JPWO2020111133A1 - 交通支援システム、サーバ及び方法、車載装置及びその動作方法、コンピュータプログラム、記録媒体、コンピュータ、並びに半導体集積回路 - Google Patents
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Abstract
車載装置は、車両センサからセンサデータを収集するデータ収集装置、センサデータをサーバに送信するデータ送信装置、車外の状況に関するデータを受信するデータ受信装置、及び車外の状況に関するデータを受信したことに応答し、車外の装置と連携し、車両の内部の動作を制御する車内外連携装置を含む。サーバは、受信したセンサデータに基づき交通状況俯瞰マップを維持するマップ作成装置、特定エリア内の車載装置で回線状況を条件に入れて交通状況俯瞰マップの維持に最適なセンサデータを送信できる車両を選択する車両選択装置、及びこの車両にセンサデータの送信を許可する指示を送信する送信可否信号送信装置とを含む。車内外連携装置は、指示を受信すると、当該指示にしたがって車内の機能部を制御する。
Description
この開示は、交通支援システム、サーバ及び方法、車載装置及びその動作方法、コンピュータプログラム、記録媒体、コンピュータ、並びに半導体集積回路に関する。この出願は、２０１８年１１月２９日出願の日本出願特願２０１８−２２２９９９号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載内容をここに参照により援用する。
車両を運行する際には、自車の動きだけではなく、他車の動きにも十分に注意する必要がある。車両に加えて、歩行者が存在している場合には特に注意が必要である。従来、図１に示すように、このような実空間５０に存在する移動物体（以下、「動体」と呼ぶ。）を、ＬｉＤＡＲ、カメラ等の多数のセンサで検知し、その属性（大人、子供、車両、二輪車等）を推定し、仮想空間上で予め準備された道路地図データを用いて交通状況俯瞰マップ５２を作成する技術がある。
このような交通状況俯瞰マップ５２を作成するためには、多数のセンサの出力であるセンサデータを、それらセンサが搭載されている車両、及び、路側に設けられたカメラ等のインフラセンサから収集する必要がある。そのために、第５世代移動通信システム（いわゆる「５Ｇ」）を用いることが考えられる。そうした技術の１例が後掲の特許文献１に開示されている。
５Ｇの１例として図２には、第１のスライスから第４のスライスを含む通信システム７０を示す。
図２を参照して、第１のスライスは、それぞれ５Ｇ無線通信可能な車載装置９２及び９４を搭載した車両８２及び８４、無線通信機９８を備えたインフラカメラ８８、信号機に設けられた、無線通信機１００を備えた交通信号制御器９０、歩行者８６が持つ携帯電話機９６等を含み、これらの間で直接通信を可能にするように定義されたスライスである。
第２のスライスは、複数の基地局１１０、１１２及び１１４を含み、これらと第１のスライスに含まれる通信端末が通信するように定義されたスライスである。
第３のスライスは、メトロネットワーク（メトロＮＷ）１２０及び１２２と、これらに接続された分散データセンタ（分散ＤＣ）１２４、１３０等に設けられたエッジサーバ１２６及び１２８等を含み、各通信端末が基地局１１０、１１２及び１１４等を介してこれらと通信可能となるように定義されたスライスである。なお、メトロＮＷとは、例えば都市ごと等の限定された範囲で、ビル、社会施設及び住宅等を結ぶように構築された通信ネットワークのことをいう。基地局１１０、１１２及び１１４等は各々、エッジサーバ１２６、１２８等のエッジサーバのいずれかに接続されている。
第４のスライスは、複数のメトロネットワークと通信可能となっているコアＮＷ１４０を含み、このコアＮＷ１４０に接続されたコアＤＣ１４２に設けられたコアサーバ１４４が、エッジサーバ１２６及び１２８等、各メトロネットワークに接続された通信装置と通信可能となっている。
通常、上記した交通状況俯瞰マップは、エッジサーバ１２８等において特定の範囲について構築され維持される。第１のスライスに属する各通信端末は、それらが備えたセンサが検出したセンサデータ等を例えばエッジサーバ１２６に送信する。エッジサーバ１２６は、それらセンサデータを統合することで、実際の道路上の状況を仮想空間上に再構築し、交通状況俯瞰マップ５２を作成し維持している。エッジサーバ１２６は、このようにして維持している交通状況俯瞰マップ５２に基づき、各通信端末に対してその運転等を支援するための情報を送信している。
この開示の第１の局面に係る交通支援システムは、各々が周囲の環境に関するデータを収集可能な複数種類のセンサを備えた複数の車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置と、複数の車載装置の各々と無線通信を介してセンサからのデータを収集することにより、所定範囲における交通状況を表す交通状況俯瞰マップを作成し、当該交通状況俯瞰マップに基づいて複数の車載装置に運転支援のためのデータを送信する交通支援サーバとを含む交通支援システムであって、複数の車載装置の各々は、当該車載装置を搭載した車両が持つセンサからのデータであるセンサデータを収集するデータ収集装置と、無線により車外と通信する第１の無線通信装置と、センサデータを第１の無線通信装置を介して交通支援サーバに送信するセンサデータ送信装置と、車外の状況に関するデータを第１の無線通信装置を介して車外から受信する車外状況データ受信装置と、車外の状況に関するデータを受信したことに応答して、車外の装置と連携して、センサデータ送信装置の動作を含む車両の内部の動作を変化させる車内外連携装置とを含み、交通支援サーバは、車載装置の第１の無線通信装置と無線通信により通信可能な第２の無線通信装置と、第２の無線通信装置を介して複数の車載装置からセンサデータを受信し、受信したデータと道路地図データとに基づいて交通状況俯瞰マップを作成し維持する交通状況俯瞰マップ作成装置と、交通状況俯瞰マップから特定の条件を充足するエリアを選択し、当該エリア内に存在する車載装置の内で回線状況を条件に入れて交通状況俯瞰マップの維持のために最も有効なセンサデータを送信できる車載装置を搭載した車両を選択する車両選択装置と、車両選択装置が選択した車両が搭載した車載装置にはセンサデータの送信を許可する指示を、他の車載装置にはセンサデータの送信を禁止する指示を、それぞれ第２の無線通信装置を介して送信する送信可否信号送信装置と、を含み、車内外連携装置は、指示を受信すると、当該指示にしたがってセンサデータ送信装置を制御する。
この開示の第２の局面に係る車載装置は、各々が周囲の環境に関するデータを収集可能な複数種類のセンサを備えた複数の車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置と、複数の車載装置の各々と無線通信を介してセンサからのデータを収集することにより、所定範囲における交通状況を表す交通状況俯瞰マップを作成し、当該交通状況俯瞰マップに基づいて複数の車載装置に運転支援のためのデータを送信する交通支援サーバとを含む交通支援システムで用いられる車載装置であって、車載装置は、当該車載装置を搭載した車両が持つセンサからのデータであるセンサデータを収集するデータ収集装置と、無線により車外と通信する無線通信装置と、無線通信装置を介してセンサデータを交通支援サーバに送信するセンサデータ送信装置と、無線通信装置を介して車外の状況に関するデータを車外から受信する車外状況データ受信装置と、車外の状況に関するデータを受信したことに応答して、車外の装置と連携して、少なくともセンサデータ送信装置の動作を含む車両の内部の動作を変化させる車内外連携装置と、を含み、車内外連携装置は、交通支援サーバから、センサデータの送信を許可又は禁止する指示を受信したことに応答して、当該指示にしたがってセンサデータ送信装置を制御する送信制御装置を含む。
この開示の第３の局面に係る交通支援サーバは、各々が周囲の環境に関するデータを収集可能な複数種類のセンサを備えた複数の車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置と、複数の車載装置の各々と無線通信を介してセンサからのデータを収集することにより、所定範囲における交通状況を表す交通状況俯瞰マップを作成し、当該交通状況俯瞰マップに基づいて複数の車載装置に運転支援のためのデータを送信する交通支援サーバとを含む交通支援システムで使用される交通支援サーバであって、複数の車載装置の各々と無線通信により通信可能な無線通信装置と、無線通信装置を介して複数の車載装置からセンサデータを受信し、受信したデータと道路地図データとに基づいて交通状況俯瞰マップを作成し維持する交通状況俯瞰マップ作成装置と、交通状況俯瞰マップから特定の条件を充足するエリアを選択し、当該エリア内に存在する車載装置の内で回線状況を条件に入れて交通状況俯瞰マップの維持のために最も有効なセンサデータを送信できる車載装置を搭載した車両を選択する車両選択装置と、車両選択装置が選択した車両が搭載した車載装置にはセンサデータの送信を許可する指示を、他の車載装置には無線通信装置を介してセンサデータの送信を禁止する指示を、それぞれ送信する送信可否信号送信装置と、を含む。
この開示の第４の局面に係る交通支援方法は、各々が周囲の環境に関するデータを収集可能な複数種類のセンサを備えた複数の車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置と、複数の車載装置の各々と無線通信を介してセンサからのデータを収集することにより、所定範囲における交通状況を表す交通状況俯瞰マップを作成し、当該交通状況俯瞰マップに基づいて複数の車載装置に運転支援のためのデータを送信する交通支援サーバとを含む交通支援システムによる交通支援方法であって、複数の車載装置の各々において、当該車載装置を搭載した車両が持つセンサからのデータであるセンサデータを収集するステップと、センサデータを無線通信を介して交通支援サーバに送信するステップと、車外の状況に関するデータを無線通信を介して車外から受信するステップと、車外の状況に関するデータを受信したことに応答して、車外の装置と連携して、少なくともセンサデータを送信するステップの動作を含む車両の内部の動作を変化させるステップとを含み、交通支援サーバにおいて、無線通信装置を介して複数の車載装置からセンサデータを受信し、受信したデータと道路地図データとに基づいて交通状況俯瞰マップを作成し維持するステップと、交通状況俯瞰マップから特定の条件を充足するエリアを選択し、当該エリア内に存在する車載装置の内で回線状況を条件に入れて交通状況俯瞰マップの維持のために最も有効なセンサデータを送信できる車載装置を搭載した車両を選択するステップと、選択された車両が搭載した車載装置にはセンサデータの送信を許可する指示を、他の車載装置にはセンサデータの送信を禁止する指示を、それぞれ無線通信により送信するステップと、を含み、車両の内部の動作を変化させるステップは、指示を受信すると、当該指示にしたがってセンサデータを送信するステップを制御するステップを含む。
この開示の第５の局面に係る車載装置の動作方法は、各々が周囲の環境に関するデータを収集可能な複数種類のセンサを備えた複数の車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置と、複数の車載装置の各々と無線通信を介してセンサからのデータを収集することにより、所定範囲における交通状況を表す交通状況俯瞰マップを作成し、当該交通状況俯瞰マップに基づいて複数の車載装置に運転支援のためのデータを送信する交通支援サーバとを含む交通支援システムにおける車載装置の動作方法であって、当該車載装置を搭載した車両が持つセンサからのデータであるセンサデータを収集するステップと、センサデータを無線通信を介して交通支援サーバに送信するステップと、車外の状況に関するデータを無線通信を介して車外から受信するステップと、車外の状況に関するデータを受信したことに応答して、車外の装置と連携して、少なくともセンサデータを送信するステップの動作を含む車両の内部の動作を変化させるステップと、を含み、車両の内部の動作を変化させるステップは、交通支援サーバから、センサデータの送信を許可又は禁止する指示を受信したことに応答して、当該指示にしたがってセンサデータを送信するステップを制御するステップを含む。
この開示の第６の局面に係る交通支援サーバの動作方法は、各々が周囲の環境に関するデータを収集可能な複数種類のセンサを備えた複数の車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置と、複数の車載装置の各々と無線通信を介してセンサからのデータを収集することにより、所定範囲における交通状況を表す交通状況俯瞰マップを作成し、当該交通状況俯瞰マップに基づいて複数の車載装置に運転支援のためのデータを送信する交通支援サーバとを含む交通支援システムで使用される交通支援サーバの動作方法であって、無線通信を介して複数の車載装置からセンサデータを受信し、受信したデータと道路地図データとに基づいて交通状況俯瞰マップを作成し維持するステップと、交通状況俯瞰マップから特定の条件を充足するエリアを選択し、当該エリア内に存在する車載装置の内で回線状況を条件に入れて交通状況俯瞰マップの維持のために最も有効なセンサデータを送信できる車載装置を搭載した車両を選択するステップと、車両を選択するステップで選択された車両が搭載した車載装置にはセンサデータの送信を許可する指示を、他の車載装置にはセンサデータの送信を禁止する指示を、それぞれ無線通信を介して送信するステップと、を含む。
この開示の第７の局面に係るコンピュータプログラムは、各々が周囲の環境に関するデータを収集可能な複数種類のセンサを備えた複数の車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置と、複数の車載装置の各々と無線通信を介してセンサからのデータを収集することにより、所定範囲における交通状況を表す交通状況俯瞰マップを作成し、当該交通状況俯瞰マップに基づいて複数の車載装置に運転支援のためのデータを送信する交通支援サーバとを含む交通支援システムにおいて、コンピュータを、車載装置として動作させるコンピュータプログラムであって、コンピュータが、車載装置を搭載した車両が持つセンサからのデータであるセンサデータを収集するステップと、コンピュータが、センサデータを無線通信を介して交通支援サーバに送信するステップと、コンピュータが、車外の状況に関するデータを無線通信を介して車外から受信するステップと、コンピュータが、車外の状況に関するデータを受信したことに応答して、車外の装置と連携して、少なくともセンサデータを送信するステップの動作を含む車両の内部の動作を変化させるステップと、を含み、車両の内部の動作を変化させるステップは、コンピュータが、交通支援サーバから、センサデータの送信を許可又は禁止する指示を受信したことに応答して、当該指示にしたがってセンサデータを送信するステップを制御するステップを含む。
この開示の第８の局面に係る記録媒体は、上記したコンピュータプログラムを記録した記録媒体である。
この開示の第９の局面に係るコンピュータは、上記したコンピュータプログラムによりプログラムされたコンピュータである。
この開示の第１０の局面に係る半導体集積回路は、上記したコンピュータを実装した半導体集積回路である。
この開示の第１１の局面に係る半導体集積回路は、車両に搭載され、当該車両内の機能部を当該車両の外部と連携して動作させるための車内外連携装置として機能するようにプログラムされており、当該半導体集積回路は、前記車両が持つセンサからのデータであるセンサデータを収集するステップと、前記センサデータを無線通信を介して外部の装置に送信するステップと、前記装置から前記車両の外部の状況に関するデータ及び当該車両に対する指示を無線通信を介して受信するステップと、前記外部の状況に関するデータを受信したことに応答して、当該データを前記機能部に配信するステップと、前記指示に応答して、前記センサデータを収集するステップ、若しくは前記送信するステップ、又はその双方における処理の内容を変化させるステップ、とを含む方法を実行するようにプログラムされている。
［開示が解決しようとする課題］
特許文献１に開示されたような通信システムにより、交通状況俯瞰マップ５２を構築し維持できる。交通状況俯瞰マップ５２から得られた交通に関する動的情報及び注意情報が各通信端末に送信される。この結果、例えばそうした通信端末を搭載した車両では、道路の状況を必要なときに知ることができ、交通の安全に役立てることができる。
特許文献１に開示されたような通信システムにより、交通状況俯瞰マップ５２を構築し維持できる。交通状況俯瞰マップ５２から得られた交通に関する動的情報及び注意情報が各通信端末に送信される。この結果、例えばそうした通信端末を搭載した車両では、道路の状況を必要なときに知ることができ、交通の安全に役立てることができる。
しかし、上記した従来技術には、依然として解決すべき課題がある。その一つは、通信速度の変動である。車両の走行に伴い、車両と基地局との間の通信速度が変動したり、車内のネットワークの負荷、及び車両に搭載されている車載装置に含まれる中央演算処理装置（Central Processing Unit：ＣＰＵ）の負荷が変動したりする。そのため、車両からエッジサーバに伝送可能なセンサデータのデータ量（送信容量）が変動する。そのために必要な情報がエッジサーバに送信できないという状況が発生し得る。また、車両台数が増加した場合、各車両からエッジサーバに送信されるセンサデータのデータ量が非常に大きくなり、通信回線の輻輳が生じたり、エッジサーバに大量のデータが集中してコアサーバの負荷が過大になったりするという問題がある。そうした問題が生ずると、交通状況俯瞰マップの品質を維持できない事態が発生する可能性がある。
したがって、この開示の目的は、サーバの負荷が過大になることを防止しながら交通状況俯瞰マップの品質を維持できるような交通支援システム、サーバ及び方法、車載装置及びその動作方法、コンピュータプログラム、記録媒体、コンピュータ、並びに半導体集積回路を提供することである。
［この開示の実施形態の説明］
以下の説明及び図面では、同一の部品には同一の参照番号を付してある。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。なお、以下の実施形態の少なくとも一部を任意に組合せてもよい。
以下の説明及び図面では、同一の部品には同一の参照番号を付してある。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。なお、以下の実施形態の少なくとも一部を任意に組合せてもよい。
この開示の第１の局面に係る交通支援システムは、各々が周囲の環境に関するデータを収集可能な複数種類のセンサを備えた複数の車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置と、複数の車載装置の各々と無線通信を介してセンサからのデータを収集することにより、所定範囲における交通状況を表す交通状況俯瞰マップを作成し、当該交通状況俯瞰マップに基づいて複数の車載装置に運転支援のためのデータを送信する交通支援サーバとを含む交通支援システムであって、複数の車載装置の各々は、当該車載装置を搭載した車両が持つセンサからのデータであるセンサデータを収集するデータ収集装置と、無線により車外と通信する第１の無線通信装置と、センサデータを第１の無線通信装置を介して交通支援サーバに送信するセンサデータ送信装置と、車外の状況に関するデータを第１の無線通信装置を介して車外から受信する車外状況データ受信装置と、車外の状況に関するデータを受信したことに応答して、車外の装置と連携して、少なくともセンサデータ送信装置の動作を含む車両の内部の動作を変化させる車内外連携装置とを含み、交通支援サーバは、車載装置の第１の無線通信装置と無線通信により通信可能な第２の無線通信装置と、第２の無線通信装置を介して複数の車載装置からセンサデータを受信し、受信したデータと道路地図データとに基づいて交通状況俯瞰マップを作成し維持する交通状況俯瞰マップ作成装置と、交通状況俯瞰マップから特定の条件を充足するエリアを選択し、当該エリア内に存在する車載装置の内で回線状況を条件に入れて交通状況俯瞰マップの維持のために最も有効なセンサデータを送信できる車載装置を搭載した車両を選択する車両選択装置と、車両選択装置が選択した車両が搭載した車載装置にはセンサデータの送信を許可する指示を、他の車載装置にはセンサデータの送信を禁止する指示を、それぞれ第２の無線通信装置を介して送信する送信可否信号送信装置と、を含み、車内外連携装置は、指示を受信すると、当該指示にしたがってセンサデータ送信装置を制御する。
特定の条件を充足するエリアでは、回線状況を条件に入れて、限定された車両が選択され、センサデータを交通支援サーバに送信する。そうした車両は、回線状況に応じ交通状況俯瞰マップを管理維持するために十分なデータ伝送能力を持つように選ばれる。他の車両は交通支援サーバにセンサデータを送信することが禁じられる。その結果、サーバが受信するセンサデータが大量になることが防止でき、回線状況の変化に追随しながらサーバの負荷が過大となり交通状況俯瞰マップの品質に影響が及ぶことが防止できる。なお、ここで「回線」とは、無線により外部の装置と通信する際の通信回線のことをいう。
車両選択装置は、交通状況俯瞰マップから、一定範囲内に予め定める数以上の動的物体が存在する第１の種類のエリア、及び特定の属性を有する動的物体が存在する第２の種類のエリアのいずれか一方の条件又は双方の条件を充足するエリアを選択するエリア選択装置と、エリア選択装置により選択されたエリア内に存在する車載装置の内で、当該エリアの状況と回線状況とに応じた、交通状況俯瞰マップの維持のために最も有効なセンサデータを送信できる車載装置を搭載した車両を選択する有効車両選択装置と、を含んでもよい。
選択されるエリアとしては特定の条件が充足されている必要がある。その特定の条件に応じて、各エリアでセンサデータを送信する車両を適切に選択できる。異なる状況では異なる車両が選択される可能性もある。その結果、各エリアの状況と回線状況とに応じて交通支援サーバに適切なセンサデータを送信できる車両にセンサデータの送信が許可される。したがって、交通支援サーバに過大なセンサデータが集中することを防止し、各エリアの状況に応じて適切なデータが交通支援サーバに送信される。その結果、回線状況の変化に追随しながら交通状況俯瞰マップの品質を高く維持できる。
交通支援サーバは、エリア選択装置により選択されたエリアの条件と回線状況とに応じて、交通状況俯瞰マップの維持のために、センサデータをどのような優先度によって送信すべきかを示す複数のセンサ優先度ポリシーを記憶する優先度ポリシー記憶装置と、エリア選択装置により選択された各エリアについて、優先度ポリシー記憶装置に記憶された優先度ポリシーの中から当該エリアが選択された理由に応じた、すなわち当該エリアが選択された理由に基づいてセンサ優先度ポリシーを決定する優先度ポリシー決定装置と、をさらに含んでもよく、車両選択装置は、優先度ポリシー決定装置により決定されたセンサ優先度ポリシーにしたがって、エリア選択装置により選択されたエリア内に存在する車載装置の内で、当該センサ優先度ポリシーに最も合致したセンサデータを送信できる車載装置を搭載した車両を選択するセンサ優先度ポリシーによる選択装置とを含んでもよい。
選択されたエリアでは、そのエリアが選択された理由により、異なる種類のセンサデータが交通状況俯瞰マップの管理維持に重要となることがある。そのために、どのようなエリアで回線状況に応じどのようなセンサデータを優先的に交通支援サーバに送信するかを予めセンサ優先度ポリシーとして定めておき、エリアごとにそのエリアについて適切なセンサ優先度ポリシーを選択し、選択されたセンサ優先度ポリシーにしたがって、有効なデータを送信できる車両に交通支援サーバへのセンサデータの送信を許可する。こうすることで、回線状況の変化に追随しながら、交通支援サーバに送信されるセンサデータの量が過大になることを防止しながら、交通状況俯瞰マップの品質を高く保つことができる。
