所述参考信号集中的固定优先信号满足所述阈值条件集时，获取所述摄像头及雷达数据的识别信号的步骤之后，还包括：
在当前车辆识别前方车辆延迟失效时，调整所述当前车辆与所述前方车辆相对速度信号及所述当前车辆与所述前方车辆碰撞检测时间信号为场景优先信号，并调整所述失效数据库中所述当前车辆与所述前方车辆相对速度及所述当前车辆与所述前方车辆碰撞检测时间的数据优先级得到延迟数据库；根据所述延迟数据库对所述场景优先信号的阈值进行调整，得到调整后的场景优先信号阈值；
当所述参考信号集满足所述调整后的场景优先信号阈值时，判定当前车辆的ACC功能失效。
优选地，所述阀值条件集包括当前车辆偏航角速率、当前车辆行驶速度及ACC功能开启状态。
优选地，还包括以下步骤：
当所述当前车辆的ACC功能判定为失效时，将所述当前车辆的参考信号集增加至所述失效数据库中，并根据所述增加后的失效数据库更新所述阈值条件集。
本发明还提出一种ACC功能失效判定系统，所述ACC功能失效判定系统包括如下功能模块：
信号筛选模块，用于读取摄像头及雷达数据的CAN信号，并基于ACC功能特性对所述CAN信号进行筛选，得到参考信号集；
阈值生成模块，用于根据历史记录中ACC功能失效的参考信号集建立失效数据库，并根据所述失效数据库统计得出参考信号集的阈值条件集；
信号比较模块，用于根据所述阈值条件集对当前车辆的参考信号集进行分析，判定当前车辆的工作状态及对应状态下的ACC功能是否失效。
本发明还提出一种ACC功能失效判定装置，所述ACC功能失效判定装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的ACC功能失效判定程序，所述ACC功能失效判定程序被所述处理器执行时实现如上所述的ACC功能失效判定方法的步骤。
本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述ACC功能失效判定方法的步骤。
本发明通过对CAN数据中ACC相关信号的监测，获取ACC功能失效时的信号参数建立数据库，并通过对数据库中的信号参数进行分析与计算，与未失效时的数据进行比对，得出ACC失效状态下的信号参数阈值，依据定位车辆在路测过程中满足阈值的场景点，定位ACC易失效的场景点；达到了在减小驾驶员主管判断的基础上，提高ACC易失效场景点定位精度的效果，提高了ACC功能失效判定的客观程度及准确性。
附图说明
图1是本发明ACC功能失效判定方法实施例方案涉及的硬件运行环境的服务器结构示意图。
图2为本发明ACC功能失效判定方法一实施例的流程示意图。
图3为本发明ACC功能失效判定方法另一实施例的流程示意图。
图4为本发明ACC功能失效判定方法对应的系统结构框图。
具体实施方式
以下结合具体实施方式对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
参照图1，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的服务器结构示意图。
如图1所示，所述服务器可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储服务器。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对所述服务器的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及ACC功能失效判定程序。
在图1所示的网络设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与所述后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接外设；所述网络设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的ACC功能失效判定程序，并执行以下操作：
读取摄像头及雷达数据的CAN信号，并基于ACC功能特性对所述CAN信号进行筛选，得到参考信号集；
根据历史记录中ACC功能失效的参考信号集建立失效数据库，并根据所述失效数据库统计得出参考信号集的阈值条件集；
根据所述阈值条件集对当前车辆的参考信号集进行分析，判定当前车辆的工作状态及对应状态下的ACC功能是否失效。
进一步地，所述根据所述阈值条件集对当前车辆的参考信号集进行分析，判定当前车辆的工作状态及对应状态下的ACC功能是否失效的步骤具体包括：
持续检测所述参考信号集中的固定优先信号，当所述参考信号集中的固定优先信号满足所述阈值条件集时，获取所述摄像头及雷达数据的识别信号；
