JP7046274B1 - 通信管理装置、通信管理方法、通信管理プログラム、運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラム - Google Patents

Abstract

通信管理装置（１０）は、移動体（７０）に搭載された制御装置（３０）と、制御装置（３０）に対して運転支援サービスを提供する運転支援装置（２０）との間の通信品質であって、移動体（７０）が通る予定経路が含まれる通信エリアについて、移動体（７０）が通信エリアを通る予定時刻における通信品質を推定する。通信管理装置（１０）は、通信品質が基準となる品質範囲外の場合に、運転支援装置（２０）に通知する。運転支援装置（２０）は、通知されると、制御装置（３０）に提供する運転支援サービスを変更する。

Description

本開示は、移動体の運転支援技術に関する。

近年、自動運転技術の開発が加速している。自動運転技術が用いられた自動運転車を普及させることにより、交通事故の削減と、交通渋滞の緩和と、物流の効率化と、高齢者等の移動支援と等を実現する取り組みが進められている。
自動運転車の利用方法の１つとして、限定地域での無人自動運転サービスが検討されている。無人自動運転サービスは、遠隔監視又は遠隔操作による遠隔型自動運転システムであり、小型モビリティとバスとタクシーと等での利用が検討されている。

遠隔型自動運転システムでは、遠隔に配置された運転支援装置より、通信ネットワークを介して、車両の走行状況の監視と遠隔操作による運転指示と等が行われる。そのため、車両の周辺の交通状況等により、予め調整された通信品質が保たれない場合には、車両制御の安定性が低下し、安全性及び快適性に影響を及ぼし得る。
したがって、遠隔型自動運転システムにおける、通信品質の管理と、通信品質に応じた経路生成といった技術を改善する必要がある。

特許文献１には、複数の地理的位置における通信品質を取得し、通信品質が高いエリアを経由する経路を設定することが記載されている。特許文献１では、通信品質が低いエリアを通らないように経路を設定することにより、通信品質の要件を満たす移動体の経路がされるようにしている。

特開２０２０－１６５８３２号公報

通信品質は、状況に応じて変化する。そのため、必要な通信品質が得られない場合も起こり得る。特許文献１では、必要な通信品質が得られない状況が発生することは考えられていない。そのため、必要な通信品質が得られない状況になってしまい、移動体の安全性及び快適性が低下する可能性がある。
本開示は、遠隔型の運転支援システムにおいて通信品質に応じた適切な制御を実現可能にすることを目的とする。

本開示に係る通信管理装置は、
移動体に搭載された制御装置と、前記制御装置に対して運転支援サービスを提供する運転支援装置との間の通信品質であって、前記移動体が通る予定経路が含まれる通信エリアについて、前記移動体が前記通信エリアを通る予定時刻における通信品質を推定する品質推定部と、
前記品質推定部によって推定された前記通信品質が基準品質の範囲外の場合に、通知する通知部と
を備える。

本開示では、移動体が通信エリアを通る予定時刻におけるその通信エリアについての制御装置と運転支援装置との間の通信品質が品質範囲外になると通知する。これにより、運転支援装置が運転支援サービスの種別を変更するといった制御を行うことが可能である。その結果、通信品質に応じた適切な制御を実現することが可能になる。

実施の形態１に係る運転支援システム１００の構成図。 実施の形態１に係る通信管理装置１０の構成図。 実施の形態１に係る運転支援装置２０の構成図。 実施の形態１に係る制御装置３０の構成図。 実施の形態１に係る無線中継装置４０の構成図。 実施の形態１に係る学習処理の処理フロー図。 実施の形態１に係る運転支援処理の処理フロー図。 実施の形態１に係る品質情報２３１の説明図。 実施の形態１に係る通信品質の説明図。 変形例１に係る運転支援処理の処理フロー図。 変形例２に係る運転支援処理の処理フロー図。 変形例３に係る品質推定処理の説明図。 実施の形態２に係る運転支援システム１００の構成図。 実施の形態２に係る路側機８０の構成図。 実施の形態２に係る運転支援システム１００の動作の処理フロー図。

実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１を参照して、実施の形態１に係る運転支援システム１００の構成を説明する。
運転支援システム１００は、通信管理装置１０と、運転支援装置２０と、１台以上の制御装置３０と、複数の無線中継装置４０と、情報提供装置５０とを備える。
通信管理装置１０と運転支援装置２０と無線中継装置４０と情報提供装置５０とは、通信ネットワーク６０に接続されている。各制御装置３０は、いずれかの無線中継装置４０を介して通信ネットワーク６０に接続されている。これにより、通信管理装置１０と運転支援装置２０と各制御装置３０と各無線中継装置４０と情報提供装置５０とは、互いに情報を送受信することが可能である。
複数の無線中継装置４０と通信ネットワーク６０とによって無線ネットワークシステム１０１が構成される。

通信管理装置１０は、運転支援装置２０と制御装置３０との間のエンドツーエンドの通信品質と、無線ネットワークシステム１０１の通信品質とを管理するコンピュータである。

運転支援装置２０は、移動体７０に搭載された制御装置３０に対して運転支援サービスを提供するコンピュータである。

制御装置３０は、運転支援装置２０から提供された運転支援サービスに基づき、移動体７０を制御するコンピュータである。制御装置３０は、移動体７０に搭載されている。移動体７０は、実施の形態１では四輪車及び二輪車といった車両である。移動体７０は、車両に限らず、船舶といった他の種別であってもよい。

無線中継装置４０は、通信ネットワーク６０に制御装置３０を接続するためのコンピュータである。無線中継装置４０は、具体例としては、通信ネットワーク６０における基地局を構成するコンピュータである。

情報提供装置５０は、気象情報と道路交通情報といった移動体７０の制御に影響を与える関連情報を提供するコンピュータである。

通信ネットワーク６０は、移動体通信ネットワークといった無線ネットワークである。通信ネットワーク６０は、具体例としては、３Ｇ（３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）ネットワーク、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）ネットワーク、５Ｇ（５ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）ネットワーク又は６Ｇ（６ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）ネットワークである。また、通信ネットワーク６０は、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）と、無線ＭＡＮ（Ｍｅｔｒｏｐｏｌｉｔａｎ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）といったネットワークを含んでもよい。

図２を参照して、実施の形態１に係る通信管理装置１０の構成を説明する。
通信管理装置１０は、プロセッサ１１と、メモリ１２と、ストレージ１３と、通信インタフェース１４とのハードウェアを備える。プロセッサ１１は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。

通信管理装置１０は、機能構成要素として、情報取得部１１１と、通信学習部１１２と、通信調整部１１３と、品質推定部１１４と、通知部１１５とを備える。通信管理装置１０の各機能構成要素の機能はソフトウェアにより実現される。
ストレージ１３には、通信管理装置１０の各機能構成要素の機能を実現するプログラムが格納されている。このプログラムは、プロセッサ１１によりメモリ１２に読み込まれ、プロセッサ１１によって実行される。これにより、通信管理装置１０の各機能構成要素の機能が実現される。

ストレージ１３には、学習モデル１３１が記憶される。

図３を参照して、実施の形態１に係る運転支援装置２０の構成を説明する。
運転支援装置２０は、プロセッサ２１と、メモリ２２と、ストレージ２３と、通信インタフェース２４とのハードウェアを備える。プロセッサ２１は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。

運転支援装置２０は、機能構成要素として、情報取得部２１１と、通信監視部２１２と、サービス決定部２１３と、通信調整部２１４と、サービス提供部２１５とを備える。運転支援装置２０の各機能構成要素の機能はソフトウェアにより実現される。
ストレージ２３には、運転支援装置２０の各機能構成要素の機能を実現するプログラムが格納されている。このプログラムは、プロセッサ２１によりメモリ２２に読み込まれ、プロセッサ２１によって実行される。これにより、運転支援装置２０の各機能構成要素の機能が実現される。