第２の種類のエリアは、当該エリアに子供が存在することが検知された子供検知エリア、当該エリアに予め定められた危険な行動をする動的物体が存在することが検知された危険物体検知エリア、当該エリアにおいて車両の事故が発生したことが検知された事故エリア、及び、当該エリア内に故障車両が存在していることが検知された故障車両エリア、のいずれかであってもよい。
子供は急な動きをすることが多く、車両にとっては危険な動的物体である。そのため、子供が検出されたエリアでは、詳細な画像ではなく高い精細度で動的物体の位置情報を検知することが重要になる。同様のことが例えばスマートフォンを手に持った歩行者についてもいえる。他方、事故車又は故障車両等が路上に存在している場合、そうした車両が移動することはあまりないため、それらの位置を高い精細度で交通支援サーバに送信する必要はない。一方、そうした事故車両又は故障車両については、その状況が正確に交通支援サーバに送信されることで、事故又は故障車両の周囲の状況が交通支援サーバに正確に伝達される。その結果、交通状況俯瞰マップの情報を正確なものにできる。そのために、交通支援サーバにセンサデータが集中することも防止できる。
複数種類のセンサは、動的物体の位置情報を検出するセンサと、車両に搭載され、車外の画像を撮像する撮像センサとを少なくとも含んでもよい。なお、この明細書における撮像センサとは、典型的には動画を撮像可能なカメラである。カメラは、白黒でもカラーでもよい。また、ステレオカメラでもよい。
上記した子供のようによく移動する動的物体の動きを追跡するために動的物体の位置情報を検出するセンサが必要である。一方、事故車両又は故障車両等の場合には移動することはなく、かえってその詳細な状況を交通支援サーバに提供するためには画像が好適であり、そのために撮像センサが必要である。少なくともこれら２種類のセンサを車両に搭載しておくことで、交通支援サーバに送信すべきセンサデータの量が過大になることを防止しながら、交通状況俯瞰マップを正確に維持できる。
複数のセンサ優先度ポリシーは、動的物体の位置データを動的物体の属性データより優先する第１のポリシーと、動的物体の属性データを動的物体の位置データより優先する第２のポリシーと、を含んでもよく、優先度ポリシー決定装置は、第２の種類のエリアが子供検知エリア又は危険物体検知エリアであるときには、第１のポリシーを選択し、第２の種類のエリアが事故エリア又は故障車両エリアであるときには、第２のポリシーを選択してもよい。
上記のようなセンサ優先度ポリシーを採用することにより、子供のように動きが激しい動的物体が検出されたときには動的物体の位置データの優先度を高く、事故車両の様に動きはないが詳細なデータがほしい動的物体が検出されたときには、動的物体の属性データの優先度が高くなる。車両を選択するときには、このように決められたセンサ優先度ポリシーにしたがって、交通支援サーバの処理に有効なデータが送信できる車両が選択される。その結果、交通支援サーバにセンサデータが集中し負荷が過大になることを防止しながら、交通状況俯瞰マップの精度を高く維持できる。
複数のセンサ優先度ポリシーは、動的物体の位置データと属性データとを同等に扱う第３のポリシーをさらに含んでもよく、優先度ポリシー決定装置は、第２の種類が子供検知エリア又は危険物体検知エリアであり、かつ事故エリア又は故障車両エリアであるときには、第３のポリシーを選択してもよい。
両者を同等に扱う第３のセンサ優先度ポリシーを準備しておく。この結果、第１のセンサ優先度ポリシーと第２のセンサ優先度ポリシーとのいずれを採用するかが決められないときでも、一定の方針でセンサデータを送信する車両を選択できる。
交通支援サーバはさらに、エリア選択装置が選択したエリアが、事故エリア又は故障車両エリアであることに応答して、当該エリアを検出範囲に含む撮像センサを搭載した車両であって、かつ当該撮像センサの撮像した映像をリアルタイムで送信可能な車両があるか否かを判定する判定装置と、判定装置による判定が肯定であることに応答して、当該車両から撮像センサの撮像した映像のデータを送信するよう車両に指示する、すなわち、映像のデータを送信するよう、映像をリアルタイムで送信可能であると判定装置により判定された車両に指示する送信指示装置と、判定装置による判定が否定であることに応答して、エリア内の車両の中で、最も高精細な画像データを送信可能な車両を選択して、画像データをバッファリングし、送信可能な時期に交通支援サーバに当該バッファリングされた画像データを送信することを指示するバッファリング指示を第２の無線通信装置を介して送信するバッファリング指示装置とを含んでもよい。
交通状況によっては、詳細なセンサデータを交通支援サーバに送信することが困難な場合がある。回線状況が悪いような場合である。そうした場合でも事故車両、故障車両、倒木、落下物等があるエリアでは、その状況を詳細に交通支援サーバに送信するようにしてもよい。ただし、そうした物体は移動しないので、その詳細な状況を伝えるデータ（例えば高解像度の画像データ）等は必ずしもリアルタイムで交通支援サーバに送信する必要はない。そのため、リアルタイムで送信可能な車両が存在していないときには、付近を通行中の車両のいずれかがその付近のセンサデータをバッファリングし、回線状況がよくなった時点で交通支援サーバに送信する。その結果、回線状況が悪くても、交通支援サーバの処理に有効なセンサデータを交通支援サーバに送信できる。
センサデータ送信装置は、センサデータと、当該車載装置を搭載した車両の撮像センサの検出範囲を示すデータとを第１の無線通信装置を介して交通支援サーバに送信するセンサデータ・検出範囲送信装置を含んでもよく、バッファリング指示装置は、センサデータ・検出範囲送信装置から送信された検出範囲を示すデータと、道路地図データと、車載装置を搭載した車両の進行方向とに基づいて、当該エリアを現在又は将来の検出範囲に含む撮像センサを搭載した車両候補を選択して、当該車両に対して画像データをバッファリングし、送信可能な時期に交通支援サーバに当該バッファリングされた画像データを送信するよう指示してもよい。
バッファリングを行う車両は、問題となるエリアをカバーするセンサを持つようにしてもよい。そのため、各車両から交通支援サーバには、その車両のセンサの検出範囲を特定可能な情報を送信する。交通支援サーバはその情報に基づいて車両候補を選択する。バッファリングされる情報は問題となるエリアの広い範囲の状況を示すものとなり、交通支援サーバの処理がより正確となる。
複数の車載装置の各々は、当該車載装置が搭載されている車両に備えられた各センサからのセンサデータのバッファリングを行うバッファリング装置と、バッファリング装置にバッファリングされているセンサデータを交通支援サーバに送信するバッファリングデータ送信装置とをさらに含んでもよく、車内外連携装置は、バッファリング指示を受信したことに応答して、バッファリング装置によるバッファリングを開始させるバッファリング開始装置と、当該車載装置から交通支援サーバへの回線速度が所定の値以上となったことに応答して、バッファリングデータ送信装置によるセンサデータの送信を開始させるセンサデータ送信開始装置と、バッファリング終了指示を受信したことに応答して、バッファリング装置によるセンサデータのバッファリングを中止するバッファリング中止装置と、前記バッファリングデータ送信装置によるデータの送信が終了したことに応答して、センサデータ送信装置によるセンサデータの交通支援サーバへの送信を開始させるセンサデータ送信開始装置とを含んでもよい。
バッファリング指示を受けた車載装置はセンサデータのバッファリングを開始し、回線速度が所定の値以上となったときにバッファリングしたセンサデータの交通支援サーバへの送信を開始する。回線状況がよくなったときにセンサデータを交通支援サーバに送るので、センサデータの送信を効率よく行える。
センサ優先度ポリシーによる選択装置は、エリア選択装置により選択されたエリアの各々について、当該エリア内に存在する車載装置の各々に対して、回線状況を条件に入れて交通状況俯瞰マップの維持のために交通支援サーバに送信できるセンサデータの伝送能力を問合せる問合せを、決定されたセンサ優先度ポリシーを示すデータとともに第２の無線通信装置を介して送信する問合せ装置と、問合せ装置による問合せに対して最も高い伝送能力を回答した車載装置を搭載した車両を選択する装置とを含んでもよく、複数の車載装置の各々は、問合せを受信したことに応答して、当該車載装置を搭載した車両に備えられたセンサの種類及び能力並びに問合せ装置から受信したセンサ優先度ポリシーを示すデータと、サーバとの間の通信に利用可能な回線速度、車内ネットワークの逼迫度、及び当該車載装置が利用可能な計算資源の任意の組合せとに基づいて、伝送能力を交通支援サーバに第１の無線通信装置を介して回答する回答装置を含んでもよい。
交通支援サーバは、決定されたセンサ優先度ポリシーを表すデータとともに回線状況に応じた伝送能力の問合せを車載装置に送信する。各車載装置では、このセンサ優先度ポリシーを表すデータにしたがって自分から交通支援サーバに送信するセンサデータの伝送能力を算出できる。その算出の際には、回線速度、車内ネットワークの逼迫度、及び計算資源を考慮する。その結果、回線状況の変化に追随しながらセンサ優先度ポリシーに適合した方式でセンサデータを交通支援サーバに効率よく送信できる車載装置を選択できる。
回答装置は、問合せを受信したことに応答して、問合せ装置から受信したセンサ優先度ポリシーを示すデータに基づいて、回線速度、車内ネットワークの逼迫度、及び車載装置が利用可能な計算資源をそれぞれ用いて伝送能力を算出する伝送能力算出装置と、伝送能力算出装置により算出された伝送能力の中で、もっとも低い伝送能力を選択して交通支援サーバに送信する伝送能力選択装置とを含んでもよい。
交通支援サーバは、決定されたセンサ優先度ポリシーを表すデータとともに伝送能力の問合せを車載装置に送信する。各車載装置では、このセンサ優先度ポリシーを表すデータにしたがって自分から交通支援サーバに送信するセンサデータの伝送能力を算出できる。その算出の際には、回線速度、車内ネットワークの逼迫度、及び計算資源を考慮して可能な伝送速度を計算し、最も低いものを選択して交通支援サーバに回答する。その結果、センサ優先度ポリシーに適合した方式でセンサデータを交通支援サーバに効率よく送信可能で、車両の制御に与える影響を抑制できる。
複数の車載装置の各々は、第１の無線通信装置を介して交通支援サーバからセンサデータの送信を許可する指示を受信したことに応答して、第１の無線通信装置を介してセンサデータを交通支援サーバに送信する処理を継続する送信継続装置と、第１の無線通信装置を介して交通支援サーバからセンサデータの送信を禁止する指示を受信したことに応答して、センサデータの送信を中止する送信中止装置とを含んでもよい。
交通支援サーバの指示にしたがって、必要なセンサデータを交通支援サーバに送信できる車載装置がセンサデータの送信を行い、それ以外の車載装置はセンサデータの送信が禁止される。同じエリアから複数の車両が同様のセンサデータを交通支援サーバに同時に送信することがなくなり、交通支援サーバにセンサデータが集中することが防止できる。
この開示の第２の局面に係る車載装置は、各々が周囲の環境に関するデータを収集可能な複数種類のセンサを備えた複数の車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置と、複数の車載装置の各々と無線通信を介してセンサからのデータを収集することにより、所定範囲における交通状況を表す交通状況俯瞰マップを作成し、当該交通状況俯瞰マップに基づいて複数の車載装置に運転支援のためのデータを送信する交通支援サーバとを含む交通支援システムで用いられる車載装置であって、車載装置は、当該車載装置を搭載した車両が持つセンサからのデータであるセンサデータを収集するデータ収集装置と、無線により車外と通信する無線通信装置と、センサデータを無線通信装置を介して交通支援サーバに送信するセンサデータ送信装置と、車外の状況に関するデータを無線通信装置を介して車外から受信する車外状況データ受信装置と、車外の状況に関するデータを受信したことに応答して、車外の装置と連携して、センサデータ送信装置の動作を含む車両の内部の動作を変化させる車内外連携装置と、を含み、車内外連携装置は、交通支援サーバから、センサデータの送信を許可又は禁止する指示を受信したことに応答して、当該指示にしたがってセンサデータ送信装置を制御する送信制御装置を含む。
特定の条件を充足するエリアでは、限定された車両の車載装置が選択され、センサデータを交通支援サーバに送信する。そうした車両は、交通状況俯瞰マップを管理維持するために十分なデータ伝送能力を持つように選ばれる。他の車両は交通支援サーバにセンサデータを送信することが禁じられる。その結果、サーバが受信するセンサデータが過大になることが防止でき、サーバの負荷が過大となり交通状況俯瞰マップの品質に影響が及ぶことが防止できる。
交通支援サーバは、センサデータをその種類及び回線状況に応じてどのような優先度によって送信すべきかを示すセンサ優先度ポリシーを決定し、車載装置に対して交通状況俯瞰マップの維持のために交通支援サーバに送信できるセンサデータの伝送能力を問合せる問合せを、決定されたセンサ優先度ポリシーを表すデータとともに送信してもよく、車載装置は、さらに、問合せを受信したことに応答して、当該車載装置を搭載した車両に備えられたセンサの種類及び能力並びに受信したセンサ優先度ポリシーを表すデータと、交通支援サーバとの間の通信に利用可能な回線速度、車載装置を搭載した車両の車内ネットワークの逼迫度、及び当該車載装置が利用可能な計算資源の任意の組合せとに基づいて、伝送能力を算出し交通支援サーバに無線通信装置を介して回答する回答装置を含んでもよい。
交通支援サーバは、決定されたセンサ優先度ポリシーを表すデータとともに伝送能力の問合せを車載装置に送信する。各車載装置では、このセンサ優先度ポリシーを表すデータにしたがって自分から交通支援サーバに送信するセンサデータの伝送能力を算出できる。その算出の際には、回線速度、車内ネットワークの逼迫度、及び計算資源を考慮する。その結果、回線状況の変化に追随しながらセンサ優先度ポリシーに適合した方式でセンサデータを交通支援サーバに効率よく送信できる車載装置を選択できる。
回答装置は、問合せを受信したことに応答して、当該車載装置を搭載した車両に備えられたセンサの種類及び能力により定まる単位時間当たりのデータ生成量と、問合せ装置から受信したセンサ優先度ポリシーを表すデータとに基づいて、回線速度、車内ネットワークの逼迫度、及び車載装置が利用可能な計算資源をそれぞれ用いて伝送能力を算出する伝送能力算出装置と、伝送能力算出装置により算出された伝送能力の中で、もっとも低い伝送能力を選択して交通支援サーバに送信する伝送能力選択装置とを含んでもよい。
交通支援サーバは、決定されたセンサ優先度ポリシーを表すデータとともに伝送能力の問合せを車載装置に送信する。各車載装置では、このセンサ優先度ポリシーを表すデータにしたがって自分から交通支援サーバに送信するセンサデータの伝送能力を算出できる。その算出の際には、回線速度、車内ネットワークの逼迫度、及び計算資源を考慮して可能な伝送速度を計算し、最も低いものを選択して交通支援サーバに回答する。その結果、センサ優先度ポリシーに適合した方式でセンサデータを交通支援サーバに効率よく送信可能で、車両の制御に与える影響を抑制できる。
車内外連携装置は、無線通信装置を介して交通支援サーバからセンサデータの送信を許可する指示を受信したことに応答して、センサデータ送信装置によりセンサデータを交通支援サーバに送信する処理を継続する送信継続装置と、無線通信装置を介して交通支援サーバからセンサデータの送信を禁止する指示を受信したことに応答して、センサデータ送信装置によるセンサデータの送信を中止する送信中止装置とをさらに含んでもよい。
交通支援サーバの指示にしたがって、必要なセンサデータを交通支援サーバに送信できる車載装置がセンサデータの送信を行い、それ以外の車載装置はセンサデータの送信が禁止される。同じエリアから複数の車両が同様のセンサデータを交通支援サーバに同時に送信することがなくなり、交通支援サーバにセンサデータが集中することが防止できる。
センサデータ送信装置は、センサデータと、当該車載装置を搭載した車両のセンサの検出範囲を示すデータとを無線通信装置を介して交通支援サーバに送信するセンサデータ・検出範囲送信装置を含んでもよい。
バッファリングを行う車両は、問題となるエリアをカバーするセンサを持つようにしてもよい。そのため、各車両から交通支援サーバには、その車両のセンサの検出範囲を特定可能な情報を送信する。交通支援サーバはその情報に基づいて車両候補を選択する。バッファリングされる情報は問題となるエリアの広い範囲の状況を示すものとなり、交通支援サーバの処理がより正確となる。
交通支援システムは、特定の条件を充足するエリアについて、センサデータをバッファリングし、送信可能な時期に交通支援サーバに当該バッファリングされたセンサデータを送信するよう指示するバッファリング指示を車載装置に送信する機能を持ち、車載装置は、当該車載装置が搭載されている車両に備えられた各センサからのセンサデータのバッファリングを行うバッファリング装置と、バッファリング装置にバッファリングされているセンサデータを交通支援サーバに送信するバッファリングデータ送信装置とをさらに含んでもよく、車内外連携装置は、バッファリング指示を受信したことに応答して、バッファリング装置によるバッファリングを開始させるバッファリング開始装置と、当該車載装置から交通支援サーバへの回線速度が所定の値以上となったことに応答して、バッファリングデータ送信装置によるセンサデータの送信を開始させるセンサデータ送信開始装置と、バッファリングデータ送信装置によるデータの送信が終了したことに応答して、バッファリング装置によるセンサデータのバッファリングを中止するバッファリング中止装置と、前記バッファリングデータ送信装置によるデータの送信が終了したことに応答して、センサデータ送信装置によるセンサデータの交通支援サーバへの送信を開始させるセンサデータ送信開始装置とをさらに含んでもよい。
バッファリング指示を受けた車載装置はセンサデータのバッファリングを開始し、回線速度が所定の値以上となったときにバッファリングしたセンサデータの交通支援サーバへの送信を開始する。回線状況がよくなったときにセンサデータを交通支援サーバに送るので、センサデータの送信を効率よく行える。
この開示の第３の局面に係る交通支援サーバは、各々が周囲の環境に関するデータを収集可能な複数種類のセンサを備えた複数の車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置と、複数の車載装置の各々と無線通信を介してセンサからのデータであるセンサデータを収集することにより、所定範囲における交通状況を表す交通状況俯瞰マップを作成し、当該交通状況俯瞰マップに基づいて複数の車載装置に運転支援のためのデータを送信する交通支援サーバとを含む交通支援システムで使用される交通支援サーバであって、複数の車載装置の各々と無線通信により通信可能な無線通信装置と、無線通信装置を介して複数の車載装置からセンサデータを受信し、受信したデータと道路地図データとに基づいて交通状況俯瞰マップを作成し維持する交通状況俯瞰マップ作成装置と、交通状況俯瞰マップから特定の条件を充足するエリアを選択し、当該エリア内に存在する車載装置の内で回線状況を条件に入れて交通状況俯瞰マップの維持のために最も有効なセンサデータを送信できる車載装置を搭載した車両を選択する車両選択装置と、車両選択装置が選択した車両が搭載した車載装置にセンサデータの送信を許可し、他の車載装置にはセンサデータ送信を禁止する指示を無線通信装置を介して送信する、すなわち車両選択装置が選択した車両が搭載した車載装置にはセンサデータの送信を許可する指示を、他の車載装置にはセンサデータ送信を禁止する指示を、それぞれ無線通信装置を介して送信する送信可否信号送信装置と、を含む。
特定の条件を充足するエリアでは、限定された車両が選択され、センサデータを交通支援サーバに送信する。そうした車両は、回線状況に応じて交通状況俯瞰マップを管理維持するために十分なデータ伝送能力を持つように選ばれる。他の車両は交通支援サーバにセンサデータを送信することが禁じられる。その結果、回線状況の変化に追随しながらサーバが受信するセンサデータが過大になることが防止でき、サーバの負荷が過大となり交通状況俯瞰マップの品質に影響が及ぶことが防止できる。
車両選択装置は、交通状況俯瞰マップから、一定範囲内に予め定める数以上の動的物体が存在する第１の種類のエリア、及び特定の属性を有する動的物体が存在する第２の種類のエリアのいずれかの条件又は双方の条件を充足するエリアを選択するエリア選択装置と、エリア選択装置により選択されたエリア内に存在する車載装置の内で、当該エリアの状況と回線状況とに応じた、交通状況俯瞰マップの維持のために最も有効なセンサデータを送信できる車載装置を搭載した車両を選択する有効車両選択装置と、を含んでもよい。
選択されるエリアとしては特定の条件が充足されている必要がある。その特定の条件に応じて、各エリアで回線状況に応じセンサデータを送信する車両を適切に選択できる。異なる状況では異なる車両が選択される可能性もある。その結果、各エリアの状況に応じて交通支援サーバに適切なセンサデータを送信できる車両にセンサデータの送信が許可される。したがって、交通支援サーバに過大なセンサデータが集中することを防止し、各エリアの状況と回線状況とに応じて適切なデータが交通支援サーバに送信される。その結果、交通状況俯瞰マップの品質を高く維持できる。
交通支援サーバは、エリア選択装置により選択されたエリアの条件と回線状況とに応じ、交通状況俯瞰マップの維持のために、センサデータをどのような優先度によって送信すべきかを示す複数のセンサ優先度ポリシーを記憶する優先度ポリシー記憶装置と、エリア選択装置により選択された各エリアについて、優先度ポリシー記憶装置に記憶された優先度ポリシーの中から当該エリアが選択された理由に応じたセンサ優先度ポリシーを決定する優先度ポリシー決定装置と、をさらに含んでもよく、車両選択装置は、優先度ポリシー決定装置により決定されたセンサ優先度ポリシーにしたがって、エリア選択装置により選択されたエリア内に存在する車載装置の内で、当該センサ優先度ポリシーに最も合致したセンサデータを送信できる車載装置を搭載した車両を選択するセンサ優先度ポリシーによる選択装置とを含んでもよい。
選択されたエリアでは、そのエリアが選択された理由と回線状況とにより、異なる種類のセンサデータが交通状況俯瞰マップの管理維持に重要となることがある。そのために、どのようなエリア及び回線状況でどのようなセンサデータを優先的に交通支援サーバに送信するかを予めポリシーとして定めておき、エリアごとにそのエリアについて適切なセンサ優先度ポリシーを選択し、選択されたセンサ優先度ポリシーにしたがって、有効なデータを送信できる車両に交通支援サーバへのセンサデータの送信を許可する。こうすることで、回線状況の変化に追随しながら交通支援サーバに送信されるセンサデータの量が過大になることを防止しながら、交通状況俯瞰マップの品質を高く保つことができる。
第２の種類のエリアは、当該エリアに子供が存在することが検知された子供検知エリア、当該エリアに予め定められた危険な行動をする動的物体が存在することが検知された危険物体検知エリア、当該エリアにおいて車両の事故が発生したことが検知された事故エリア、及び当該エリア内に故障車両が存在していることが検知された故障車両エリア、のいずれかであってもよい。
子供は急な動きをすることが多く、車両にとっては危険な動的物体である。そのため、子供が検出されたエリアでは、詳細な画像ではなく高い精細度で動的物体の位置情報を検知することが重要になる。同様のことが例えばスマートフォンを手に持った歩行者についてもいえる。他方、事故車又は故障車両等が路上に存在している場合、そうした車両が移動することはあまりないため、それらの位置を高い精細度で交通支援サーバに送信する必要はない。一方、そうした事故車両又は故障車両については、その状況が正確に交通支援サーバに送信されることで、事故又は故障車両の周囲の状況が交通支援サーバに正確に伝達される。その結果、交通状況俯瞰マップの情報を正確なものにできる。そのために、交通支援サーバにセンサデータが集中することも防止できる。