当所述识别信号的识别结果为未知目标物时，调整所述参考信号集中雷达及摄像头识别信号的优先级为场景优先信号，并调整所述失效数据库中识别结果为未知目标物的数据优先级得到调整数据库；
根据所述调整数据库对所述场景优先信号的阈值进行调整，得到调整后的场景优先信号阈值；
当所述参考信号集满足所述调整后的场景优先信号阈值时，判定当前车辆的ACC功能失效。
进一步地，所述持续检测所述参考信号集中的固定优先信号，当所述参考信号集中的固定优先信号满足所述阈值条件集时，获取所述摄像头及雷达数据的识别信号的步骤之后，还包括：
在当前车辆识别前方车辆延迟失效时，调整所述当前车辆与所述前方车辆相对速度信号及所述当前车辆与所述前方车辆碰撞检测时间信号为场景优先信号，并调整所述失效数据库中所述当前车辆与所述前方车辆相对速度及所述当前车辆与所述前方车辆碰撞检测时间的数据优先级得到延迟数据库；
根据所述延迟数据库对所述场景优先信号的阈值进行调整，得到调整后的场景优先信号阈值；
当所述参考信号集满足所述调整后的场景优先信号阈值时，判定当前车辆的ACC功能失效。
进一步地，所述阀值条件集包括当前车辆偏航角速率、当前车辆行驶速度及ACC功能开启状态。
进一步地，还包括以下步骤：
当所述当前车辆的ACC功能判定为失效时，将所述当前车辆的参考信号集增加至所述失效数据库中，并根据所述增加后的失效数据库更新所述阈值条件集。
本实施例通过采集ACC功能相关的CAN信号，根据ACC功能失效时的信号情况建立数据库，通过将实时信号与数据库进行比对，判断车辆当前的工作状态，及对应状态下的ACC功能是否失效，解决了现有技术中ACC功能失效判断不及时，过于依赖驾驶员主管判断的技术问题，达到了实时判断ACC功能是否失效的技术效果。
基于上述硬件结构，提出本发明ACC功能失效判定方法的实施例。
参照图2，所述ACC功能失效判定方法包括以下步骤：
S10、读取摄像头及雷达数据的CAN信号，并基于ACC功能特性对所述CAN信号进行筛选，得到参考信号集；
易于理解的是，由于摄像头及雷达数据的CAN信号中存在许多信号数据，而ACC功能仅使用其中的一部分数据，因此需要对其进行筛选，对ACC功能需要的数据进行读取、保存便于后续对保存的信号进行分析。
S20、根据历史记录中ACC功能失效的参考信号集建立失效数据库，并根据所述失效数据库统计得出参考信号集的阈值条件集；
需要说明的是，本申请根据传统失效判定方法采集了ACC功能失效时的参考信号集作为原始的历史数据，每次判定失效后，则会生成新的历史数据；根据历史数据建立所有ACC功能失效时的参考信号组成的失效数据库，并通过对数据库中的历史数据进行分析，得到每次失效时的相同变化情况，找到ACC功能失效时的信号变化规律，得到阈值条件集。
S30、根据所述阈值条件集对当前车辆的参考信号集进行分析，判定当前车辆的工作状态及对应状态下的ACC功能是否失效。
值得强调的是，本实施例技术方案还通过分析参考信号集中的信息，判断车辆的工作状态，例如前方物体是否识别成功、是否识别为车辆等状态，并根据工作状态，选择对应状态下的数据进行ACC失效分析，判定当前车辆的ACC功能是否失效。
本实施例通过对ACC功能失效的历史数据进行分析，得到ACC功能失效时，与ACC相关信号的变化情况，以这些数据作为判断ACC功能失效或易失效的参考，并通过对车辆状态进行分析，并通过比较不同状态下的对应变化情况判断车辆的ACC功能是否失效，来提高ACC功能失效判定的准确程度，解决了现有技术中ACC功能失效判断不及时，过于依赖驾驶员主管判断的技术问题，达到了实时判断ACC功能是否失效的技术效果。
参照图3，所述根据所述阈值条件集对当前车辆的参考信号集进行分析，判定当前车辆的工作状态及对应状态下的ACC功能是否失效的步骤具体包括：
S31、持续检测所述参考信号集中的固定优先信号，当所述参考信号集中的固定优先信号满足所述阈值条件集时，获取所述摄像头及雷达数据的识别信号；
易于理解的是，持续检测参考信号集中的所有信号会浪费大量的计算性能，因此本实施例通过设定优先信号的方式降低计算量，本实施例通过将与车辆ACC功能失效强相关的信号设定为固定优先型号，进行持续检测，当识别到固定优先信号出现异常时，再对其它信号进行检测，以判断ACC功能是否失效。
S32、当所述识别信号的识别结果为未知目标物时，调整所述参考信号集中雷达及摄像头识别信号的优先级为场景优先信号，并调整所述失效数据库中识别结果为未知目标物的数据优先级得到调整数据库；
需要说明的是，在检测到固定优先信号异常时，本实施例通过获取摄像头及雷达数据的识别信号来判断车辆ACC功能的运行场景，并根据运行场景选择当前场景下的场景优先信号作为需要强相关性的信号，增加其在判断ACC功能是否失效的比重。
S33、根据所述调整数据库对所述场景优先信号的阈值进行调整，得到调整后的场景优先信号阈值；