ストレージ２３には、品質情報２３１と、エリア情報２３２とが記憶される。

図４を参照して、実施の形態１に係る制御装置３０の構成を説明する。
制御装置３０は、プロセッサ３１と、メモリ３２と、ストレージ３３と、通信インタフェース３４とのハードウェアを備える。プロセッサ３１は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。

制御装置３０は、機能構成要素として、情報取得部３１１と、入力受付部３１２と、統合制御部３１３とを備える。制御装置３０の各機能構成要素の機能はソフトウェアにより実現される。
ストレージ３３には、制御装置３０の各機能構成要素の機能を実現するプログラムが格納されている。このプログラムは、プロセッサ３１によりメモリ３２に読み込まれ、プロセッサ３１によって実行される。これにより、制御装置３０の各機能構成要素の機能が実現される。

図５を参照して、実施の形態１に係る無線中継装置４０の構成を説明する。
無線中継装置４０は、プロセッサ４１と、メモリ４２と、ストレージ４３と、通信インタフェース４４とのハードウェアを備える。プロセッサ４１は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。

無線中継装置４０は、機能構成要素として、通信監視部４１１と、通信調整部４１２とを備える。無線中継装置４０の各機能構成要素の機能はソフトウェアにより実現される。
ストレージ４３には、無線中継装置４０の各機能構成要素の機能を実現するプログラムが格納されている。このプログラムは、プロセッサ４１によりメモリ４２に読み込まれ、プロセッサ４１によって実行される。これにより、無線中継装置４０の各機能構成要素の機能が実現される。

プロセッサ１１，２１，３１，４１は、プロセッシングを行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。プロセッサ１１，２１，３１，４１は、具体例としては、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。

メモリ１２，２２，３２，４２は、データを一時的に記憶する記憶装置である。メモリ１２，２２，３２，４２は、具体例としては、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。

ストレージ１３，２３，３３，４３は、データを保管する記憶装置である。ストレージ１３，２３，３３，４３は、具体例としては、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）である。また、ストレージ１３，２３，３３，４３は、ＳＤ（登録商標，Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカード、ＣＦ（ＣｏｍｐａｃｔＦｌａｓｈ，登録商標）、ＮＡＮＤフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）といった可搬記録媒体であってもよい。

通信インタフェース１４，２４，３４，４４は、通信ネットワーク６０に接続するためのインタフェースである。通信インタフェース１４，２４，３４，４４は、具体例としては、通信アンテナである。

図２では、プロセッサ１１は、１つだけ示されていた。しかし、プロセッサ１１は、複数であってもよく、複数のプロセッサ１１が、各機能を実現するプログラムを連携して実行してもよい。同様に、プロセッサ２１，３１，４１は、複数であってもよく、複数のプロセッサ１１，２１，３１，４１が、各機能を実現するプログラムを連携して実行してもよい。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図６から図９を参照して、実施の形態１に係る運転支援システム１００の動作を説明する。
実施の形態１に係る運転支援システム１００における通信管理装置１０の動作手順は、実施の形態１に係る通信管理方法に相当する。また、実施の形態１に係る運転支援システム１００における通信管理装置１０の動作を実現するプログラムは、実施の形態１に係る通信管理プログラムに相当する。
実施の形態１に係る運転支援システム１００における運転支援装置２０の動作手順は、実施の形態１に係る運転支援方法に相当する。また、実施の形態１に係る運転支援システム１００における運転支援装置２０の動作を実現するプログラムは、実施の形態１に係る運転支援プログラムに相当する。

運転支援システム１００の動作は、学習処理と、運転支援処理とを含む。

図６を参照して、実施の形態１に係る学習処理を説明する。
学習処理は、運転支援装置２０と制御装置３０との間の通信品質を推定する学習モデル１３１に学習させるための処理である。

（ステップＳ１０１：データ通信処理）
運転支援装置２０と制御装置３０との間でデータ通信が開始される。データ通信が開始されるまでの処理については、運転支援処理の説明において述べる。

（ステップＳ１０２：品質監視処理）
各無線中継装置４０及び運転支援装置２０は、通信品質を特定する。

各無線中継装置４０の通信監視部４１１は、通信インタフェース４４を介したデータの送受信状況を監視する。これにより、通信監視部４１１は、無線ネットワークシステム１０１の通信品質を特定する。
具体的には、通信監視部４１１は、送信電力とビット誤り率といった指標を計測する。通信監視部４１１は、計測された指標から、通信ネットワーク６０における電波強度と、データ送信の遅延時間と、アップリンク及びダウンリンクのデータレートといった通信品質を表す指標を計算する。そして、通信監視部２１２は、通信品質を表す指標の一定時間における平均値と最大値と最小値と標準偏差といった統計情報を無線ネットワークシステム１０１の通信品質として特定する。この際、通信監視部４１１は、無線中継装置４０の配下に存在する装置の接続数も計測し、統計情報を計算する。無線中継装置４０の配下に存在する装置とは、制御装置３０及び歩行者のスマートフォン等である。
なお、通信ネットワーク６０の通信品質の計測手法は既知であるため詳細は割愛する。

運転支援装置２０の通信監視部２１２は、通信インタフェース２４を介したデータの送受信状況を監視する。これにより、通信監視部２１２は、運転支援装置２０と制御装置３０との間のエンドツーエンドの通信品質を特定する。
具体的には、通信監視部２１２は、運転支援装置２０と制御装置３０との間のＲＴＴ（Ｒｏｕｎｄ Ｔｒｉｐ Ｔｉｍｅ）と、パケット損失といった指標を計測する。通信監視部２１２は、計測された指標から、エンドツーエンドでのデータ送信の遅延時間と、アップリンク及びダウンリンクのデータレートといった通信品質を表す指標を計算する。そして、通信監視部２１２は、通信品質を表す指標の一定時間における平均値と最大値と最小値と標準偏差といった統計情報をエンドツーエンドの通信品質として特定する。

通信監視部２１２による運転支援装置２０と制御装置３０との間のＲＴＴ等の計測方法を説明する。
ステップＳ１０１で開始されたデータ通信において、運転支援装置２０のサービス提供部２１５は、制御装置３０向けのメッセージ内に運転支援情報を設定するとともに、メッセージを識別するシーケンス番号とデータ送信時刻とを設定する。運転支援情報は、運転支援サービスの種別が遠隔操作サービスであれば、車速と操舵角と目標位置といった情報である。また、サービス提供部２１５は、制御装置３０向けのメッセージ内に制御装置３０から受信したメッセージに含まれるシーケンス番号とこのメッセージの受信時刻とを設定する。
ステップＳ１０１で開始されたデータ通信において、制御装置３０の統合制御部３１３は、運転支援装置２０向けのメッセージ内に、移動体７０の車速及び操舵角といった車両状態情報と、移動体７０周辺の撮像情報及び物体情報を設定するとともに、メッセージを識別するシーケンス番号とデータ送信時刻とを設定する。また、統合制御部３１３は、運転支援装置２０から受信したメッセージに含まれるシーケンス番号とこのメッセージの受信時刻とを設定する。
このようにメッセージ内にシーケンス番号とメッセージの送受信時刻とが設定されることにより、通信監視部２１２は、メッセージの往復に要した時間（ＲＴＴ）と、運転支援装置２０から制御装置３０へのメッセージの伝達時間と、制御装置３０から運転支援装置２０へのメッセージの伝達時間とを計算することができる。