複数のセンサ優先度ポリシーは、動的物体の位置データを動的物体の属性データより優先する第１のポリシーと、動的物体の属性データを動的物体の位置データより優先する第２のポリシーと、を含んでもよく、優先度ポリシー決定装置は、第２の種類のエリアが子供検知エリア又は危険物体検知エリアであるときには、第１のポリシーを選択し、第２の種類のエリアが事故エリア又は故障車両エリアであるときには、第２のポリシーを選択してもよい。
上記のようなセンサ優先度ポリシーを採用することにより、子供のように動きが激しい動的物体が検出されたときには動的物体の位置データの優先度を高く、事故車両に様に動きはないが詳細なデータがほしい動的物体が検出されたときには、動的物体の属性データの優先度が高くなる。車両を選択するときには、このように決められたセンサ優先度ポリシーにしたがって、交通支援サーバの処理に有効なデータが送信できる車両が選択される。その結果、交通支援サーバにセンサデータが集中し負荷が過大になることを防止しながら、交通状況俯瞰マップの精度を高く維持できる。
交通支援システムは、複数のセンサ優先度ポリシーは、動的物体の位置データと属性データとを同等に扱う第３のポリシーをさらに含んでもよく、優先度ポリシー決定装置は、種類が子供検知エリア又は危険物体検知エリアであり、かつ事故エリア又は故障車両エリアであるときには、第３のポリシーを選択してもよい。
両者を同様にあつかう第３のセンサ優先度ポリシーを準備しておく。この結果、第１のセンサ優先度ポリシーと第２のセンサ優先度ポリシーとのいずれを採用するかが決められないときでも、一定の方針でセンサデータを送信する車両を選択できる。
交通支援サーバはさらに、エリア選択装置が選択したエリアが、事故エリア又は故障車両エリアであることに応答して、当該エリアを検出範囲に含む撮像センサを搭載した車両であって、かつ当該撮像センサの撮像した映像をリアルタイムで送信可能な車両があるか否かを判定する判定装置と、判定装置による判定が肯定であることに応答して、当該車両から撮像センサの撮像した映像のデータを送信するよう車両に指示する、すなわち、映像のデータを送信するよう、映像をリアルタイムで送信可能であると判定装置により判定された車両に指示する送信指示装置と、判定装置による判定が否定であることに応答して、エリア内の車両の中で、最も高精細な画像データを送信可能な車両を選択して、画像データをバッファリングし、送信可能な時期に交通支援サーバに当該バッファリングされた画像データを送信することを指示するバッファリング指示を無線通信装置を介して送信するバッファリング指示装置とを含んでもよい。
交通状況によっては、詳細なセンサデータを交通支援サーバに送信することが困難な場合がある。回線状況が悪いような場合である。そうした場合でも事故車両、故障車両、倒木、落下物等があるエリアでは、その状況を詳細に交通支援サーバに送信するようにしてもよい。ただし、そうした物体は移動しないので、その詳細な状況を伝えるデータ（例えば高解像度の画像データ）等は必ずしもリアルタイムで交通支援サーバに送信する必要はない。そのため、リアルタイムで送信可能な車両が存在していないときには、付近を通行中の車両のいずれかがその付近のセンサデータをバッファリングし、回線状況がよくなった時点で交通支援サーバに送信する。その結果、回線状況が悪くても、交通支援サーバの処理に有効なセンサデータを交通支援サーバに送信できる。
複数の車載装置の各々は、センサデータと、当該車載装置を搭載した車両の撮像センサの検出範囲を示すデータとを交通支援サーバに送信してもよく、バッファリング指示装置は、車載装置の各々から送信された検出範囲を示すデータと、道路地図データと、車載装置を搭載した車両の進行方向とに基づいて、当該エリアが現在又は将来の検出範囲に含む撮像センサを搭載した車両候補を選択して、当該車両に対して画像データをバッファリングし、送信可能な時期に交通支援サーバに当該バッファリングされた画像データを送信するよう指示してもよい。
バッファリングを行う車両は、問題となるエリアをカバーするセンサを持つようにしてもよい。そのため、各車両から交通支援サーバには、その車両のセンサの検出範囲を特定可能な情報を送信する。交通支援サーバはその情報に基づいて車両候補を選択する。バッファリングされる情報は問題となるエリアの広い範囲の状況を示すものとなり、交通支援サーバの処理がより正確となる。
センサ優先度ポリシーによる選択装置は、エリア選択装置により選択されたエリアの各々について、当該エリア内に存在する車載装置の各々に対して、交通状況俯瞰マップの維持のために交通支援サーバに送信できるセンサデータの伝送能力を問合せる問合せを、決定されたセンサ優先度ポリシーを示すデータとともに無線通信装置を介して送信する問合せ装置と、問合せ装置による問合せに対して最も高い伝送能力を回答した車載装置を搭載した車両を選択する装置とを含んでもよい。
交通支援サーバは、決定されたセンサ優先度ポリシーを表すデータとともに伝送能力の問合せを車載装置に送信する。各車載装置では、このセンサ優先度ポリシーを表すデータにしたがって自分から交通支援サーバに送信するセンサデータの伝送能力を算出できる。その算出の際には、回線速度、車内ネットワークの逼迫度、及び計算資源を考慮する。その結果、センサ優先度ポリシーに適合した方式でセンサデータを交通支援サーバに効率よく送信できる車載装置を選択できる。
この開示の第４の局面に係る交通支援方法は、各々が周囲の環境に関するデータを収集可能な複数種類のセンサを備えた複数の車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置と、複数の車載装置の各々と無線通信を介してセンサからのデータを収集することにより、所定範囲における交通状況を表す交通状況俯瞰マップを作成し、当該交通状況俯瞰マップに基づいて複数の車載装置に運転支援のためのデータを送信する交通支援サーバとを含む交通支援システムによる交通支援方法であって、複数の車載装置の各々において、当該車載装置を搭載した車両が持つセンサからのデータであるセンサデータを収集するステップと、センサデータを無線通信を介して交通支援サーバに送信するステップと、車外の状況に関するデータを無線通信を介して車外から受信するステップと、車外の状況に関するデータを受信したことに応答して、車外の装置と連携して、少なくともセンサデータを送信するステップの動作を含む車両の内部の動作を変化させるステップとを含み、交通支援サーバにおいて、無線通信装置を介して複数の車載装置からセンサデータを受信し、受信したデータと道路地図データとに基づいて交通状況俯瞰マップを作成し維持するステップと、交通状況俯瞰マップから特定の条件を充足するエリアを選択し、当該エリア内に存在する車載装置の内で回線状況を条件に入れて交通状況俯瞰マップの維持のために最も有効なセンサデータを送信できる車載装置を搭載した車両を選択するステップと、選択された車両が搭載した車載装置にセンサデータの送信を許可し、他の車載装置にはセンサデータの送信を禁止する指示を無線通信により送信するステップ、すなわち選択された車両が搭載した車載装置にはセンサデータの送信を許可する指示を、他の車載装置にはセンサデータの送信を禁止する指示を、それぞれ無線通信により送信するステップと、を含み、車両の内部の動作を変化させるステップは、指示を受信すると、当該指示にしたがってセンサデータを送信するステップを制御するステップを含む。
特定の条件を充足するエリアでは、限定された車両が選択され、センサデータを交通支援サーバに送信する。そうした車両は、回線状況に応じて交通状況俯瞰マップを管理維持するために十分なデータ伝送能力を持つように選ばれる。他の車両は交通支援サーバにセンサデータを送信することが禁じられる。その結果、サーバが受信するセンサデータが大量になることが防止でき、回線状況の変化に追随しながらサーバの負荷が過大となり交通状況俯瞰マップの品質に影響が及ぶことが防止できる。
この開示の第５の局面に係る車載装置の動作方法は、各々が周囲の環境に関するデータを収集可能な複数種類のセンサを備えた複数の車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置と、複数の車載装置の各々と無線通信を介してセンサからのデータを収集することにより、所定範囲における交通状況を表す交通状況俯瞰マップを作成し、当該交通状況俯瞰マップに基づいて複数の車載装置に運転支援のためのデータを送信する交通支援サーバとを含む交通支援システムにおける車載装置の動作方法であって、当該車載装置を搭載した車両が持つセンサからのデータであるセンサデータを収集するステップと、センサデータを無線通信を介して交通支援サーバに送信するステップと、車外の状況に関するデータを無線通信を介して車外から受信するステップと、車外の状況に関するデータを受信したことに応答して、車外の装置と連携して、少なくともセンサデータを送信するステップの動作を含む車両の内部の動作を変化させるステップと、を含み、車両の内部の動作を変化させるステップは、交通支援サーバから、センサデータの送信を許可又は禁止する指示を受信したことに応答して、当該指示にしたがってセンサデータを送信するステップを制御するステップを含む。
特定の条件を充足するエリアでは、限定された車両の車載装置が選択され、センサデータを交通支援サーバに送信する。そうした車両は、交通状況俯瞰マップを管理維持するために十分なデータ伝送能力を持つように選ばれる。他の車両は交通支援サーバにセンサデータを送信することが禁じられる。その結果、サーバが受信するセンサデータが過大になることが防止でき、サーバの負荷が過大となり交通状況俯瞰マップの品質に影響が及ぶことが防止できる。
この開示の第６の局面に係る交通支援サーバの動作方法は、各々が周囲の環境に関するデータを収集可能な複数種類のセンサを備えた複数の車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置と、複数の車載装置の各々と無線通信を介してセンサからのデータであるセンサデータを収集することにより、所定範囲における交通状況を表す交通状況俯瞰マップを作成し、当該交通状況俯瞰マップに基づいて複数の車載装置に運転支援のためのデータを送信する交通支援サーバとを含む交通支援システムで使用される交通支援サーバの動作方法であって、無線通信を介して複数の車載装置からセンサデータを受信し、受信したデータと道路地図データとに基づいて交通状況俯瞰マップを作成し維持するステップと、交通状況俯瞰マップから特定の条件を充足するエリアを選択し、当該エリア内に存在する車載装置の内で回線状況を条件に入れて交通状況俯瞰マップの維持のために最も有効なセンサデータを送信できる車載装置を搭載した車両を選択するステップと、車両を選択するステップで選択された車両が搭載した車載装置にセンサデータの送信を許可し、他の車載装置にはセンサデータの送信を禁止する指示を無線通信を介して送信するステップ、すなわち車両を選択するステップで選択された車両が搭載した車載装置にはセンサデータの送信を許可する指示を、他の車載装置にはセンサデータの送信を禁止する指示を、それぞれ無線通信を介して送信するステップと、を含む。
特定の条件を充足するエリアでは、限定された車両が選択され、センサデータを交通支援サーバに送信する。そうした車両は、回線状況を条件に入れて交通状況俯瞰マップを管理維持するために十分なデータ伝送能力を持つように選ばれる。他の車両は交通支援サーバにセンサデータを送信することが禁じられる。その結果、サーバが受信するセンサデータが過大になることが防止でき、回線状況の変化に追随しながらサーバの負荷が過大となり交通状況俯瞰マップの品質に影響が及ぶことが防止できる。
この開示の第７の局面に係るコンピュータプログラムは、各々が周囲の環境に関するデータを収集可能な複数種類のセンサを備えた複数の車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置と、複数の車載装置の各々と無線通信を介してセンサからのデータを収集することにより、所定範囲における交通状況を表す交通状況俯瞰マップを作成し、当該交通状況俯瞰マップに基づいて複数の車載装置に運転支援のためのデータを送信する交通支援サーバとを含む交通支援システムにおいて、コンピュータを、車載装置として動作させるコンピュータプログラムであって、コンピュータが、車載装置を搭載した車両が持つセンサからのデータであるセンサデータを収集するステップと、コンピュータが、センサデータを無線通信を介して交通支援サーバに送信するステップと、コンピュータが、車外の状況に関するデータを無線通信を介して車外から受信するステップと、コンピュータが、車外の状況に関するデータを受信したことに応答して、車外の装置と連携して、少なくともセンサデータを送信するステップの動作を含む車両の内部の動作を変化させるステップと、を含み、車両の内部の動作を変化させるステップは、コンピュータが、交通支援サーバから、センサデータの送信を許可又は禁止する指示を受信したことに応答して、当該指示にしたがってセンサデータを送信するステップを制御するステップを含む。
特定の条件を充足するエリアでは、限定された車両のみが選択され、センサデータを交通支援サーバに送信する。そうした車両は、交通状況俯瞰マップを管理維持するために十分なデータ伝送能力を持つように選ばれる。他の車両は交通支援サーバにセンサデータを送信することが禁じられる。その結果、サーバが受信するセンサデータが過大になることが防止でき、サーバの負荷が過大となり交通状況俯瞰マップの品質に影響が及ぶことが防止できる。
この開示の第８の局面に係る記録媒体は、上記したコンピュータプログラムを記録した記録媒体である。
第７の局面に係る記録媒体と同様の効果を得ることができる。
この開示の第９の局面に係るコンピュータは、上記したコンピュータプログラムによりプログラムされたコンピュータである。
第７の局面に係る記録媒体と同様の効果を得ることができる。
この開示の第１０の局面に係る半導体集積回路は、上記したコンピュータを実装した半導体集積回路である。
第９の局面に係るコンピュータと同様の効果を得ることができる。
第１１の局面に係る半導体集積回路は、車両に搭載され、当該車両内の機能部を当該車両の外部と連携して動作させるための車内外連携装置として機能するようにプログラムされており、当該半導体集積回路は、車両が持つセンサからのデータであるセンサデータを収集するステップと、センサデータを無線通信を介して外部の装置に送信するステップと、装置から車両の外部の状況に関するデータ及び当該車両に対する指示を無線通信を介して受信するステップと、外部の状況に関するデータを受信したことに応答して、当該データを機能部に配信するステップと、指示に応答して、センサデータを収集するステップ、若しくは送信するステップ、又はその双方における処理の内容を変化させるステップ、とを含む方法を実行するようにプログラムされている。
この半導体集積回路によれば、車両内の機能部と車外の装置とを連携させて車両の機能部を制御できる。センサデータを収集するステップ、又は送信するステップでの処理の内容を変化させることで、外部の装置に対して外部の装置からの指示に応じたデータを送信できる。その結果、外部の装置からはこの半導体集積回路を搭載した車両からのセンサデータを用い、車両の各部を機能させるために有効なデータをこの半導体集積回路に送信できる。
［開示の効果］
以上のように、この開示によれば、サーバの負荷が過大になることを防止しながら交通状況俯瞰マップの品質を維持できるような交通支援システム、サーバ及び方法、車載装置及びその動作方法、コンピュータプログラム、記録媒体、コンピュータ、並びに半導体集積回路を提供できる。
＜第１の実施形態＞
〈構成〉
《全体構成》
図３にこの開示に係る交通支援システムの概略構成図を示す。図３を参照して、この交通支援システムは、特許文献１に記載のものと同様、車両８２及び８４、並びに図示しないインフラセンサ、歩行者が持つ携帯電話機等と、これらと基地局１１０を介して通信し、交通状況俯瞰マップ１５０を構築し維持する処理を行う交通支援サーバであるエッジサーバ１２８とを含む。
［開示の効果］
以上のように、この開示によれば、サーバの負荷が過大になることを防止しながら交通状況俯瞰マップの品質を維持できるような交通支援システム、サーバ及び方法、車載装置及びその動作方法、コンピュータプログラム、記録媒体、コンピュータ、並びに半導体集積回路を提供できる。
＜第１の実施形態＞
〈構成〉
《全体構成》
図３にこの開示に係る交通支援システムの概略構成図を示す。図３を参照して、この交通支援システムは、特許文献１に記載のものと同様、車両８２及び８４、並びに図示しないインフラセンサ、歩行者が持つ携帯電話機等と、これらと基地局１１０を介して通信し、交通状況俯瞰マップ１５０を構築し維持する処理を行う交通支援サーバであるエッジサーバ１２８とを含む。
《車載装置》
図４を参照して、車両８２は、各種のセンサ１７０及び車両の制御のための自動運転ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１７２と、これらセンサ１７０からセンサデータを収集し、ＥＣＵ１７２と通信しながらＥＣＵ１７２を制御するための車載装置９２と、車載装置９２がエッジサーバ１２８及び他の車両等の車外の要素と通信する際に使用する車外通信機１６２とを含む。
図４を参照して、車両８２は、各種のセンサ１７０及び車両の制御のための自動運転ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１７２と、これらセンサ１７０からセンサデータを収集し、ＥＣＵ１７２と通信しながらＥＣＵ１７２を制御するための車載装置９２と、車載装置９２がエッジサーバ１２８及び他の車両等の車外の要素と通信する際に使用する車外通信機１６２とを含む。
車載装置９２は、センサ１７０及びＥＣＵ１７２等が接続されるネットワークスイッチ（ＮＳＷ）１６０と、ＮＳＷ１６０を介してセンサ１７０及びＥＣＵ１７２に接続され、一方で車外通信機１６２を介してセンサ１７０からのセンサデータを外部に伝送し、ＥＣＵ１７２等の稼働状態を、車内のセンサ等から収集した情報と車外通信機１６２を介して外部から受信したデータとを用いて連携して制御するための車内外連携部１６４とを含む。車内外連携部１６４は、後述するように、エッジサーバ１２８からの指示に応答して、センサデータを収集する際の処理の内容、及びセンサデータを外部に送信する際の処理の内容を制御する。なお、この実施形態での車載装置９２は、ＮＳＷ１６０と車内外連携部１６４のみを含むが、ＥＣＵ１７２又は車外通信機１６２若しくはその双方を含む形で１つの車載装置としてもよい。車載装置９２はエーシック、システムＬＳＩ等の半導体集積回路、又は複数の半導体集積回路を基板上に実装した装置として実現してもよい。
《交通支援サーバ》
図５を参照して、エッジサーバ１２８は、上記したように複数のインフラセンサ設備１８０（カメラ及びＬｉＤＡＲのいずれか又は双方を含む。）からの信号及び車両８２が搭載するセンサ（カメラ及びＬｉＤＡＲのいずれか又は双方を含む。）１７０からの信号を受信するための受信処理部２１０を含む。インフラセンサ設備１８０の各々は、カメラ又はＬｉＤＡＲからなるインフラセンサ１９０と、インフラセンサ１９０の出力する信号をエッジサーバ１２８の受信処理部２１０に対して送信するための通信装置１９２とを含む。車両８２も同様、カメラ又はＬｉＤＡＲからなるセンサ１７０と、センサ１７０の出力する信号をエッジサーバ１２８の受信処理部２１０に向けて送信する車外通信機１６２とを含む。
図５を参照して、エッジサーバ１２８は、上記したように複数のインフラセンサ設備１８０（カメラ及びＬｉＤＡＲのいずれか又は双方を含む。）からの信号及び車両８２が搭載するセンサ（カメラ及びＬｉＤＡＲのいずれか又は双方を含む。）１７０からの信号を受信するための受信処理部２１０を含む。インフラセンサ設備１８０の各々は、カメラ又はＬｉＤＡＲからなるインフラセンサ１９０と、インフラセンサ１９０の出力する信号をエッジサーバ１２８の受信処理部２１０に対して送信するための通信装置１９２とを含む。車両８２も同様、カメラ又はＬｉＤＡＲからなるセンサ１７０と、センサ１７０の出力する信号をエッジサーバ１２８の受信処理部２１０に向けて送信する車外通信機１６２とを含む。
エッジサーバ１２８はさらに、受信処理部２１０が受信した信号の中で、ＬｉＤＡＲ等からの測距信号を解析することにより各動体の位置を第１周期で決定し追跡する動体追跡部２１２と、動体追跡部２１２による解析結果２１３を記憶するための第１の解析結果記憶部２１４と、受信処理部２１０が受信した信号の中の、カメラからの画像信号に対して画像解析を行うことにより、画像中の車両、人等の動体の属性及び位置を第２周期で決定する属性検出部２１６とを含む。エッジサーバ１２８はさらに、属性検出部２１６の解析結果２１７を記憶するための第２の解析結果記憶部２１８と、解析結果記憶部２１４に記憶された解析結果２１３と解析結果記憶部２１８に記憶された解析結果２１７とを第２周期より短い周期で繰返し統合し、統合後の解析結果である交通状況俯瞰マップ２２５を出力する統合処理部２２４と、統合処理部２２４が出力した交通状況俯瞰マップ２２５を蓄積して記憶する第３の解析結果記憶部２２６とを含む。
解析結果２１３、２１７及び２２５はそれぞれ所定時間ごとに算出されるが、過去の一定時間に算出された解析結果もそれぞれ履歴として解析結果記憶部２１４、２１８及び２２６に蓄積され記憶されている。統合処理部２２４が統合処理を行うときに、解析結果記憶部２２６に蓄積されている過去の統合解析結果である交通状況俯瞰マップ２２５の履歴を参照することがある。
エッジサーバ１２８はさらに、受信処理部２１０が各車両から受信した信号に基づいて、管理対象の車両の位置、速度及び移動方向等からなる車両情報を得るための車両追跡部２２０と、車両追跡部２２０により解析された各車両の位置、速度及び移動方向等の車両情報２２１を記憶するための車両情報記憶部２２２とを含む。エッジサーバ１２８はさらに、交通状況俯瞰マップ２２５の動体情報と、車両情報２２１とを照合し、統合後の動体情報において子供、スマートフォンを見ながら歩行する歩行者等のような、危険と思われる属性を持つ動的物体、道路上の事故車両、故障車両、落下物等についての情報等の交通支援のための情報を、当該物体から所定範囲内に位置する車両に対して報知する等の処理を行う情報送信部２２８と、情報送信部２２８による情報報知のための信号を対象車両に送信するための送信処理部２３０とを含む。
エッジサーバ１２８はさらに、解析結果記憶部２２６に記憶された交通状況俯瞰マップに基づき、センサデータを優先的に収集するための高優先度エリアを特定する座標を抽出するための高優先度エリア抽出部２４０を含む。高優先度エリア抽出部２４０が抽出する高優先度エリアは、例えばそのエリア内に所定のしきい値以上の数の動的物体が存在しているエリア、及び子供等、危険な行動をとる可能性がある属性の動的物体が検出されたエリア等である。高優先度エリア抽出部２４０は、例えば道路マップを所定の区画に区分し、各区画について上記した条件にあてはまるか否かを判定することで高優先度エリアを抽出する。しきい値以上の動的物体が集まっているエリアの検出については、予め道路マップ上で注目すべきエリアを複数個（例えば交差点等）決めておき、そのエリアのみ条件を充足するか否かを検査するようにしてもよい。
エッジサーバ１２８はさらに、後述するセンサ優先度ポリシーを複数個記憶するセンサ優先度ポリシー記憶部２４２と、高優先度エリア抽出部２４０により抽出されたエリアの各々について、センサ優先度ポリシー記憶部２４２に記憶されたセンサ優先度ポリシーのいずれを適用するかを、抽出されたエリアの状況に応じて決定するポリシー決定部２４４と、高優先度エリア抽出部２４０が抽出したエリアの各々について、そのエリアをセンサの検出範囲に含む車両をエッジサーバ１２８にセンサデータを送信する車両の候補として選定する候補車両選定部２４６とを含む。なお、この実施形態では、各車両は高優先度エリア以外ではいずれもエッジサーバ１２８にセンサデータを送信しているものとし、その際に、その車両のセンサによる検出範囲を特定する座標（車両の基本位置に対する相対座標）を車両情報として送信しているものとする。この座標と、車両の基本位置の座標とにより、各車両のセンサが検出できる範囲の絶対座標を計算し、その座標と各エリアの座標とを照合することで候補車両が選定できる。
