JP7310647B2 - 情報処理装置 - Google Patents
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Description
1.インフラセンサシステム1
図1はインフラセンサシステム1を説明する図である。インフラセンサシステム1は、インフラセンサ装置10(「情報処理装置」に相当)、及び通信装置11から構成される。
図2を用いて、インフラセンサ装置10の構成を説明する。インフラセンサ装置10は、センサ部101、映像取得部102、被写体検出部103、死角検出部104、安全度判定部105、メッセージ生成部106、及び送信部107を備える。
「安全度」とは、所定の評価基準に基づき分類される指標であり、分類の数は複数であればよい。
「よりも」とは、比較対象と同じ値を含む場合及び含まない場合の両方が含まれる。
図4を用いて、安全度判定部105が死角領域の安全度を判定する方法を説明する。図4aは、道路、道路を移動する車両、及びインフラセンサ装置10を上方から見た状態を簡略的に示している。また、図4bは、図4aのインフラセンサ装置10のセンサ部101が検出する画像を示している。
次に、図5を参照して、本実施形態のインフラセンサ装置10の動作を説明する。
まず、映像取得部102はセンサ部101が検出した情報から映像を取得する(S101)。被写体検出部103がS101で取得した映像の被写体を検出した場合(S102:Yes)、死角検出部104は被写体によって生じる死角領域を検出する(S103)。次いで、安全度判定部105は、被写体の移動方向に基づいて、検出した死角領域の安全度を判定する(S104)。そして、メッセージ生成部106は、S102で検出された被写体を示す被写体情報と、安全度が所定の安全度より低いと判定された死角領域を示す死角情報を含むメッセージを生成する(S105)。そして、生成されたメッセージを、インフラセンサ装置10から所定の範囲内を走行する車両に送信する(S106)。
実施形態1では、被写体の移動方向がその被写体により形成される死角領域の方向の場合に、死角領域の安全度を高いと判定する構成を説明した。本実施形態では、被写体の移動方向が死角領域の方向ではない場合であっても、死角領域の安全度を適切に判定する構成を説明する。
本実施形態の安全度判定部105は、死角領域の発生原因である被写体の移動方向だけでなく、死角領域の発生原因である被写体の周囲に位置する周辺被写体の移動方向に基づいて、死角領域の安全度を判定する。周辺被写体は、例えば、死角領域の発生原因である被写体に最も近接している一の被写体、又は、発生原因である被写体から一定距離の範囲内に存在する複数の被写体であってもよい。
次に、図8を参照して、本実施形態の安全度判定部105の動作をさらに詳しく説明する。図6と同じ処理については、説明は省略する。図8では、被写体の移動方向がその被写体により形成される死角領域の方向ではない場合(S201:No)、安全度判定部105はさらに、他の被写体の移動方向が対象の死角領域の方向であるかどうかを判定する(S301)。ここで、他の被写体の移動方向が死角領域の方向である場合(S301:Yes)は、この死角領域を示す死角情報にフラグを付与する(S202)。
実施形態1、2では、死角領域の発生原因である被写体又は周辺被写体の移動方向に基づいて死角領域の安全度を判定する構成を説明した。本実施形態ではさらに他のパラメータを利用して精度の高い安全度を判定する構成を説明する。
図7を参照して、本実施形態の安全度の判定を説明する。実施形態2では、車両eの移動方向が死角領域dの方向であるため、死角領域dの安全度は高いと判定した。しかしながら、死角領域dと車両eとの間の距離が長い場合や、車両eの移動速度が遅い場合、死角領域dに障害物が存在する、あるいは、死角領域dを歩行者が移動する可能性がある。このような場合、死角領域dの安全度は低いと判定されることが望ましい。
図9は、本実施形態の安全度判定部105の動作を説明する図である。図6、8と共通する動作については説明を省略する。本実施形態では、安全度判定部105は、被写体の移動方向がその被写体により形成される死角領域の方向ではない場合、次いで、被写体の移動速度が所定の移動速度よりも速いか否かを判定する(S401)。そして、被写体の移動速度が所定の移動速度よりも速い場合(S401:Yes)には、さらに、周辺被写体の移動方向が死角領域の方向であるか否かを判定する(S301)。そして、周辺被写体の移動方向が死角領域の方向であり(S301:Yes)、さらに、周辺被写体が所定の時間以内に死角領域に移動すると予測される場合(S402:Yes)には、安全度が高いと判定し、死角情報にフラグを付与する。