值得强调的是，当信号的优先级调整后，阈值也要对对应场景进行针对性调整，具体为，依据该场景下的历史数据的ACC失效前后变化情况进行调整。
S34、当所述参考信号集满足所述调整后的场景优先信号阈值时，判定当前车辆的ACC功能失效。
易于说明的是，确定阈值后将参考信号集中的信号与对应的阈值进行比对，配合各个信号占的比重，即可得出当前车辆ACC功能失效的概率，从而判定当前车辆的ACC功能是否失效。
具体地，所述持续检测所述参考信号集中的固定优先信号，当所述参考信号集中的固定优先信号满足所述阈值条件集时，获取所述摄像头及雷达数据的识别信号的步骤之后，还包括：
在当前车辆识别前方车辆延迟失效时，调整所述当前车辆与所述前方车辆相对速度信号及所述当前车辆与所述前方车辆碰撞检测时间信号为场景优先信号，并调整所述失效数据库中所述当前车辆与所述前方车辆相对速度及所述当前车辆与所述前方车辆碰撞检测时间的数据优先级得到延迟数据库；
易于理解的是，当无法识别前方车辆延迟时，为了保障驾驶安全，则需将当前车辆与所述前方车辆相对速度及所述当前车辆与所述前方车辆碰撞检测时间的优先级，避免此时因为ACC功能失效造成驾驶安全事故。
根据所述延迟数据库对所述场景优先信号的阈值进行调整，得到调整后的场景优先信号阈值；
需要说明的是，此时的ACC工作状态为识别前方车辆延迟失效状态，则根据此状态下的延迟数据库，对应调整阈值，以提高该场景下的识别准确率。
当所述参考信号集满足所述调整后的场景优先信号阈值时，判定当前车辆的ACC功能失效。
值得强调的是，确定阈值后将参考信号集中的信号与对应的阈值进行比对，配合各个信号占的比重，即可得出当前车辆ACC功能失效的概率，从而判定当前车辆的ACC功能是否失效。
具体地，所述ACC功能失效判定方法还包括以下步骤：
当所述当前车辆的ACC功能判定为失效时，将所述当前车辆的参考信号集增加至所述失效数据库中，并根据所述增加后的失效数据库更新所述阈值条件集。
需要说明的是，由于传统的ACC功能失效判定方法记录的历史数据，较多的依赖驾驶人员的主观判断，其正确程度与失效的时刻无法得到精准的记录，因此将自动判定产生的新数据添加进历史数据中，进一步提高判断的准确性。
本实施例通过使用历史数据对ACC功能是否失效进行判断，并通过将不同的驾驶状态及对应的数据进行区分，提高了本实施例技术方案在易失效场景下的识别准确程度，还通过对数据的优先级进行区分，降低了计算量，提高了数据处理的实时性，解决了现有技术中ACC功能失效判断不及时，过于依赖驾驶员主管判断的技术问题，达到了实时判断ACC功能是否失效的技术效果。
基于上述ACC功能失效判定方法，本申请还提出一种ACC功能失效判定系统，所述ACC功能失效判定系统包括如下功能模块：
信号筛选模块10，用于读取摄像头及雷达数据的CAN信号，并基于ACC功能特性对所述CAN信号进行筛选，得到参考信号集；
易于理解的是，信号筛选模块10直接从车辆的CAN总线中读取摄像头及雷达的数据信号，并将其中与ACC功能特性相关的信号筛选出来，得到参考信号集。
阈值生成模块20，用于根据历史记录中ACC功能失效的参考信号集建立失效数据库，并根据所述失效数据库统计得出参考信号集的阈值条件集；
需要说明的是，阈值生成模块20依据以往的失效数据进行计算与判断，随着ACC功能失效的次数更多，历史数据也随之增多，ACC功能失效的判定也更加精准。
信号比较模块30，用于根据所述阈值条件集对当前车辆的参考信号集进行分析，判定当前车辆的工作状态及对应状态下的ACC功能是否失效。
值得强调的是，信号比较模块30主要用于比较参考信号集中的信号与阈值条件集中对应的阈值，通常情况下，不同信号的阈值条件可以为该信号一段时间内的变化趋势或该信号是否大于或小于某一值。
由于本系统采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此之上具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
本申请还提出一种ACC功能失效判定装置，所述ACC功能失效判定装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的ACC功能失效判定程序，所述ACC功能失效判定程序被所述处理器执行时实现如上所述的ACC功能失效判定方法的步骤，由于本装置采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此之上具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