（ステップＳ１０３：品質通知処理）
各無線中継装置４０の通信監視部４１１及び運転支援装置２０の通信監視部２１２は、特定された通信品質を示す通信品質情報を通信管理装置１０に送信する。この際、運転支援装置２０の通信監視部２１２は、各無線中継装置４０の通信エリアについて、その通信エリアに存在する移動体７０に搭載された制御装置３０に提供している運転支援サービスの種別も合わせて通信管理装置１０に送信する。
通信管理装置１０の情報取得部１１１は、通信品質情報及び運転支援サービスの種別を集約して、ストレージ１３に書き込む。

（ステップＳ１０４：関連情報取得処理）
通信管理装置１０の情報取得部１１１は、各無線中継装置４０の通信エリアについての関連情報であって、気象情報と道路交通情報といった移動体７０の制御に影響を与える関連情報を情報提供装置５０から取得する。情報取得部１１１は、関連情報をストレージ１３に書き込む。

（ステップＳ１０５：通信学習処理）
通信管理装置１０の通信学習部１１２は、ステップＳ１０３で取得された通信品質情報が示す各通信エリアについての過去の通信品質と、ステップＳ１０４で取得された関連情報等が示す各通信エリアについての過去の制御条件とを示す品質統計から、通信の品質を推定する学習モデル１３１を生成する。通信学習部１１２は、各通信エリアについて、通信品質と制御条件との相関性を分析することにより、学習モデル１３１を生成する。学習モデル１３１は、制御条件を入力として与えると、通信品質の推定値を出力するモデルである。学習モデル１３１は、制御条件に加えて、推定する時刻に近い時刻における通信品質を入力として、通信品質の推定値を出力するモデルであってもよい。
具体的には、通信学習部１１２は、ニューラルネットワークとサポートベクターマシンといった機械学習手法を用いて、通信品質と制御条件との相関性を分析する。ここでは、通信学習部１１２は、無線ネットワークシステム１０１の通信品質を推定するための学習モデル１３１と、運転支援装置２０と制御装置３０との間のエンドツーエンドの通信品質を推定するための学習モデル１３１とを生成する。通信学習部１１２は、無線ネットワークシステム１０１の通信品質を推定するための学習モデル１３１については、無線中継装置４０の通信エリア毎に生成してもよい。通信学習部１１２は、エンドツーエンドの通信品質を推定するための学習モデル１３１については、運転支援装置２０と各制御装置３０とのペア毎に生成してもよい。通信学習部１１２は、生成した学習モデル１３１をストレージ１３に書き込む。

通信学習部１１２が学習モデル１３１を生成する際に入力とする品質統計は、具体的には以下の情報を含む。
（１）各通信エリアについての過去の日時毎の通信品質。（２）各通信エリアについての天候と温度と湿度と降水確率と風速といった気象条件。（３）大型連休であるか否かと、各通信エリアについての大型イベントの有無と、各通信エリアについての事故発生の有無と、各通信エリアについての移動自粛の有無といった交通条件。（４）通信エリア及び通信エリアの近傍における移動体の数及び移動体の属性。（５）各通信エリアについての提供されている運転支援サービスの種別。（２）（３）（４）は、関連情報が示す制御条件であり、（５）はステップＳ１０３で取得された制御条件である。

図７を参照して、実施の形態１に係る運転支援処理を説明する。
運転支援処理は、学習処理で生成された学習モデル１３１を用いて、将来の通信品質を予測し、予測された通信品質に基づき提供する運転支援サービスを制御する処理である。

（ステップＳ２０１：接続要求処理）
移動体７０に搭載された制御装置３０の入力受付部３１２は、移動体７０である車両のドライバーから利用する運転支援サービスの種別の入力を受け付ける。入力受付部３１２は、運転支援サービスの種別が入力されると、無線中継装置４０に通信ネットワーク６０への接続要求を送信する。
運転支援サービスは、運転支援装置が提供するサービスである。運転支援サービスの種別としては、遠隔型自動運転の遠隔操作サービスと、遠隔型自動運転の遠隔監視サービスと、自律型自動運転のダイナミックマップ生成サービスと、周辺環境情報提供サービスといったものがある。遠隔型自動運転の遠隔操作サービスは、運転支援装置２０から移動体７０を操作する操作情報を制御装置３０に提供し、操作情報に基づき移動体７０を制御するサービスである。遠隔型自動運転の遠隔監視サービスは、運転支援装置２０が制御装置３０から移動体７０の情報を取得し、移動体７０の走行状態を監視するサービスである。自律型自動運転のダイナミックマップ生成サービスは、運転支援装置２０から移動体７０の周辺のダイナミックマップを制御装置３０に提供し、ダイナミックマップに基づき制御装置３０に移動体７０を制御させるサービスである。周辺環境情報提供サービスは、移動体７０の周辺の障害物といった移動体７０の制御に必要となる周辺環境情報を運転支援装置２０から制御装置３０に提供するサービスである。

（ステップＳ２０２：接続応答処理）
無線中継装置４０の通信調整部４１２は、ステップＳ２０１で送信された接続要求を受信する。すると、通信調整部４１２は、制御装置３０に対して接続を許可する接続応答を送信する。

（ステップＳ２０３：種別通知処理）
制御装置３０の統合制御部３１３は、ステップＳ２０２で送信された接続応答を受信する。すると、制御装置３０の統合制御部３１３は、運転支援装置２０に運転支援サービスの開始要求を送信する。運転支援サービスの開始要求には、移動体７０を一意に示す識別番号と、目的地を示す目的地情報と、移動体７０の位置を示す位置情報と、ステップＳ２０１で入力された運転支援サービスの種別とが含まれる。

（ステップＳ２０４：関連情報取得処理）
運転支援装置２０の情報取得部２１１は、各無線中継装置４０の通信エリアについての関連情報であって、気象情報と道路交通情報といった自動運転に関連する関連情報を情報提供装置５０から取得する。各無線中継装置４０の通信エリアについては、エリア情報２３２に示されているものとする。情報取得部２１１は、関連情報をストレージ２３に書き込む。

（ステップＳ２０５：経路特定処理）
運転支援装置２０のサービス決定部２１３は、ステップＳ２０３で送信された運転支援サービスの開始要求を受信する。すると、サービス決定部２１３は、運転支援サービスの開始要求に含まれる位置情報が示す位置から、目的地情報が示す目的地までの経路である予定経路を特定する。サービス決定部２１３は、最短距離となる経路又は道路交通情報に含まれる渋滞情報を利用して最短時間で目的地に到着できる経路等を予定経路として特定する。

（ステップＳ２０６：必要品質特定処理）
運転支援装置２０の通信調整部２１４は、運転支援サービスの開始要求に含まれる運転支援サービスの種別に基づき、必要な通信品質を特定する。具体的には、通信調整部２１４は、品質情報２３１を参照することにより、運転支援サービスの種別に必要な通信品質を特定する。
図８に示すように、品質情報２３１は、種別毎に、必要な通信品質を記憶している。図８では、品質情報２３１は、高品質な運転支援サービスを提供する場合と、標準的な運転支援サービスを提供する場合と、低品質な運転支援サービスを提供する場合とのそれぞれについて、必要な通信品質を記憶している。運転支援サービスの品質毎に、運転支援サービスの内容が決められている。例えば、運転支援サービスの品質毎に、送信するデータの内容と、圧縮率といった情報が決められている。図９に示すように、通信品質は、遅延時間と、データレート（ＵＬ）と、データレート（ＤＬ）とを示している。データレート（ＵＬ）は、アップリンクのデータレートであり、データレート（ＤＬ）は、ダウンリンクのデータレートである。図９に示すように、ここでは、通信品質に設定された値が小さいほど、品質が高いことを表している。通信調整部２１４は、品質情報２３１を参照して、運転支援サービスの種別に対応する通信品質を特定することにより、必要な通信品質を特定する。例えば、通信調整部２１４は、高品質な運転支援サービスを提供する場合の通信品質の値を特定する。
なお、無線ネットワークシステム１０１について必要な通信品質と、運転支援装置２０と制御装置３０との間のエンドツーエンドについて必要な通信品質とを特定する必要がある。実施の形態１では、それぞれの通信品質について、別々に品質情報２３１を用意しておく。そして、通信調整部２１４は、対応する品質情報２３１を参照して、それぞれの通信品質を特定する。