エッジサーバ１２８はさらに、候補車両選定部２４６により選定された候補車両の各々について、ポリシー決定部２４４が決定したセンサ優先度ポリシーを送信し、そのセンサ優先度ポリシーにしたがって各車両がエッジサーバ１２８に送信できる伝送センサデータセットを問合わせるためのデータセット問合せ部２５０と、データセット問合せ部２５０による問合せに対して各候補車両から得られた回答にしたがって、エッジサーバ１２８が交通状況俯瞰マップを作成するために最も効率的なセンサデータを送信できる車両を選定し、選定された車両のみにセンサデータの送信を許可し、同じエリア内の他の車両によるセンサデータの送信を禁止する、すなわち選定された車両にはセンサデータの送信を許可する指示を、同じエリア内の他の車両にはセンサデータの送信を禁止する指示を、それぞれ送信する車両選定部２５２と、データセット問合せ部２５０及び車両選定部２５２による各車両との通信を無線通信により行うための問合せ送受信部２５４とを含む。ここでは、送信されたセンサ優先度ポリシーを用いたときに、交通状況俯瞰マップを作成するために最も効率的なセンサデータを送信できる車両のことを、センサ優先度ポリシーに最も合致した車両という。
交通状況俯瞰マップを作成するために最も有効なセンサデータを送信することについては、設計者の観点から様々な基準を考えることができる。例えば、交通参加者の運転支援の観点から見て最も重要なデータ、すなわち事故防止につながる価値のあるデータがそのために十分な伝送速度でエッジサーバ１２８に送信されることであると考えることができる。別の観点からは、交通状況俯瞰マップの内容ができるだけ正確で、かつ十分な速度で現実の変化に追随できるようにセンサデータをエッジサーバ１２８に送信することであると考えることもできる。その場合に、交通状況俯瞰マップをいくつかのエリアにわけ、エリアによってその重要度を変化させ、重要なエリアについてはそれ以外のエリアよりも高い追随速度で変化を交通状況俯瞰マップに反映させることができるようにすることが重要であると考えることもできる。要するに、交通状況俯瞰マップを維持・管理する上でシステムの設計者が最も重視する観点から有効なデータをエッジサーバ１２８に送信でき、しかもエッジサーバ１２８における負荷が過大になることが防止できるように定めた基準を満たすことが、ここでいう「最も有効なセンサデータを最も効率よく」エッジサーバ１２８に送信することに相当する。
なお、図５では問合せ送受信部２５４は受信処理部２１０及び送信処理部２３０と同じハードウェアを使用してもよい。センサ優先度ポリシーに合致しているか否かは、定量的に定めることもできるが、この実施形態では、後述するように予め各センサ優先度ポリシーに応じた伝送データセットテーブルを用いて決定する。伝送データセットテーブルは主観的な基準によって作成することもできるし、回線速度、交通状況俯瞰マップが注目している高優先度エリアの数、そのエリア内の車両の位置、各車両が持つ送信設備の能力、そのエリア内に存在している動的物体の数、等の種々の要因からある数式を策定し、この数式にこれら要因を当てはめて得た値を比較することで作成することもできる。しかし、実際には以下に述べる伝送データセットテーブルを用いた手法を用いることが現実的である。
この実施形態では、データセット問合せ部２５０は、車両が持つセンサの中の、例えばＬｉＤＡＲとカメラとによるセンサデータのデータ量（精細度又は解像度）及びデータ送信間隔とについて各車両が送信可能な構成を伝送能力に応じて配列した伝送データセットテーブルを各車両に配布し、その伝送データセットテーブルのどの項目のデータを各車両が送信できるかについての情報（項目の識別情報）を受信する。この項目の識別情報を受信することで、各車両のセンサデータ伝送能力がどの程度かが判定できる。ただし、各車両が搭載しているセンサは、そのメーカも相違し製品によりスペックも一様ではない。そのため、エッジサーバ１２８側には予め全メーカの全製品についてそのデータの精細度及びデータ送信間隔を網羅し、かつその総合的な伝送能力が高い順に配列した伝送データセットテーブルを準備しておき、各車両に配布する。各車両は、この伝送データセットテーブルの中で自己が送信できる最も高い伝送能力に相当する項目の識別情報をエッジサーバ１２８に送信する。そうすることで、メーカ及び製品に無関係に各車両のセンサデータの送信能力を比較できる。伝送データセットテーブルの例を図６に示す。
なお、図５のポリシー決定部２４４では、各エリアの性質に応じてセンサ優先度ポリシーを決定している。このセンサ優先度ポリシーとは、センサデータの中でどのような種類のセンサからのセンサデータを優先するかを決定するものである。例えばあるエリアに子供が存在していることが検知されたものとする。そのようなエリアはここでは子供検知エリアという。子供は、大人とは異なり、予期しないような動きを突然することがある。そのため、子供検知エリアでは検知された動的物体の位置についての情報を高い頻度で取得する必要がある。そのため、ＬｉＤＡＲのように動的物体の位置を高速に検知できるセンサからのセンサデータを、カメラのように動的物体の位置を検知するのが難しい、又は時間がかかるようなセンサからのセンサデータより優先してエッジサーバ１２８に送信する必要がある。一方、例えば道路に事故車両が存在しているようなエリアを考える。ここではそうしたエリアを事故エリアという。事故車両は通常は動かないので、とくに位置座標を高い頻度でエッジサーバ１２８に送信する必要はない。一方、事故の状況を知るためには、カメラのように画像の形で各車両に配信した方が各車両の運転者にとって状況がわかりやすい。そこで、そのようなエリアではＬｉＤＡＲよりもカメラを優先する方がよい。こうした状況に鑑みると、どのようなセンサ優先度ポリシーを採用したかにより、使用する伝送データセットテーブルを切替えるようにしてもよい。また、センサとしては少なくともＬｉＤＡＲのように物体の位置を検出するセンサと、カメラのように画像を取得するセンサとを各車両又はインフラセンサが持つようにしてもよい。なお、この実施形態では、動的物体が多い交差点等と、子供のいる領域等とをともに同じレベルの高優先エリアとして抽出している。しかし、この開示はそうした実施形態には限定されない。交差点等はどちらかというと広域であり、子供が検知された領域等は狭域であり、両者の性格は異なっている。したがって、いずれか一方のみを抽出するようにしてもよい。また、最初に広域エリアを抽出し、その中で狭域エリアを抽出するようにしてもよい。
そこで、この実施形態では、それぞれ特定の優先度ポリシーに適合した伝送データセットテーブルを複数個準備しておき、ポリシー決定部２４４が決定したセンサ優先度ポリシーにしたがってこれら伝送データセットテーブルを切替えて各車両に送信する。エッジサーバ１２８はそのために、これら複数の伝送データセットテーブルを予め記憶した伝送データセットテーブル記憶部２４８をさらに含む。データセット問合せ部２５０が各車両に対して問合せを行う際には、その車両が属するエリアの性質（子供検知エリアか、事故エリアか）に応じて適切な伝送データセットテーブルを選択し、そのエリアに対して選択されたセンサ優先度ポリシーを表すデータとして車両に送信する。
なお、カメラのような画像センサ及びＬｉＤＡＲのような測距センサのいずれについても、製品のスペックにより精細度（解像度）が異なる。したがって、対象となるセンサの種類及びそのセンサデータの精細度、並びに送信間隔を十分に考慮して、各センサ優先度ポリシーに適合した伝送データセットテーブルを準備する必要がある。
図６に、伝送データセットテーブル記憶部２４８が記憶する伝送データセットテーブルの例を示す。図６を参照して、伝送データセットテーブル記憶部２４８は、伝送データセットテーブル２７０、２７２、…、２７４を記憶している。これらは前述したとおり、子供検知エリア、事故エリア等についてのものである。伝送データセットテーブル２７４はデフォルトの伝送データセットテーブルであり、対象エリアがいずれのエリアでもないときにはデフォルトのテーブルを使用する。デフォルトのテーブルは、センサの種類にかかわらず、一つを他より優先することがないように予め準備したものである。すなわちこのデフォルトの伝送データセットテーブルは、デフォルトのセンサ優先度ポリシーを示すデータと考えることができる。
なお、上の説明では、エリアの性質として、子供検知エリア及び事故エリアを挙げたが、エリアの性質はこれらには限定されない。例えば大人であってもスマートフォンを操作している大人については子供と同様に注意する必要がある。２人乗り又は３人乗りしている自転車が検知された場合も同様である。さらに、カメラ画像が優先される例としては、例えば駐車車両が多く存在している箇所、長時間渋滞が存在している箇所、通常は車両が停車しないような位置に故障車両が停車しているエリア（故障車両エリア）等を挙げることができる。
図６に示す伝送データセットテーブル２７０では、識別情報（ＩＤ）が０から１ずつ上がり、その数が多くなるほどセンサデータの伝送能力が高くなる。
車両では、この問合せを受けた際には、利用できる回線速度、自車両内のネットワークの逼迫度、車載装置に搭載されているＣＰＵのリソース逼迫度等を検知し、それらに基づいて、エッジサーバ１２８から送信されてきた伝送データセットテーブルの項目中で、各項目で指定された種類のセンサデータを、その項目で指定されたデータ送信間隔で送信できる項目を計算により求め、その項目の識別子をエッジサーバ１２８に回答する。なお、この明細書で単に回線というときには、無線による外部装置との通信回線のことをいう。
図６に示す例では、例えば識別子＝０では伝送するセンサデータはＬｉＤＡＲのみであり、そのデータ送信間隔は５ｆｐｓである。識別子＝５の場合には、伝送するセンサデータはＬｉＤＡＲとフルＨＤ画像のカメラの映像データであり、そのデータ送信間隔はそれぞれ１０ｆｐｓ及び３ｆｐｓである。識別子＝７の場合には、伝送するセンサデータはＬｉＤＡＲとフルＨＤ画像のカメラの映像データであり、そのデータ送信間隔はいずれも１０ｆｐｓである。
《エッジサーバ１２８を実現するプログラム》
図７に、エッジサーバ１２８において上記した各エリアに特定車両からのセンサデータの送信を許可し、他の車両からのセンサデータの送信を禁止する、すなわち特定車両にはセンサデータの送信を許可する指示を、他の車両にはセンサデータの送信を禁止する指示を、それぞれ送信する処理をコンピュータにより実現するプログラムの制御構造をフローチャート形式で示す。このプログラムは交通状況俯瞰マップを作成するプログラムと並列に、一定時間間隔で動作する。
図７に、エッジサーバ１２８において上記した各エリアに特定車両からのセンサデータの送信を許可し、他の車両からのセンサデータの送信を禁止する、すなわち特定車両にはセンサデータの送信を許可する指示を、他の車両にはセンサデータの送信を禁止する指示を、それぞれ送信する処理をコンピュータにより実現するプログラムの制御構造をフローチャート形式で示す。このプログラムは交通状況俯瞰マップを作成するプログラムと並列に、一定時間間隔で動作する。
図７を参照して、このプログラムは、前記した基準にしたがってエッジサーバ１２８が担当しているエリアの中から高優先エリアを抽出するステップ２９０と、ステップ２９０で抽出されたエリアごとに以下の処理２９４を実行するステップ２９２と、ステップ２９２の終了後に、いずれの高優先エリア内にも存在していない車両に対して、高優先エリア内からセンサデータを送信する車両よりも長い周期（送信停止の場合も含む。）でのセンサデータの送信を指示してプログラムの実行を終了するステップ２９６とを含む。
処理２９４は、処理対象のエリアの性質に応じたセンサ優先度ポリシーを決定するステップ３００と、処理対象のエリア内に存在する車両から送信されてきたデータから当該車両のセンサの検出範囲を計算し、処理対象のエリアをセンサの検出範囲に含む車両か、車両の移動速度及び方向に基づき、近い将来処理対象のエリアがセンサの検知範囲に入る可能性が高い車両であって、所定のセンサを搭載した車両を車両候補として選定するステップ３０２と、ステップ３０２で選定された車両ごとに、ステップ３００で決定されたセンサ優先度ポリシーにしたがって選択された伝送データセットテーブルとともに伝送可能なデータセット識別の問合せを送信する処理３０６を実行するステップ３０４と、ステップ３０４で各車両に送信された問合せの回答を受信するステップ３０８とを含む。ステップ３０８は問合せを送信してから一定時間内に回答を送信してこなかった車両については候補車両から削除する処理を実行する。
処理２９４はさらに、ステップ３０８で受信した各車両からの回答に基づいて、最も高精細の伝送センサデータセットを伝送可能な車両を選択するステップ３１０を含む。ステップ３１０では、要するに最も値の大きな識別子を回答してきた車両が選択される。なお、同じ識別子を回答してきた車両が複数個ある場合には、それらの中からランダムに車両を選択したり、搭載しているセンサの種類が最も多い車両を選択したり、回線速度が最大で、ＲＴＴ（Round Trip Time：信号を発してから応答が返って来るまでの時間）が最小の車両を選択したり、等の基準を用いて、その中の所定個数（例えば１つ）に絞り込むものとする。
処理２９４はさらに、ステップ３１０に続き、ステップ３１０で選択された車両に対してセンサデータの伝送指示を送信するステップ３１２と、ステップ３１２に続き、処理対象のエリア内に存在する車両でステップ３１０で選択された車両以外の車両に対してセンサデータの送信を中止する指示を送信し処理２９４の実行を終了するステップ３１４とを含む。
《車内外連携部１６４を実現するプログラム》
図８を参照して、図４に示す車内外連携部１６４をコンピュータにより実現するためのプログラムは、車内外連携部１６４において何らかのイベントを受信した場合に実行される。このプログラムは、受信したイベントがデータセットＩＤの問合せか否かを判定し、判定にしたがって制御の流れを分岐させるステップ３４０と、ステップ３４０の判定が肯定のときに、車内外連携部１６４が利用できる回線速度を確認するステップ３４２と、車内ネットワークの逼迫度を確認するステップ３４４と、車内外連携部１６４が搭載しているＣＰＵで利用可能なリソースを確認するステップ３４６とを含む。回線速度は、図４の車外通信機１６２が使用する無線通信の回線速度をいう。車内ネットワークの逼迫度とは、図４においてセンサ１７０、ＥＣＵ１７２及び車内外連携部１６４が相互の通信に使用しているネットワークを指す。ＣＰＵのリソースとは、図４に示す車内外連携部１６４が搭載しているＣＰＵが持つ利用可能なリソース、サーバから指示されたセンサデータの送信処理に関係する全てのＥＣＵがそれぞれ搭載しているＣＰＵが可能なリソースのことをいう。車内外連携部１６４が車両の制御を行っている関係上、車内ネットワーク及びＣＰＵのリソースとしては、車内制御のために多少の余裕をみておく必要がある。回線速度及び車内ネットワークについては、その状態の確認は容易であり、センサデータの送信に与える影響も見積もりやすい。しかしＣＰＵリソースは、他の処理の影響を受けやすく、また実際のセンサデータの送信を開始しないと明確には分からないため、他の２つの要素より見積もることがむずかしい。そこで、種々の条件でセンサデータを送信する処理を実行しておき、その結果消費されるＣＰＵリソースを実測してテーブル等の形式で保持しておいてもよい。
図８を参照して、図４に示す車内外連携部１６４をコンピュータにより実現するためのプログラムは、車内外連携部１６４において何らかのイベントを受信した場合に実行される。このプログラムは、受信したイベントがデータセットＩＤの問合せか否かを判定し、判定にしたがって制御の流れを分岐させるステップ３４０と、ステップ３４０の判定が肯定のときに、車内外連携部１６４が利用できる回線速度を確認するステップ３４２と、車内ネットワークの逼迫度を確認するステップ３４４と、車内外連携部１６４が搭載しているＣＰＵで利用可能なリソースを確認するステップ３４６とを含む。回線速度は、図４の車外通信機１６２が使用する無線通信の回線速度をいう。車内ネットワークの逼迫度とは、図４においてセンサ１７０、ＥＣＵ１７２及び車内外連携部１６４が相互の通信に使用しているネットワークを指す。ＣＰＵのリソースとは、図４に示す車内外連携部１６４が搭載しているＣＰＵが持つ利用可能なリソース、サーバから指示されたセンサデータの送信処理に関係する全てのＥＣＵがそれぞれ搭載しているＣＰＵが可能なリソースのことをいう。車内外連携部１６４が車両の制御を行っている関係上、車内ネットワーク及びＣＰＵのリソースとしては、車内制御のために多少の余裕をみておく必要がある。回線速度及び車内ネットワークについては、その状態の確認は容易であり、センサデータの送信に与える影響も見積もりやすい。しかしＣＰＵリソースは、他の処理の影響を受けやすく、また実際のセンサデータの送信を開始しないと明確には分からないため、他の２つの要素より見積もることがむずかしい。そこで、種々の条件でセンサデータを送信する処理を実行しておき、その結果消費されるＣＰＵリソースを実測してテーブル等の形式で保持しておいてもよい。
このプログラムはさらに、ステップ３４６に続き、ステップ３４２で確認された回線速度に基づいて、エッジサーバ１２８から送信されたセンサデータセットの中で送信可能な最高レベルの項目の識別子を決定するステップ３４８と、ステップ３４４で確認された車内ネットワークの逼迫度に基づいて、エッジサーバ１２８から送信されたセンサデータセットの中で送信可能な最高レベルの項目の識別子を決定するステップ３５０と、ステップ３４６で確認されたＣＰＵリソースに基づいて、エッジサーバ１２８から送信されたセンサデータセットの中で送信可能な最高レベルの項目の識別子を決定するステップ３５２と、ステップ３４８、３５０及び３５２でそれぞれ決定されたデータセット識別子の中で、最も小さなデータセット識別子を選択するステップ３５４と、ステップ３５４で選択されたデータセットＩＤをエッジサーバ１２８に送信して処理を終了するステップ３５６とを含む。
このプログラムはさらに、ステップ３４０の判定が否定であるときに、受信したイベントがエッジサーバ１２８からの、センサデータの送信の中止指示か否かを判定し、判定にしたがって制御の流れを分岐させるステップ３６０と、ステップ３６０の判定が肯定のときに、エッジサーバ１２８からの指示にしたがってセンサデータの送信を中止してこのプログラムの実行を終了するステップ３６２と、ステップ３６２の判定が否定のときに、受信したイベントがエッジサーバ１２８からのデータ送信指示か否か、すなわち送信を許可する指示か否かを判定し、判定結果にしたがって制御の流れを分岐させるステップ３６４と、ステップ３６４の判定が肯定のときに、エッジサーバ１２８からの問合せを受信したときにステップ３５４で選択しステップ３５６でエッジサーバ１２８に送信したデータセットＩＤにより決定される種類のセンサデータを、そのＩＤにより決定されるデータ送信間隔でエッジサーバ１２８に送信する処理を開始してこのプログラムの実行を終了するステップ３６６とを含む。
なお、データ送信を行うプロセスは図８に示すプロセスとは別に実行されており、ステップ３６２ではデータ送信プロセスが中止され、ステップ３６６ではそのデータ送信プロセスが開始される。
このプログラムはさらに、ステップ３６４の判定が否定のときに、受信したイベントに応じた他の処理を適宜実行してこのプログラムの実行を終了するステップ３６８をさらに含む。
〈動作〉
上記したエッジサーバ１２８及び車内外連携部１６４は以下のように動作する。図５を参照して、インフラセンサ設備１８０及びセンサ１７０は、それぞれ周囲の状況に応じたセンサデータを出力する。これらセンサデータは、通信装置１９２及び車外通信機１６２をそれぞれ介してエッジサーバ１２８に送信される。センサの中で、ＬｉＤＡＲは、それぞれ周囲の所定範囲内に存在する動体までの距離を測定し、測距信号をセンサデータとして出力する。カメラは、撮像範囲の画像を所定のフレームレートで撮像する。それら一連の画像はエッジサーバ１２８に送信される。
上記したエッジサーバ１２８及び車内外連携部１６４は以下のように動作する。図５を参照して、インフラセンサ設備１８０及びセンサ１７０は、それぞれ周囲の状況に応じたセンサデータを出力する。これらセンサデータは、通信装置１９２及び車外通信機１６２をそれぞれ介してエッジサーバ１２８に送信される。センサの中で、ＬｉＤＡＲは、それぞれ周囲の所定範囲内に存在する動体までの距離を測定し、測距信号をセンサデータとして出力する。カメラは、撮像範囲の画像を所定のフレームレートで撮像する。それら一連の画像はエッジサーバ１２８に送信される。
エッジサーバ１２８の受信処理部２１０は、上記したように複数のインフラセンサ設備１８０からの信号及び車両８２に搭載されたセンサ１７０からの信号を受信し、ＬｉＤＡＲからの信号を動体追跡部２１２に与え、カメラからの画像信号を属性検出部２１６に与える。一方、受信処理部２１０は、センサ１７０から受信した情報の中で、車両の位置、速度及び進行方向を示す情報を車両追跡部２２０に与える。車両追跡部２２０は受けた情報に基づき、各車両の現在位置及び移動方向を示すデータを維持する。なお、各車両からは、その車両が搭載したセンサの検出範囲を表す座標データがエッジサーバ１２８に送信されてくる。車両情報記憶部２２２は、そうした情報を各車両の座標位置とともに記憶する。
エッジサーバ１２８の動体追跡部２１２は、受信処理部２１０から受けたＬｉＤＡＲ等からの測距信号を解析することにより、各動体の位置を第１周期で決定する。この解析に要する時間は短く、第１周期で解析結果２１３が更新される。属性検出部２１６は、受信処理部２１０から受けた画像信号に対して画像解析を行うことにより、画像中の車両、人等の動体の属性及び位置を決定する。画像処理には時間がかかるため、属性検出部２１６による属性検出の周期は動体追跡部２１２による解析結果２１３の更新周期より長い第２周期となる。属性検出部２１６の解析結果２１７は解析結果記憶部２１８に格納される。
統合処理部２２４は、図示しない記憶装置に記憶されている道路マップと、第１の解析結果記憶部２１４及び解析結果記憶部２１８に記憶された解析結果とに基づいて、交通状況俯瞰マップ２２５を一定周期で生成し、第３の解析結果記憶部２２６に記憶された交通状況俯瞰マップを更新する。情報送信部２２８は、交通状況俯瞰マップ２２５おいて各車両に送信すべき情報が発生すると、第３の解析結果記憶部２２６から各車両に送信すべき情報を生成し、送信処理部２３０を介して送信する。
高優先度エリア抽出部２４０、統合処理部２２４、候補車両選定部２４６、データセット問合せ部２５０及び車両選定部２５２は、以下のように動作する。図７を参照して、以下の処理は一定期間で繰返される。
まず、エッジサーバ１２８は、前記した基準にしたがってエッジサーバ１２８が担当しているエリアの中から高優先エリアを抽出する。続いて、ステップ２９０で抽出されたエリアごとにステップ２９２で以下の処理２９４が実行される。
処理２９４では、処理対象のエリアの性質に応じたセンサ優先度ポリシーが決定される（ステップ３００）。続いてステップ３０２において、処理対象のエリア内に存在する車両から送信されてきたデータから当該車両のセンサの検出範囲を計算し、処理対象のエリアをセンサの検出範囲に含む車両か、車両の移動速度及び方向に基づき、近い将来処理対象のエリアがセンサの検知範囲に入る可能性が高い車両であって、所定のセンサを搭載した車両かが判定され、条件を満たした車両を車両候補として選定する。続くステップ３０４において、ステップ３０２で選定された車両ごとに、ステップ３００で決定されたセンサ優先度ポリシーにしたがって伝送データセットテーブルを選択し、処理３０６でこの伝送データセットテーブルとともに伝送可能なデータセット識別の問合せを送信する。これに対して、図８を参照して後述するように、この問合せを受信した車両は図８のステップ３５４までの処理でデータセットＩＤを決定し、ステップ３５６でエッジサーバ１２８にそのＩＤを回答する。