実施形態1乃至3では、インフラセンサ装置10が被写体検出部103、死角検出部104、及び安全度判定部105を備え、インフラセンサ装置10が死角領域の安全度を判定する構成を説明した。しかしながら、本発明は、インフラセンサ装置10以外の装置で実現されてもよい。
以上、本発明の各実施形態における情報処理装置の特徴について説明した。
Claims (8)
- インフラセンサが検出した映像を取得する映像取得部(102,201)と、
前記映像に含まれる被写体を検出する被写体検出部(103)と、
前記被写体によって生じる前記映像の死角領域を検出する死角検出部(104)と、
前記被写体の移動方向に基づいて、前記死角領域の安全度を判定する安全度判定部(105)と、
前記安全度が所定の安全度よりも低いと判定された死角領域を示す死角情報を送信する送信部(106、107)と、
を備え、
前記安全度判定部は、前記被写体の前記移動方向が前記死角領域の方向の場合に、前記安全度が前記所定の安全度よりも高いと判定する、
情報処理装置(10,20)。 - 前記被写体検出部はさらに、前記被写体の周囲に位置する周辺被写体を検出し、
前記安全度判定部は、前記被写体の前記移動方向に加えて、前記周辺被写体の移動方向に基づいて、前記死角領域の安全度を判定する、
請求項1記載の情報処理装置。 - 前記安全度判定部は、前記周辺被写体の前記移動方向が前記死角領域の方向の場合に、前記安全度が前記所定の安全度よりも高いと判定する、
請求項2記載の情報処理装置。 - 前記安全度判定部は、前記周辺被写体が所定の時間以内に前記死角領域に移動することが予測される場合、前記安全度が前記所定の安全度よりも高いと判定する、
請求項2記載の情報処理装置。 - 前記安全度判定部は、前記被写体の移動速度が所定の速度よりも速い場合に、前記周辺被写体が前記所定の時間以内に前記死角領域に移動するか否かを予測する、
請求項4記載の情報処理装置。 - 当該情報処理装置はサーバ装置(20)であり、
前記映像取得部は、前記映像を前記インフラセンサから通信ネットワークを介して取得する、
請求項1記載の情報処理装置。 - インフラセンサが検出した映像を取得し、
前記映像に含まれる被写体を検出し、
前記被写体によって生じる前記映像の死角領域を検出し、
前記被写体の移動方向に基づいて、前記死角領域の安全度を判定し、
前記安全度が所定の安全度よりも低いと判定された死角領域を示す死角情報を送信する、
情報処理方法において、
前記被写体の前記移動方向が前記死角領域の方向の場合に、前記安全度が前記所定の安全度よりも高いと判定する、
情報処理方法。 - 情報処理装置で実行される情報処理プログラムであって、
インフラセンサが検出した映像を取得し、
前記映像に含まれる被写体を検出し、
前記被写体によって生じる前記映像の死角領域を検出し、
前記被写体の移動方向に基づいて、前記死角領域の安全度を判定し、
前記安全度が所定の安全度よりも低いと判定された死角領域を示す死角情報を送信する、
情報処理プログラムにおいて、
前記被写体の前記移動方向が前記死角領域の方向の場合に、前記安全度が前記所定の安全度よりも高いと判定する、
情報処理プログラム。
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JP2012104029A (ja) | 2010-11-12 | 2012-05-31 | Toyota Motor Corp | 危険度算出装置 |
JP2018195289A (ja) | 2017-05-18 | 2018-12-06 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカPanasonic Intellectual Property Corporation of America | 車両システム、車両情報処理方法、プログラム、交通システム、インフラシステムおよびインフラ情報処理方法 |
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