（ステップＳ２０７：通信開始要求処理）
運転支援装置２０の通信調整部２１４は、通信管理装置１０に通信開始要求を送信する。通信開始要求には、通信先の制御装置３０が搭載された移動体７０の識別番号と、ステップＳ２０６で特定された通信品質を示す品質情報とを含む。
通信管理装置１０の通信調整部１１３は、通信開始要求を受信すると、通信開始要求に含まれる識別番号から特定される移動体７０に搭載された制御装置３０が接続された無線中継装置４０に通信開始要求を送信する。なお、通信調整部１１３は、通信開始要求に含まれる品質情報における無線ネットワークシステム１０１の通信品質を示す情報を、無線ネットワークシステム１０１に応じた情報に置き換えた上で送信する。例えば、通信調整部１１３は、無線通信ネットワークがＬＴＥネットワークであれば、通信ネットワーク６０の通信品質を示す情報を、３ＧＰＰ（３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ Ｐａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ Ｐｒｏｊｅｃｔ）規格で定義される通信品質の値であるＱＣＩ（ＱｏＳ（Ｑｕａｌｉｔｙ ｏｆ Ｓｅｒｖｉｃｅ） Ｃｌａｓｓ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）の値に置き換える。また、通信調整部１１３は、無線通信ネットワークが５Ｇネットワークであれば、通信ネットワーク６０の通信品質を示す情報を、５ＱＩ（５Ｇ ＱｏＳ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）の値に置き換える。

（ステップＳ２０８：リソース割当処理）
無線中継装置４０の通信調整部４１２は、ステップＳ２０７で送信された通信開始要求を受信する。すると、通信調整部４１２は、通信開始要求に含まれる品質情報における通信ネットワーク６０の通信品質の割当が可能か否かを判定する。
通信調整部４１２は、割当が可能な場合には、制御装置３０に対して割り当てた通信品質の情報を含み、通信開始の許可を示す通信リソース割当通知を送信する。その後、通信調整部４１２は、通信管理装置１０に対して通信開始応答を送信する。通信管理装置１０の通信調整部１１３は、通信開始応答を受信し、運転支援装置２０に通信開始応答を送信する。
通信調整部４１２は、割当が不可能な場合には、通信管理装置１０に通信開始の非許可を示す通信開始応答を送信する。通信管理装置１０の通信調整部１１３は、通信開始応答を受信し、運転支援装置２０に通信開始応答を送信する。運転支援装置２０の通信調整部２１４は、通信開始の非許可を示す通信開始応答を受信した場合には、通信品質の再設定を行い、再度通信開始要求を送信する。例えば、通信調整部２１４は、運転支援サービスを提供する品質を下げた場合における必要な通信品質を特定することにより、通信品質の再設定を行う。

（ステップＳ２０９：通信監視処理）
運転支援装置２０の通信調整部２１４は、通信開始の許可を示す通信開始応答を受信すると、通信管理装置１０に対して、通信品質の監視通知登録を送信する。通信監視通知登録には、監視対象となる通信先を示す情報と、通信監視対象エリアと、監視用パラメータとを含む。
監視対象となる通信先を示す情報は、移動体７０の識別番号と、通信支援サービスの種別とである。通信監視対象エリアは、予定経路とエリア情報２３２とに基づき、予定経路を含む通信エリアを特定し、特定された通信エリアに対応する無線中継装置４０が設定される。監視用パラメータは、基準品質の範囲と、通信監視周期と、通信品質推定時刻と、通信品質の変更時間とを含む。
基準品質の範囲は、通信品質の変化を検知する閾値であり、品質情報２３１の設定内容に応じて設定される。なお、通信管理装置１０と運転支援装置２０とで同一の品質情報２３１を記憶しておけば、装置間での情報授受を容易にできる。通信監視周期は、通信品質を監視する周期である。通信監視周期は、例えば、運転支援装置２０から制御装置３０に運転支援情報を送信する時間の１００回分が設定される。つまり、運転支援情報の送信周期が１００ミリ秒であれば、通信監視周期は１０秒間になる。通信品質推定時刻は、通信品質を推定する対象となる将来の時刻である。通信品質推定時刻は、予定経路に基づき、当該エリアを通る予定時刻が設定される。通信品質の変更時間は、運転支援サービスを変更するために必要な時間である。つまり、通信品質の変更時間は、運転支援サービスの種別の切替に際して、制御装置３０側で必要となる時間等に基づいて設定される。制御装置３０側で必要となる時間とは、自動運転から手動運転への切替に必要となるドライバーへの移譲時間等である。
通信管理装置１０の通信調整部１１３は、運転支援装置２０からの通信品質の監視通知登録を受信する。通信調整部１１３は、監視通知登録に含まれる通信監視対象エリアに設定された無線中継装置４０に、通信品質監視要求を送信する。通信品質監視要求には、監視用パラメータとして通信監視周期を含む。

（ステップＳ２１０：データ通信処理）
運転支援装置２０のサービス提供部２１５は、通信調整部２１４が通信開始応答を受信した後、制御装置３０に運転支援サービス開始通知を送信する。そして、運転支援装置２０と制御装置３０との間でデータ通信が開始される。そして、運転支援装置２０のサービス提供部２１５は、運転支援サービスの種別に応じた運転支援情報を生成し、定期的に制御装置３０に送信する。
制御装置３０の統合制御部３１３は、移動体７０の周辺の環境情報と、移動体７０の状態情報とを取得し、定期的に運転支援装置２０に送信する。環境情報は、移動体７０に取り付けられたカメラとＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等のセンサーとによって取得された移動体７０周辺の情報である。環境情報は、具体例としては、カメラによる撮像データと、撮像データを分析した結果として得られる周辺物体の情報と等である。状態情報は、移動体７０に取り付けられた各種機器より取得した移動体７０の挙動を示す情報であり、車速と舵角といった情報である。統合制御部３１３は、無線中継装置４０から通信リソース割当通知により通知された通信品質に基づき、環境情報及び状態情報の圧縮率等を変更した上で送信する。

制御装置３０の統合制御部３１３は、運転支援装置２０から送信された運転支援情報と、環境情報及び状態情報を用いて、移動体７０の移動方法を決定し、移動体７０の挙動を制御する。

ステップＳ２１１からステップＳ２１３の処理は、図６のステップＳ１０２からステップＳ１０４の処理と同じである。

（ステップＳ２１４：品質推定処理）
通信管理装置１０の品質推定部１１４は、監視通知登録に含まれる通信監視対象エリアに設定された各無線中継装置４０の通信エリアを対象の通信エリアに設定する。品質推定部１１４は、対象の通信エリアを通る予定時刻に対して通信品質の変更時間よりも前の時刻に、対象の通信エリアについての現在の通信品質及び関連情報が示す制御条件と、図６に示す処理で生成された学習モデル１３１とを利用して、対象の通信エリアについて運転支援装置２０と制御装置３０との間の予定時刻における通信品質を推定する。例えば、品質推定部１１４は、通信品質の変更時間に一定時間加えた時間だけ予定時刻よりも前になると、対象の通信エリアについて予定時刻における通信品質を推定する。この際、品質推定部１１４は、対象の通信エリアについての現在の通信品質及び関連情報等が示す制御条件を入力として学習モデル１３１に与え、出力された通信品質の推定値を得ることにより、対象の通信エリアについて予定時刻における通信品質を推定する。