図７を参照して、エッジサーバ１２８はステップ３０４で各車両に送信された問合せをステップ３０８で受信する。問合せを送信してから一定時間内に回答を送信してこなかった車両については候補車両から削除する。
さらに、エッジサーバ１２８は、ステップ３０８で受信した各車両からの回答に基づいて、ステップ３１０において、最も高精細のセンサデータセットを伝送可能な車両を選択する。ここでは、要するに最も値の大きな識別子を回答してきた車両が選択される。エッジサーバ１２８はさらに、ステップ３１２において、ステップ３１０で選択された車両に対してセンサデータの伝送指示を送信し、同じエリア内に存在する車両でステップ３１０で選択された車両以外の車両に対してセンサデータの送信を中止する指示を送信し処理２９４の実行を終了する。
《車内外連携部１６４の動作》
図８を参照して、車内外連携部１６４は次のように動作する。通常は、何らかのイベントが発生すると図８のステップ３４０→ステップ３６０→ステップ３６４→３６８という経路の処理が実行される。したがって、この実施形態に関係する動作は行われない。エッジサーバ１２８が特定エリアを高優先エリアとして選択すると、その高優先エリア内に存在する車両で、所定のセンサを持ち、かつそのセンサの検出範囲が選択された高優先エリアを含む車両、又は近い将来にそのような位置に移動すると考えられる車両が候補車両として選定される。そして、選定された車両には、図７の処理３０６でデータセットＩＤの問合せがエッジサーバ１２８が選択したデータセットテーブルとともに送信される。
図８を参照して、車内外連携部１６４は次のように動作する。通常は、何らかのイベントが発生すると図８のステップ３４０→ステップ３６０→ステップ３６４→３６８という経路の処理が実行される。したがって、この実施形態に関係する動作は行われない。エッジサーバ１２８が特定エリアを高優先エリアとして選択すると、その高優先エリア内に存在する車両で、所定のセンサを持ち、かつそのセンサの検出範囲が選択された高優先エリアを含む車両、又は近い将来にそのような位置に移動すると考えられる車両が候補車両として選定される。そして、選定された車両には、図７の処理３０６でデータセットＩＤの問合せがエッジサーバ１２８が選択したデータセットテーブルとともに送信される。
この問合せを受信すると、その車両では図８のプログラムの実行が開始され、ステップ３４０の判定が肯定となり、ステップ３４２→３４４→３４６という経路を経て当該車両の利用可能な回線速度、車内ネットワークの逼迫度、及びＣＰＵリソースが確認される。続いてステップ３４８→３５０→３５２という経路により、それぞれの値に基づき、エッジサーバ１２８から受信したデータセットテーブル内のデータセットＩＤが決定される。さらに、ステップ３５４で、これらのデータセットＩＤの中で、送信データ量が最小のデータセットＩＤ、すなわち最も値の小さなデータセットＩＤが選択され、ステップ３５６でエッジサーバ１２８に送信される。
エッジサーバ１２８で各車両からの回答に基づいて対象エリアで限定された数の車両に対してセンサデータの送信指示が送信される。すると、その車両においては、図８のステップ３４０→３６０→３６４という経路を経て、ステップ３６６において、ステップ３５４で選択したデータセットＩＤにしたがって選択されたセンサのセンサデータを、選択されたデータ送信間隔で送信する処理が開始される。すなわち、センサデータの送信プロセスが起動されていなければこのステップでセンサデータの送信プロセスが起動される。センサデータの送信プロセスが起動済であれば何もされない。ステップ３６６の実行が終了するとこのプログラムの実行も終了する。
一方、対象エリア内でセンサデータを送信する車両として選択されなかった車両には、図７のステップ３１４でデータ送信の中止指示が送信される。その中止指示を受信した車両では、図８のプログラムの実行が開始され、ステップ３４０→ステップ３６０の経路を経てステップ３６２でデータ送信が中止される。すなわち、データ送信プロセスが動いていたならそのプロセスが中止され、データ送信プロセスが動いていなければ何もされない。
一方、車両が対象エリアから外に出たときには次のような処理が実行される。図７を参照して、ステップ２９６では、ステップ２９０で抽出したエリア外の車両に対し、エリア内の送信車両よりも長い周期（又はより低い優先度）でのセンサデータの送信指示が送信される。この送信指示を受信した車両では、図８のプログラムが起動される。この場合、ステップ３４０→３６０→３６４の経路を経てステップ３６６の処理が開始され、データ送信プロセスが開始される。
以上のようにこの実施形態によれば、所定の条件が充足されたエリアでは、そのエリアの条件に応じたセンサ優先度ポリシーにしたがい、交通状況俯瞰マップを作成する上でその箇所のセンサデータであって、交通状況俯瞰マップを作成するために最も有効なセンサデータを最も効率よくエッジサーバ１２８に送信できる車両のみがセンサデータの送信を行い、それ以外の車両はセンサデータの送信を行わない。エッジサーバ１２８に送信されるデータ量が過大になることがなく、交通状況俯瞰マップも適切に作成できる。また対象となるエリアについては、対象となった理由に応じたセンサ優先ポリシーが採用され、そのセンサ優先ポリシーに適合した形でセンサデータを送信できる車両が選択される。そのため、交通状況に応じ、最も必要なデータをエッジサーバ１２８に送信し、必要な情報を十分に反映した交通状況俯瞰マップが作成できる。
さらに、伝送データセットテーブルをエッジサーバ１２８で管理し、適宜各車両に送信するので、各車両においてエッジサーバ１２８にセンサデータを送信する際の送信能力の比較が曖昧となることがなく、適切なセンサデータをエッジサーバ１２８に送信できる車両を選択できるという効果がある。
＜第２の実施形態＞
〈構成〉
上記第１の実施形態では、少なくとも各エリアにおいて最低１台は必要なデータ伝送能力でセンサデータをエッジサーバに送信可能であることを想定している。しかし、無線通信の状況は常に変化しており、例えば移動通信での基地局により管理されているエリアの切替時、又は大型車両により通信環境が阻害されて十分なデータを送信できる車両が存在しない場合が生じ得る。また、例えば事故エリアでは、事故車両の詳細な画像が必要となるが、事故車両は動かないため、詳細な画像を短時間でサーバに送信する必要はない。そうした場合、サーバでは、多少のタイムラグがあっても詳細な画像データを受信することが望ましいことがある。第１の実施形態では、エリア内の全ての車両が十分に速いデータ伝送能力を発揮できないことがあるため、そのような状況には十分に対応できない。以下に説明する第２の実施形態は、そうした問題に対処するためのものである。
〈構成〉
上記第１の実施形態では、少なくとも各エリアにおいて最低１台は必要なデータ伝送能力でセンサデータをエッジサーバに送信可能であることを想定している。しかし、無線通信の状況は常に変化しており、例えば移動通信での基地局により管理されているエリアの切替時、又は大型車両により通信環境が阻害されて十分なデータを送信できる車両が存在しない場合が生じ得る。また、例えば事故エリアでは、事故車両の詳細な画像が必要となるが、事故車両は動かないため、詳細な画像を短時間でサーバに送信する必要はない。そうした場合、サーバでは、多少のタイムラグがあっても詳細な画像データを受信することが望ましいことがある。第１の実施形態では、エリア内の全ての車両が十分に速いデータ伝送能力を発揮できないことがあるため、そのような状況には十分に対応できない。以下に説明する第２の実施形態は、そうした問題に対処するためのものである。
なお、上記したようなエリアとしては、例えば上記したような事故エリア又は故障車が存在しているエリア等、多少のタイムラグはあっても対象の詳細な画像等があった方が望ましいエリアが考えられる。
以下の第２の実施形態では、ハードウェアとしては第１の実施形態に示すものと同様のものを用いればよく、第１の実施形態との相違は、エッジサーバ１２８及び各車両８２等が実行するプログラムの制御構造の部分にある。
《交通支援サーバ》
図９に、この実施形態において第１の実施形態のエッジサーバ１２８と同様の機能を持つエッジサーバ（以下単に「エッジサーバ」と呼ぶ。）で図７に示すものに対応するプログラムの制御構造をフローチャート形式で示す。
図９に、この実施形態において第１の実施形態のエッジサーバ１２８と同様の機能を持つエッジサーバ（以下単に「エッジサーバ」と呼ぶ。）で図７に示すものに対応するプログラムの制御構造をフローチャート形式で示す。
図９を参照して、このプログラムが図７に示す第１の実施形態のプログラムと異なるのは、図７の処理２９４を実行するステップ２９２に代えて、処理４０２を実行するステップ４００を含む点である。
処理４０２が処理２９４と異なるのは、ステップ３０８とステップ３１０との間に、対象となるエリアがバッファリング対象となるエリア（例えば事故エリア又は故障車検出エリア）か否かを判定し、判定によって制御の流れを分岐させるステップ４１０と、ステップ４１０の判定が肯定のときに、このエリア内にセンサデータをリアルタイムで送信可能な車両があるか否かを判定し、判定にしたがって制御の流れを分岐させるステップ４１２と、ステップ４１２の判定が否定のときに、そのエリアの目的の箇所（事故車又は故障車の位置）に存在する車両及びその箇所に向かって走行中の車両のいずれかを選択するステップ４１４と、ステップ４１４に続き、ステップ４１４で選択された車両に対してバッファリング送信指示を送信するステップ４１６と、ステップ４１６の後に、エッジサーバからバッファリング処理を終了する指示を受信したときに、その指示に応答してバッファリング処理を終了するためのプロセスを起動して制御の流れをステップ３１０に進めるステップ４１８とを含む点である。ここで、バッファリング送信とは、センサデータをリアルタイムにエッジサーバ１２８に送信するのではなく、一時的に車載装置内の記憶装置にバッファリングし、回線状況が改善した時点でエッジサーバに送信する処理のことを指す。バッファリングしたセンサデータをエッジサーバに送信する際には、必ずしも高い伝送速度は必要とせず、他の通信（例えば、取得した最新のセンサ情報）より低い優先度で送信するようにしてもよい。
ステップ４１０の判定が否定のとき、及びステップ４１２の判定が肯定のときには、制御はステップ３１０に進む。
なお、ステップ４１２の判定には、処理３０６でエリア内の車両に問合わせし、ステップ３０８で受信した回答の中から、詳細な画像をリアルタイムで送信できるだけの伝送能力を示す回答があるか否かで判定する。
《車載装置》
車載装置でも、この新たなステップ４１０〜４１８に対応する処理を実行するプログラムが必要になる。図１０にそうしたプログラムの制御構造をフローチャート形式で示す。図１０に示すプログラムの制御構造は、図８に示すものと同様だが、図８に示すステップ３６４及びステップ３６８に代えて、ステップ３６４の判定が否定であるときに、受信したイベントがバッファリング送信指示か否かを判定し、判定にしたがって制御の流れを分岐させるステップ４３０と、ステップ４３０の判定が肯定のときに、車両のセンサからのセンサデータのバッファリングプロセスを開始してこのプログラムの実行を終了するステップ４３２と、ステップ４３０の判定が否定のときに、受信したイベントがバッファリング終了指示か否かを判定し、判定に応じて制御の流れを分岐させるステップ４３４と、ステップ４３４の判定が肯定のときに、バッファリング処理を終了するステップ４３６と、ステップ４３６の後、バッファリングされていたセンサデータのエッジサーバ１２８への送信のためのプロセスを開始してこのプログラムの実行を終了させるステップ４３８と、ステップ４３４の判定が否定のときに、この実施形態に係るセンサデータの送信とは関係のない、他の処理を実行し、このプログラムの実行を終了するステップ４４０とを含む。
車載装置でも、この新たなステップ４１０〜４１８に対応する処理を実行するプログラムが必要になる。図１０にそうしたプログラムの制御構造をフローチャート形式で示す。図１０に示すプログラムの制御構造は、図８に示すものと同様だが、図８に示すステップ３６４及びステップ３６８に代えて、ステップ３６４の判定が否定であるときに、受信したイベントがバッファリング送信指示か否かを判定し、判定にしたがって制御の流れを分岐させるステップ４３０と、ステップ４３０の判定が肯定のときに、車両のセンサからのセンサデータのバッファリングプロセスを開始してこのプログラムの実行を終了するステップ４３２と、ステップ４３０の判定が否定のときに、受信したイベントがバッファリング終了指示か否かを判定し、判定に応じて制御の流れを分岐させるステップ４３４と、ステップ４３４の判定が肯定のときに、バッファリング処理を終了するステップ４３６と、ステップ４３６の後、バッファリングされていたセンサデータのエッジサーバ１２８への送信のためのプロセスを開始してこのプログラムの実行を終了させるステップ４３８と、ステップ４３４の判定が否定のときに、この実施形態に係るセンサデータの送信とは関係のない、他の処理を実行し、このプログラムの実行を終了するステップ４４０とを含む。
さらに、この実施形態では、バッファリング処理を終了する条件が充足されたときにバッファリング処理を終了し、エッジサーバにバッファリングされたデータを送信する処理を開始するためのプログラムが必要である。図１１に、そのために図９のステップ４１８で起動される、エッジサーバ１２８で実行されるプロセスを実現するプログラムの制御構造をフローチャート形式で示す。
図１１を参照して、このプログラムは、バッファリング実行中の車両がバッファリング対象のエリアの外に出たか否かを判定して制御の流れを分岐させるステップ４５０と、ステップ４５０の判定が否定のときに、一定時間だけ実行を待ち、ステップ４５０に制御を戻すステップ４５２と、ステップ４５０の判定が肯定のときに、バッファリング中の車両に対してバッファリングの中止を指示してこのプロセスを終了させるステップ４５４とを含む。
このエッジサーバ１２８側で実行されるプログラムから、バッファリング中の車載装置に送信されるバッファリング中止の指示は、図１０のステップ４３８で起動されるプロセスが処理する。図１２を参照して、このプロセスで実行されるプログラムは、利用可能な回線速度が所定のしきい値より大きいか否かを判定し、判定結果に応じて制御の流れを分岐させるステップ４７０と、ステップ４７０の判定が否定のときに、所定の待ち時間だけ待機した後に制御をステップ４７０に戻すステップ４７２とを含む。
このプログラムはさらに、ステップ４７０の判定が肯定のときに、それまでバッファリングされていたセンサデータの中の一定量をエッジサーバに全て送信するステップ４７４と、ステップ４７４の後、バッファリングデータの送信が全て終了したか否かを判定し、判定が肯定ならこのプログラムの実行を終了するステップ４７６とを含む。ステップ４７６の判定が否定なら制御はステップ４７０に戻る。なお、ステップ４７４におけるバッファリングデータ送信の優先度は、最新のセンサデータ等、その他のデータ等の送信と比較して低い優先度で行われてもよい。
なお、バッファリングのためにはバッファメモリが必要となるが、このバッファメモリは、各ＥＣＵにあってもよいし、車内外連携部１６４内にあってもよい。また各ＥＣＵとも、車内外連携部１６４とも異なる記憶装置をバッファメモリとして使用してもよい。
〈動作〉
この第２の実施形態の動作については、第１の実施形態の動作と異なる部分についてのみ説明する。
この第２の実施形態の動作については、第１の実施形態の動作と異なる部分についてのみ説明する。
エッジサーバでは、図９を参照して、ステップ２９０で抽出したエリアが上記したようなセンサデータのバッファリング収集対象のエリアであるか否かをステップ３０８の後のステップ４１０で判定する。判定が否定なら制御はステップ３１０に進み、後は第１の実施形態と同様の処理が実行される。
ステップ４１０の判定が肯定なら、ステップ４１２でそのエリア内にリアルタイムで十分な解像度の画像データを送信可能な車両があるか否かが判定される。そうした車両がある場合には、あえて画像データをバッファリング収集する必要はない。そこで、ステップ４１２の判定が肯定なら制御はステップ３１０に進み、後は第１の実施形態と同様の処理が実行される。
ステップ４１２の判定が否定なら、バッファリングにより当該エリアの詳細な画像データを収集する必要がある。そこで、ステップ４１４で付近を走行中の車両で、当該エリア内で問題となる箇所（事故車又は故障車の位置等）を十分に高い解像度で撮像可能なカメラを持つ車両の中から任意の１台を選択し、続くステップ４１６でその車両に対しバッファリング送信を指示する。この後、エッジサーバからバッファリング中止の指示を受信したときにそれに応答してバッファリング処理を中止するためのプロセスをステップ４１８で起動した後、制御はステップ３１０に進み、後は第１の実施形態と同様の処理が実行される。
一方、各車載装置は以下のように動作する。ステップ４１６で送信されたバッファリング送信指示を受信した車両は、次のような処理を実行する。この処理についても、第１の実施形態における車両の実行する処理と異なる点のみ説明する。
図１０を参照して、バッファリング送信に関連する指示としては図１０を起動するイベントはバッファリング送信指示を受信したときのみである。このときはステップ３４０→３６０→３６４→４３０という経路を経て、ステップ４３２でセンサデータのバッファリングが開始される。すなわちセンサデータのバッファリングプロセスが開始される。バッファリングプロセスが開始されるとこのプログラムの実行は終了する。
エッジサーバにおいて図９のステップ４１８で起動されたプロセスでは、図１１に制御構造を示すプログラムが実行される。すなわち、バッファリング処理中の車両が高優先度エリア外に出たか否かがステップ４５０で判定され、バッファリング対象のエリア外に出ていない場合にはステップ４５２で所定の待ち時間だけ待機したあとステップ４５０に制御が戻る。すなわち、バッファリング中の車両がバッファリング対象のエリア内にいる限り、その車両はバッファリングを続行する。ステップ４５０の判定が肯定になる、すなわちその車両がバッファリング対象のエリアから出ると、ステップ４５４でその車両に対してバッファリング処理の終了指示が車載装置に対して送信される。
エッジサーバ１２８からバッファリング処理の終了指示を受けた車載装置では、図１０に示すステップ３４０→３６０→３６４→４３０→４３４→４３６の経路を経てステップ４３６でバッファリングが終了され、続くステップ４３８でバッファリングデータの送信プロセスが開始される。
図１２を参照して、バッファリングデータの送信プロセスでは以下の処理が実行される。すなわち、ステップ４７０で回線速度が一定値より大きいか否かが判定され、一定値以下であればステップ４７２で一定の待機時間だけ待機した後制御はステップ４７０に戻る。
回線速度が一定値より大きくなると制御はステップ４７４に進み、バッファリングされていたセンサデータの中の一定量がエッジサーバに送信される。続くステップ４７６でバッファリングデータが全て送信されたか否かが判定される。まだ送信されてないバッファリングデータがあれば制御はステップ４７０に進む。全てのバッファリングデータが送信されればステップ４７６の判定が肯定になり、このプログラムの実行は終了する。すなわち、バッファリングされていたセンサデータは、回線速度が一定値より大きいときに一定量ずつエッジサーバに送信される。途中で回線速度が一定値以下になるとバッファリングデータの送信は中止される。回線速度が一定値より大きい値に回復するとバッファリングデータの送信が再開される。そして、全てのバッファリングデータがエッジサーバに送信されるとこのプロセスは終了する。
以上のようにこの第２の実施形態では、第１の実施形態の効果に加え、事故エリア又は故障車検出エリアのように、リアルタイムの情報はそれほど必要ではないが、詳細な画像データのような大容量のデータが必要なエリアについて、多少は遅くなるが詳細なセンサデータをエッジサーバに送信できるような車両が選択される。そうしたデータを送信する車両は限られた車両になるため、エッジサーバが受信するデータが大量になり処理負荷が過大になることが防止できる。また各車両からエッジサーバにバッファリングされたセンサデータを送信する際にも、回線速度に応じて低い優先度で情報を送信している。そのため、他の通信に与える影響も小さくて済む。詳細なデータがエッジサーバに送信されるため、エッジサーバが維持管理している交通状況俯瞰マップの品質も高く維持できる。
上記第１及び第２の実施形態では、図８のステップ３４８、３５０、３５２等では、伝送センサデータセットの中で送信可能な最高レベルの項目の識別子を決定している。しかしこの開示はそのような実施形態には限定されない。例えば、送信可能な最高レベルという基準ではなく、一定以内の帯域使用率で最も効率よくセンサデータを送信できる車両を選択してもよい。この場合には、ステップ３４２で確認された回線速度に、帯域使用率の上限（この値は予め定められているものとする）を乗算した値に基づいて、送信速度を計算し、その結果に基づいて伝送センサデータセットの中で送信可能な最高レベルの項目の識別子を決定する。ここで、帯域使用率とは、伝送センサ量／回線速度のことをいう。回線速度以内で伝送可能な最大データ量で伝送すると、最大遅延が増大する可能性がある。これに対し、上記したように回線速度に対して帯域使用率が一定値以下の条件で伝送することにより最大遅延が一定値以内となるような安定した送信が可能になる。
上記した実施形態では、回線速度については各車載装置で確認し、伝送データセットを決定している。しかしこの開示はそのような実施形態には限定されない。例えばエッジサーバが、自己の管理するエリア内における各位置での回線速度に基づいて、通信速度マップを管理・維持するようにし、この通信速度マップと各車両の位置とから決定される各車両の回線速度に基づいて、伝送センサデータセットの識別子を決定するようにしてもよい。この場合、回線速度のみに基づいてエッジサーバにおいて伝送センサデータセットの識別子を決定してもよいが、エッジサーバから各候補車両への問合せにこの回線速度を含ませるようにし、各候補車両では伝送センサデータセットの識別子を決定する際に、サーバから受信した回線速度を用いるようにしてもよい。
［コンピュータによる実現］
この開示の上記実施形態に係る車内外連携部１６４を搭載した車載装置９２及びエッジサーバ１２８は、いずれもプロセッサを含むコンピュータハードウェアと、そのコンピュータハードウェアにより実行される上に説明したような制御構造を有するプログラムと、コンピュータハードウェアに格納されるデータとにより実現される。図１３は車載装置９２を実現するコンピュータ５４０の構成を示し、図１４はエッジサーバ１２８を実現するコンピュータの外観を示し、図１５は図１４に示すコンピュータの内部構成を示す。
この開示の上記実施形態に係る車内外連携部１６４を搭載した車載装置９２及びエッジサーバ１２８は、いずれもプロセッサを含むコンピュータハードウェアと、そのコンピュータハードウェアにより実行される上に説明したような制御構造を有するプログラムと、コンピュータハードウェアに格納されるデータとにより実現される。図１３は車載装置９２を実現するコンピュータ５４０の構成を示し、図１４はエッジサーバ１２８を実現するコンピュータの外観を示し、図１５は図１４に示すコンピュータの内部構成を示す。