本申请还提出一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有ACC功能失效判定程序，所述ACC功能失效判定程序被处理器执行时实现如上所述的ACC功能失效判定方法的步骤，由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此之上具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种ACC功能失效判定方法，其特征在于，所述ACC功能失效判定方法包括如下步骤：
读取摄像头及雷达数据的CAN信号，并基于ACC功能特性对所述CAN信号进行筛选，得到参考信号集；
根据历史记录中ACC功能失效的参考信号集建立失效数据库，并根据所述失效数据库统计得出参考信号集的阈值条件集；
根据所述阈值条件集对当前车辆的参考信号集进行分析，判定当前车辆的工作状态及对应状态下的ACC功能是否失效；
所述根据所述阈值条件集对当前车辆的参考信号集进行分析，判定当前车辆的工作状态及对应状态下的ACC功能是否失效的步骤具体包括：
持续检测所述参考信号集中的固定优先信号，当所述参考信号集中的固定优先信号满足所述阈值条件集时，获取所述摄像头及雷达数据的识别信号，所述固定优先信号为与车辆ACC功能失效强相关的信号；
当所述识别信号的识别结果为未知目标物时，调整所述参考信号集中雷达及摄像头识别信号的优先级为场景优先信号，并调整所述失效数据库中识别结果为未知目标物的数据优先级得到调整数据库；
根据所述调整数据库对所述场景优先信号的阈值进行调整，得到调整后的场景优先信号阈值；
当所述参考信号集满足所述调整后的场景优先信号阈值时，判定当前车辆的ACC功能失效。
2.根据权利要求1所述ACC功能失效判定方法，其特征在于，所述持续检测所述参考信号集中的固定优先信号，当所述参考信号集中的固定优先信号满足所述阈值条件集时，获取所述摄像头及雷达数据的识别信号的步骤之后，还包括：
在当前车辆识别前方车辆延迟失效时，调整所述当前车辆与所述前方车辆相对速度信号及所述当前车辆与所述前方车辆碰撞检测时间信号为场景优先信号，并调整所述失效数据库中所述当前车辆与所述前方车辆相对速度及所述当前车辆与所述前方车辆碰撞检测时间的数据优先级得到延迟数据库；
根据所述延迟数据库对所述场景优先信号的阈值进行调整，得到调整后的场景优先信号阈值。
3.根据权利要求1所述ACC功能失效判定方法，其特征在于，所述阈值条件集包括当前车辆偏航角速率、当前车辆行驶速度及ACC功能开启状态。
4.根据权利要求1所述ACC功能失效判定方法，其特征在于，还包括以下步骤：
当所述当前车辆的ACC功能判定为失效时，将所述当前车辆的参考信号集增加至所述失效数据库中，并根据所述增加后的失效数据库更新所述阈值条件集。
5.一种ACC功能失效判定系统，其特征在于，所述ACC功能失效判定系统包括如下功能模块：
信号筛选模块，用于读取摄像头及雷达数据的CAN信号，并基于ACC功能特性对所述CAN信号进行筛选，得到参考信号集；
阈值生成模块，用于根据历史记录中ACC功能失效的参考信号集建立失效数据库，并根据所述失效数据库统计得出参考信号集的阈值条件集；
信号比较模块，用于根据所述阈值条件集对当前车辆的参考信号集进行分析，判定当前车辆的工作状态及对应状态下的ACC功能是否失效；
所述根据所述阈值条件集对当前车辆的参考信号集进行分析，判定当前车辆的工作状态及对应状态下的ACC功能是否失效的步骤具体包括：
持续检测所述参考信号集中的固定优先信号，当所述参考信号集中的固定优先信号满足所述阈值条件集时，获取所述摄像头及雷达数据的识别信号，所述固定优先信号为与车辆ACC功能失效强相关的信号；
当所述识别信号的识别结果为未知目标物时，调整所述参考信号集中雷达及摄像头识别信号的优先级为场景优先信号，并调整所述失效数据库中识别结果为未知目标物的数据优先级得到调整数据库；
根据所述调整数据库对所述场景优先信号的阈值进行调整，得到调整后的场景优先信号阈值；
当所述参考信号集满足所述调整后的场景优先信号阈值时，判定当前车辆的ACC功能失效。
6.一种ACC功能失效判定装置，其特征在于，所述ACC功能失效判定装置包括：
存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的ACC功能失效判定程序，所述ACC功能失效判定程序被所述处理器执行时实现根据权利要求1至4中任一项所述的ACC功能失效判定方法的步骤。
7.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述ACC功能失效判定方法的步骤。
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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