なお、品質推定部１１４は、無線ネットワークシステム１０１の通信品質を推定する場合には、無線ネットワークシステム１０１用の学習モデル１３１を用い、エンドツーエンドの通信品質を推定する場合には、エンドツーエンド用の学習モデル１３１を用いる。無線中継装置４０の通信エリア毎に学習モデル１３１が生成されている場合には、品質推定部１１４は推定する対象の通信エリアに対応する学習モデル１３１を用いる。運転支援装置２０と制御装置３０とのペア毎に学習モデル１３１が生成されている場合には、品質推定部１１４は推定する対象のペアに対応する学習モデル１３１を用いる。

ここでは、品質推定部１１４は、予定時刻における通信品質の推定値を求めた。しかし、品質推定部１１４は、通信品質をレベル分けしておき、予定時刻における通信品質が各レベルになる確率を求めてもよい。そして、例えば、品質推定部１１４は、最も高い確率となったレベルの通信品質になると推定してもよい。

（ステップＳ２１５：品質通知処理）
通信管理装置１０の通知部１１５は、ステップＳ２１４で推定された通信品質が基準品質の範囲外の場合に、推定された通信品質を運転支援装置２０に通知する通信品質変更通知を送信する。通知部１１５は、無線ネットワークシステム１０１の通信品質と、エンドツーエンドの通信品質との少なくともいずれかが基準品質の範囲外の場合に、通信品質変更通知を送信する。
ここでは、基準品質の範囲としては、通信品質の下限が設定されているものとする。したがって、ここでは、通知部１１５は、ステップＳ２１４で推定されたいずれかの通信品質が基準品質の下限よりも低くなった場合に、通信品質変更通知を送信する。通信品質変更通知は、通信品質の変動が予測される通信エリアと、推定された通信品質とを示す。なお、推定された通信品質になる確率が計算されている場合には、通信品質変更通知はその確率を示してもよい。

（ステップＳ２１６：サービス再設定処理）
運転支援装置２０の通信調整部２１４は、ステップＳ２１５で送信された通信品質変更通知を受信する。すると、通信調整部２１４は、通信品質変更通知が示す通信監視対象エリア及び通信品質に基づき、運転支援サービスの継続可否を判定する。具体的には、通信調整部２１４は、通信品質変更通知が示す通信品質で、現在提供している運転支援サービスを提供することが可能か否かを判定する。通信調整部２１４は、現在提供している運転支援サービスを提供することが可能であれば、運転支援サービスの継続可と判定し、現在提供している運転支援サービスを提供することが不可能であれば、運転支援サービスの継続不可と判定する。
具体例としては、通信調整部２１４は、遠隔型自動運転の遠隔操作サービスを通信品質レベル＝高品質で実行中の場合に、通信品質レベル＝通常の通信品質を示す通信品質変更通知を受信したとする。この場合には、通信調整部２１４は、推定された通信品質であっても、遠隔型自動運転の遠隔操作サービスは実行可能であることから、運転支援サービスを継続可すると判定する。また、他の具体例としては、通信調整部２１４は、遠隔型自動運転の遠隔操作サービスを通信品質レベル＝低品質で実行中の場合に、通信品質レベル＝低品質未満の通信品質を示す通信品質変更通知を受信したとする。この場合には、通信調整部２１４は、推定された通信品質では、遠隔型自動運転の遠隔操作サービスは実行不可能であることから、運転支援サービスの継続不可と判定する。

運転支援装置２０のサービス提供部２１５は、運転支援サービスの継続可否と判定結果とに基づき、運転支援サービスの再設定を行う。
具体的には、サービス提供部２１５は、運転支援サービスの継続可と判定された場合には、現在提供している運転支援サービスの提供を継続しつつ、通信量が減るように再設定する。例えば、サービス提供部２１５は、サービス提供部２１５は、遠隔型自動運転の遠隔操作サービスにおける、制御装置３０から通知される撮像データの圧縮率を高くするといった変更を行う。
また、サービス提供部２１５は、運転支援サービスの継続不可と判定された場合には、提供する運転支援サービスを、推定された通信品質で提供可能な運転支援サービスに切り替える。例えば、サービス提供部２１５は、遠隔型自動運転の遠隔操作サービスから周辺環境情報提供サービスに切り替えるといった変更を行う。

運転支援装置２０のサービス提供部２１５は、制御装置３０に運転支援サービスの変更内容を通知する運転支援サービス変更通知を送信する。

（ステップＳ２１７：制御方法変更処理）
制御装置３０の統合制御部３１３は、ステップＳ２１６で送信された運転支援サービス変更通知を受信する。すると、統合制御部３１３は、運転支援サービス変更通知が示す変更内容に応じて、移動体７０の制御方法を変更する。
具体例としては、統合制御部３１３は、撮像データの圧縮率を高くする場合には、運転支援装置２０へ送信する撮像データの圧縮率を１段階高くして、送信する撮影画像データのサイズを小さくする。また、統合制御部３１３は、遠隔型自動運転の遠隔操作サービスから周辺環境情報提供サービスに切り替えられた場合には、移動体７０に搭載された表示装置等に自動運転機能の停止に伴う手動運転の開始を表示し、移動体７０のドライバーに手動運転に切り替わることを通知する。その後、統合制御部３１３は、アクセルとブレーキとステアリングといった機器の制御を止め、周辺情報をドライバーに知らせる制御に切り替える。

＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態１に係る運転支援システム１００では、通信管理装置１０は、移動体７０が通信エリアを通る予定時刻におけるその通信エリアについての運転支援装置２０と制御装置３０との間の通信品質が基準品質の範囲外になると通知する。そして、運転支援装置２０は、通知されると、推定された通信品質に応じて、運転支援サービスの再設定を行う。これにより、通信品質に応じた適切な制御を実現することが可能になる。
その結果、運転支援装置２０と制御装置３０とは通信品質の低下を事前に把握して回避行動をとることが可能になる。そして、突発的な通信品質低下に伴う移動体７０の緊急作動を防止することができ、移動体７０の制御の安定性を向上させることができる。

＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例１＞
実施の形態１では、通信品質が低下することが推定された場合に、運転支援サービスの再設定が行われた。変形例１として、通信品質が低下することが推定された場合に、通信調整部２１４が複数の制御装置３０それぞれと運転支援装置２０との間の通信リソースの割当を変更してもよい。
つまり、通信調整部２１４が、複数の制御装置３０それぞれとの間の通信に対して割り当てられた通信リソースであって、複数の制御装置３０それぞれに対して運転支援サービスを提供するために使用する通信リソースを調整してもよい。具体的には、通信調整部２１４が、複数の制御装置３０のうち優先度が低い運転支援サービスが提供されている制御装置３０との間の通信に対して割り当てられた通信リソースを減らし、通信品質が低くなると推定された制御装置３０との間の通信に対して割り当てられた通信リソースを増やす。これにより、通信品質が低下することを防止できる可能性がある。

図１０を参照して、変形例１に係る運転支援処理を説明する。
ステップＳ３０１からステップＳ３０６の処理は、図７のステップＳ２１０からステップＳ２１５の処理と同じである。