図１３を参照して、車載装置９２を実現するコンピュータ５４０は、ＣＰＵ５５６と、ＣＰＵ５５６に接続されたバス５６６と、コンピュータ５４０のブートアッププログラム等を記憶する読出専用メモリ（ＲＯＭ）５５８と、バス５６６に接続され、プログラム命令、システムプログラム、及び作業データ等を記憶するランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）５６０と、不揮発性メモリである補助記憶装置５６２とを含む。コンピュータ５４０はさらに、他端末との通信を可能とするネットワーク５４８への接続を提供するネットワークインターフェイス（Ｉ／Ｆ）５７０と、各種アクチュエータ５７２及びセンサ１７０をバス５６６に接続するための入出力Ｉ／Ｆ５６８と、コンピュータ５４０をユーザが操作したり、コンピュータ５４０からユーザに情報を提示したりする際に使用する、バス５６６に接続されたタッチパネル５４４及びモニタ５４２を含む。
このコンピュータ５４０を車載装置９２及びその構成要素の機能として動作させるためのコンピュータプログラムは、ＲＯＭ５５８に記憶され、実行時にＲＡＭ５６０に読出され、ＣＰＵ５５６により解釈され、実行される。
図１４を参照して、エッジサーバ１２８を実現するこのコンピュータシステムは、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）ドライブ６５０を有するコンピュータ６４０と、キーボード６４６と、マウス６４８と、モニタ６４２とを含む。
図１５を参照して、コンピュータ６４０は、ＤＶＤドライブ６５０に加えて、ＣＰＵ６５６と、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）６５７と、ＣＰＵ６５６、ＧＰＵ６５７、ＤＶＤドライブ６５０に接続されたバス６６６と、ブートアッププログラム等を記憶するＲＯＭ６５８と、バス６６６に接続され、プログラム命令、システムプログラム、及び作業データ等を記憶するＲＡＭ６６０と、不揮発性メモリであるハードディスクドライブ（ＨＤＤ）６５４を含む。コンピュータ６４０はさらに、他端末との通信を可能とするネットワーク６６８への接続を提供するネットワークＩ／Ｆ６４４を含む。
上記各実施形態では、図５に示す解析結果２１３、２１７及び２２５、並びに車両情報２２１等は、いずれもＨＤＤ６５４又はＲＡＭ６６０に記憶される。すなわち、ＨＤＤ６５４、ＲＡＭ６６０により解析結果記憶部２１４、２１８及び２２６、並びに車両情報記憶部２２２等が実現される。
このコンピュータシステムをエッジサーバ１２８及びその構成要素の機能として動作させるためのコンピュータプログラムは、ＤＶＤドライブ６５０に装着されるＤＶＤ６６２に記憶され、ＤＶＤドライブ６５０からＨＤＤ６５４に転送される。又は、プログラムはネットワーク６６８を通じてコンピュータ６４０に送信されＨＤＤ６５４に記憶されてもよい。プログラムは実行の際にＲＡＭ６６０にロードされる。ＤＶＤ６６２から、又はネットワークを介して、直接にＲＡＭ６６０にプログラムをロードしてもよい。
このプログラムは、コンピュータ６４０に上記実施形態に係るエッジサーバ１２８として動作を行なわせる複数の命令を含む。この動作を行なわせるのに必要な基本的機能のいくつかはコンピュータ６４０上で動作するオペレーティングシステム（ＯＳ）若しくはサードパーティのプログラム、又はコンピュータ６４０にインストールされる各種ツールキットのモジュールにより提供される。したがって、このプログラムはこの実施形態のシステム及び方法を実現するのに必要な機能全てを必ずしも含まなくてよい。このプログラムは、命令の中で、所望の結果が得られるように制御されたやり方で適切な機能又は「プログラミング・ツール・キット」を呼出すことにより、上記したエッジサーバ１２８及びその構成要素としての動作を実行する命令のみを含んでいればよい。この点は図１３に示すコンピュータ５４０の場合も同様である。コンピュータ５４０及び６４０の動作は周知であるので、ここでは繰返さない。なお、ＧＰＵ６５７は並列処理を行うことが可能であり、多くの動的物体に関する交通状況俯瞰マップを同時並列的な処理で生成・管理する際に有効に機能する。
以上のようにこの第２の実施形態では、第１の実施形態の効果に加え、事故エリア又は故障車検出エリアのように、リアルタイムの情報はそれほど必要ではないが、詳細な画像データのような大容量のデータが必要なエリアについて、多少は遅くなるが詳細なセンサデータをエッジサーバに送信できる。そうしたデータを送信する車両は限られた車両になるため、エッジサーバが受信するデータが大量になり処理負荷が過大になることが防止できる。また各車両からエッジサーバにバッファリングされたセンサデータを送信する際にも、低い優先度で情報を送信している。そのため、他の通信に与える影響も小さくて済む。詳細なデータがエッジサーバに送信されるため、エッジサーバが維持管理している交通状況俯瞰マップの品質も高く維持できる。
なお、エッジサーバ１２８が上記したようにＧＰＵ６５７を搭載している場合には、例えば図５に示すポリシー決定部２４４によるポリシーの決定を、予め学習済のニューラルネットワークで実現することもできる。この場合、そのニューラルネットワークへの入力としては、そのエリアで検出された動的物体の総数、人間の総数、子供の総数、車両の総数、エリアの面積、等を要素とする固定長のベクトルとし、出力として各センサ優先度ポリシーを選択すべき確率を得ることができる。学習時には、実際の交通状況から上記した入力ベクトルを作り、人手でセンサ優先度ポリシーを指定したデータとともに教師データとすることが考えられる。
また、上記した車載装置９２における車内外連携部１６４の機能は、半導体集積回路として実現できる。半導体集積回路上にプロセッサ、メモリ及び通信機能を実装し、メモリに必要なプログラムを予め記憶させておけばよい。プロセッサに変えて、特定用途向け半導体集積回路として実現してもよい。また、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の単体の半導体装置の組合せにより上記した機能を実現するようにしてもよい。
今回開示された実施形態は単に例示であって、この開示が上記した実施形態のみに制限されるわけではない。この開示の範囲は、開示の詳細な説明の記載を参酌した上で、請求の範囲の各請求項によって示され、そこに記載された文言と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含む。
５０ 実空間
５２、１５０、２２５ 交通状況俯瞰マップ
７０ 通信システム
１８０ インフラセンサ設備
８２、８４ 車両
８６ 歩行者
８８ インフラカメラ
９０ 交通信号制御器
９２、９４ 車載装置
９６ 携帯電話機
９８、１００ 無線通信機
１１０、１１２、１１４ 基地局
１２２ メトロＮＷ
１２４、１３０ 分散ＤＣ
１２６、１２８ エッジサーバ
１４０ コアＮＷ
１４２ コアＤＣ
１４４ コアサーバ
１６０ ＮＳＷ
１６２ 車外通信機
１６４ 車内外連携部
１７０ センサ
１７２ 自動運転ＥＣＵ
１９０ インフラセンサ
１９２ 通信装置
２１０ 受信処理部
２１２ 動体追跡部
２１３、２１７ 解析結果
２１４ 第１の解析結果記憶部
２１６ 属性検出部
２１８ 第２の解析結果記憶部
２２０ 車両追跡部
２２２ 車両情報記憶部
２２４ 統合処理部
２２６ 第３の解析結果記憶部
２２８ 情報送信部
２３０ 送信処理部
２４０ 高優先度エリア抽出部
２４２ センサ優先度ポリシー記憶部
２４４ ポリシー決定部
２４６ 候補車両選定部
２４８ 伝送データセットテーブル記憶部
２５０ データセット問合せ部
２５２ 車両選定部
２５４ 問合せ送受信部
２７０、２７２、２７４ 伝送データセットテーブル
２９０、２９２、２９６、３００、３０２、３０４、３０８、３１０、３１２、３１４、３４０、３４２、３４４、３４６、３４８、３５０、３５２、３５４、３５６、３６０、３６２、３６４、３６６、３６８、４００、４１０、４１２、４１４、４１６、４３０、４３２、４５０、４５２、４５４、４５６ ステップ
２９４、３０６、４０２ 処理
５４０、６４０ コンピュータ
５４２、６４２ モニタ
５４４ タッチパネル
５４８、６６８ ネットワーク
５５６、６５６ ＣＰＵ
５５８、６５８ ＲＯＭ
５６０、６６０ ＲＡＭ
５６２ 補助記憶装置
５６４ 無線通信部
５６６ バス
５６８ 入出力Ｉ／Ｆ
５７０、６４４ ネットワークＩ／Ｆ
５７２ 各種アクチュエータ
６４６ キーボード
６４８ マウス
６５０ ＤＶＤドライブ
６５４ ハードディスク
６５７ ＧＰＵ
６６２ ＤＶＤ
５２、１５０、２２５ 交通状況俯瞰マップ
７０ 通信システム
１８０ インフラセンサ設備
８２、８４ 車両
８６ 歩行者
８８ インフラカメラ
９０ 交通信号制御器
９２、９４ 車載装置
９６ 携帯電話機
９８、１００ 無線通信機
１１０、１１２、１１４ 基地局
１２２ メトロＮＷ
１２４、１３０ 分散ＤＣ
１２６、１２８ エッジサーバ
１４０ コアＮＷ
１４２ コアＤＣ
１４４ コアサーバ
１６０ ＮＳＷ
１６２ 車外通信機
１６４ 車内外連携部
１７０ センサ
１７２ 自動運転ＥＣＵ
１９０ インフラセンサ
１９２ 通信装置
２１０ 受信処理部
２１２ 動体追跡部
２１３、２１７ 解析結果
２１４ 第１の解析結果記憶部
２１６ 属性検出部
２１８ 第２の解析結果記憶部
２２０ 車両追跡部
２２２ 車両情報記憶部
２２４ 統合処理部
２２６ 第３の解析結果記憶部
２２８ 情報送信部
２３０ 送信処理部
２４０ 高優先度エリア抽出部
２４２ センサ優先度ポリシー記憶部
２４４ ポリシー決定部
２４６ 候補車両選定部
２４８ 伝送データセットテーブル記憶部
２５０ データセット問合せ部
２５２ 車両選定部
２５４ 問合せ送受信部
２７０、２７２、２７４ 伝送データセットテーブル
２９０、２９２、２９６、３００、３０２、３０４、３０８、３１０、３１２、３１４、３４０、３４２、３４４、３４６、３４８、３５０、３５２、３５４、３５６、３６０、３６２、３６４、３６６、３６８、４００、４１０、４１２、４１４、４１６、４３０、４３２、４５０、４５２、４５４、４５６ ステップ
２９４、３０６、４０２ 処理
５４０、６４０ コンピュータ
５４２、６４２ モニタ
５４４ タッチパネル
５４８、６６８ ネットワーク
５５６、６５６ ＣＰＵ
５５８、６５８ ＲＯＭ
５６０、６６０ ＲＡＭ
５６２ 補助記憶装置
５６４ 無線通信部
５６６ バス
５６８ 入出力Ｉ／Ｆ
５７０、６４４ ネットワークＩ／Ｆ
５７２ 各種アクチュエータ
６４６ キーボード
６４８ マウス
６５０ ＤＶＤドライブ
６５４ ハードディスク
６５７ ＧＰＵ
６６２ ＤＶＤ
この開示の第１の局面に係る交通支援システムは、各々が周囲の環境に関するデータを収集可能な複数種類のセンサを備えた複数の車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置と、複数の車載装置の各々と無線通信を介してセンサからのデータを収集することにより、所定範囲における交通状況を表す交通状況俯瞰マップを作成し、当該交通状況俯瞰マップに基づいて複数の車載装置に運転支援のためのデータを送信する交通支援サーバとを含む交通支援システムであって、複数の車載装置の各々は、当該車載装置を搭載した車両が持つセンサからのデータであるセンサデータを収集するデータ収集装置と、無線により車外と通信する第１の無線通信装置と、センサデータを第１の無線通信装置を介して交通支援サーバに送信するセンサデータ送信装置と、車外の状況に関するデータを第１の無線通信装置を介して車外から受信する車外状況データ受信装置と、車外の状況に関するデータを受信したことに応答して、車外の装置と連携して、センサデータ送信装置の動作を含む車両の内部の動作を変化させる車内外連携装置とを含み、交通支援サーバは、車載装置の第１の無線通信装置と無線通信により通信可能な第２の無線通信装置と、第２の無線通信装置を介して複数の車載装置からセンサデータを受信し、受信したデータと道路地図データとに基づいて交通状況俯瞰マップを作成し維持する交通状況俯瞰マップ作成装置と、交通状況俯瞰マップから特定の条件を充足するエリアを選択し、当該エリア内に存在する車載装置の内で回線状況を条件に入れて交通状況俯瞰マップの維持のために最も有効なセンサデータを送信できる車載装置を搭載した車両を選択する車両選択装置と、車両選択装置が選択した車両が搭載した車載装置にはセンサデータの送信を許可する指示を、前記車両選択装置が選択しなかった車両が搭載した車載装置にはセンサデータの送信を禁止する指示を、それぞれ第２の無線通信装置を介して送信する送信可否信号送信装置と、を含み、車内外連携装置は、指示を受信すると、当該指示にしたがってセンサデータ送信装置を制御する。
この開示の第３の局面に係る交通支援サーバは、各々が周囲の環境に関するデータを収集可能な複数種類のセンサを備えた複数の車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置と、複数の車載装置の各々と無線通信を介してセンサからのデータを収集することにより、所定範囲における交通状況を表す交通状況俯瞰マップを作成し、当該交通状況俯瞰マップに基づいて複数の車載装置に運転支援のためのデータを送信する交通支援サーバとを含む交通支援システムで使用される交通支援サーバであって、複数の車載装置の各々と無線通信により通信可能な無線通信装置と、無線通信装置を介して複数の車載装置からセンサデータを受信し、受信したデータと道路地図データとに基づいて交通状況俯瞰マップを作成し維持する交通状況俯瞰マップ作成装置と、交通状況俯瞰マップから特定の条件を充足するエリアを選択し、当該エリア内に存在する車載装置の内で回線状況を条件に入れて交通状況俯瞰マップの維持のために最も有効なセンサデータを送信できる車載装置を搭載した車両を選択する車両選択装置と、車両選択装置が選択した車両が搭載した車載装置にはセンサデータの送信を許可する指示を、前記車両選択装置が選択しなかった車両が搭載した車載装置には無線通信装置を介してセンサデータの送信を禁止する指示を、それぞれ送信する送信可否信号送信装置と、を含む。
この開示の第４の局面に係る交通支援方法は、各々が周囲の環境に関するデータを収集可能な複数種類のセンサを備えた複数の車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置と、複数の車載装置の各々と無線通信を介してセンサからのデータを収集することにより、所定範囲における交通状況を表す交通状況俯瞰マップを作成し、当該交通状況俯瞰マップに基づいて複数の車載装置に運転支援のためのデータを送信する交通支援サーバとを含む交通支援システムによる交通支援方法であって、複数の車載装置の各々において、当該車載装置を搭載した車両が持つセンサからのデータであるセンサデータを収集するステップと、センサデータを無線通信を介して交通支援サーバに送信するステップと、車外の状況に関するデータを無線通信を介して車外から受信するステップと、車外の状況に関するデータを受信したことに応答して、車外の装置と連携して、少なくともセンサデータを送信するステップの動作を含む車両の内部の動作を変化させるステップとを含み、交通支援サーバにおいて、無線通信装置を介して複数の車載装置からセンサデータを受信し、受信したデータと道路地図データとに基づいて交通状況俯瞰マップを作成し維持するステップと、交通状況俯瞰マップから特定の条件を充足するエリアを選択し、当該エリア内に存在する車載装置の内で回線状況を条件に入れて交通状況俯瞰マップの維持のために最も有効なセンサデータを送信できる車載装置を搭載した車両を選択するステップと、選択された車両が搭載した車載装置にはセンサデータの送信を許可する指示を、前記車両選択装置が選択しなかった車両が搭載した車載装置にはセンサデータの送信を禁止する指示を、それぞれ無線通信により送信するステップと、を含み、車両の内部の動作を変化させるステップは、指示を受信すると、当該指示にしたがってセンサデータを送信するステップを制御するステップを含む。
この開示の第６の局面に係る交通支援サーバの動作方法は、各々が周囲の環境に関するデータを収集可能な複数種類のセンサを備えた複数の車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置と、複数の車載装置の各々と無線通信を介してセンサからのデータを収集することにより、所定範囲における交通状況を表す交通状況俯瞰マップを作成し、当該交通状況俯瞰マップに基づいて複数の車載装置に運転支援のためのデータを送信する交通支援サーバとを含む交通支援システムで使用される交通支援サーバの動作方法であって、無線通信を介して複数の車載装置からセンサデータを受信し、受信したデータと道路地図データとに基づいて交通状況俯瞰マップを作成し維持するステップと、交通状況俯瞰マップから特定の条件を充足するエリアを選択し、当該エリア内に存在する車載装置の内で回線状況を条件に入れて交通状況俯瞰マップの維持のために最も有効なセンサデータを送信できる車載装置を搭載した車両を選択するステップと、車両を選択するステップで選択された車両が搭載した車載装置にはセンサデータの送信を許可する指示を、前記車両選択装置が選択しなかった車両が搭載した車載装置にはセンサデータの送信を禁止する指示を、それぞれ無線通信を介して送信するステップと、を含む。
この開示の第１の局面に係る交通支援システムは、各々が周囲の環境に関するデータを収集可能な複数種類のセンサを備えた複数の車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置と、複数の車載装置の各々と無線通信を介してセンサからのデータを収集することにより、所定範囲における交通状況を表す交通状況俯瞰マップを作成し、当該交通状況俯瞰マップに基づいて複数の車載装置に運転支援のためのデータを送信する交通支援サーバとを含む交通支援システムであって、複数の車載装置の各々は、当該車載装置を搭載した車両が持つセンサからのデータであるセンサデータを収集するデータ収集装置と、無線により車外と通信する第１の無線通信装置と、センサデータを第１の無線通信装置を介して交通支援サーバに送信するセンサデータ送信装置と、車外の状況に関するデータを第１の無線通信装置を介して車外から受信する車外状況データ受信装置と、車外の状況に関するデータを受信したことに応答して、車外の装置と連携して、少なくともセンサデータ送信装置の動作を含む車両の内部の動作を変化させる車内外連携装置とを含み、交通支援サーバは、車載装置の第１の無線通信装置と無線通信により通信可能な第２の無線通信装置と、第２の無線通信装置を介して複数の車載装置からセンサデータを受信し、受信したデータと道路地図データとに基づいて交通状況俯瞰マップを作成し維持する交通状況俯瞰マップ作成装置と、交通状況俯瞰マップから特定の条件を充足するエリアを選択し、当該エリア内に存在する車載装置の内で回線状況を条件に入れて交通状況俯瞰マップの維持のために最も有効なセンサデータを送信できる車載装置を搭載した車両を選択する車両選択装置と、車両選択装置が選択した車両が搭載した車載装置にはセンサデータの送信を許可する指示を、前記車両選択装置が選択しなかった車両が搭載した車載装置にはセンサデータの送信を禁止する指示を、それぞれ第２の無線通信装置を介して送信する送信可否信号送信装置と、を含み、車内外連携装置は、指示を受信すると、当該指示にしたがってセンサデータ送信装置を制御する。
複数のセンサ優先度ポリシーは、動的物体の位置データと属性データとを同等に扱う第３のポリシーをさらに含んでもよく、優先度ポリシー決定装置は、第２の種類のエリアが子供検知エリア又は危険物体検知エリアであり、かつ事故エリア又は故障車両エリアであるときには、第３のポリシーを選択してもよい。
複数の車載装置の各々は、当該車載装置が搭載されている車両に備えられた各センサからのセンサデータのバッファリングを行うバッファリング装置と、バッファリング装置にバッファリングされているセンサデータを交通支援サーバに送信するバッファリングデータ送信装置とをさらに含んでもよく、車内外連携装置は、バッファリング指示を受信したことに応答して、バッファリング装置によるバッファリングを開始させるバッファリング開始装置と、当該車載装置から交通支援サーバへの回線速度が所定の値以上となったことに応答して、バッファリングデータ送信装置によるセンサデータの送信を開始させるバッファリングデータ送信開始装置と、バッファリング終了指示を受信したことに応答して、バッファリング装置によるセンサデータのバッファリングを中止するバッファリング中止装置と、前記バッファリングデータ送信装置によるデータの送信が終了したことに応答して、センサデータ送信装置によるセンサデータの交通支援サーバへの送信を開始させるセンサデータ送信開始装置とを含んでもよい。
センサ優先度ポリシーによる選択装置は、エリア選択装置により選択されたエリアの各々について、当該エリア内に存在する車載装置の各々に対して、回線状況を条件に入れて交通状況俯瞰マップの維持のために交通支援サーバに送信できるセンサデータの伝送能力を問合せる問合せを、決定されたセンサ優先度ポリシーを示すデータとともに第２の無線通信装置を介して送信する問合せ装置と、問合せ装置による問合せに対して最も高い伝送能力を回答した車載装置を搭載した車両を選択する装置とを含んでもよく、複数の車載装置の各々は、問合せを受信したことに応答して、当該車載装置を搭載した車両に備えられたセンサの種類及び能力並びに問合せ装置から受信したセンサ優先度ポリシーを示すデータと、交通支援サーバとの間の通信に利用可能な回線速度、車内ネットワークの逼迫度、及び当該車載装置が利用可能な計算資源の任意の組合せとに基づいて、伝送能力を交通支援サーバに第１の無線通信装置を介して回答する回答装置を含んでもよい。
交通支援サーバは、特定の条件を充足するエリアについて、センサデータをバッファリングし、送信可能な時期に交通支援サーバに当該バッファリングされたセンサデータを送信するよう指示するバッファリング指示を車載装置に送信する機能を持ち、車載装置は、当該車載装置が搭載されている車両に備えられた各センサからのセンサデータのバッファリングを行うバッファリング装置と、バッファリング装置にバッファリングされているセンサデータを交通支援サーバに送信するバッファリングデータ送信装置とをさらに含んでもよく、車内外連携装置は、バッファリング指示を受信したことに応答して、バッファリング装置によるバッファリングを開始させるバッファリング開始装置と、当該車載装置から交通支援サーバへの回線速度が所定の値以上となったことに応答して、バッファリングデータ送信装置によるセンサデータの送信を開始させるバッファリングデータ送信開始装置と、バッファリングデータ送信装置によるデータの送信が終了したことに応答して、バッファリング装置によるセンサデータのバッファリングを中止するバッファリング中止装置と、前記バッファリングデータ送信装置によるデータの送信が終了したことに応答して、センサデータ送信装置によるセンサデータの交通支援サーバへの送信を開始させるセンサデータ送信開始装置とをさらに含んでもよい。
この開示の第３の局面に係る交通支援サーバは、各々が周囲の環境に関するデータを収集可能な複数種類のセンサを備えた複数の車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置と、複数の車載装置の各々と無線通信を介してセンサからのデータであるセンサデータを収集することにより、所定範囲における交通状況を表す交通状況俯瞰マップを作成し、当該交通状況俯瞰マップに基づいて複数の車載装置に運転支援のためのデータを送信する交通支援サーバとを含む交通支援システムで使用される交通支援サーバであって、複数の車載装置の各々と無線通信により通信可能な無線通信装置と、無線通信装置を介して複数の車載装置からセンサデータを受信し、受信したデータと道路地図データとに基づいて交通状況俯瞰マップを作成し維持する交通状況俯瞰マップ作成装置と、交通状況俯瞰マップから特定の条件を充足するエリアを選択し、当該エリア内に存在する車載装置の内で回線状況を条件に入れて交通状況俯瞰マップの維持のために最も有効なセンサデータを送信できる車載装置を搭載した車両を選択する車両選択装置と、車両選択装置が選択した車両が搭載した車載装置にセンサデータの送信を許可し、他の車載装置にはセンサデータ送信を禁止する指示を無線通信装置を介して送信する、すなわち車両選択装置が選択した車両が搭載した車載装置にはセンサデータの送信を許可する指示を、前記車両選択装置が選択しなかった車両が搭載した車載装置にはセンサデータ送信を禁止する指示を、それぞれ無線通信装置を介して送信する送信可否信号送信装置と、を含む。