（ステップＳ３０７：品質調整処理）
運転支援装置２０の通信調整部２１４は、ステップＳ３０６で送信された通信品質変更通知を受信する。すると、通信調整部２１４は、通信品質変更通知が示す通信監視対象エリア及び通信品質に基づき、通信品質が低下することを許容するか否かを判定する。具体的には、通信調整部２１４は、通信品質変更通知が示す通信品質が通信無線ネットワークシステム１０１の通信品質であるか否かを判定する。通信調整部２１４は、通信品質変更通知が示す通信品質が無線ネットワークシステム１０１の通信品質であれば、通信品質が低下することを許容すると判定し、通信品質変更通知が示す通信品質がエンドツーエンドの通信品質であれば、通信品質が低下することを許容しないと判定する。

通信調整部２１４は、通信品質が低下することを許容しないと判定した場合には、運転支援装置２０が提供中の運転支援サービスのうち優先度が最も低い運転支援サービスを特定する。通信調整部２１４は、特定された運転支援サービスを提供している制御装置３０との通信に割り当てられた通信品質を低くする。つまり、通信調整部２１４は、特定された運転支援サービスを提供している制御装置３０との通信に割り当てられた通信リソースを減らす。これにより、通信調整部２１４は、通信リソースを確保する。そして、通信調整部２１４は、通信品質が低下すると推定された制御装置３０との間の通信に、確保された通信リソースを割り当てる。無線ネットワークシステム１０１の通信品質が低下せず、エンドツーエンドの通信品質が低下した場合には、運転支援装置２０と無線中継装置４０との間の有線ネットワーク等の輻輳が原因と考えられる。そのため、他に割り当てていた通信リソースを減らし、減らした分の通信リソースを割り当てることにより、エンドツーエンドの通信品質を改善することが可能である。
運転支援サービスの優先度は、例えば、運転制御まで行う遠隔型自動運転の遠隔操作サービスが最も高く、情報提供だけ行う周辺環境情報提供サービスが最も低い。つまり、運転支援サービスの停止が安全性に影響する度合が高い運転支援サービスほど優先度が高い。

（ステップＳ３０８：通信開始要求処理）
運転支援装置２０の通信調整部２１４は、ステップＳ３０７で通信品質が低下することを許容すると判定された場合には、通信管理装置１０に通信品質調整要求を送信する。通信品質調整要求には、通信先の制御装置３０が搭載された移動体７０の識別番号と、ステップＳ３０６で送信された通信品質変更通知が示す無線ネットワークシステム１０１の通信品質を示す品質情報とを含む。これにより、通信品質変更通知が示す無線ネットワークシステム１０１の通信品質になるように、通信リソースの割り当ての変更が依頼される。

（ステップＳ３０９：リソース制御処理）
無線中継装置４０の通信調整部４１２は、ステップＳ３０８で送信された通信開始要求を受信する。すると、通信調整部４１２は、通信品質変更通知を運転支援装置２０に送信する。通信品質変更通知には、変更後の通信品質と、通信品質を変更する時刻とが示される。変更後の通信品質は、原則として、通信品質調整要求が示す通信品質と同じである。

（ステップＳ３１０：切替タイマ設定処理）
無線中継装置４０の通信調整部４１２は、通信品質を変更する時刻に起動する切替タイマを設定する。

（ステップＳ３１１：サービス再設定処理）
運転支援装置２０のサービス提供部２１５は、ステップＳ３０７で通信品質が低下することを許容すると判定された場合には、図７のステップＳ２１６と同様に、運転支援サービスの再設定を行う。運転支援装置２０のサービス提供部２１５は、制御装置３０に運転支援サービスの変更内容を通知する運転支援サービス変更通知を送信する。

（ステップＳ３１２：制御方法変更処理）
制御装置３０の統合制御部３１３は、運転支援サービス変更通知を受信した場合には、図７のステップＳ２１７と同様に、運転支援サービス変更通知が示す変更内容に応じて、移動体７０の制御方法を変更する。

（ステップＳ３１３：リソース割当処理）
無線中継装置４０の通信調整部４１２は、切替タイマが起動すると、通信品質変更通知が示す変更後の通信品質に、通信品質を変更する。

以上のように、エンドツーエンドの通信品質が低下することが推定された場合には、運転支援装置２０の通信調整部２１４が複数の制御装置３０それぞれと運転支援装置２０との間の通信品質の割当を変更する。これにより、優先度が高い運転支援サービスの提供を継続しつつ、突発的な通信品質の低下により提供する運転支援サービスが不安定になることを防止できる。

＜変形例２＞
実施の形態１では、予定経路を特定した上で、予定経路を含む通信エリアにおける通信品質に応じて、運転支援サービスの再設定が行われた。変形例２として、予定経路の通信品質に応じて予定経路が変更されてもよい。

図１１を参照して、変形例２に係る運転支援処理を説明する。
ステップＳ４０１からステップＳ４０５の処理は、図７のステップＳ２０１からステップＳ２０５の処理と同じである。

（ステップＳ４０６：品質要求処理）
運転支援装置２０の通信調整部２１４は、ステップＳ４０５で特定された予定経路を含む通信エリアについて移動体７０が通信エリアを通る予定時刻における通信品質を要求する品質取得要求を通信管理装置１０に送信する。品質取得要求は、通信エリアと、予定時刻とを示す。

（ステップＳ４０７：関連情報取得処理）
通信管理装置１０の情報取得部１１１は、品質取得要求が示す通信エリアについての関連情報であって、気象情報と道路交通情報といった自動運転に関連する関連情報を情報提供装置５０から取得する。情報取得部１１１は、関連情報をストレージ２３に書き込む。

（ステップＳ４０８：品質推定処理）
通信管理装置１０の品質推定部１１４は、品質取得要求が示す各通信エリアを対象の通信エリアに設定する。そして、品質推定部１１４は、図７のステップＳ２１４の処理と同様に、各通信エリアについて運転支援装置２０と制御装置３０との間の予定時刻における通信品質を推定する。
品質推定部１１４は、品質取得応答を運転支援装置２０に送信する。品質取得応答は、品質取得要求が示す各通信エリアについて、推定された通信品質を示す。

（ステップＳ４０９：経路再特定処理）
運転支援装置２０の通信調整部２１４は、図７のステップＳ２０６と同様に、運転支援サービスの開始要求に含まれる運転支援サービスの種別に基づき、必要な通信品質を特定する。
サービス決定部２１３は、品質取得応答が示す各通信エリアについての通信品質と、必要な通信品質とを比較して、予定経路の再特定が必要か否かを判定する。ここでは、サービス決定部２１３は、標準的な運転支援サービスを提供するために必要な通信品質よりも通信品質が低い通信エリアがある場合には、予定経路の再特定が必要であると判定する。サービス決定部２１３は、予定経路の再特定が必要であると判定された場合には、標準的な運転支援サービスを提供するために必要な通信品質よりも通信品質が低い通信エリアを通らない経路を予定経路として再特定する。

（ステップＳ４１０：通信開始要求処理）
運転支援装置２０の通信調整部２１４は、図７のステップＳ２０７と同様に、通信管理装置１０に通信開始要求を送信する。

なお、予定経路の再特定が必要ないと判定されるまで、再びステップＳ４０６からステップＳ４０９の処理を繰り返し実行してもよい。

以上のように、運転支援装置２０のサービス決定部２１３は、必要な通信品質よりも通信品質が低い通信エリアがある場合には、予定経路を再特定する。これにより、通信品質が低下して予定していた運転支援サービスを提供することができなくなる確率を低くできる。

＜変形例３＞
実施の形態１では、各制御装置３０について通信品質を推定した。変形例３として、制御装置３０について推定した通信品質と、制御装置３０が実際に通信して計測された通信品質とを利用して学習モデル１３１を更新してもよい。

図１２を参照して、変形例３に係る品質推定処理を説明する。
図１２では、運転支援装置２０は移動体７０Ａに搭載された制御装置３０と移動体７０Ｂに搭載された制御装置３０とに運転支援サービスを提供している。移動体７０Ａは無線中継装置４０Ａの通信エリアにおり、移動体７０Ａに搭載された制御装置３０に関して過去に無線中継装置４０Ａについての運転支援装置２０との間の通信品質が推定されている。また、移動体７０Ａは無線中継装置４０Ａの通信エリアにおり、移動体７０Ａに搭載された制御装置３０に関して無線中継装置４０Ａについての運転支援装置２０との間の通信品質が実際に計測されている。
そこで、通信管理装置１０の通信学習部１１２は、推定された通信品質と、計測された通信品質とを比較した結果を入力として、学習モデル１３１に学習させる。この際、通信学習部１１２は、例えば、強化学習手法を用いて学習させる。

図１２において、移動体７０Ｂは無線中継装置４０Ｂの通信エリアにいるが、予定経路には無線中継装置４０Ａの通信エリアが含まれているとする。そこで、通信管理装置１０の品質推定部１１４は、推定された通信品質と、計測された通信品質とを比較した結果を入力として学習させた学習モデル１３１を用いて、移動体７０Ｂに搭載された制御装置３０に関して、無線中継装置４０Ａについての運転支援装置２０との間の通信品質を推定する。

以上のように、通信管理装置１０の通信学習部１１２は、他の制御装置３０について推定した通信品質と、他の制御装置３０が実際に通信して計測された通信品質とを利用して学習モデル１３１に学習させる。これにより、通信品質の推定精度を高くすることが可能である。

＜変形例４＞
実施の形態１では、各機能構成要素がソフトウェアで実現された。しかし、変形例４として、各機能構成要素はハードウェアで実現されてもよい。この変形例４について、実施の形態１と異なる点を説明する。

各機能構成要素がハードウェアで実現される場合には、通信管理装置１０は、プロセッサ１１とメモリ１２とストレージ１３とに代えて、電子回路を備える。電子回路は、通信管理装置１０の各機能構成要素と、メモリ１２と、ストレージ１３との機能とを実現する専用の回路である。

同様に、各機能構成要素がハードウェアで実現される場合には、運転支援装置２０は、プロセッサ２１とメモリ２２とストレージ２３とに代えて、電子回路を備える。電子回路は、運転支援装置２０の各機能構成要素と、メモリ２２と、ストレージ２３との機能とを実現する専用の回路である。

同様に、各機能構成要素がハードウェアで実現される場合には、制御装置３０は、プロセッサ３１とメモリ３２とストレージ３３とに代えて、電子回路を備える。電子回路は、制御装置３０の各機能構成要素と、メモリ３２と、ストレージ３３との機能とを実現する専用の回路である。

同様に、各機能構成要素がハードウェアで実現される場合には、無線中継装置４０は、プロセッサ４１とメモリ４２とストレージ４３とに代えて、電子回路を備える。電子回路は、無線中継装置４０の各機能構成要素と、メモリ４２と、ストレージ４３との機能とを実現する専用の回路である。

電子回路としては、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ（Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）が想定される。
各機能構成要素を１つの電子回路で実現してもよいし、各機能構成要素を複数の電子回路に分散させて実現してもよい。

＜変形例５＞
変形例５として、一部の各機能構成要素がハードウェアで実現され、他の各機能構成要素がソフトウェアで実現されてもよい。

プロセッサ１１とメモリ１２とストレージ１３と電子回路とを処理回路という。つまり、各機能構成要素の機能は、処理回路により実現される。

実施の形態２．
実施の形態２は、通信品質が基準品質の範囲よりも低いと推定された場合に、移動体７０の周辺に存在する路側機８０を介して、制御装置３０に通知する点が実施の形態１と異なる。実施の形態２では、この異なる点を説明し、同一の点については説明を省略する。

＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１３を参照して、実施の形態２に係る運転支援システム１００の構成を説明する。
運転支援システム１００は、複数の路側機８０を備える点が図１に示す運転支援システム１００と異なる。各路側機８０は、いずれかの無線中継装置４０を介して通信ネットワーク６０に接続されている。

図１４を参照して、実施の形態２に係る路側機８０の構成を説明する。
路側機８０は、路側に設置されたセンサーシステムであり、運転支援装置２０及び制御装置３０に取得した情報を提供するコンピュータである。
路側機８０は、プロセッサ８１と、メモリ８２と、ストレージ８３と、通信インタフェース８４とのハードウェアを備える。プロセッサ８１は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。また、路側機８０は、通信インタフェース８４を介して、カメラ及びＬｉＤＡＲといったセンサー８５と接続されている。

路側機８０は、機能構成要素として、周辺情報取得部８１１と、周辺情報送信部８１２と、支援情報取得部８１３と、支援情報配信部８１４とを備える。路側機８０の各機能構成要素の機能はソフトウェアにより実現される。
ストレージ８３には、路側機８０の各機能構成要素の機能を実現するプログラムが格納されている。このプログラムは、プロセッサ８１によりメモリ８２に読み込まれ、プロセッサ８１によって実行される。これにより、路側機８０の各機能構成要素の機能が実現される。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図１５を参照して、実施の形態２に係る運転支援システム１００の動作を説明する。
（ステップＳ５０１：データ通信処理）
運転支援装置２０と制御装置３０との間でデータ通信が開始される。データ通信が開始されるまでの処理については、図７に示す運転支援処理で説明した通りである。
データ通信が開始されると、路側機８０の周辺情報取得部８１１は、センサー８５によって路側機８０の周辺の情報を収集する。周辺情報取得部８１１は、収集された情報を分析して、周辺の物体の種別を特定する。物体の種別とは、車両と、歩行者と、動物と、落下物といった障害物と等である。さらに、周辺情報取得部８１１は、車両の種別を特定する。車両の種別とは、乗用車と、トラックと、バイクと等である。また、周辺情報取得部８１１は、物体との距離及び方向を特定する。そして、周辺情報送信部８１２は、特定された情報を運転支援装置２０に送信する。

（ステップＳ５０２：品質監視処理）
図６のステップＳ１０２と同様に、各無線中継装置４０及び運転支援装置２０は、通信品質を特定する。

（ステップＳ５０３：品質低下通知処理）
通信管理装置１０の通信調整部１１３は、ステップＳ５０２で特定された、通信ネットワーク６０の通信品質が、基準品質の範囲の下限を下回った場合には、路側機８０を経由して制御装置３０に対して通知する品質低下通知を送信する。つまり、通信調整部１１３は、通信品質が低下して、制御装置３０と無線中継装置４０との間の通信が困難になると判定される場合には、路側機８０を経由して制御装置３０に対して品質低下通知を送信する。
路側機８０の支援情報取得部８１３は、品質低下通知を受信する。すると、路側機８０の支援情報配信部８１４は、品質低下通知を通信範囲に存在する全ての制御装置３０に送信する。

（ステップＳ５０４：制御方法変更処理）
制御装置３０の統合制御部３１３は、ステップＳ５０３で送信された品質低下通知を受信する。すると、統合制御部３１３は、運転支援装置２０からの通信が途絶える又は運転支援装置２０との通信の遅延が大きくなると判定し、移動体７０の制御方法を変更する。
具体例としては、統合制御部３１３は、遠隔型自動運転の遠隔操作サービスの提供を受けている場合には、移動体７０に搭載された表示装置等に自動運転機能の停止に伴う手動運転の開始を表示し、移動体７０のドライバーに手動運転に切り替わることを通知する。その後、統合制御部３１３は、アクセルとブレーキとステアリングといった機器の制御を止め、周辺情報をドライバーに知らせる制御に切り替える。