この開示の第４の局面に係る交通支援方法は、各々が周囲の環境に関するデータを収集可能な複数種類のセンサを備えた複数の車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置と、複数の車載装置の各々と無線通信を介してセンサからのデータを収集することにより、所定範囲における交通状況を表す交通状況俯瞰マップを作成し、当該交通状況俯瞰マップに基づいて複数の車載装置に運転支援のためのデータを送信する交通支援サーバとを含む交通支援システムによる交通支援方法であって、複数の車載装置の各々において、当該車載装置を搭載した車両が持つセンサからのデータであるセンサデータを収集するステップと、センサデータを無線通信を介して交通支援サーバに送信するステップと、車外の状況に関するデータを無線通信を介して車外から受信するステップと、車外の状況に関するデータを受信したことに応答して、車外の装置と連携して、少なくともセンサデータを送信するステップの動作を含む車両の内部の動作を変化させるステップとを含み、交通支援サーバにおいて、無線通信装置を介して複数の車載装置からセンサデータを受信し、受信したデータと道路地図データとに基づいて交通状況俯瞰マップを作成し維持するステップと、交通状況俯瞰マップから特定の条件を充足するエリアを選択し、当該エリア内に存在する車載装置の内で回線状況を条件に入れて交通状況俯瞰マップの維持のために最も有効なセンサデータを送信できる車載装置を搭載した車両を選択するステップと、選択された車両が搭載した車載装置にセンサデータの送信を許可し、前記車両選択装置が選択しなかった車両が搭載した車載装置にはセンサデータの送信を禁止する指示を無線通信により送信するステップ、すなわち選択された車両が搭載した車載装置にはセンサデータの送信を許可する指示を、他の車載装置にはセンサデータの送信を禁止する指示を、それぞれ無線通信により送信するステップと、を含み、車両の内部の動作を変化させるステップは、指示を受信すると、当該指示にしたがってセンサデータを送信するステップを制御するステップを含む。
この開示の第６の局面に係る交通支援サーバの動作方法は、各々が周囲の環境に関するデータを収集可能な複数種類のセンサを備えた複数の車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置と、複数の車載装置の各々と無線通信を介してセンサからのデータであるセンサデータを収集することにより、所定範囲における交通状況を表す交通状況俯瞰マップを作成し、当該交通状況俯瞰マップに基づいて複数の車載装置に運転支援のためのデータを送信する交通支援サーバとを含む交通支援システムで使用される交通支援サーバの動作方法であって、無線通信を介して複数の車載装置からセンサデータを受信し、受信したデータと道路地図データとに基づいて交通状況俯瞰マップを作成し維持するステップと、交通状況俯瞰マップから特定の条件を充足するエリアを選択し、当該エリア内に存在する車載装置の内で回線状況を条件に入れて交通状況俯瞰マップの維持のために最も有効なセンサデータを送信できる車載装置を搭載した車両を選択するステップと、車両を選択するステップで選択された車両が搭載した車載装置にセンサデータの送信を許可し、他の車載装置にはセンサデータの送信を禁止する指示を無線通信を介して送信するステップ、すなわち車両を選択するステップで選択された車両が搭載した車載装置にはセンサデータの送信を許可する指示を、前記車両選択装置が選択しなかった車両が搭載した車載装置にはセンサデータの送信を禁止する指示を、それぞれ無線通信を介して送信するステップと、を含む。
第７の局面に係るコンピュータプログラムと同様の効果を得ることができる。
第７の局面に係るコンピュータプログラムと同様の効果を得ることができる。
交通状況俯瞰マップを作成するために最も有効なセンサデータを送信することについては、設計者の観点から様々な基準を考えることができる。基準は、例えば、交通参加者の運転支援の観点から見て最も重要なデータ、すなわち事故防止につながる価値のあるデータがそのために十分な伝送速度でエッジサーバ１２８に送信されることであると考えることができる。別の観点からは、交通状況俯瞰マップの内容ができるだけ正確で、かつ十分な速度で現実の変化に追随できるようにセンサデータをエッジサーバ１２８に送信することであると考えることもできる。その場合に、交通状況俯瞰マップをいくつかのエリアにわけ、エリアによってその重要度を変化させ、重要なエリアについてはそれ以外のエリアよりも高い追随速度で変化を交通状況俯瞰マップに反映させることができるようにすることが重要であると考えることもできる。要するに、交通状況俯瞰マップを維持・管理する上でシステムの設計者が最も重視する観点から有効なデータをエッジサーバ１２８に送信でき、しかもエッジサーバ１２８における負荷が過大になることが防止できるように定めた基準を満たすことが、ここでいう「最も有効なセンサデータを最も効率よく」エッジサーバ１２８に送信することに相当する。
《車内外連携部１６４を実現するプログラム》
図８を参照して、図４に示す車内外連携部１６４をコンピュータにより実現するためのプログラムは、車内外連携部１６４において何らかのイベントを受信した場合に実行される。このプログラムは、受信したイベントがデータセットＩＤの問合せか否かを判定し、判定にしたがって制御の流れを分岐させるステップ３４０と、ステップ３４０の判定が肯定のときに、車内外連携部１６４が利用できる回線速度を確認するステップ３４２と、車内ネットワークの逼迫度を確認するステップ３４４と、車内外連携部１６４が搭載しているＣＰＵで利用可能なリソースを確認するステップ３４６とを含む。回線速度は、図４の車外通信機１６２が使用する無線通信の回線速度をいう。車内ネットワークの逼迫度とは、図４においてセンサ１７０、ＥＣＵ１７２及び車内外連携部１６４が相互の通信に使用しているネットワークの逼迫度を指す。ＣＰＵのリソースとは、図４に示す車内外連携部１６４が搭載しているＣＰＵが持つ利用可能なリソース、サーバから指示されたセンサデータの送信処理に関係する全てのＥＣＵがそれぞれ搭載しているＣＰＵが可能なリソースのことをいう。車内外連携部１６４が車両の制御を行っている関係上、車内ネットワーク及びＣＰＵのリソースとしては、車内制御のために多少の余裕をみておく必要がある。回線速度及び車内ネットワークについては、その状態の確認は容易であり、センサデータの送信に与える影響も見積もりやすい。しかしＣＰＵリソースは、他の処理の影響を受けやすく、また実際のセンサデータの送信を開始しないと明確には分からないため、他の２つの要素より見積もることがむずかしい。そこで、種々の条件でセンサデータを送信する処理を実行しておき、その結果消費されるＣＰＵリソースを実測してテーブル等の形式で実測結果を保持しておいてもよい。
図８を参照して、図４に示す車内外連携部１６４をコンピュータにより実現するためのプログラムは、車内外連携部１６４において何らかのイベントを受信した場合に実行される。このプログラムは、受信したイベントがデータセットＩＤの問合せか否かを判定し、判定にしたがって制御の流れを分岐させるステップ３４０と、ステップ３４０の判定が肯定のときに、車内外連携部１６４が利用できる回線速度を確認するステップ３４２と、車内ネットワークの逼迫度を確認するステップ３４４と、車内外連携部１６４が搭載しているＣＰＵで利用可能なリソースを確認するステップ３４６とを含む。回線速度は、図４の車外通信機１６２が使用する無線通信の回線速度をいう。車内ネットワークの逼迫度とは、図４においてセンサ１７０、ＥＣＵ１７２及び車内外連携部１６４が相互の通信に使用しているネットワークの逼迫度を指す。ＣＰＵのリソースとは、図４に示す車内外連携部１６４が搭載しているＣＰＵが持つ利用可能なリソース、サーバから指示されたセンサデータの送信処理に関係する全てのＥＣＵがそれぞれ搭載しているＣＰＵが可能なリソースのことをいう。車内外連携部１６４が車両の制御を行っている関係上、車内ネットワーク及びＣＰＵのリソースとしては、車内制御のために多少の余裕をみておく必要がある。回線速度及び車内ネットワークについては、その状態の確認は容易であり、センサデータの送信に与える影響も見積もりやすい。しかしＣＰＵリソースは、他の処理の影響を受けやすく、また実際のセンサデータの送信を開始しないと明確には分からないため、他の２つの要素より見積もることがむずかしい。そこで、種々の条件でセンサデータを送信する処理を実行しておき、その結果消費されるＣＰＵリソースを実測してテーブル等の形式で実測結果を保持しておいてもよい。
このプログラムはさらに、ステップ３４０の判定が否定であるときに、受信したイベントがエッジサーバ１２８からの、センサデータの送信の中止指示か否かを判定し、判定にしたがって制御の流れを分岐させるステップ３６０と、ステップ３６０の判定が肯定のときに、エッジサーバ１２８からの指示にしたがってセンサデータの送信を中止してこのプログラムの実行を終了するステップ３６２と、ステップ３６０の判定が否定のときに、受信したイベントがエッジサーバ１２８からのデータ送信指示か否か、すなわち送信を許可する指示か否かを判定し、判定結果にしたがって制御の流れを分岐させるステップ３６４と、ステップ３６４の判定が肯定のときに、エッジサーバ１２８からの問合せを受信したときにステップ３５４で選択しステップ３５６でエッジサーバ１２８に送信したデータセットＩＤにより決定される種類のセンサデータを、そのＩＤにより決定されるデータ送信間隔でエッジサーバ１２８に送信する処理を開始してこのプログラムの実行を終了するステップ３６６とを含む。
図７を参照して、エッジサーバ１２８はステップ３０４で各車両に送信された問合せに対する回答をステップ３０８で受信する。問合せを送信してから一定時間内に回答を送信してこなかった車両については候補車両から削除する。
さらに、エッジサーバ１２８は、ステップ３０８で受信した各車両からの回答に基づいて、ステップ３１０において、最も高精細のセンサデータセットを伝送可能な車両を選択する。ここでは、要するに最も値の大きな識別子を回答してきた車両が選択される。エッジサーバ１２８はさらに、ステップ３１２において、ステップ３１０で選択された車両に対してセンサデータの伝送指示を送信し、ステップ３１４において、同じエリア内に存在する車両でステップ３１０で選択された車両以外の車両に対してセンサデータの送信を中止する指示を送信し処理２９４の実行を終了する。
送能力を示す回答があるか否かで判定する。
送能力を示す回答があるか否かで判定する。
《車載装置》
車載装置でも、この新たなステップ４１０〜４１８に対応する処理を実行するプログラムが必要になる。図１０にそうしたプログラムの制御構造をフローチャート形式で示す。図１０に示すプログラムの制御構造は、図８に示すものと同様だが、図８に示すステップ３６８に代えて、ステップ３６４の判定が否定であるときに、受信したイベントがバッファリング送信指示か否かを判定し、判定にしたがって制御の流れを分岐させるステップ４３０と、ステップ４３０の判定が肯定のときに、車両のセンサからのセンサデータのバッファリングプロセスを開始してこのプログラムの実行を終了するステップ４３２と、ステップ４３０の判定が否定のときに、受信したイベントがバッファリング終了指示か否かを判定し、判定に応じて制御の流れを分岐させるステップ４３４と、ステップ４３４の判定が肯定のときに、バッファリング処理を終了するステップ４３６と、ステップ４３６の後、バッファリングされていたセンサデータのエッジサーバ１２８への送信のためのプロセスを開始してこのプログラムの実行を終了させるステップ４３８と、ステップ４３４の判定が否定のときに、この実施形態に係るセンサデータの送信とは関係のない、他の処理を実行し、このプログラムの実行を終了するステップ４４０とを含む。
車載装置でも、この新たなステップ４１０〜４１８に対応する処理を実行するプログラムが必要になる。図１０にそうしたプログラムの制御構造をフローチャート形式で示す。図１０に示すプログラムの制御構造は、図８に示すものと同様だが、図８に示すステップ３６８に代えて、ステップ３６４の判定が否定であるときに、受信したイベントがバッファリング送信指示か否かを判定し、判定にしたがって制御の流れを分岐させるステップ４３０と、ステップ４３０の判定が肯定のときに、車両のセンサからのセンサデータのバッファリングプロセスを開始してこのプログラムの実行を終了するステップ４３２と、ステップ４３０の判定が否定のときに、受信したイベントがバッファリング終了指示か否かを判定し、判定に応じて制御の流れを分岐させるステップ４３４と、ステップ４３４の判定が肯定のときに、バッファリング処理を終了するステップ４３６と、ステップ４３６の後、バッファリングされていたセンサデータのエッジサーバ１２８への送信のためのプロセスを開始してこのプログラムの実行を終了させるステップ４３８と、ステップ４３４の判定が否定のときに、この実施形態に係るセンサデータの送信とは関係のない、他の処理を実行し、このプログラムの実行を終了するステップ４４０とを含む。
図１０を参照して、バッファリング送信に関連する指示としては図１０のプロセスを起動するイベントはバッファリング送信指示を受信したときのみである。このときはステップ３４０→３６０→３６４→４３０という経路を経て、ステップ４３２でセンサデータのバッファリングが開始される。すなわちセンサデータのバッファリングプロセスが開始される。バッファリングプロセスが開始されるとこのプログラムの実行は終了する。
上記第１及び第２の実施形態では、図８のステップ３４８、３５０、３５２等では、伝送センサデータセットの中で送信可能な最高レベルの項目の識別子を決定している。しかしこの開示はそのような実施形態には限定されない。例えば、送信可能な最高レベルという基準ではなく、一定以内の帯域使用率で最も効率よくセンサデータを送信できる車両を選択してもよい。この場合には、ステップ３４２で確認された回線速度に、帯域使用率の上限（この値は予め定められているものとする）を乗算した値に基づいて、送信速度を計算し、その結果に基づいて伝送センサデータセットの中で送信可能な最高レベルの項目の識別子を決定する。ここで、帯域使用率とは、伝送されるセンサデータ量／回線速度のことをいう。回線速度以内で伝送可能な最大データ量で伝送すると、最大遅延が増大する可能性がある。これに対し、上記したように回線速度に対して帯域使用率が一定値以下の条件で伝送することにより最大遅延が一定値以内となるような安定した送信が可能になる。
５０ 実空間
５２、１５０、２２５ 交通状況俯瞰マップ
７０ 通信システム
１８０ インフラセンサ設備
８２、８４ 車両
８６ 歩行者
８８ インフラカメラ
９０ 交通信号制御器
９２、９４ 車載装置
９６ 携帯電話機
９８、１００ 無線通信機
１１０、１１２、１１４ 基地局
１２２ メトロＮＷ
１２４、１３０ 分散ＤＣ
１２６、１２８ エッジサーバ
１４０ コアＮＷ
１４２ コアＤＣ
１４４ コアサーバ
１６０ ＮＳＷ
１６２ 車外通信機
１６４ 車内外連携部
１７０ センサ
１７２ 自動運転ＥＣＵ
１９０ インフラセンサ
１９２ 通信装置
２１０ 受信処理部
２１２ 動体追跡部
２１３、２１７ 解析結果
２１４ 第１の解析結果記憶部
２１６ 属性検出部
２１８ 第２の解析結果記憶部
２２０ 車両追跡部
２２２ 車両情報記憶部
２２４ 統合処理部
２２６ 第３の解析結果記憶部
２２８ 情報送信部
２３０ 送信処理部
２４０ 高優先度エリア抽出部
２４２ センサ優先度ポリシー記憶部
２４４ ポリシー決定部
２４６ 候補車両選定部
２４８ 伝送データセットテーブル記憶部
２５０ データセット問合せ部
２５２ 車両選定部
２５４ 問合せ送受信部
２７０、２７２、２７４ 伝送データセットテーブル
２９０、２９２、２９６、３００、３０２、３０４、３０８、３１０、３１２、３１４、３４０、３４２、３４４、３４６、３４８、３５０、３５２、３５４、３５６、３６０、３６２、３６４、３６６、３６８、４００、４１０、４１２、４１４、４１６、４３０、４３２、４５０、４５２、４５４、４５６ ステップ
２９４、３０６、４０２ 処理
５４０、６４０ コンピュータ
５４２、６４２ モニタ
５４４ タッチパネル
５４８、６６８ ネットワーク
５５６、６５６ ＣＰＵ
５５８、６５８ ＲＯＭ
５６０、６６０ ＲＡＭ
５６２ 補助記憶装置
５６４ 無線通信部
５６６ バス
５６８ 入出力Ｉ／Ｆ
５７０、６４４ ネットワークＩ／Ｆ
５７２ 各種アクチュエータ
６４６ キーボード
６４８ マウス
６５０ ＤＶＤドライブ
６５４ ハードディスク（ハードディスクドライブ）
６５７ ＧＰＵ
６６２ ＤＶＤ
５２、１５０、２２５ 交通状況俯瞰マップ
７０ 通信システム
１８０ インフラセンサ設備
８２、８４ 車両
８６ 歩行者
８８ インフラカメラ
９０ 交通信号制御器
９２、９４ 車載装置
９６ 携帯電話機
９８、１００ 無線通信機
１１０、１１２、１１４ 基地局
１２２ メトロＮＷ
１２４、１３０ 分散ＤＣ
１２６、１２８ エッジサーバ
１４０ コアＮＷ
１４２ コアＤＣ
１４４ コアサーバ
１６０ ＮＳＷ
１６２ 車外通信機
１６４ 車内外連携部
１７０ センサ
１７２ 自動運転ＥＣＵ
１９０ インフラセンサ
１９２ 通信装置
２１０ 受信処理部
２１２ 動体追跡部
２１３、２１７ 解析結果
２１４ 第１の解析結果記憶部
２１６ 属性検出部
２１８ 第２の解析結果記憶部
２２０ 車両追跡部
２２２ 車両情報記憶部
２２４ 統合処理部
２２６ 第３の解析結果記憶部
２２８ 情報送信部
２３０ 送信処理部
２４０ 高優先度エリア抽出部
２４２ センサ優先度ポリシー記憶部
２４４ ポリシー決定部
２４６ 候補車両選定部
２４８ 伝送データセットテーブル記憶部
２５０ データセット問合せ部
２５２ 車両選定部
２５４ 問合せ送受信部
２７０、２７２、２７４ 伝送データセットテーブル
２９０、２９２、２９６、３００、３０２、３０４、３０８、３１０、３１２、３１４、３４０、３４２、３４４、３４６、３４８、３５０、３５２、３５４、３５６、３６０、３６２、３６４、３６６、３６８、４００、４１０、４１２、４１４、４１６、４３０、４３２、４５０、４５２、４５４、４５６ ステップ
２９４、３０６、４０２ 処理
５４０、６４０ コンピュータ
５４２、６４２ モニタ
５４４ タッチパネル
５４８、６６８ ネットワーク
５５６、６５６ ＣＰＵ
５５８、６５８ ＲＯＭ
５６０、６６０ ＲＡＭ
５６２ 補助記憶装置
５６４ 無線通信部
５６６ バス
５６８ 入出力Ｉ／Ｆ
５７０、６４４ ネットワークＩ／Ｆ
５７２ 各種アクチュエータ
６４６ キーボード
６４８ マウス
６５０ ＤＶＤドライブ
６５４ ハードディスク（ハードディスクドライブ）
６５７ ＧＰＵ
６６２ ＤＶＤ
Claims (36)
- 各々が周囲の環境に関するデータを収集可能な複数種類のセンサを備えた
複数の車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置と、
前記複数の車載装置の各々と無線通信を介して
前記センサからのデータを収集することにより、
所定範囲における交通状況を表す交通状況俯瞰マップを作成し、
当該交通状況俯瞰マップに基づいて前記複数の車載装置に運転支援のための
データを送信する交通支援サーバと
を含む交通支援システムであって、
前記複数の車載装置の各々は、
当該車載装置を搭載した車両が持つセンサからのデータであるセンサデータを収集する
データ収集装置と、
無線により車外と通信する第１の無線通信装置と、
前記センサデータを前記第１の無線通信装置を介して前記交通支援サーバに送信する
センサデータ送信装置と、
車外の状況に関するデータを前記第１の無線通信装置を介して車外から受信する
車外状況データ受信装置と、
前記車外の状況に関するデータを受信したことに応答して、車外の装置と連携して、
前記センサデータ送信装置の動作を含む前記車両の内部の動作を変化させる
車内外連携装置とを含み、
前記交通支援サーバは、
前記車載装置の前記第１の無線通信装置と無線通信により通信可能な
第２の無線通信装置と、
前記第２の無線通信装置を介して前記複数の車載装置から前記センサデータを受信し、
受信したデータと道路地図データとに基づいて前記交通状況俯瞰マップを作成し維持する
交通状況俯瞰マップ作成装置と、
前記交通状況俯瞰マップから特定の条件を充足するエリアを選択し、
当該エリア内に存在する車載装置の内で回線状況を条件に入れて
前記交通状況俯瞰マップの維持のために最も有効なセンサデータを送信できる
車載装置を搭載した車両を選択する車両選択装置と、
前記車両選択装置が選択した車両が搭載した車載装置にはセンサデータの送信を許可する指示を、
他の車載装置にはセンサデータの送信を禁止する指示を、それぞれ前記第２の無線通信装置を介して送信する送信可否信号送信装置と、を含み、
前記車内外連携装置は、前記指示を受信すると、当該指示にしたがって
前記センサデータ送信装置を制御する、
交通支援システム。 - 前記車両選択装置は、
前記交通状況俯瞰マップから、
一定範囲内に予め定める数以上の動的物体が存在する第１の種類のエリア、
及び特定の属性を有する動的物体が存在する第２の種類のエリアの
いずれかの条件又は双方の条件を充足するエリアを選択するエリア選択装置と、
前記エリア選択装置により選択された前記エリア内に存在する車載装置の内で、
当該エリアの状況と回線状況とに応じた、
前記交通状況俯瞰マップの維持のために最も有効なセンサデータを送信できる
車載装置を搭載した車両を選択する有効車両選択装置と、を含む、
請求項１に記載の交通支援システム。 - 前記交通支援サーバは、
前記エリア選択装置により選択されたエリアの条件に応じて、
前記交通状況俯瞰マップの維持のために、
センサデータをどのような優先度によって送信すべきかを示す複数のセンサ優先度ポリシーを記憶する優先度ポリシー記憶装置と、
前記エリア選択装置により選択された各エリアについて、
前記優先度ポリシー記憶装置に記憶されたセンサ優先度ポリシーの中から
当該エリアが選択された理由に基づいてセンサ優先度ポリシーを決定する
優先度ポリシー決定装置と、をさらに含み、
前記車両選択装置は、
前記優先度ポリシー決定装置により決定されたセンサ優先度ポリシーにしたがって、
前記エリア選択装置により選択された前記エリア内に存在する車載装置の内で、
当該センサ優先度ポリシーに最も合致したセンサデータを送信できる
車載装置を搭載した車両を選択するセンサ優先度ポリシーによる選択装置とを含む、
請求項２に記載の交通支援システム。 - 前記第２の種類のエリアは、
当該エリアに子供が存在することが検知された子供検知エリア、
当該エリアに予め定められた危険な行動をする動的物体が存在することが検知された
危険物体検知エリア、
当該エリアにおいて車両の事故が発生したことが検知された事故エリア、
及び当該エリア内に故障車両が存在していることが検知された故障車両エリア、
のいずれかである、
請求項３に記載の交通支援システム。 - 前記複数種類のセンサは、
動的物体の位置情報を検出するセンサと、
車両に搭載され、車外の画像を撮像する撮像センサとを少なくとも含む、
請求項４に記載の交通支援システム。 - 前記複数のセンサ優先度ポリシーは、
動的物体の位置データを動的物体の属性データより優先する第１のポリシーと、
動的物体の属性データを動的物体の位置データより優先する第２のポリシーと、を含み、
前記優先度ポリシー決定装置は、
前記第２の種類のエリアが前記子供検知エリア又は前記危険物体検知エリア
であるときには、前記第１のポリシーを選択し、
前記第２の種類のエリアが前記事故エリア又は前記故障車両エリアであるときには、
前記第２のポリシーを選択する、
請求項５に記載の交通支援システム。 - 前記複数のセンサ優先度ポリシーは、
動的物体の位置データと属性データとを同等に扱う第３のポリシーをさらに含み、
前記優先度ポリシー決定装置は、
前記第２の種類が前記子供検知エリア又は前記危険物体検知エリアであり、
かつ前記事故エリア又は前記故障車両エリアであるときには、