＊＊＊実施の形態２の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態２に係る運転支援システム１００では、通信品質が実際に低下すると、路側機８０を経由して各制御装置３０に通知される。そして、各制御装置３０は、通知を受けて移動体７０の制御方法を切り替える。これにより、通信品質に応じた適切な制御を実現することが可能になる。

なお、以上の説明における「部」を、「回路」、「工程」、「手順」、「処理」又は「処理回路」に読み替えてもよい。

以上、本開示の実施の形態及び変形例について説明した。これらの実施の形態及び変形例のうち、いくつかを組み合わせて実施してもよい。また、いずれか１つ又はいくつかを部分的に実施してもよい。なお、本開示は、以上の実施の形態及び変形例に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。

１００ 運転支援システム、１０ 通信管理装置、１１ プロセッサ、１２ メモリ、１３ ストレージ、１４ 通信インタフェース、１１１ 情報取得部、１１２ 通信学習部、１１３ 通信調整部、１１４ 品質推定部、１１５ 通知部、１３１ 学習モデル、１３２ エリア情報、２０ 運転支援装置、２１ プロセッサ、２２ メモリ、２３ ストレージ、２４ 通信インタフェース、２１１ 情報取得部、２１２ 通信監視部、２１３ サービス決定部、２１４ 通信調整部、２１５ サービス提供部、２３１ 品質情報、２３２ エリア情報、３０ 制御装置、３１ プロセッサ、３２ メモリ、３３ ストレージ、３４ 通信インタフェース、３１１ 情報取得部、３１２ 入力受付部、３１３ 統合制御部、４０ 無線中継装置、４１ プロセッサ、４２ メモリ、４３ ストレージ、４４ 通信インタフェース、４１１ 通信監視部、４１２ 通信調整部、５０ 情報提供装置、６０ 通信ネットワーク、７０ 移動体、８０ 路側機、８１ プロセッサ、８２ メモリ、８３ ストレージ、８４ 通信インタフェース、８５ センサー、８１１ 情報取得部、８１２ 情報送信部、８１３ 支援情報取得部、８１４ 支援情報配信部。

Claims (14)

1. 移動体に搭載された制御装置と、前記制御装置に対して運転支援サービスを提供する運転支援装置との間の通信品質であって、前記移動体が通る予定経路が含まれる通信エリアについて、前記移動体が前記通信エリアを通る予定時刻における通信品質を推定する品質推定部と、
   前記品質推定部によって推定された前記通信品質が基準品質の範囲外の場合に、前記運転支援装置に通知する通知部と
   を備え、
   前記品質推定部は、前記予定時刻よりも、前記運転支援装置によって提供する前記運転支援サービスを変更するために必要な変更時間以上前に、前記通信品質を推定する通信管理装置。
2. 前記品質推定部は、前記通信エリアについての過去における通信の品質と過去における制御条件とを示す品質統計と、前記通信エリアについての前記予定時刻における制御条件を示す予定条件とを考慮して、前記通信品質を推定する
   請求項１に記載の通信管理装置。
3. 前記品質推定部は、前記品質統計を入力として生成された学習モデルであって、制御条件を入力として通信の品質の推定値を出力する学習モデルを用いて、前記通信品質を推定する
   請求項２に記載の通信管理装置。
4. 前記移動体は、車両であり、
   前記通知部は、前記通信品質が前記基準品質の範囲の下限よりも低い場合に、前記移動体の周辺に存在する路側機を介して、前記制御装置に通知する
   請求項１から３までのいずれか１項に記載の通信管理装置。
5. 前記通信管理装置は、さらに、
   前記品質推定部によって推定された前記通信品質と、前記移動体が前記通信エリアを通った場合に計測された通信の品質とにより、前記学習モデルに学習させる学習部
   を備える請求項３に記載の通信管理装置。
6. 品質推定部が、移動体に搭載された制御装置と、前記制御装置に対して運転支援サービスを提供する運転支援装置との間の通信品質であって、前記移動体が通る予定経路が含まれる通信エリアについて、前記移動体が前記通信エリアを通る予定時刻における通信品質を推定し、
   通知部が、推定された前記通信品質が基準品質の範囲外の場合に、通知し、
   前記品質推定部は、前記予定時刻よりも、前記運転支援装置によって提供する前記運転支援サービスを変更するために必要な変更時間以上前に、前記通信品質を推定する通信管理方法。
7. 移動体に搭載された制御装置と、前記制御装置に対して運転支援サービスを提供する運転支援装置との間の通信品質であって、前記移動体が通る予定経路が含まれる通信エリアについて、前記移動体が前記通信エリアを通る予定時刻における通信品質を推定する品質推定処理と、
   前記品質推定処理によって推定された前記通信品質が基準品質の範囲外の場合に、通知する通知処理と
   を行う通信管理装置としてコンピュータを機能させ、
   前記品質推定処理では、前記予定時刻よりも、前記運転支援装置によって提供する前記運転支援サービスを変更するために必要な変更時間以上前に、前記通信品質を推定する通信管理プログラム。
8. 移動体に搭載された制御装置に対して運転支援サービスを提供する運転支援装置であり、
   前記移動体が通る予定経路が含まれる通信エリアについて、前記移動体が前記通信エリアを通る予定時刻における前記制御装置との間の通信品質に基づき、前記制御装置に対して提供する運転支援サービスの種別を決定するサービス決定部と、
   前記サービス決定部によって決定された前記種別の運転支援サービスを前記制御装置に対して提供するサービス提供部と
   を備える運転支援装置。
9. 前記運転支援装置は、さらに、
   前記通信品質を示す品質情報を取得する情報取得部
   を備え、
   前記サービス決定部は、前記情報取得部によって前記品質情報が取得されると、前記品質情報が示す前記通信品質に基づき、運転支援サービスの種別を決定し直す
   請求項８に記載の運転支援装置。
10. 前記運転支援装置は、複数の制御装置に対して運転支援サービスを提供し、
    前記運転支援装置は、さらに、
    前記通信品質に基づき、前記複数の制御装置それぞれとの間の通信に対して割り当てられた通信リソースであって、前記複数の制御装置それぞれに対して運転支援サービスを提供するために使用する通信リソースを調整する通信調整部
    を備える請求項８又は９に記載の運転支援装置。
11. 前記通信調整部は、前記複数の制御装置のうち優先度が低い運転支援サービスが提供されている制御装置との間の通信に対して割り当てられた通信リソースを減らし、前記通信品質が基準品質の範囲の下限よりも低い制御装置との間の通信に対して割り当てられた通信リソースを増やす
    請求項１０に記載の運転支援装置。
12. 前記サービス決定部は、前記通信品質に応じて前記予定経路を変更する
    請求項８から１１までのいずれか１項に記載の運転支援装置。
13. 移動体に搭載された制御装置に対して運転支援サービスを提供する運転支援方法であり、
    サービス決定部が、前記移動体が通る予定経路が含まれる通信エリアについて、前記移動体が前記通信エリアを通る予定時刻における前記制御装置と運転支援装置との間の通信品質に基づき、前記制御装置に対して提供する運転支援サービスの種別を決定し、
    サービス提供部が、決定された前記種別の運転支援サービスを前記制御装置に対して提供する運転支援方法。
14. 移動体に搭載された制御装置に対して運転支援サービスを提供する運転支援プログラムであり、
    前記移動体が通る予定経路が含まれる通信エリアについて、前記移動体が前記通信エリアを通る予定時刻における前記制御装置と運転支援装置との間の通信品質に基づき、前記制御装置に対して提供する運転支援サービスの種別を決定するサービス決定処理と、
    前記サービス決定処理によって決定された前記種別の運転支援サービスを前記制御装置に対して提供するサービス提供処理と
    を行う運転支援装置としてコンピュータを機能させる運転支援プログラム。

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