前記第３のポリシーを選択する、
請求項６に記載の交通支援システム。 - 前記交通支援サーバはさらに、
前記エリア選択装置が、
前記事故エリア又は前記故障車両エリアを選択したことに応答して、
当該エリアを撮像範囲内に含む撮像センサを搭載した車両であって、
かつ当該撮像センサの撮像した映像をリアルタイムで送信可能な車両があるか否かを
判定する判定装置と、
前記判定装置による判定が肯定であることに応答して、
前記撮像センサの撮像した映像のデータを送信するよう、前記映像をリアルタイムで送信可能であると前記判定装置により判定された車両に指示する
送信指示装置と、
前記判定装置による判定が否定であることに応答して、
前記エリア内の車両の中で、最も高精細な画像データを送信可能な車両を選択して、
画像データをバッファリングし、
送信可能な時期に前記交通支援サーバに当該バッファリングされた画像データを
送信することを指示するバッファリング指示を前記第２の無線通信装置を介して送信する
バッファリング指示装置とを含む、
請求項４から請求項７のいずれか１項に記載の交通支援システム。 - 前記センサデータ送信装置は、
前記センサデータと、当該車載装置を搭載した車両の撮像センサの検出範囲を示すデータ
とを前記第１の無線通信装置を介して前記交通支援サーバに送信する
センサデータ・検出範囲送信装置を含み、
前記バッファリング指示装置は、
前記センサデータ・検出範囲送信装置から送信された前記検出範囲を示す前記データと、
前記道路地図データと、前記車載装置を搭載した車両の進行方向とに基づいて、
当該エリアを現在又は将来の検出範囲に含む撮像センサを搭載した車両候補を選択して、
当該車両に対して画像データをバッファリングし、
送信可能な時期に前記交通支援サーバに当該バッファリングされた画像データを
送信するよう指示する、
請求項８に記載の交通支援システム。 - 前記複数の車載装置の各々は、
当該車載装置が搭載されている車両に備えられた各センサからの
センサデータのバッファリングを行うバッファリング装置と、
前記バッファリング装置にバッファリングされているセンサデータを
前記交通支援サーバに送信するバッファリングデータ送信装置とをさらに含み、
前記車内外連携装置は、
前記バッファリング指示を受信したことに応答して、
前記バッファリング装置によるバッファリングを開始させるバッファリング開始装置と、
当該車載装置から前記交通支援サーバへの回線速度が所定の値以上となったことに
応答して、前記バッファリングデータ送信装置によるセンサデータの送信を開始させるセンサデータ送信開始装置と、
バッファリングの中止指示を受信したことに応答して、
前記バッファリング装置によるセンサデータのバッファリングを中止する
バッファリング中止装置と、
前記バッファリングデータ送信装置によるデータの送信が終了したことに応答して、
前記センサデータ送信装置による前記センサデータの前記交通支援サーバへの送信を
開始させるセンサデータ送信開始装置とを含む、
請求項８又は請求項９に記載の交通支援システム。 - 前記センサ優先度ポリシーによる選択装置は、
前記エリア選択装置により選択されたエリアの各々について、
当該エリア内に存在する車載装置の各々に対して、
前記交通状況俯瞰マップの維持のために前記交通支援サーバに送信できる
センサデータの伝送能力を問合せる問合せを、
前記決定されたセンサ優先度ポリシーを示すデータとともに
前記第２の無線通信装置を介して送信する問合せ装置と、
前記問合せ装置による問合せに対して最も高い伝送能力を回答した車載装置を
搭載した車両を選択する装置とを含み、
前記複数の車載装置の各々は、前記問合せを受信したことに応答して、
当該車載装置を搭載した車両に備えられたセンサの種類及び能力並びに
前記問合せ装置から受信した前記センサ優先度ポリシーを示すデータと、
サーバとの間の通信に利用可能な回線速度、車内ネットワークの逼迫度、
及び当該車載装置が利用可能な計算資源の任意の組合せとに基づいて、
前記伝送能力を前記交通支援サーバに前記第１の無線通信装置を介して回答する回答装置を含む、
請求項３に記載の交通支援システム。 - 前記回答装置は、
前記問合せを受信したことに応答して、
前記問合せ装置から受信した前記センサ優先度ポリシーを表す前記データに基づいて、
前記回線速度、前記車内ネットワークの逼迫度、及び前記車載装置が
利用可能な計算資源をそれぞれ用いて伝送能力を算出する伝送能力算出装置と、
前記伝送能力算出装置により算出された伝送能力の中で、
もっとも低い伝送能力を選択して前記交通支援サーバに送信する
伝送能力選択装置とを含む、請求項１１に記載の交通支援システム。 - 前記複数の車載装置の各々は、
前記第１の無線通信装置を介して前記交通支援サーバから
前記センサデータの送信を許可する前記指示を受信したことに応答して、
前記第１の無線通信装置を介して前記センサデータを前記交通支援サーバに
送信する処理を継続する送信継続装置と、
前記第１の無線通信装置を介して前記交通支援サーバから前記センサデータの送信を
禁止する前記指示を受信したことに応答して、
前記センサデータの送信を中止する送信中止装置とを含む、
請求項１から請求項１２のいずれか１項に記載の交通支援システム。 - 各々が周囲の環境に関するデータを収集可能な複数種類のセンサを備えた
複数の車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置と、
前記複数の車載装置の各々と無線通信を介して前記センサからのデータを
収集することにより、所定範囲における交通状況を表す交通状況俯瞰マップを作成し、
当該交通状況俯瞰マップに基づいて前記複数の車載装置に運転支援のためのデータを
送信する交通支援サーバとを含む交通支援システムで用いられる車載装置であって、
前記車載装置は、
当該車載装置を搭載した車両が持つセンサからのデータであるセンサデータを
収集するデータ収集装置と、
無線により車外と通信する無線通信装置と、
前記センサデータを前記無線通信装置を介して前記交通支援サーバに送信する
センサデータ送信装置と、
車外の状況に関するデータを前記無線通信装置を介して車外から受信する
車外状況データ受信装置と、
前記車外の状況に関するデータを受信したことに応答して、
車外の装置と連携して、前記センサデータ送信装置の動作を含む
前記車両の内部の動作を変化させる車内外連携装置と、を含み、
前記車内外連携装置は、前記交通支援サーバから、
センサデータの送信を許可又は禁止する指示を受信したことに応答して、
当該指示にしたがって前記センサデータ送信装置を制御する送信制御装置を含む、
車載装置。 - 前記交通支援サーバは、センサデータをその種類について
どのような優先度によって送信すべきかを示すセンサ優先度ポリシーを決定し、
前記車載装置に対して回線状況を条件に入れて前記交通状況俯瞰マップの維持のために
前記交通支援サーバに送信できるセンサデータの伝送能力を問合せる問合せを、
前記決定されたセンサ優先度ポリシーを表すデータとともに送信し、
前記車載装置は、さらに、前記問合せを受信したことに応答して、前記受信した前記センサ優先度ポリシーを表すデータと、前記交通支援サーバとの間の通信に利用可能な回線速度、前記車載装置を搭載した車両の車内ネットワークの逼迫度、及び当該車載装置が利用可能な計算資源の任意の組合せとに基づいて、前記伝送能力を算出し前記交通支援サーバに前記無線通信装置を介して回答する回答装置を含む、請求項１４に記載の車載装置。 - 前記回答装置は、
前記問合せを受信したことに応答して、
当該車載装置を搭載した車両に備えられたセンサの種類
及び能力により定まる単位時間当たりのデータ生成量と、
前記問合せ装置から受信した前記センサ優先度ポリシーを表すデータとに基づいて、前記回線速度、前記車内ネットワークの逼迫度、及び前記車載装置が利用可能な計算資源をそれぞれ用いて伝送能力を算出する
伝送能力算出装置と、
前記伝送能力算出装置により算出された伝送能力の中で、もっとも低い伝送能力を選択して前記交通支援サーバに送信する伝送能力選択装置と
を含む、請求項１５に記載の車載装置。 - 前記車内外連携装置は、
前記無線通信装置を介して前記交通支援サーバから前記センサデータの送信を許可する
前記指示を受信したことに応答して、
前記センサデータ送信装置により前記センサデータを前記交通支援サーバに送信する
処理を継続する送信継続装置と、
前記無線通信装置を介して前記交通支援サーバから前記センサデータの送信を禁止する
前記指示を受信したことに応答して、
前記センサデータ送信装置による前記センサデータの送信を中止する
送信中止装置とをさらに含む、
請求項１４から請求項１６のいずれか１項に記載の車載装置。 - 前記センサデータ送信装置は、
前記センサデータと、当該車載装置を搭載した車両のセンサの検出範囲を示すデータとを
前記無線通信装置を介して前記交通支援サーバに送信するセンサデータ・検出範囲送信装置を含む、請求項１４から請求項１７のいずれか１項に記載の車載装置。 - 前記交通支援システムは、
特定の条件を充足するエリアについて、センサデータをバッファリングし、
送信可能な時期に前記交通支援サーバに当該バッファリングされた
センサデータを送信するよう指示するバッファリング指示を
前記車載装置に送信する機能を持ち、
前記車載装置は、
当該車載装置が搭載されている車両に備えられた各センサからのセンサデータの
バッファリングを行うバッファリング装置と、
前記バッファリング装置にバッファリングされているセンサデータを
前記交通支援サーバに送信するバッファリングデータ送信装置とをさらに含み、
前記車内外連携装置は、
前記バッファリング指示を受信したことに応答して、
前記バッファリング装置によるバッファリングを開始させるバッファリング開始装置と、
当該車載装置から前記交通支援サーバへの回線速度が所定の値以上となったことに
応答して、前記バッファリングデータ送信装置によるセンサデータの送信を開始させる
センサデータ送信開始装置と、
前記バッファリングデータ送信装置によるデータの送信が終了したことに応答して、
前記バッファリング装置によるセンサデータのバッファリングを中止する
バッファリング中止装置と、
前記バッファリングデータ送信装置によるデータの送信が終了したことに応答して、
前記センサデータ送信装置による前記センサデータの前記交通支援サーバへの
送信を開始させるセンサデータ送信開始装置とをさらに含む、
請求項１４から請求項１８のいずれか１項に記載の車載装置。 - 各々が周囲の環境に関するデータを収集可能な複数種類のセンサを備えた
複数の車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置と、
前記複数の車載装置の各々と無線通信を介して
前記センサからのデータであるセンサデータを収集することにより、
所定範囲における交通状況を表す交通状況俯瞰マップを作成し、
当該交通状況俯瞰マップに基づいて前記複数の車載装置に
運転支援のためのデータを送信する交通支援サーバとを含む
交通支援システムで使用される交通支援サーバであって、
前記複数の車載装置の各々と無線通信により通信可能な無線通信装置と、
前記無線通信装置を介して前記複数の車載装置から前記センサデータを受信し、
受信したデータと道路地図データとに基づいて前記交通状況俯瞰マップを作成し維持する
交通状況俯瞰マップ作成装置と、
前記交通状況俯瞰マップから特定の条件を充足するエリアを選択し、
当該エリア内に存在する車載装置の内で回線状況を条件に入れて
前記交通状況俯瞰マップの維持のために最も有効なセンサデータを送信できる
車載装置を搭載した車両を選択する車両選択装置と、
前記車両選択装置が選択した車両が搭載した車載装置にはセンサデータの送信を許可する指示を、
他の車載装置にはセンサデータの送信を禁止する指示を、それぞれ前記無線通信装置を介して送信する
送信可否信号送信装置と、を含む、
交通支援サーバ。 - 前記車両選択装置は、
前記交通状況俯瞰マップから、
一定範囲内に予め定める数以上の動的物体が存在する第１の種類のエリア、及び
特定の属性を有する動的物体が存在する第２の種類のエリア
のいずれか一方の条件又は双方の条件を充足するエリアを選択するエリア選択装置と、
前記エリア選択装置により選択された前記エリア内に存在する車載装置の内で、
当該エリアの状況と回線状況とに応じた、
前記交通状況俯瞰マップの維持のために最も有効なセンサデータを送信できる
車載装置を搭載した車両を選択する有効車両選択装置と、を含む、
請求項２０に記載の交通支援サーバ。 - 前記交通支援サーバは、
前記エリア選択装置により選択されたエリアの条件と回線状況とに応じて、
前記交通状況俯瞰マップの維持のために、
センサデータをどのような優先度によって送信すべきかを示す
複数のセンサ優先度ポリシーを記憶する優先度ポリシー記憶装置と、
前記エリア選択装置により選択された各エリアについて、
前記優先度ポリシー記憶装置に記憶されたセンサ優先度ポリシーの中から
当該エリアが選択された理由に基づいてセンサ優先度ポリシーを決定する
優先度ポリシー決定装置と、をさらに含み、
前記車両選択装置は、
前記優先度ポリシー決定装置により決定されたセンサ優先度ポリシーにしたがって、
前記エリア選択装置により選択された前記エリア内に存在する車載装置の内で、
当該センサ優先度ポリシーに最も合致したセンサデータを送信できる
車載装置を搭載した車両を選択するセンサ優先度ポリシーによる選択装置とを含む、
請求項２１に記載の交通支援サーバ。 - 前記第２の種類のエリアは、
当該エリアに子供が存在することが検知された子供検知エリア、
当該エリアに予め定められた危険な行動をする動的物体が存在することが検知された
危険物体検知エリア、
当該エリアにおいて車両の事故が発生したことが検知された事故エリア、及び
当該エリア内に故障車両が存在していることが検知された故障車両エリア、
のいずれかである、請求項２２に記載の交通支援サーバ。 - 前記複数のセンサ優先度ポリシーは、
動的物体の位置データを動的物体の属性データより優先する第１のポリシーと、
動的物体の属性データを動的物体の位置データより優先する第２のポリシーと、を含み、
前記優先度ポリシー決定装置は、
前記第２の種類のエリアが前記子供検知エリア又は前記危険物体検知エリアであるとき
には、前記第１のポリシーを選択し、
前記第２の種類のエリアが前記事故エリア又は前記故障車両エリアであるときには、
前記第２のポリシーを選択する、
請求項２３に記載の交通支援サーバ。 - 前記複数のセンサ優先度ポリシーは、
動的物体の位置データと属性データとを同等に扱う第３のポリシーをさらに含み、
前記優先度ポリシー決定装置は、
前記種類が前記子供検知エリア又は前記危険物体検知エリアであり、
かつ前記事故エリア又は前記故障車両エリアであるときには、
前記第３のポリシーを選択する、
請求項２４に記載の交通支援サーバ。 - 前記交通支援サーバはさらに、
前記エリア選択装置が、
前記事故エリア又は前記故障車両エリアを選択したことに応答して、
当該エリアを検出範囲に含む撮像センサを搭載した車両であって、
かつ当該撮像センサの撮像した映像をリアルタイムで送信可能な車両があるか否かを
判定する判定装置と、
前記判定装置による判定が肯定であることに応答して、
前記撮像センサの撮像した映像のデータを送信するよう
前記映像をリアルタイムで送信可能であると前記判定装置により判定された車両に指示する送信指示装置と、
前記判定装置による判定が否定であることに応答して、前記エリア内の車両の中で、
最も高精細な画像データを送信可能な車両を選択して、画像データをバッファリングし、
送信可能な時期に前記交通支援サーバに当該バッファリングされた
画像データを送信することを指示するバッファリング指示を
前記無線通信装置を介して送信するバッファリング指示装置とを含む、
請求項２３から請求項２５のいずれか１項に記載の交通支援サーバ。 - 前記複数の車載装置の各々は、前記センサデータと、
当該車載装置を搭載した車両の撮像センサの検出範囲を示すデータとを
前記交通支援サーバに送信し、
前記バッファリング指示装置は、
前記車載装置の各々から送信された前記検出範囲を示す前記データと、
前記道路地図データと、前記車載装置を搭載した車両の進行方向とに基づいて、
当該エリアを現在又は将来の検出範囲に含む撮像センサを搭載した車両候補を選択して、
当該車両に対して画像データをバッファリングし、
送信可能な時期に前記交通支援サーバに当該バッファリングされた画像データを
送信するよう指示する、
請求項２６に記載の交通支援サーバ。 - 前記センサ優先度ポリシーによる選択装置は、
前記エリア選択装置により選択されたエリアの各々について、
当該エリア内に存在する車載装置の各々に対して、
前記交通状況俯瞰マップの維持のために前記交通支援サーバに送信できるセンサデータの
伝送能力を問合せる問合せを、
前記決定されたセンサ優先度ポリシーを表すデータとともに
前記無線通信装置を介して送信する問合せ装置と、
前記問合せ装置による問合せに対して最も高い伝送能力を回答した車載装置を搭載した
車両を選択する装置とを含む、
請求項２２に記載の交通支援サーバ。 - 各々が周囲の環境に関するデータを収集可能な複数種類のセンサを備えた複数の車両に
それぞれ搭載される複数の車載装置と、
前記複数の車載装置の各々と無線通信を介して
前記センサからのデータを収集することにより、
所定範囲における交通状況を表す交通状況俯瞰マップを作成し、
当該交通状況俯瞰マップに基づいて前記複数の車載装置に
運転支援のためのデータを送信する交通支援サーバとを含む
交通支援システムによる交通支援方法であって、
前記複数の車載装置の各々において、
当該車載装置を搭載した車両が持つセンサからのデータであるセンサデータを
収集するステップと、
前記センサデータを無線通信を介して前記交通支援サーバに送信するステップと、
車外の状況に関するデータを無線通信を介して車外から受信するステップと、
前記車外の状況に関するデータを受信したことに応答して、車外の装置と連携して、
前記センサデータを送信する前記ステップの動作を含む
前記車両の内部の動作を変化させるステップとを含み、
前記交通支援サーバにおいて、
無線通信を介して前記複数の車載装置から前記センサデータを受信し、
受信したデータと道路地図データとに基づいて
前記交通状況俯瞰マップを作成し維持するステップと、
前記交通状況俯瞰マップから特定の条件を充足するエリアを選択し、
当該エリア内に存在する車載装置の内で回線状況を条件に入れて
前記交通状況俯瞰マップの維持のために最も有効なセンサデータを送信できる
車載装置を搭載した車両を選択するステップと、
前記選択された車両が搭載した車載装置にはセンサデータの送信を許可する指示を、
他の車載装置にはセンサデータの送信を禁止する指示を、それぞれ無線通信により
送信するステップと、を含み、
前記車両の内部の動作を変化させるステップは、
前記指示を受信すると、当該指示にしたがって前記センサデータを送信するステップを
制御するステップを含む、交通支援方法。 - 各々が周囲の環境に関するデータを収集可能な複数種類のセンサを備えた複数の車両に
それぞれ搭載される複数の車載装置と、
前記複数の車載装置の各々と無線通信を介して
前記センサからのデータを収集することにより、
所定範囲における交通状況を表す交通状況俯瞰マップを作成し、
当該交通状況俯瞰マップに基づいて前記複数の車載装置に
運転支援のためのデータを送信する交通支援サーバとを含む
交通支援システムにおける前記車載装置の動作方法であって、
当該車載装置を搭載した車両が持つセンサからのデータであるセンサデータを
収集するステップと、
前記センサデータを無線通信を介して前記交通支援サーバに送信するステップと、
車外の状況に関するデータを無線通信を介して車外から受信するステップと、
前記車外の状況に関するデータを受信したことに応答して、車外の装置と連携して、
前記センサデータを送信するステップの動作を含む
前記車両の内部の動作を変化させるステップと、を含み、
前記車両の内部の動作を変化させるステップは、
前記交通支援サーバから、
センサデータの送信を許可又は禁止する指示を受信したことに応答して、
当該指示にしたがって前記センサデータを送信するステップを制御するステップを含む、
車載装置の動作方法。 - 各々が周囲の環境に関するデータを収集可能な複数種類のセンサを備えた複数の車両に
それぞれ搭載される複数の車載装置と、
前記複数の車載装置の各々と無線通信を介して
前記センサからのデータであるセンサデータを収集することにより、
所定範囲における交通状況を表す交通状況俯瞰マップを作成し、
当該交通状況俯瞰マップに基づいて
前記複数の車載装置に運転支援のためのデータを送信する交通支援サーバとを含む
交通支援システムで使用される交通支援サーバの動作方法であって、
無線通信を介して前記複数の車載装置から前記センサデータを受信し、
受信したデータと道路地図データとに基づいて
前記交通状況俯瞰マップを作成し維持するステップと、
前記交通状況俯瞰マップから特定の条件を充足するエリアを選択し、
当該エリア内に存在する車載装置の内で回線状況を条件に入れて
前記交通状況俯瞰マップの維持のために最も有効なセンサデータを送信できる
車載装置を搭載した車両を選択するステップと、
前記車両を選択するステップで選択された車両が搭載した車載装置にセンサデータの送信を許可する指示と、他の車載装置にはセンサデータの送信を禁止する指示を無線通信を介して送信するステップと、を含む、
交通支援サーバの動作方法。 - 各々が周囲の環境に関するデータを収集可能な複数種類のセンサを備えた
複数の車両にそれぞれ搭載される複数の車載装置と、
前記複数の車載装置の各々と無線通信を介して
前記センサからのデータを収集することにより、
所定範囲における交通状況を表す交通状況俯瞰マップを作成し、
当該交通状況俯瞰マップに基づいて前記複数の車載装置に
運転支援のためのデータを送信する交通支援サーバとを含む交通支援システムにおいて、
コンピュータを、前記車載装置として動作させるコンピュータプログラムであって、
コンピュータが、前記車載装置を搭載した車両が持つセンサからのデータである
センサデータを収集するステップと、
コンピュータが、前記センサデータを無線通信を介して
前記交通支援サーバに送信するステップと、
コンピュータが、車外の状況に関するデータを無線通信を介して車外から
受信するステップと、
コンピュータが、前記車外の状況に関するデータを受信したことに応答して、
車外の装置と連携して、
前記センサデータを送信するステップの動作を含む
前記車両の内部の動作を変化させるステップと、を含み、
前記車両の内部の動作を変化させるステップは、
コンピュータが、前記交通支援サーバから、
センサデータの送信を許可又は禁止する指示を受信したことに応答して、
当該指示にしたがって前記センサデータを送信するステップを制御するステップを含む、
コンピュータプログラム。 - 請求項３２に記載のコンピュータプログラムを記録した記録媒体。
- 請求項３２に記載のコンピュータプログラムによりプログラムされたコンピュータ。
- 請求項３４に記載のコンピュータを実装した半導体集積回路。
- 車両に搭載され、当該車両内の機能部を当該車両の外部と連携して動作させるための
車内外連携装置として機能するようにプログラムされた半導体集積回路であって、
当該半導体集積回路は、
前記車両が持つセンサからのデータであるセンサデータを収集するステップと、
前記センサデータを無線通信を介して外部の装置に送信するステップと、
前記外部の装置から前記車両の外部の状況に関するデータ及び
当該車両に対する指示を無線通信を介して受信するステップと、
前記外部の状況に関するデータを受信したことに応答して、
当該データを前記機能部に配信するステップと、
前記指示に応答して、前記センサデータを収集するステップ、
若しくは前記送信するステップ、
又はその双方における処理の内容を変化させるステップ、
とを含む方法を実行するようにプログラムされている、
半導体集積回路。
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